安川焊接机器人编程手册
安川焊接机器人编程
焊接机器人程序编辑
一、创建焊接程序[焊缝的示教]。
1、打开控制柜上的电源开关在“ON”状态。
2、将运作模式调到“TEACH”→“示教模式下”
1.进入程序编辑状态：
1.1.先在主菜单上选择[程序]一览并打开；
1.2.在[程序]的主菜单中选择[新建程序]
1.3.显示新建程序画面后按[选择]键
1.4.显示字符画面后输入程序名现以“TEST”为新建程序名举例说明；
1.5.把光标移到字母“T”、“E”“S”、“T”上按[选择]键选中各个字母；
1.6.按[回车]键进行登录；
1.7.把光标移到“执行”上并确认后，程序“TEST”被登录，并且屏幕画面上显示该程序的初始状态“NOPCEOO”、“ENDCOOL”
1.8.编辑机器人要走的轨迹（以机器人焊接直线焊缝为例）；
2.把机器人移动到离安全位置，周边环境便于作业的位置，输入程序（001）；
2.1. 握住安全电源开关，接通伺服电源机器人进入可动作状态；
2.2.用轴操作键将机器人移动到开始位置（开始位置电影摄制在安全病史和作业准备位置）；
2.3.按[插补方式]键，把插补方式定为关节插补，输入缓冲显示行中显示关节插补命令，…M O VJ“→”“MOVJ,,VJ=0.78”
2.4.光标放在“00000”处，按[选择]键；
2.5.把光标移动到右边的速度“VJ=**”上，按[转换]键+光标“上下”键，设定再现速度，若设定速度为50%时，则画面显示“→MOUVJ VJ=50%”,也可以把光标移到右边的速度，…VJ=***'上按[选择]键后，可以直接在画面上输入要设定的速度，然后按[回车]键确认。
2.6.按[回车]键，输入程序点（即行号0001）
3.决定机器人的作业姿态（作业开始位置的附近）
3.1.用轴操作键，使机器人姿态成为作业姿态，然后移到相应的位置；
3.2.按[回车]键，输入程序点2（0002）；
3.3.保持程序点2的姿态不变，移向作业开始位置；
3.3.1.保持程序点2的姿态不便，按[坐标]键，设定机器人坐标为直角坐标系，用轴操作键把机器人移到作业开始的位置（在移动前可以按手动速度[高][低]键选择焊枪在示教中移动的速度）；
3.3.2.光标在行号0002处按[选择]键
3.3.3.把光标移动到右边的速度，VJ=***上按[转换]+光标”上下键，设定再现速度，直到设定的速度为所需速度（也可用光标移到速度VJ=***上，按[选择]键后，输入需要的速度值，按[回车]键确认即可）；
3.3.
4.按[回车]键，输入程序点3（行号0003）；
3.3.
4.1.把光标移动到“0003”上，按[引弧]键+[回车]键，输入“引弧”指令（行0004）（“引弧”为“ARCON”）
3.3.
4.2.把光标移动到行号0003上按[引弧]键，在缓冲显示区显示出“ARCON‟”指令以及引弧时的条件；
3.3.
4.3.对引弧指令中的附加引弧条件根据焊接工件的实际情况进行修改；
3.3.
4.4.按[回车]键输入“引弧”指令（行号0004）；
3.3.
4.
5.指定作业点位置（作业结束位置）
3.3.
4.6.用轴操作键把机器人移到焊接作业结束位置从作业开始位置到结束位置不必精确沿焊缝运动，为防止不碰撞工件移动轨迹可远离工件；
3.3.
4.7.按[插补方式]键，插补方式设定为直线插补（MOVL)亦可把光标放在“MOVJ”上，按[选择]键，然后按[转换]+光标上下键可以调整选择插补方式，然后按[回车]键；
3.3.
4.8.光标在行号0004上按[选择]键；
3.3.
4.9.把光标移到右边速度“V=***”上，按[转换]+光标上下键设定速度；
3.3.
4.10.按[回车]键，输入程序点4（行号0005）；
3.4.按[收弧]键输入（收弧命令为“ARCOF”）
3.4.1.把光标移到行号0005上，按[收弧]键，再缓冲显示区显示出…ARCOF‟”指令以收弧时的条件
3.4.2.对收弧指令的附加项收弧条件根据焊接工件的实际情况进行修改；
3.4.3.按[回车]键输入收弧指令（行0006）；
3.5.把机器人移到不碰撞工件和夹具的位置；
3.5.1.按手动速度[高]键，设定为高速（手动速度[高]键只是显示示教时的速度，再现中以定义的速度运行）；
3.5.2.用轴操作键把机器人移到不碰撞夹具的位置；
3.5.3.按[插补方式]键，设定插补方式为关节插补（MOVJ）；
3.5.
4.光标在行号0006上，按[选择]键→MOVJ VJ=15；
3.5.5.把光标移到右边的速度VJ=15上，按[转换]+上下键，设定速度（也可按[选择]键后，直接输入要设定的速度，再按[回车]键登录速度；
3.5.6.按[回车]键，输入程序点（行0007）
3.6.把机器人移到开始位置上；
3.6.1把光标返回到0001上，按[前进]键把机器人移动到程序点1上；
3.6.2.再把光标移到行号0007上，按[回车]键，输入程序点8（行0008）
二、确认所设定的程序中的轨迹操作；
1、把光标移到程序点0001上；
2、按手动速度[高][低]键设定速度键；
3、按[前进]键，通过机器人动作确认各程序点，每按一次[前进]键机器人移动到一个程序点；
4、亦可把光标移到程序点行0001上，按[连锁]+[试运行]键，机器人连续再现所有程序点，一个循环后停止运作；
三、在焊接中，往往有时设定好的程序有许多与实际生产不适合，所以需要进行修该程序（包括又插入程序点、删除程序点、修改程序点的位置数据等）；
1、插入程序点；
1.1.把程序内容打开（以在程序点3、4、之间插入为列）；
1.2.按[前进]键，把机器人移动到程序点3上；
1.3.用轴操作键把机器人移到想插入位置；
1.4.按[插入]键；
1.5.按[回车]键完成程序点插入，所插入程序点行号为（0004），
2、删除程序点（以
3、4位列）；
2.1.按[前进]键，把机器人移到要删除的程序点3上；
2.2.按[删除]键；
2.3.按[回车]键，程序点3被删除；
3、修改程序点的位置数据（以程序点3位列）;
3.1.把光标移到程序点3上；
3.2.按[前进]键，使机器人回到程序点3上；
3.3.用轴操作键把机器人移到修改后的位置；
3.4.按[修改]键；
3.5.按[回车]键，程序点的位置数据被修改；
4、设定焊接条件：(ARCON ARCOF ARCOF);
4.1.先打开程序内容；
4.2.把光标移到要进行焊接作业的程序点的前一个行号上；
4.3.按[引弧]键或[命令一览]键中选择程序[作业]中选择ARCON命令，缓冲显示区有ARCO N指令及附加条件；
4.4.按[回车]键…引弧“命令自动在程序中生成；
4.5.设定引弧条件的方式有三种（一、把各种条件作为附加项进行设定的方法，二、使用引弧文件的方法ASF#(X),三、不带附加项）
5.用附加项设定焊接条件的方法；
5.1.在命令区选择ARCON指令，（缓冲区显示ARCON指令）；
5.2.按[选择]键（显示详细编辑画面，选择“未使用”；
5.3.选择“未使用”（显示选择对话框）；
5.4.选择“AC=**(在ARCON命令的附加项中已设定引弧条件时，显示详细编辑画面)；
5.5.输入焊接条件（设定每个焊接条件）；
5.6.按[回车]键（设定的内容显示在输入缓冲区中）；
5.7.按[回车]键设定的内容登录到程序中；
5.8.不想登录设定的程序时，按[清除]键，回到程序内容画面；
6.使用引弧条件文件；
6.1.在命令区选择ARCON命令，（输入缓冲行显示ARCON命令）；
6.2.按[选择]键，（显示详细编辑画面）；
6.3.选择“未使用…（显示选择对话框）；
6.4.选择ASF#() (显示详细编辑画面)；
6.5.设定文件号（指定文件号1~64把光标移到文件号上，按[选择]键→用数值输入文件号按[回车]键；
6.6.按[回车]键，（设定的内容显示在输入行中）；
6.7.按[回车]键，（设定的内容登录到程序中）；
6.8.不想登录设定的文件内容时，按[清除]键，回到程序内容画面；
7.没有附加项的方法；
7.1.选择命令区ARCON命令（输入缓冲行显示ARCON的命令）；
7.2.按[选择]键（显示详细编辑画面）；
7.3.选择ASF#() (显示选择对话框)；
7.4.选择…未使用“；
7.5.选择[回车]键，设定的内容在输入缓冲行中；
7.6.按[回车]键，设定的内容登录到程序中；
7.7.不想登录设定的内容时，按[清除]键，回到程序内容画面；
四、分别设定焊接条件（电流、电压命令）；
1.登录AECSET命令；
1.1.把光标移到地址区；
1.2.按[命令一览]键（显示命令一览对话框）；
1.3.选择“作业”；
1.4.选择ARCSET命令（输入缓冲显示ARCSET命令）；
1.5.按[选择]键（显示详细编辑画面）；
1.6.设定焊接条件（把光标移动到设定的项目上，按[选择]键，用数值键输入焊接条件，再按[回车]键，追加附加项时，在选择对话框中选择“未使用”删除附加项时也同样把光标移到想删除的附加项上，按[选择]键选择“未使用”；
1.7.按[回车]键（所设定的内容显示在缓冲区行）；
1.8.按[回车]键（设定的内容被输入到程序中，当不想登录设定的内容时，按[清除]键，回到程序内容画面）；
2.设定熄弧条件（填弧坑处理）；
1.按[熄弧]键，输入熄弧命令（利用[命令一览]键进行AECOF命令登录时，选择命令中的“作业”；
2.登录ARCOF方法；
2.1.按[熄弧]键
2.2.按[回车]键；
2.3.设定熄弧条件（ARCOF有三种方法；一、把各种条件作为附加项进行设定；二、使用熄弧条件方法；三、不带附加项）；
3.各条件设定为附加项的方法；
3.1.选择命令区的ARCOF命令（输入缓冲区显示ARCOF命令）；
3.2.按[选择]键（显示详细编辑画面）；
3.3.选择“未使用”（显示选择对话框）；
3.4.选择“AC=”；
3.5.输入焊接收弧条件（设定各个焊接条件）；
3.6.按[回车]键（输入缓冲区行显示设定的条件）；
3.7.按[回车]键（设定的内容被登录到程序中）；
3.8.不想登录设定的内容时，按[清除]键，回到程序内容画面；
4.使用熄弧条件方法；
4.1.选择命令区的ARCOF命令（输入缓冲行显示ARCOF命令）；
4.2.按[选择]键（显示详细的编辑画面）；
4.3.选择“未使用”（显示选择对话框）；
4.4.选择“AEF#（）；
4.5.设定文件号（1~12把光标移到文件号上，按[选择]键确定用数值键输入文件号，按[回车]键；
4.6.按[回车]键（设定的内容显示在输入缓冲行中）；
4.7.按[回车]键（设定的内容被输入到程序中）；
4.8.不想登录设定的内容时，按[清除]键，回到程序内容画面）；
五、不带附加项的内容；
1.选择命令区的ARCOF命令（输入缓冲行显示ARCOF命令）；
2.按[选择]键（显示详细编辑画面）；
3.选择AEF#()或AC=*** (显示选择对话框)；
4.选择…未使用‟；
5.按[回车]键（输入缓冲行显示设定的内容）；
6.按[回车]键（设定的内容被输入到程序中）；
7.不想登录设定的内容时，按[清除]键，回到程序内容画面；
8.确认动作（检查运行）；把所设定的程序轨迹进行一次模拟实验，在再现模式中，调出…检查运行‟一行进行轨迹确认；
9.在程序的再现画面按[区域]键；
10.选择[实用]工具栏；
11.选择设定的特殊运行户（显示特殊运行画面）；
12.选择…检车运行‟（每次按[选择]键有效、无效、交替交换；
13.选择…有效‟字样；
14.打开[伺服电源]键；
15.把光标移到程序点1上按下[START]键，机器人自行检查；
16.焊接条件的微调；
六、焊接条件的微调；
1、进行焊接利用已经调整好的程序；
2、从焊缝外观进行焊接条件的微调（根据焊缝成型情况对焊接电流、电压等进行调整）；
七、生产；
1、把运作模式设定在…再现‟模式；
2、选择主菜单的[程序]一行中子菜单[选择程序]并打开；
3、把光标移到要选择用于焊接的程序中；
4、进行程序轨迹检查运行；
5、当检查完后，把光标移到…0001‟上，运作模式设定为…再现模式‟按下…START‟进行焊接。
安川机器人程序示例
1N O P程序起始命令（空指令）2*cycle注释：循环运行 3MOVJ?C00000?VJ=100.00point?①：距对中台大概150mm的位置 4PULSE?OT#(68)?T=0.50ＲＢ时间测量point１１?(取出待机位置) 5*Loop1abel：Loop1 6JUMP?*cyclstop?IF?IN#(16)=ON JUMP命令：循环停止指令?IN16为ON则跳至No.50?label「CYCLESTOP」 7JUMP?*Whip_out?IF?IN#(18)=ON JUMP命令：可取出压机?板件?IN18为ON则跳至No.8?label「Whipout」 8*Whip_outlabel：Whip_out?(去取对中台上的板件的工序） 9PULSE?OT#(31)?T=1.00脉冲信号（输出指定时间：开始取出?OUT31 10PULSE?OT#(16)?T=1.00脉冲信号（输出指定时间）：吸取指令?OUT16?ON 11MOVJ?C00001?VJ=100.00point?②：DF对中台吸取位置上（大概50mm上）12PULSE?OT#(57)?T=0.50RB时间测量point2?(吸取位置上） 13MOVL?C00002?V=1500.0?PL=1point?③：DF对中台上板件吸取位置 14PULSE?OT#(58)?T=0.50RB时间测量point3?(吸取位置） 15TIMER?T=0.05定位精度提升的时间 16WAIT?IN#(24)=ON待输入：吸取确认?ON 17PULSE?OT#(59)?T=0.50RB时间测量?(吸取完毕） 18方MOVJ?C00003?VJ=100.00 point???④：DF对中台吸取位置上（Ｚ方向上升至与point①同样位置,Ｘ方向稍微移至负方 19PULSE?OT#(60)?T=0.50RB时间测量point4(吸取位置上） 20TIMER?T=0.10？定位精度提升的时间？ 21PULSE?OT#(27)?T=1.00脉冲信号：取出完毕?OUT27 22MOVJ?C00004?VJ=90.00point?⑤：No.1压机投入待机位置? 23PULSE?OT#(61)?T=0.50RB时间测量point5?(取出待机位置） 24PULSE?OT#(62)?T=0.50RB时间测量point6?(投入待机位置） 25WAIT?IN#(22)=ON待输入：板件投入侧压机无异常 26WAIT?IN#(21)=ON待输入：压机投料允许 27PULSE?OT#(32)?T=0.50脉冲信号：投入开始?OUT32 28PULSE?OT#(33)?T=1.00脉冲信号：往投入压机发出模具返回指令?OUT33 29MOVJ?C00005?VJ=80.00point?⑥：投入轨迹时的RB手柄防振用的减速 30MOVL?C00006?V=1500.0?PL=4point?⑦：板件释放位置上? 31PULSE?OT#(63)?T=0.50RB时间测量point7?(释放位置上） 32MOVL?C00007?V=1500.0?PL=3point?⑧：板件释放位置 33PULSE?OT#(64)?T=0.50RB时间测量point8?(释放位置） 34TIMER?T=0.10定位精度提升的时间 35?PULSE?OT#(17)?T=1.00OUT17脉冲信号：释放指令 36WAIT?IN#(24)=OFF待输入：时间测量point?OFF 37PULSE?OT#(65)?T=0.50RB时间测量?（释放完了） 38MOVJ?C00008?VJ=100.00point?⑨：板件释放位置上?
安川机器人命令集
安川机器人命令集 安川机器人是一种广泛应用于工业自动化领域的机器人，其优秀的运动控制和灵活的操作使得它在众多行业中都有广泛的应用。为了更好地使用安川机器人，我们需要了解其命令集。 安川机器人的命令集主要包括运动控制、输入输出、数据处理等几个方面。其中，运动控制命令是使用最多的命令，包括机器人的移动、速度控制、加速度控制等。输入输出命令则用于控制机器人的各种输入输出设备，如传感器、开关等。数据处理命令则用于对机器人的数据进行处理和分析，如位置信息、速度信息等。 MOVE：移动命令，用于控制机器人的移动。可以通过指定机器人的目标位置和移动速度来使用。 SPEED：速度命令，用于控制机器人的移动速度。可以通过指定机器人的目标速度和加速度来使用。 ACCELERATE：加速度命令，用于控制机器人的加速度。可以通过指定机器人的目标加速度和最大加速度来使用。 I/O：输入输出命令，用于控制机器人的输入输出设备。可以通过指定设备的和状态来使用。
PROCESS：数据处理命令，用于对机器人的数据进行处理和分析。可以通过指定数据类型和处理方式来使用。 使用安川机器人命令需要编写程序，程序可以使用安川机器人提供的开发环境进行编写。在编写程序时，需要使用安川机器人的命令集，通过调用相应的命令来实现机器人的运动控制、输入输出、数据处理等功能。 安川机器人命令集是使用安川机器人进行编程的核心部分，掌握命令集的使用方法对于编写高质量的安川机器人程序至关重要。本文介绍了安川机器人命令集的主要内容和使用方法，为使用安川机器人的开发人员提供了参考。 安川机器人是一种先进的工业机器人，其运动控制系统以高效、稳定、安全而著名。在使用安川机器人时，了解其命令体系是非常重要的，因为这可以帮助大家更好地编程、控制和监控机器人的行为。 安川机器人的命令体系是基于其自主研发的“Direct teaching”软件而构建的。Direct teaching是一款强大的编程软件，它使得用户可以直观地通过示教器来编程和控制机器人。 在Direct teaching中，安川机器人支持多种编程语言，包括基础的
安川机器人程序示例
1 NOP 程序起始命令（空指令） 2 *cycle 注释：循环运行 3 MOVJC00000VJ= point①：距对中台大概150mm的位置 4 PULSEOT#(68)T= ＲＢ时间测量point１１(取出待机位置) 5 *Loop1 abel：Loop1 6 JUMP*cyclstopIFIN#(16)=ON JUMP命令：循环停止指令IN16为ON则跳至label「CYCLESTOP」 7 JUMP*Whip_outIFIN#(18)=ON JUMP命令：可取出压机板件IN18为ON则跳至label「Whipout」 8 *Whip_out label：Whip_out(去取对中台上的板件的工序） 9 PULSEOT#(31)T= 脉冲信号（输出指定时间：开始取出OUT31 10 PULSEOT#(16)T= 脉冲信号（输出指定时间）：吸取指令OUT16ON 11 MOVJC00001VJ= point②：DF对中台吸取位置上（大概50mm上） 12 PULSEOT#(57)T= RB时间测量point2(吸取位置上） 13 MOVLC00002V=PL=1 point③：DF对中台上板件吸取位置 14 PULSEOT#(58)T= RB时间测量point3(吸取位置） 15 TIMERT= 定位精度提升的时间 16 WAITIN#(24)=ON 待输入：吸取确认ON 17 PULSEOT#(59)T= RB时间测量(吸取完毕） 18 方MOVJC00003VJ= point④：DF对中台吸取位置上（Ｚ方向上升至与point①同样位置,Ｘ方向稍微移至负方 19 PULSEOT#(60)T= RB时间测量point4 (吸取位置上） 20 TIMERT= 定位精度提升的时间 21 PULSEOT#(27)T= 脉冲信号：取出完毕OUT27 22 MOVJC00004VJ= point⑤：压机投入待机位置 23 PULSEOT#(61)T= RB时间测量point5(取出待机位置） 24 PULSEOT#(62)T= RB时间测量point6(投入待机位置） 25 WAITIN#(22)=ON 待输入：板件投入侧压机无异常 26 WAITIN#(21)=ON 待输入：压机投料允许 27 PULSEOT#(32)T= 脉冲信号：投入开始OUT32 28 PULSEOT#(33)T= 脉冲信号：往投入压机发出模具返回指令OUT33 29 MOVJC00005VJ= point⑥：投入轨迹时的RB手柄防振用的减速 30 MOVLC00006V=PL=4 point⑦：板件释放位置上 31 PULSEOT#(63)T= RB时间测量point7(释放位置上） 32 MOVLC00007V=PL=3 point⑧：板件释放位置 33 PULSEOT#(64)T= RB时间测量point8(释放位置） 34 TIMERT= 定位精度提升的时间 35 PULSEOT#(17)T= OUT17脉冲信号：释放指令 36 WAITIN#(24)=OFF 待输入：时间测量pointOFF 37 PULSEOT#(65)T= RB时间测量（释放完了） 38 MOVJC00008VJ= point⑨：板件释放位置上 39 PULSEOT#(66)T= RB时间测量point9(释放位置上） 40 MOVJC00009VJ= point⑩：返回轨迹时的RB手柄防振减速
安川机器人初级教程
安川机器人初级教程 第一步：了解安川机器人的基本原理 安川机器人是一种可编程的自动化设备，可以执行各种重复性任务。它由机械臂、控制器和传感器等组成。机械臂是安川机器人的核心部分，它可以模仿人类手臂的动作，并完成各种操作。控制器是机器人的大脑，通过控制器可以编程指导机器人执行特定的任务。传感器用于感知周围环境，以便机器人更好地与之交互。 第二步：学习安川机器人的基本操作 为了学习安川机器人的基本操作，我们需要掌握以下几个关键概念： 1.坐标系：安川机器人操作的基础是坐标系。机器人的坐标系通常由基座和关节角度构成，用于描述机械臂的位置和朝向。 2.动作指令：机器人的动作指令可以通过编程实现。通过编写程序，我们可以指导机器人执行特定的任务，如抓取物体、移动物体等。 3.安全操作：在使用安川机器人时，我们需要遵循安全操作规程，以保证操作人员和周围环境的安全。这包括正确设置机器人的工作范围、设置防护装置等。 第三步：学习安川机器人编程 1.在线编程：在线编程是指在机器人控制器上编写和修改程序。通过连接机器人和电脑，在控制器上使用特定的编程语言编写程序，实现对机器人的控制。
2.离线编程：离线编程是指在PC端编写和调试程序，然后将程序传 输到机器人控制器中执行。这种方法可以减少机器人停机时间，并提高编 程的效率。 第四步：实践应用 实践是学习安川机器人的关键环节。在掌握了基本操作和编程方法后，我们可以尝试以下几个应用案例： 1.堆垛机器人：使用安川机器人实现仓库中的物料堆垛工作，提高物 流效率。 2.焊接机器人：使用安川机器人进行焊接作业，提高生产效率和焊接 质量。 3.医疗机器人：使用安川机器人在手术中辅助医生进行精密操纵，提 高手术成功率和患者康复速度。 通过以上几个步骤，我们可以初步了解安川机器人的基本原理、操作 方法和编程技巧，并尝试应用到实际生产和服务中。当然，这只是安川机 器人学习的入门阶段，如果要深入研究和应用，还需要进一步学习和实践。希望这份初级教程对于初学者有所帮助。
安川机器人焊接设备作业指导书
安川机器人焊接设备作业指导书 一、焊接设备安全操作 1. 操作人员必须经过专业培训，并获得操作资格证书。 2. 操作前，确认机器人及其周边环境是否安全，各部件是否完好无损。 3. 严格按照制造商提供的操作手册进行操作，不得擅自更改程序和参数。 4. 在操作过程中，保持警觉，避免因疲劳或疏忽造成意外。 二、机器人编程与操作 1. 根据焊接任务的要求，使用相应的编程语言（如MELFA-IRC5）进行编程。 2. 确保编程的正确性和安全性，避免因程序错误导致机器人误动或意外。 3. 在操作过程中，根据需要调整机器人的运动轨迹和姿态，确保焊接质量。 4. 密切关注机器人的运行状态，避免因机器人故障造成意外。 三、焊接工艺参数设定 1. 根据焊接材料和厚度，选择合适的焊接工艺参数（如电流、电压、速度等）。 2. 根据实际情况，对焊接参数进行调整和优化，确保焊接质量和效率。 3. 定期检查和调整焊接设备，确保其工作状态良好。
4. 在焊接过程中，密切关注焊接质量，发现问题及时调整参数或暂停操作。 四、焊接程序优化与调试 1. 根据实际需要，对焊接程序进行优化和调试，提高焊接效率和产品质量。 2. 在调试过程中，注意安全，避免因程序错误导致机器人误动或意外。 3. 对调试结果进行分析和总结，发现问题并及时解决。 4. 在优化和调试过程中，注意保护焊接程序的版权和保密性。 五、维护与保养 1. 根据制造商提供的要求，定期对机器人及其周边设备进行保养和维护。 2. 在保养过程中，注意检查各部件的磨损和损坏情况，及时更换损坏部件。 3. 对机器人的关节和移动部件进行清洁和润滑，确保其正常运转。 4. 定期检查电气部件和线路，确保其工作状态良好。 六、故障排除与应急处理 1. 在操作过程中，如遇故障或意外情况，应立即停机并报告给技术人员或维修人员。 2. 根据制造商提供的技术手册或维修指南，进行故障排除和应急处理。
安川机器人教程1
安川机器人教程1 中控机器人 安川NX100 MMH6机器人教程 浙江中控研究院有限公司 1 前言 安川机器人教程分为四章。 第一章为安川NX100 MH6机器人结构及工作原理。重点讲解该机器人的主要构成模块、内部结构及其作用以及机器人的工作原理，使大家在理论上对机器人有深入的了解。 第二章为机器人的操作及编程，重点讲解示教编程器的菜单及使用，以及通过示教编程器对机器人进行编程，在此基础上简单介绍机器人的功能扩展，使大家能熟练的操作机器人以及对机器人进行编程。 第三章为机器人下棋教程，详细讲解机器人下棋的整体工作原理、流程及操作，使大家对机器人的具体使用有深入的了解。 第四章为维护和注意事项，重点讲解机器人的维护以及在操作中需要注意的事项，确保使用的安全性和合理性。 2 目录 第一章安川NX100 MH6机器人结构及工作原 理 ..................................................................... .. 4
一、安川机器人NX100 MH6简 介 ..................................................................... ...................... 4 二、安川机器人NX100 MH6的结 构 ..................................................................... (6) 1、电源 箱 ..................................................................... . (6) 2、控制 箱 ..................................................................... . (7) 3、本 体 ..................................................................... . (12) 4、示教编程 器 ..................................................................... (13) 5、配套设 备 ..................................................................... . (14) 第二章安川NX100 MH6机器人的编程和操 作 ..................................................................... . (16)
安川机器人操作手册简易
安川操作手册简易操作手册 1.引言 1.1 目的 1.2 受众 1.3 范围 2.安全注意事项 2.1 安全警示标志 2.2 健康和安全要求 2.3 风险评估 2.4 安全设备 2.5 停机程序 2.6 紧急停机 3.介绍 3.1 型号和规格 3.2 功能和特点
3.3 配置和组件 4.准备工作 4.1 安装要求 4.2 电源和电气连接 4.3 网络连接 4.4 硬件和软件要求 4.5 备份和恢复 5.设置 5.1 初始化过程 5.2 软件安装 5.3 系统设置 5.4 校准和校验 6.操作指南 6.1 控制界面 6.2 操作基础 6.3 运动和路径规划 6.4 程序编写
6.5 监控和调试 7.维护和保养 7.1 保养计划 7.2 清洁和润滑 7.3 维修故障排除 7.4 部件更换和升级 8.支持和资源 8.1 常见问题解答 8.2 技术支持 8.3 在线资源 8.4 联系信息 9.附件 9.1 附件一：安川规格表 9.2 附件二：安装示意图 9.3 附件三：示例程序代码 法律名词及注释： - 安全警示标志：指示潜在的危险情况或特殊注意事项的标志。
- 风险评估：对潜在风险进行评估和分析的过程，以确定适当 的控制措施。 - 紧急停机：紧急情况下迅速停止运行的程序。 - 软件安装：将操作系统和相关软件安装到控制系统的过程。 - 备份和恢复：对数据进行定期备份，并在需要时进行恢复的 过程。 本文档涉及附件： 1.安川规格表：提供了的型号、规格和性能参数的详细信息。 2.安装示意图：图示的安装方式、位置和相关的连接示意图。 3.示例程序代码：提供了编写程序的示例代码，供参考和学习。
安川焊接机器人编程手册
安川焊接机器人编程 焊接机器人程序编辑 一、创建焊接程序[焊缝的示教]。 1、打开控制柜上的电源开关在“ON”状态。 2、将运作模式调到“TEACH”→“示教模式下” 1.进入程序编辑状态： 1.1.先在主菜单上选择[程序]一览并打开； 1.2.在[程序]的主菜单中选择[新建程序] 1.3.显示新建程序画面后按[选择]键 1.4.显示字符画面后输入程序名现以“TEST”为新建程序名举例说明； 1.5.把光标移到字母“T”、“E”“S”、“T”上按[选择]键选中各个字母； 1.6.按[回车]键进行登录； 1.7.把光标移到“执行”上并确认后，程序“TEST”被登录，并且屏幕画面上显示该程序的初始状态“NOPCEOO”、“ENDCOOL” 1.8.编辑机器人要走的轨迹（以机器人焊接直线焊缝为例）； 2.把机器人移动到离安全位置，周边环境便于作业的位置，输入程序（001）； 2.1. 握住安全电源开关，接通伺服电源机器人进入可动作状态； 2.2.用轴操作键将机器人移动到开始位置（开始位置电影摄制在安全病史和作业准备位置）； 2.3.按[插补方式]键，把插补方式定为关节插补，输入缓冲显示行中显示关节插补命令，…M O VJ“→”“MOVJ,,VJ=0.78” 2.4.光标放在“00000”处，按[选择]键； 2.5.把光标移动到右边的速度“VJ=**”上，按[转换]键+光标“上下”键，设定再现速度，若设定速度为50%时，则画面显示“→MOUVJ VJ=50%”,也可以把光标移到右边的速度，…VJ=***'上按[选择]键后，可以直接在画面上输入要设定的速度，然后按[回车]键确认。 2.6.按[回车]键，输入程序点（即行号0001） 3.决定机器人的作业姿态（作业开始位置的附近） 3.1.用轴操作键，使机器人姿态成为作业姿态，然后移到相应的位置； 3.2.按[回车]键，输入程序点2（0002）； 3.3.保持程序点2的姿态不变，移向作业开始位置； 3.3.1.保持程序点2的姿态不便，按[坐标]键，设定机器人坐标为直角坐标系，用轴操作键把机器人移到作业开始的位置（在移动前可以按手动速度[高][低]键选择焊枪在示教中移动的速度）； 3.3.2.光标在行号0002处按[选择]键 3.3.3.把光标移动到右边的速度，VJ=***上按[转换]+光标”上下键，设定再现速度，直到设定的速度为所需速度（也可用光标移到速度VJ=***上，按[选择]键后，输入需要的速度值，按[回车]键确认即可）； 3.3. 4.按[回车]键，输入程序点3（行号0003）； 3.3. 4.1.把光标移动到“0003”上，按[引弧]键+[回车]键，输入“引弧”指令（行0004）（“引弧”为“ARCON”） 3.3. 4.2.把光标移动到行号0003上按[引弧]键，在缓冲显示区显示出“ARCON‟”指令以及引弧时的条件；
安川机器人编程实例
安川机器人编程实例 引言: 随着科技的不断发展，机器人技术在工业生产中的应用越来越广泛。安川机器人是目前市场上较为知名的工业机器人品牌之一，其在生产线上的灵活应用，为企业提高了生产效率和产品质量。本文将以安川机器人编程实例为主题，介绍一些安川机器人的编程案例，以展示其在工业生产中的优势和应用。 一、安川机器人编程实例之物料搬运 在工业生产中，物料搬运是一个重要的环节。传统的物料搬运方式通常需要人工操作，效率低下且存在安全隐患。而利用安川机器人进行物料搬运，不仅能提高效率，还能减少人力成本和安全风险。 以汽车生产线为例，通过安川机器人编程，可以实现对汽车零部件的搬运。在编程过程中，首先需要对工作区域进行设置，确定机器人的工作范围和路径规划。然后，通过编写适当的代码，指导机器人准确地抓取零部件，并将其移动到指定位置。整个搬运过程可以实现自动化操作，提高生产效率和准确性。 二、安川机器人编程实例之焊接 焊接是许多行业中常见的工艺，传统的焊接操作需要经验丰富的焊工进行操作，费时费力且存在质量不稳定的问题。而利用安川机器人进行焊接，可以实现高精度、高效率和一致性的焊接过程。
在安川机器人编程中，焊接任务首先需要进行工艺规划和路径规划。然后，通过编写相应的代码，指导机器人完成焊接动作。在焊接过程中，机器人可以根据预设的参数和程序，准确地控制焊接电弧的强度和位置，保证焊接质量。此外，安川机器人还可以通过激光传感器等装置，实时检测焊缝的质量，避免焊接缺陷的出现。 三、安川机器人编程实例之装配 在产品装配过程中，安川机器人编程可以实现零部件的自动装配，提高装配效率和产品质量。以家电行业为例，通过安川机器人编程，可以实现家电产品的自动组装，减少人工操作和装配错误。 在安川机器人编程中，装配任务需要进行工艺规划和路径规划。通过编写适当的代码，指导机器人按照预设的程序，将零部件进行精准的组装。在装配过程中，机器人可以根据传感器的反馈信息，判断零部件的位置和状态，并进行相应的调整和修正。这样，不仅提高了装配的准确性，还能有效降低装配过程中的人为误差。 结论: 通过以上安川机器人编程实例的介绍，我们可以看到安川机器人在物料搬运、焊接和装配等工业生产环节中的应用优势。安川机器人编程的灵活性和精确性，使其成为提高生产效率和产品质量的重要工具。随着科技的不断进步，相信安川机器人在未来的发展中将发挥更大的作用，为各行各业带来更多的机遇和挑战。
安川机器人 程序示例
精心整理1NOP程序起始命令（空指令） 2*cycle注释：循环运行 3MOVJ C00000 VJ=100.00point ①：距对中台大概150mm的位置 4PULSE OT#(68) T=0.50ＲＢ时间测量point１１ (取出待机位置) 5*Loop1abel：Loop1 6JUMP *cyclstop IF IN#(16)=ON JUMP命令：循环停止指令 IN16为ON则跳至No.50 label「CYCLESTOP」 7JUMP *Whip_out IF IN#(18)=ON JUMP命令：可取出压机板件 IN18为ON则跳至No.8 label「Whipout」 8*Whip_outlabel：Whip_out (去取对中台上的板件的工序） 9PULSE OT#(31) T=1.00脉冲信号（输出指定时间：开始取出 OUT31 10PULSE OT#(16) T=1.00脉冲信号（输出指定时间）：吸取指令 OUT16 ON 11MOVJ C00001 VJ=100.00point ②：DF对中台吸取位置上（大概50mm上） 12PULSE OT#(57) T=0.50RB时间测量point2 (吸取位置上） 13MOVL C00002 V=1500.0 PL=1point ③：DF对中台上板件吸取位置 14PULSE OT#(58) T=0.50RB时间测量point3 (吸取位置） 15TIMER T=0.05定位精度提升的时间 16WAIT IN#(24)=ON待输入：吸取确认 ON 17PULSE OT#(59) T=0.50RB时间测量 (吸取完毕） 18方MOVJ C00003 VJ=100.00 point ④：DF对中台吸取位置上（Ｚ方向上升至与point①同样位置,Ｘ方向稍微移至负方 19PULSE OT#(60) T=0.50RB时间测量point4(吸取位置上） 20TIMER T=0.10？定位精度提升的时间？ 21PULSE OT#(27) T=1.00脉冲信号：取出完毕 OUT27 22MOVJ C00004 VJ=90.00point ⑤：No.1压机投入待机位置 23PULSE OT#(61) T=0.50RB时间测量point5 (取出待机位置） 24PULSE OT#(62) T=0.50RB时间测量point6 (投入待机位置） 25WAIT IN#(22)=ON待输入：板件投入侧压机无异常 26WAIT IN#(21)=ON待输入：压机投料允许 27PULSE OT#(32) T=0.50脉冲信号：投入开始 OUT32 28PULSE OT#(33) T=1.00脉冲信号：往投入压机发出模具返回指令 OUT33 29MOVJ C00005 VJ=80.00point ⑥：投入轨迹时的RB手柄防振用的减速 30MOVL C00006 V=1500.0 PL=4point ⑦：板件释放位置上 31PULSE OT#(63) T=0.50RB时间测量point7 (释放位置上） 32MOVL C00007 V=1500.0 PL=3point ⑧：板件释放位置 33PULSE OT#(64) T=0.50RB时间测量point8 (释放位置） 34TIMER T=0.10定位精度提升的时间 35 PULSE OT#(17) T=1.00OUT17脉冲信号：释放指令 36WAIT IN#(24)=OFF待输入：时间测量point OFF 37PULSE OT#(65) T=0.50RB时间测量（释放完了） 38MOVJ C00008 VJ=100.00point ⑨：板件释放位置上 39PULSE OT#(66) T=0.50RB时间测量point9 (释放位置上） 40MOVJ C00009 VJ=80.00point ⑩：返回轨迹时的RB手柄防振减速 41MOVJ C00010 VJ=60.00point ⑪：point⑤返回No.1压机投入待机位置
安川机器人操作手册简易
安川机器人操作手册简易 百富非凡 XRC機器人操作要領入門 一、開機程序 打開控制箱主電源開關（NO / OFF）切至 ON位置 等待掃氣完成，約3－5分鐘 按下SERVO ON接通鍵→按下伺服電源啟動，燈號亮起，接通機器人伺服馬達電源，即可操作。 二、關機程序 當SERVO ON ，指示燈燈號亮著時，需等待於ROBOT及滑台靜止狀態下，按下緊停鈕 SERVO ON ，燈號熄滅，切斷機器人伺服馬達電源 控制箱電源（NO / OFF）切至 OFF。 三、再生 單次執行（用於程式教示完，之試車用） 按下 TEACH （控制盒之教導鍵） 教示盤上（區域切換鍵），游標移至最上排 選擇第二項之管理，再按下 (SELECT) 選擇 輸入密碼8個9，再按下 ENTER回車/輸入 選擇第九項工具設定→操作條件→預約啟動（禁止/許可）選擇禁止，回到主目錄，選擇第一項程式→選擇需試車之程式（例如R-032） 按下控制盒上之 PALY 鍵，進入在現模式。 將供料機切至自動，按下啟動鍵，送滑台至前定位，按下START ， ROBOT 便會自動執行整個程式動作（注意，執行中須隨時準備押下警停鍵，以免程式中之路徑不正確，造成撞車） 四、連續執行（用於程式教示完，量產用） 1、確認工件種別
按下TEACH →按下教示盤上之游標移至最上排 選擇第二項之管理，再按下 (SELECT) 選擇 輸入8個9，再按下 ENTER回車/輸入 選擇第九大項工具設置→操作條件→預約啟動（禁止/許可）選擇（禁止）， 選擇再回到主目錄第一項，選擇啟動→程序名→選擇程式名稱。 2、執行再生 到主目錄第一項，選擇啟動→程序名→選擇程式名稱 按下控制盒上之 PLAY鍵 將供料機切換至自動模式下 按下供料機啟動鍵，供料機旋轉至定位，機器人便會自動執行整個程式動作。 五、教示之程式試運轉（程式教示完之手動再生） 按下控制盒上之 TEACH 選擇第一大項主菜單，選擇程式選擇要試運轉之程式，（例如：R-032） 將供料機切換至自動模式，以自動啟動鍵，送供料機轉至前定位， 同時按下教示盤上之 INTER LOCK 及 TEST START ，ROBOT 便會開始執行程式，放開即停止，（完全執行整個程式內容） 六、程式撰寫 按下控制盒上之SERVO ON ，燈號亮起 按下控制盒上之 TEACH教示 選擇主菜單上之程式，選擇新建程序 輸入程式名稱，（例如：R-032） 按下 ENTER，移動游標至最下行，選擇執行 0000 NOP 0001 MOVJ VJ=100 需有第一點製作，按下ENTER，（程式原點） 0002 MOVL V=800 路徑之第二點 0003 MOVL V=800 路徑第三點 0004 MOVL V=800 路徑第四點 0005 MOVL V=800 路徑第五點 ： ↓
安川机器人常用程式指令功能讲解
安川机器人常用程式指令功能讲解 安川机器人是一种广泛应用于工业生产领域的自动化设备，在工厂中可以替代人工完成一系列工作任务。为了使机器人完成各种任务，需要使用一种特定的编程语言给机器人下达指令。下面我将对安川机器人常用的程式指令功能进行详细讲解。 1.位姿操作指令： 2.弧线插补指令： 弧线插补指令是安川机器人常用的指令之一、通过该指令，机器人可以按照一定的曲线轨迹移动，从而实现更加复杂的运动。这种指令可以用于处理复杂的装配任务，如圆弧路径的铆接、焊接等。 3.状态监控指令： 4.条件判断指令： 安川机器人的编程语言支持条件判断指令，可以根据不同的条件执行不同的操作。例如，可以根据感应器的信号判断是否执行下一步操作，或者根据工件的尺寸判断是否进行其中一种加工操作。这种指令的使用可以使机器人的工作更加灵活和智能。 5.子程序指令： 子程序指令是安川机器人编程中常用的一种指令，可以将一系列指令组织成一个子程序，方便在需要时进行调用。通过子程序的使用，可以简化机器人编程的过程，并且可以减少重复的代码，提高编程效率。 6.数据处理指令：
安川机器人的编程语言支持数据处理指令，可以对数据进行处理和分析。例如，可以对传感器采集的数据进行分析，从中提取有用的信息，或 者对机器人运动的轨迹进行优化和调整。这些指令可以提高机器人的智能 化水平，并且增强其自主性。 综上所述，安川机器人的常用程式指令功能包括位姿操作指令、弧线 插补指令、状态监控指令、条件判断指令、子程序指令和数据处理指令等。这些指令可以使机器人能够执行更加复杂的任务，提高生产效率，并且提 供了一些灵活性和智能性的功能。通过深入了解和使用这些指令，可以更 好地发挥机器人在工业生产中的作用。
安川机器人plc编程
安川plc编程 本文档旨在提供安川PLC编程的详细指南和范本，以帮助用户顺利进行编程工作。请注意，本文档需要在已经具备相关编程基础知识的前提下使用。在阅读本文档之前，请确保您已经了解并掌握了安川PLC编程的基本概念和操作方法。 1：硬件准备 在开始编程之前，您需要确保以下硬件设备已经准备就绪： - 安川控制器 - PLC编程软件 - 适配的连接线缆 2：连接控制器和计算机 使用适配的连接线缆将控制器与计算机连接起来。确保连接稳定可靠。 3：打开PLC编程软件 启动安川PLC编程软件，并创建一个新的项目。 4：项目设置 在新建项目后，需要进行一些项目设置。
- 设置控制器类型和型号。 - 设置通信参数和连接方式。 - 配置PLC的输入和输出设备。 5：编写程序 开始编写程序。根据您的需求和控制器的功能，编写相应的PLC程序。确保程序逻辑清晰、准确。 6：联机调试 在编写完程序后，进行联机调试。连接控制器，检查程序运行情况。如有错误或异常，及时排除问题。 7：程序优化 对程序进行优化，提高效率和稳定性。注意常见的PLC编程问题，如变量定义、循环逻辑和异常处理等。 8：保存程序 在优化和测试完成后，保存程序至控制器。确保程序可以被顺利执行。 9：文档归档 对于每一次编程工作，都要将相关文档归档存储，以备日后查阅和使用。
附件：本文档不涉及附件。 法律名词和注释： - 安川：指安川电机株式会社的产品和技术。安川电机株式会社是一家跨国公司，专注于工业自动化和技术领域。 - PLC编程：PLC全称为可编程逻辑控制器，是一种用于控制工业自动化过程的计算机。PLC编程是指对PLC进行程序设计和开发的过程。
工业机器人现场编程(安川) T-16-O-Y-工业机器人坐标系设置--工具数据设置(1)
一、提出任务 机器人处理不同的工作时，需要使用不同的工具。 这些工具的数据需要正确的设置，机器人才能够正确的工作。 二、机器人工具数据的设置 工具数据TOOLDATA是用于描述安装在机器人第六轴上的工具的TCP，重量，重心等参数数据。 执行程序时，机器人就是将TCP 移至编程位置，程序中所描述的速度与位置就是TCP点在对应工件坐标中的速度与位置。 所有机器人在手腕处都有一个预定义工具坐标系，该坐标系被称为tool0。这样就能将一个或多个新工具坐标系定义为tool0 的偏移值。 首先在机器人工作范围内找一个非常精确的固定点作为参考点。 然后在工具上确定一个参考点（最好是工具的中心点TCP）。 通过之前学习到的手动操纵机器人的方法，去移动工具上的参考点以最少四种不同的机器人姿态尽可能与固定点刚好碰上。（为了获得更准确的TCP，我们在以下的例子中使用六点法进行操作，第四点是用工具的参考点垂直于固定点，第五点是工具参考点从固定点向将要设定为TCP的X方向移动，第六点是工具参考点从固定点向将要设定为TCP的Z方向移动。） 机器人就可以通过这四个位置点的位置数据计算求得TCP的数据，然后TCP的数据就保存在TOOLDATA这个程序数据中被程序进行调用。
TCP取点数量的区别： 4点法，不改变tool0的坐标方向 5点法，改变tool0的Z方向 6点法，改变tool0的X和Z方向（在焊接应用最为常用） 前三个点的姿态相差尽量大些，这样有利于TCP精度的提高。 具体过程通过视频展示 任务要求，对画笔、吸盘和打磨器设定工具数据。 学生操作，教师巡查指导。 三、总结 工具设置的时候，精度显画面中可以看到设定的精度，一般要求在1mm数量级，最高能够做到0.01mm的数量级。 工具的重量和重心需要手动设置。 第四个点的一定要垂直于大地坐标系。 在设定X和Z方向的时候，一定要从参考点出发。
安川机器人命令一览所有指令介绍
安川机器人命令一览所有指令介绍 安川机器人命令一览所有指令介绍 MOVJ功能以关节插补方式向示教位置移动。 添加项目位置数据、基座轴位置数据、 工装轴位置数据 画面中不显示 VJ=（再现速度）VJ:0.01～100.00% PL=（定位等级）PL:0～8 NWAIT UNTIL语句 ACC=（加速度调整比率）ACC：20～100％ DEC=（减速度调整比率）DEC：20～100％ 使用例MOVJ VJ=50.00PL=2NWAIT UNTIL IN#(16)=ON MOVL功能以直线插补方式向示教位置移动。 添加项目位置数据、基座轴位置数据、 工装轴位置数据 画面中不显示 V=（再现速度）、 VR=（姿态的再现速度）、 VE=（外部轴的再现速度） V:0.1～ 1500.0mm/秒 1～9000cm/分 R:0.1～180.0°/秒 VE:0.01～100.00% PL=（定位等级）PL:0～8 CR=（转角半径）CR：1.0～6553.5mm NWAIT UNTIL语句
ACC=（加速度调整比率）ACC：20～100％ DEC=（减速度调整比率）DEC：20～100％ 使用例MOVL V=138PL=0NWAIT UNTIL IN#(16)=ON MOVC 功能用圆弧插补形式向示教位置移动。 添加项目位置数据、基座轴位置数据、 工装轴位置数据 画面不显示 V=（再现速度）、VR=（姿态的再现速度）、 VE=（外部轴的再现速度） 与MOVL相同。 PL=（定位等级）PL:0～8 NWAIT ACC=（加速度调整比率）ACC：20～100％ DEC=（减速度调整比率）DEC：20～100％使用例MOVC V=138PL=0NWAIT 10基本命令一览 DX10010.1移动命令 10-2 MOVS功能以自由曲线插补形式向示教位置移动 添加项目位置数据、基座轴位置数据、 工装轴位置数据 画面不显示 V=（再现速度）、VR=〈姿势的再现速度〉、 VE=〈外部轴的再现速度〉 与MOVL相同。 PL=（定位等级）PL:0～8 NWAIT ACC=（加速度调整比率）ACC：20～100％ DEC=（减速度调整比率）DEC：20～100％ 使用例MOVS V=120PL=0
工业机器人现场编程(安川) T-01-O-Y-输入输出命令
数字输入输出命令 输入输出命令是用来和外部设备进行信号交换的。 在安川机器人的控制柜的下方，有四个信号连接器，每个连接器接口都和一个端子台相连，这上面的每一个端子都有自己的编号。根据这些端子的编号就可以进行编程了。比如说我用来演示的机器人上，控制吸盘的信号是OT#18。 一、数字输出Dout命令 数字输出的命令是Dout。 数字信号的特点是，只有两个状态，在安川机器人用ON和off来表示，即打开和关闭。输出信号的类型可以是一个点，也就是一位，用OT表示。比如吸盘真空的打开和关闭。也可以同时输出4位数据，用OGH表示，如果要同时输出8位则要用到OG。 现在有这样一个任务，使用吸盘将一个棋子从程序点1位置搬运到程序点2位置。 显然除了要使用移动命令控制机器人的轨迹以外，还需要对吸盘进行控制。 这里就需要对一个输出信号进行控制。 在机器人中已经设定好了一个信号OT#（18），用来控制吸盘真空的打开和关闭。 下面我们来演示一下控制的过程。 首先我们将机器人移动到棋子的上方，注意不要直接接触到棋子。 然后登陆一条关节插补命令，不要忘了插补命令的登录方式，需要先按住安全开关，然后再按回车键 然后移动机器人使吸盘和棋子充分接触，注意速度不要太快，否则容易发生碰撞。 到达棋子的吸取位置后，再登录一条直线插补命令，速度设定慢一些。 然后打开命令一览，在IO类别中，选择DOUT命令 在输入缓冲区中将输出信号编号修改为18。后方的状态通过按”选择键“可以在ON和off之间切换，在这里我们选择ON。设定完毕后，按下回车键登录命令。 那么当执行这条命令以后，吸盘真空会打开。 接下来一步很重要，吸盘真空打开到吸住棋子，需要一定的时间，所以必须要在这里加一个延时。 在命令一览中选择控制类别，选中TIMER，就是定时器。 然后修改定时时间，在这里延时1s。然后回车，登录命令。 然后我们使用一条直线插补命令将棋子提起到合适的高度。 然后再使用直线插补，将机器人移动到放置棋子位置的上方。 然后再使用一次直线插补，到达棋子的放置位置。 然后打开命令一览，在IO类别中，选择DOUT命令，将状态修改为OFF，关闭真空。 同样需要添加一个定时器延时。 最后再通过一次直线插补使机器人离开棋子的放置位置。 程序完成。 下面我们来看一下程序的运行状态。 机器人到达吸取位置以后，吸盘真空打开，然后提起棋子，移动到放置位置，关闭真空，放下棋子，然后离开放置位置。完成搬运工作。 所以说只要是开关量的信号都可以用Dout命令来控制。 比如说控制指示灯、蜂鸣器、电磁阀等。
安川焊接机器人编程
安川焊接编程 一、引言 本文档旨在提供有关安川焊接编程的详细说明和指导。它包含了使用安川焊接进行编程的基本步骤，以及一些常见问题的解决方法。本文档适用于初学者和有一定编程经验的用户。如果您是第一次接触安川焊接编程，请务必详细阅读本文档。 二、编程概述 1、安川焊接编程的基本原理 1.1 编程的目的和意义 1.2 安川焊接编程的基本概念 1.3 编程语言和工具的选择 2、焊接工艺参数的设置 2.1 焊接工艺参数的定义和影响因素 2.2 安川焊接中的工艺参数设置方法 3、编程环境的搭建 3.1 安装和配置编程软件 3.2 连接焊接与编程软件
3.3 创建新的编程项目 4、姿态和路径编程 4.1 坐标系的定义和标定 4.2 姿态和路径的描述方法和坐标系选择 4.3 基本的姿态和路径编程指令 5、运动与逻辑控制 5.1 运动模式和方式的选择 5.2 逻辑控制指令的使用 5.3 循环控制和条件判断的编程方法 6、焊接过程监控与调试 6.1 实时监控焊接过程参数 6.2 错误处理和调试方法 6.3 问题排除和优化 三、附件 本文档附带以下附件，以供参考： - 安川焊接编程示例代码 - 安川焊接编程教学视频
四、法律名词及注释 1、：指能够自动执行某种任务的可编程设备，通常由机械、电 气和计算机系统组成。 2、焊接：指将两个或多个工件通过熔化和凝固的方式连接在一 起的加工方法。 3、工艺参数：指在焊接过程中可以进行调整的相关参数，如焊 接电压、电流、速度等。 4、坐标系：指用于描述位置和姿态的一组参考轴线。 5、编程软件：指用于编写和管理程序的计算机应用程序。 6、姿态编程：指通过定义的位姿（位置和姿态）来描述的动作。 7、路径编程：指通过定义的路径来描述的运动轨迹。 8、运动模式：指执行任务时使用的运动类型，如直线运动、圆 弧运动等。 9、逻辑控制：指编程中使用的条件判断、循环控制等语句来控 制的行为。
[安川机器人命令集x]安川plc编程指令大全
[安川机器人命令集x]安川plc编程指令大全命令介绍 1INFORM的概要 1.1INFORM的构成 07.06.11完成 N某100使用的机器人语言称为 INFORMIII。 请勿外传 INFORMIII由命令和附加项 （标记符、数据）组成。 MOVJVJ=50.00 命令：表示执行的处理和作业。使用移动命令时，示教的位置数据会与插补方式一块自动显示。 附加项：可设定速度和时间等。设定条件时，可根据需要附加数据和文字。 1.2命令的种类 命令分为以下几种。 输入输出命令 执行输入输出控制的命令。
DOUT、WAIT 控制命令 执行处理和作业控制的命令。JUMP、TIMER 运算命令 使用变量等进行运算的命令。 ADD、SET 移动命令 与移动和速度相关的命令。 MOVJ、REFP 平移命令 平行移动当前示教位置时使用的命令。SFTON、SFTOF 作业命令 与作业有关的命令。 ARCON、WVON 选项命令 与选项功能有关的命令。 1.3命令集
为提高操作效率，通过命令集可限制示教时可登录命令的个数。再现时可执行的命令与命令集无关，可执行所有命令。 ·子集 只有使用频率比较高的命令才能登录。由于命令数目少，选择和输入操作都比较简单。 ·标准集/扩展集 可登录所有命令。 标准集和扩展集的区别主要是各命令能使用的附加项的个数不同。 标准集不能使用如下功能，只在登录这些命令时数据的数目会减少，操作方便些。 使用局部变量 附加项目使用变量（例：MOVJVJ=I000) 1.3.1命令集的切换 在〔示教条件〕画面切换命令集。 1命令介绍 1.4命令中能使用的变量 设定为标准集和扩展集时，变量可以作为附加项的数据使用。 扩展集还可使用局部变量。 但是附加项变量的单位和数值的单位是不一样的。 命令的登录