安川机器人按键功能一览

安川按键功能一览

安川按键功能一览

1. 项目概述

本文档旨在提供关于安川的按键功能的详细信息，以便用户了

解如何操作及最大程度地利用的功能。

2. 基本操作按键

2.1 电源开关

的电源开关位于的侧面，通过按下或拨动电源开关来打开或关

闭的电源。

2.2 启动和停止按键

的启动按键位于控制面板上，通过按下启动按键来启动。同样，停止按键位于控制面板上，通过按下停止按键来停止的运行。

2.3 紧急停止按钮

紧急停止按钮位于控制面板上，通过按下紧急停止按钮可以立

即停止的所有动作。该按钮通常为红色，以便于用户在紧急情况下

迅速找到并按下。

3. 操纵杆的按键功能

3.1 手臂运动控制杆

手臂运动控制杆可用来控制手臂的运动。向前或向后推动手臂运动控制杆可使手臂向前或向后运动，向左或向右倾斜手臂运动控制杆可使手臂向左或向右运动。

3.2 夹爪开闭按键

夹爪开闭按键位于操纵杆上，通过按下夹爪开闭按键可使的夹爪进行开合动作。通常，按下该按键一次夹爪闭合，再按一次则夹爪打开。

4. 触屏功能按键

4.1 菜单按键

菜单按键位于触屏上方，通过菜单按键可进入操纵界面的菜单选项。

4.2 设置按键

设置按键位于触屏上方，通过设置按键可进入的设置界面，用户可以在该界面中进行各种配置和参数的修改。

4.3 保存按键

保存按键位于触屏下方，通过保存按键可以保存用户的设置及配置。

5. 附件

本文档涉及的附件包括安川的用户手册和控制面板说明书。用户可以在这些附件中找到更详细的信息和操作指南。

6. 法律名词及注释

6.1

在本文档中，指的是安川公司生产的工业，用于在工业生产中自动执行各种任务的机械设备。

6.2 控制面板

控制面板是上的一个组件，用于控制的运动和功能。

6.3 操纵杆

操纵杆是控制面板上的一个组件，可以通过操作操纵杆来控制的运动。

安川机器人操作手册简易

安川机器人操作手册简易 百富非凡 XRC機器人操作要領入門 一、開機程序 打開控制箱主電源開關（NO / OFF）切至 ON位置 等待掃氣完成，約3－5分鐘 按下SERVO ON接通鍵→按下伺服電源啟動，燈號亮起，接通機器人伺服馬達電源，即可操作。 二、關機程序 當SERVO ON ，指示燈燈號亮著時，需等待於ROBOT及滑台靜止狀態下，按下緊停鈕 SERVO ON ，燈號熄滅，切斷機器人伺服馬達電源 控制箱電源（NO / OFF）切至 OFF。 三、再生 單次執行（用於程式教示完，之試車用） 按下 TEACH （控制盒之教導鍵） 教示盤上（區域切換鍵），游標移至最上排 選擇第二項之管理，再按下 (SELECT) 選擇 輸入密碼8個9，再按下 ENTER回車/輸入 選擇第九項工具設定→操作條件→預約啟動（禁止/許可）選擇禁止，回到主目錄，選擇第一項程式→選擇需試車之程式（例如R-032） 按下控制盒上之 PALY 鍵，進入在現模式。 將供料機切至自動，按下啟動鍵，送滑台至前定位，按下START ， ROBOT 便會自動執行整個程式動作（注意，執行中須隨時準備押下警停鍵，以免程式中之路徑不正確，造成撞車） 四、連續執行（用於程式教示完，量產用） 1、確認工件種別

按下TEACH →按下教示盤上之游標移至最上排 選擇第二項之管理，再按下 (SELECT) 選擇 輸入8個9，再按下 ENTER回車/輸入 選擇第九大項工具設置→操作條件→預約啟動（禁止/許可）選擇（禁止）， 選擇再回到主目錄第一項，選擇啟動→程序名→選擇程式名稱。 2、執行再生 到主目錄第一項，選擇啟動→程序名→選擇程式名稱 按下控制盒上之 PLAY鍵 將供料機切換至自動模式下 按下供料機啟動鍵，供料機旋轉至定位，機器人便會自動執行整個程式動作。 五、教示之程式試運轉（程式教示完之手動再生） 按下控制盒上之 TEACH 選擇第一大項主菜單，選擇程式選擇要試運轉之程式，（例如：R-032） 將供料機切換至自動模式，以自動啟動鍵，送供料機轉至前定位， 同時按下教示盤上之 INTER LOCK 及 TEST START ，ROBOT 便會開始執行程式，放開即停止，（完全執行整個程式內容） 六、程式撰寫 按下控制盒上之SERVO ON ，燈號亮起 按下控制盒上之 TEACH教示 選擇主菜單上之程式，選擇新建程序 輸入程式名稱，（例如：R-032） 按下 ENTER，移動游標至最下行，選擇執行 0000 NOP 0001 MOVJ VJ=100 需有第一點製作，按下ENTER，（程式原點） 0002 MOVL V=800 路徑之第二點 0003 MOVL V=800 路徑第三點 0004 MOVL V=800 路徑第四點 0005 MOVL V=800 路徑第五點 ： ↓

安川机器人命令集

安川机器人命令集 安川机器人是一种广泛应用于工业自动化领域的机器人，其优秀的运动控制和灵活的操作使得它在众多行业中都有广泛的应用。为了更好地使用安川机器人，我们需要了解其命令集。 安川机器人的命令集主要包括运动控制、输入输出、数据处理等几个方面。其中，运动控制命令是使用最多的命令，包括机器人的移动、速度控制、加速度控制等。输入输出命令则用于控制机器人的各种输入输出设备，如传感器、开关等。数据处理命令则用于对机器人的数据进行处理和分析，如位置信息、速度信息等。 MOVE：移动命令，用于控制机器人的移动。可以通过指定机器人的目标位置和移动速度来使用。 SPEED：速度命令，用于控制机器人的移动速度。可以通过指定机器人的目标速度和加速度来使用。 ACCELERATE：加速度命令，用于控制机器人的加速度。可以通过指定机器人的目标加速度和最大加速度来使用。 I/O：输入输出命令，用于控制机器人的输入输出设备。可以通过指定设备的和状态来使用。

PROCESS：数据处理命令，用于对机器人的数据进行处理和分析。可以通过指定数据类型和处理方式来使用。 使用安川机器人命令需要编写程序，程序可以使用安川机器人提供的开发环境进行编写。在编写程序时，需要使用安川机器人的命令集，通过调用相应的命令来实现机器人的运动控制、输入输出、数据处理等功能。 安川机器人命令集是使用安川机器人进行编程的核心部分，掌握命令集的使用方法对于编写高质量的安川机器人程序至关重要。本文介绍了安川机器人命令集的主要内容和使用方法，为使用安川机器人的开发人员提供了参考。 安川机器人是一种先进的工业机器人，其运动控制系统以高效、稳定、安全而著名。在使用安川机器人时，了解其命令体系是非常重要的，因为这可以帮助大家更好地编程、控制和监控机器人的行为。 安川机器人的命令体系是基于其自主研发的“Direct teaching”软件而构建的。Direct teaching是一款强大的编程软件，它使得用户可以直观地通过示教器来编程和控制机器人。 在Direct teaching中，安川机器人支持多种编程语言，包括基础的

YASKAWA安川机器人简明示教

安川机器人示教 伍 一、 安全注意 现场使用的安川MOTOMAN-ES165N 机器人负载能力为165公斤（有效工具负载，实际各关节力量更大），操作不慎会引起严重安全事故，可能导致人员受伤或死亡。 现场示教时，严格控制速度示教机器人，观察清楚机器人各关节位置，零件位置再动作，示教前对机器人区域清场，不许无关人员进入。 二、 机器人概述 1， 示教手柄按键 模式选择 急停按钮 翻页键 选择键 光标键 示教速度键 轴选择 回车键 背部有使能按钮，轻轻按下为伺服准备，不按或按到底是伺服断开 轨迹动作选择

2，机器人关节及坐标系 关节坐标系基础直角坐标系 工具坐标系

3，程序 -------移动指令 MOVJ 关节移动，速度最快 MOVL直线移动， MOVC圆弧轨迹移动

三、手动调用执行程序 1，选择程序 下图为OP120设备现场的程序清单。 主程序 DE08拧紧 回原位 I/O信号初始化 回原位位置 DE08手动 自动拧紧 DE08位置1 DE08位置2 换套筒 套筒左1 套筒左2

当执行某个动作时，按照程序清单选择该程序。 2，手动执行程序 选择程序后，按光标上下键，移动到需要执行的程序步。 按以下操作运行此程序步： 1），按下使能按钮，按至中间位置，此时servo on 灯亮。 2），设定移动速度，设置成Middle中速。某些时候用Low低速。 3），按下Interlock 按钮， 4），观察机器人状态，按下FWD 机器人执行此步的移动。 5），机器人移动过程中，发现有问题，需停止，FWD ，Interlock 及使能按钮任何一个松开，机器人都会停止。

EAN机器人使用说明书安川

EA2024N机器人使用说明书安川 EA2024N机器人使用说明书安川 一、产品概述 EA2024N机器人是安川（Yaskawa）公司推出的一款四轴工业机器人，具有高精度、高速度、高可靠性等特点。该机器人广泛应用于装配、搬运、焊接、喷涂等工业自动化领域。本文将详细介绍EA2024N机器人的安装、配置、操作、故障排除及注意事项。 二、安装与配置 1、电气接线 按照机器人底座上的电气接线图进行正确的电气连接。确保电源线、控制线、I/O线等连接正确，以免出现短路、断路等问题。 2、控制系统连接 将机器人控制系统与PC或PLC等设备进行连接，确保通信正常。使用合适的通信线缆连接控制系统的串口和PC/PLC的串口。 3、机器人参数设置 在机器人控制系统上设置必要的参数，例如机器人坐标系、工具坐标系、重力补偿等。这些参数对于机器人的正常运行至关重要，请根据

实际需求进行设置。 三、操作指南 1、编程软件安装 下载并安装适合EA2024N机器人的编程软件，例如安川MOTION-SUITE。安装过程中，请遵循软件厂商提供的安装指南。 2、机器人启动与停止 在操作机器人之前，请确保所有安全措施已经到位，例如将紧急停止开关设置在易于触及的位置。启动机器人时，请按照编程软件的操作指南进行操作。同样，在需要停止机器人时，请遵循正确的操作流程。3、参数设置与编程 使用编程软件对机器人进行编程和参数设置。根据实际生产需求，编写适合EA2024N机器人的程序，并进行调试和优化。 四、故障排除 1、故障诊断 当机器人出现故障时，首先检查机器人显示屏上的错误信息。根据错误代码和提示信息，查找故障原因。 2、故障排除步骤

安川机器人操作及简单故障处理

安川机器人操作及简单故障处理 一．机器人简介 1、硬件构成：我公司二期所用的日本安川公司机器人共有15 台，全部为MOTOMAN系列产品，共有SK120，SK6，SV3及UP6四种型号。四种型号 别为S、 轴控制 （CPU 2、机器人工作方式：机器人的工作方式为示教再现型，即由操 作者操作机器人完成一遍所有的预定动作，机器人记录下所走过各个位置点的坐标随后自动运行中按照示教的位置、速度完成所有动作。 机器人运动时的坐标系统有五个分别为：关节坐标系、直角坐标 系、圆柱坐标系、工具坐标系和用户坐标系。机器人在关节坐标系中运动方式为各轴单独运动互不影响；在直角坐标系中机器人以本体轴的X、Y、Z三个方向平行移

动；在圆柱坐标系中机器人以本体轴Z轴为中心回旋、直角或平行移动；在工具坐标系中机器人以工具尖端点的X、Y、Z轴平行移动；在用户坐标系中由用户在机器人工作的范围之内任意设定不同角度的X、Y、Z轴，机器人可延所设的各轴平行移 动。 二．机器人的操作和程序的编写 1、再现操作盒操作键说明：见P2-3 用语言（ END 4、编写机器人程序的步骤：大致确定工作所需的位置，打开机器人伺服电源、按下ENABLE键。再用各轴移动键将机器人移动到第一点，按下MOTIONTYPE键选择运动方式、按下PLAYSPD键选择运动速度，按下ENTER键确认，第一步程序即编辑完成。用各轴移动键将机器人移动到第二点，用同样的方法确定运动方式和速度完成第二步程序。以此类推完成其它各步骤。最后一步位置要和第一步位置重合可采

用如下方式，调出已编辑好的程序，将光标移动到第一步，按下FWD键机器人向设定的第一步的位置移动，到达位置后将光标移动到最后一步，按下MODIFY键再按下ENTER键，最后一步的位置就和第一步重合。 5、程序的检查：按下DISP键再按下F1（JOB）键，将光标移动到第一步，按 下FWD键机器人按照编制好的轨迹运动。 6、程序举例说明：排气投入机器人程序 CALLJOB:QFIFB000=1（如条件满足调子程序QF） *1 MOVJC0000VJ=70.00（移动到工作原点位置） END 子程序QF说明：

安川机器人工具、用户、安全模式设定方法

工具坐标、用户坐标、安全模式、清除数据方法。步骤。 （此文档属个人编写） 工具坐标的设定方法五点示教法 坐标切换至直角坐标（机器人坐标）T机器人（主菜单）T工具（主菜单内选项）T光标放置工具序号（左侧序号右侧坐标备注名称）T选择（选择键）T实用工具（示教器左上角第四个实用工具）—校验（实用工具内选项）f TC1垂直（机器人与基准点垂直）f TC2至TC5四个区域（前后左右）（各个方向） —修改+回车（录入方式）f TC1到TC5录入结束（示教完成）f完成f坐标切换至工具坐标（机器人坐标）f转换+坐标（选择坐标方式）f进入选择工具坐标号f光标放置完成的坐标号上即可（选定成功）f手动控制机器人手腕轴。 （机器人改变任意手腕轴方向工具尖端不随之移动即可，用于调整焊接姿势，或 其它） 重心位置测量 机器人（主菜单）f工具（主菜单内选项）f光标放置工具序号（之前完成的工具坐标）f选择（选择键）f 实用工具（示教器左上角第四个）f重心位置检测（实用工具内选项）f机器人上电（伺服ON f前进f 直到数据录入完成f继续前进f直到数据全部录入完成 （全部实心圆圈即可）f登录数据 （看工具坐标内有重心原点数据即可） （设定工具信息，未设定正确工具信息，使用机器人会造成机器人故障） 用户坐标的设定方法三点示教法 坐标切换至直角坐标（机器人坐标）f机器人（主菜单）f用户坐标（主菜单内选项）f光标放置用户坐标序号（左侧序号右侧坐标备注名称）f选择（选选择键）f ORG为原点f XX 可设定为前后f XY 可设定为左右f修改+回车（录入方式）f完成（示教完成）f坐标切换至用户坐标（机器人坐标）f 转换+坐标（选择坐标方式）f进入选择用户坐标f光标放置完成的坐标号上即可（选定成功）f

安川焊接机器人编程手册

安川焊接机器人编程 焊接机器人程序编辑 一、创建焊接程序[焊缝的示教]。 1、打开控制柜上的电源开关在“ON”状态。 2、将运作模式调到“TEACH”→“示教模式下” 1.进入程序编辑状态： 1.1.先在主菜单上选择[程序]一览并打开； 1.2.在[程序]的主菜单中选择[新建程序] 1.3.显示新建程序画面后按[选择]键 1.4.显示字符画面后输入程序名现以“TEST”为新建程序名举例说明； 1.5.把光标移到字母“T”、“E”“S”、“T”上按[选择]键选中各个字母； 1.6.按[回车]键进行登录； 1.7.把光标移到“执行”上并确认后，程序“TEST”被登录，并且屏幕画面上显示该程序的初始状态“NOPCEOO”、“ENDCOOL” 1.8.编辑机器人要走的轨迹（以机器人焊接直线焊缝为例）； 2.把机器人移动到离安全位置，周边环境便于作业的位置，输入程序（001）； 2.1. 握住安全电源开关，接通伺服电源机器人进入可动作状态； 2.2.用轴操作键将机器人移动到开始位置（开始位置电影摄制在安全病史和作业准备位置）； 2.3.按[插补方式]键，把插补方式定为关节插补，输入缓冲显示行中显示关节插补命令，…M O VJ“→”“MOVJ,,VJ=0.78” 2.4.光标放在“00000”处，按[选择]键； 2.5.把光标移动到右边的速度“VJ=**”上，按[转换]键+光标“上下”键，设定再现速度，若设定速度为50%时，则画面显示“→MOUVJ VJ=50%”,也可以把光标移到右边的速度，…VJ=***'上按[选择]键后，可以直接在画面上输入要设定的速度，然后按[回车]键确认。 2.6.按[回车]键，输入程序点（即行号0001） 3.决定机器人的作业姿态（作业开始位置的附近） 3.1.用轴操作键，使机器人姿态成为作业姿态，然后移到相应的位置； 3.2.按[回车]键，输入程序点2（0002）； 3.3.保持程序点2的姿态不变，移向作业开始位置； 3.3.1.保持程序点2的姿态不便，按[坐标]键，设定机器人坐标为直角坐标系，用轴操作键把机器人移到作业开始的位置（在移动前可以按手动速度[高][低]键选择焊枪在示教中移动的速度）； 3.3.2.光标在行号0002处按[选择]键 3.3.3.把光标移动到右边的速度，VJ=***上按[转换]+光标”上下键，设定再现速度，直到设定的速度为所需速度（也可用光标移到速度VJ=***上，按[选择]键后，输入需要的速度值，按[回车]键确认即可）； 3.3. 4.按[回车]键，输入程序点3（行号0003）； 3.3. 4.1.把光标移动到“0003”上，按[引弧]键+[回车]键，输入“引弧”指令（行0004）（“引弧”为“ARCON”） 3.3. 4.2.把光标移动到行号0003上按[引弧]键，在缓冲显示区显示出“ARCON‟”指令以及引弧时的条件；

安川机器人操作简要

安川操作简要 一：引言 本文档旨在提供安川操作的简要说明，以帮助用户快速上手并正确使用该设备。以下是各章节内容的详细介绍。 二：准备工作 1. 硬件配置：列出所需硬件设备及其规格，并指导用户如何进行连接和设置。 2. 软件安装：提供软件或光盘获取方式，并给出具体步骤来完成软件的安装过程。 三：系统启动与关闭 1. 启动流程：描述从开机到成功启动系统所需要执行的步骤。 2. 关闭流程：解释如何正常关机以避免数据丢失或损坏。 四：基本操作指南 1. 用户登录: 说明如何创建账户并登录到系统中。 2. 主界面概览: 展示主界面布局及功能区域，包括菜单栏和工具栏等组成部分。

3.任务管理: 指导用户创建新任务、编辑已有任务以及删除不再 需要的任务等相关操作方法； 4.程序编写与调试： a) 编辑程序代码：讲述通过图形化编码环境（如果适用）或 其他支持语法高亮显示和自动补全功能的平台输入源代码； b) 调试程序：阐明对于错误排查时应采取的步骤，如断点设置、变量监视等； c) 程序与：指导用户将编写好的程序从开发环境中到控制系统，并介绍相应操作。 五：安全注意事项 1. 电源和线缆：提供正确使用电源及连接线缆时需要遵循的规范。 2. 操作台面积要求：明确工作区域内所需空间大小以保证设备正 常运行并防止意外伤害。 3.紧急停止按钮位置: 强调在紧急情况下按压该按钮来立即停止 动作。 六：故障排除

列出可能会遇到的一些常见问题及其解决方法，包括但不限于软件错误提示信息和硬件故障处理建议。同时也可以给出相关技术支持联系方式。 七：附件 本文档涉及以下附件： 1. 安川操作手册（PDF格式） 2. 软件安装文件 法律名词注释： - 用户登录: 在此处定义“用户”为具有合法权限访问系统功能或数据资源而进行身份验证过程之个体或实体；“登录”是通过输入凭据（例如用户名和密码）进入特定计算设备上某种形式账户活跃状态之行为； - 紧急停止按钮: 指示器或装置，用于立即中断机械设备的运行以防止危险情况发生。

安川机器人操作及简单故障处理

安川机器人操作及简单 故障处理 公司内部档案编码：[OPPTR-OPPT28-OPPTL98-OPPNN08]

安川机器人操作及简单故障处理 一．机器人简介 1、硬件构成：我公司二期所用的日本安川公司机器人共有15 台，全部为MOTOMAN系列产品，共有SK120，SK6，SV3及UP6四种型号。四种型号的机器人都是由机器人本体，控制柜两部分构成。 机器人本体上装有伺服马达，传动机构及减速机构等机械装置。这几种型号的机器人都是有六个轴关节，由六台伺服马达和六套传动机构组成。六个轴的名称分别为S、L、U、R、B、T轴，其中S轴控制整个本体的来回旋转、L轴控制机器人下臂的前后摆动、U轴控制机器人上臂上下摆动、R轴控制上臂的来回旋转、B轴控制机器人手腕的上下摆动、T轴控制手腕的来回旋转。六个马达共同运动可以使机器人运行到其工作范围内的任意的一个空间位置。 控制柜内装有全部控制装置、再现操作盒及示教盘。控制装置包括主计算机（CPU单元），伺服马达驱动器，各种外部信号输入输出板，电源装置等。此系列机器人电源的额定输入为AC220V 50/60HZ三相电源，在国内使用时必须配备电源变压器。再现操作盒上装有各种操作按纽、指示灯及通讯口等装置。示教盘上有液晶显示器和各种操作按纽，主要用于编写程序、操作机器人及观察其工作状况等。 2、机器人工作方式：机器人的工作方式为示教再现型，即由操

作者操作机器人完成一遍所有的预定动作，机器人记录下所走过各个位置点的坐标随后自动运行中按照示教的位置、速度完成所有动作。 机器人运动时的坐标系统有五个分别为：关节坐标系、直角坐标 系、圆柱坐标系、工具坐标系和用户坐标系。机器人在关节坐标系中运动方式为各轴单独运动互不影响；在直角坐标系中机器人以本体轴的X、Y、Z三个方向平行移动；在圆柱坐标系中机器人以本体轴Z轴为中心回旋、直角或平行移动；在工具坐标系中机器人以工具尖端点的X、Y、Z轴平行移动；在用户坐标系中由用户在机器人工作的范围之内任意设定不同角度的X、Y、Z 轴，机器人可延所设的各轴平行移动。 二．机器人的操作和程序的编写 1、再现操作盒操作键说明：见P2-3 2、示教盘操作键说明：见P2-6 3、程序结构说明：机器人的程序语言为安川公司自己开发的专 用语言（INFORM II），其指令主要分为移动指令、输入输出指令、控制指令和平移指令、运算指令等。 移动指令主要有MOVJ（关节移动），MOVL（直线移动），MOVC（圆弧移动）等。其功能是控制机器人以移动命令规定的方式和速度运行到命令指定的位置。

安川机器人按键功能一览

安川按键功能一览 安川按键功能一览 1. 项目概述 本文档旨在提供关于安川的按键功能的详细信息，以便用户了 解如何操作及最大程度地利用的功能。 2. 基本操作按键 2.1 电源开关 的电源开关位于的侧面，通过按下或者拨动电源开关来打开或 者关闭的电源。 2.2 启动和住手按键 的启动按键位于控制面板上，通过按下启动按键来启动。同样，住手按键位于控制面板上，通过按下住手按键来住手的运行。 2.3 紧急住手按钮 紧急住手按钮位于控制面板上，通过按下紧急住手按钮可以即 将住手的所有动作。该按钮通常为红色，以便于用户在紧急情况下 迅速找到并按下。 3. 控制杆的按键功能

3.1 手臂运动控制杆 手臂运动控制杆可用来控制手臂的运动。向前或者向后推动手臂运动控制杆可使手臂向前或者向后运动，向左或者向右倾斜手臂运动控制杆可使手臂向左或者向右运动。 3.2 夹爪开闭按键 夹爪开闭按键位于控制杆上，通过按下夹爪开闭按键可使的夹爪进行开合动作。通常，按下该按键一次夹爪闭合，再按一次则夹爪打开。 4. 触屏功能按键 4.1 菜单按键 菜单按键位于触屏上方，通过菜单按键可进入控制界面的菜单选项。 4.2 设置按键 设置按键位于触屏上方，通过设置按键可进入的设置界面，用户可以在该界面中进行各种配置和参数的修改。 4.3 保存按键 保存按键位于触屏下方，通过保存按键可以保存用户的设置及配置。

5. 附件 本文档涉及的附件包括安川的用户手册和控制面板说明书。用户可以在这些附件中找到更详细的信息和操作指南。 6. 法律名词及注释 6.1 在本文档中，指的是安川公司生产的工业，用于在工业生产中自动执行各种任务的机械设备。 6.2 控制面板 控制面板是上的一个组件，用于控制的运动和功能。 6.3 控制杆 控制杆是控制面板上的一个组件，可以通过操作控制杆来控制的运动。

安川机器人设定功能一览

安川机器人设定功能一览 1.可编程：安川机器人具有高度的可编程性，可以根据不同的应用需求进行编程和配置。用户可以通过编写程序来控制机器人的动作和操作。 2.全自动化：安川机器人可以实现全自动化的生产过程，包括物料搬运、装配、焊接等各种任务。机器人可以在没有人类干预的情况下执行任务，大大提高了生产效率和质量。 3.灵活性：安川机器人具有良好的灵活性，可以适应不同的任务和环境。它可以在狭小的空间中操作，也可以根据不同的工艺需求进行灵活的配置和调整。 4.高精度：安川机器人采用高精度的传感器和控制系统，可以实现非常精确的运动和操作。它可以进行微小的调整和修正，以确保产品的准确度和一致性。 5.高速度：安川机器人具有高速度的运动能力，可以在短时间内完成快速的任务。它的高速度可以大大提高生产效率，并减少生产周期。 6.多轴控制：安川机器人通常具有多轴控制能力，可以以多种方式进行运动。这使得机器人可以在复杂的环境中进行灵活的操作和运动。 7.安全性：安川机器人配备了高度安全的控制系统和装备，可以确保人员和设备的安全。它可以识别和避免障碍物，并具有紧急停机和安全保护功能。 8.远程监控：安川机器人可以通过网络进行远程监控和操作。用户可以通过计算机或移动设备实时监测机器人的状态和操作。

9.人机协作：安川机器人支持与人类的协作工作，可以与人类同事一起工作。它可以根据人类的指示进行操作，并在需要时提供支持和协助。 10.数据分析：安川机器人的控制系统可以收集和分析机器人运动和操作的数据。这些数据可以用来优化生产过程，改进机器人的运动能力和可靠性。 总结起来，安川机器人具有可编程、全自动化、灵活性、高精度、高速度、多轴控制、安全性、远程监控、人机协作和数据分析等功能。这些功能使安川机器人成为许多工业制造和生产领域的理想选择。

安川机器人设定功能一览

安川机器人设定功能一览 机器人重心位置测量设定：机器人→工具→实用工具→重心位置测量→按前进键至原点点亮，松开前进键，然后接着按前进键至下面四个圈全部点亮，松开前进键→登录→选择是。（如果未设定重心位置测量，机器人达不到真正的100%运行速度） 键定义：在教示状态下→设置→键定义（类似发那科机器人宏指令） 安川模式：系统→安全模式→管理模式→密码：61.11.12→安川模式（最高设定权限） CC-LINK设定：按住主菜单，然后开启电源，一直按住主菜单到屏幕全部显示（大约10秒到20秒），首先切换模式,系统→安全模式→管理模式 系统→设置→选项基板→按选择按钮→ #1 CCS-PCU CCS-PCU（CC-LINK） CCS-PCU 使用 占用站数 4 站号 1 通信速度 10M bps 远程登录使能 远程登录(RWw)分配 M000 远程登录(RWr)分配 M016 设定完后按回车，选择是。关机重启。

程序中，插入点跑到别的地方。更改方法：设置→示教条件设定→下一行。程序中，I/O信号显示注释。更改方法：设置→功能有效设定→有效。

软浮动设定：上例是取出机器人X轴上设置受力为0，压铸机工件押出为X轴方向。 机器人原点：机器人位置设定默认为为干涉区64，在XYZ里设置最大最小值(空间设置)，长度类似于发那科机器人的±2% 一般设置为100的范围比较合适。

机器人程序号码传递设置：为了把M变量改成B变量，需要在用户梯形图中追加梯形图，上图框品种号码对应的I/O表上 M000，#00110 下图框机器人异常对应的I/O表上 #10110，M016 变量一览： B变量0----255 I变量-30000-----+30000 D变量大于30000 R变量为小数点变量 S变量存字符变量 P变量为位置变量

安川机器人初级教程

苏州辛德斯机器人系统工程有限公司安川机器人DX200实战应用第一天 （一）机器人介绍 1.YASKAW机器人发展史 2.安川机器人在工业生产中的应用 3.机器人的系统构成 4.DX200机器人控制箱 安全事项： 1、开机前应确保本体动作范围内无人无杂物 2、检查控制箱与本体及与其他设备连接是否正确 3、检查供给电源与机器人所需电源相匹配 4、检查各个急停和暂停按钮，确保其功能有效 5、本体运转时，严禁人或物进入其工作范围之内 1、正确开机步骤 1、打开变稳压器【电源开关】，按下电源【启动】按钮。 2、打开控制箱【电源开关】，按照教导器画面上提示按下【伺服按钮】。 2、简单操作机器人 1、按下示教编程器的［伺服准备］,［伺服接通］LED灯会闪烁。 2、握住示教编程器的启动开关，会接通伺服电源。示教编程器的［伺服接 通］LED灯就会亮起。

3、注意本体的位置及姿势，把速度调到低速，防止发生危险 4、用关节坐标或直角坐标带动机器人 3、关节坐标的运转 4、各轴运动方向 5、机器人教导盒功能 6、示教器画面显示 7、状态显示区详解 1 可进行轴操作的控制轴组 当系统带工装轴或有多台机器人时，显示可进行轴操作的控制轴组2动作坐标系 3手动速度 4安全模式 5动作循环 6执行中的状态 7模式 8翻页 9多画面模式 10存储器电池消耗 11数据保存中 8、运动模式 9、单一圆弧运动 10、连续圆弧运动或者在想 “FPT附加项，即使在同一个点上不插入 要改变曲率的点加上点，也可使其动 作继续下去。 11、单一曲线运动 12、连续曲线运动 程序的插入及修改：要在两条程序之间插入程序时先按【插入】再按【回车】要修改一条程序时先按【修改】再按【回车】。（二）机器人编程教导 1、新程序的建立 1、在编辑模式下选择【程序】菜单 2、选择【建立新程序】，将会出现程式建立画面 3、按【选择】键 4、输入程式名称 5、按【回车】键登录

安川机器人操作及简单故障处理

安川机器人把持及简单故障处置之南宫帮珍创作 一． 二．机器人简介 1、硬件构成：我公司二期所用的日本安川公司机器人共有 15 台, 全部为MOTOMAN系列产物, 共有SK120, SK6, SV3及UP6四种型号.四种型号的机器人都是由机器人本体, 控制柜两部份构成. 机器人本体上装有伺服马达, 传念头构及减速机构等机械装置.这几种型号的机器人都是有六个轴关节, 由六台伺服马达和六套传念头构组成.六个轴的名称分别为S、L、U、R、B、T轴, 其中S轴控制整个本体的来回旋转、L轴控制机器人下臂的前后摆动、U轴控制机器人上臂上下摆动、R轴控制上臂的来回旋转、B轴控制机器人手腕的上下摆动、T轴控制手腕的来回旋转.六个马达共同运动可以使机器人运行到其工作范围内的任意的一个空间位置. 控制柜内装有全部控制装置、再现把持盒及示教盘.控制装置包括主计算机（CPU单位）, 伺服马达驱动器, 各种外部信号输入输出板, 电源装置等.此系列机器人电源的额定输入为AC220V 50/60HZ 三相电源, 在国内使用时必需配备电源变压器.再现把持盒上装有各种把持按纽、指示灯及通讯口等装置.示教盘上有液晶显示器和各种

把持按纽, 主要用于编写法式、把持机器人及观察其工作状况等. 2、机器人工作方式：机器人的工作方式为示教再现型, 即由 操 作者把持机器人完成一遍所有的预定举措, 机器人记录下所走过各个位置点的坐标随后自动运行中依照示教的位置、速度完成所有举措. 机器人运动时的坐标系统有五个分别为：关节坐标系、直角坐标 系、圆柱坐标系、工具坐标系和用户坐标系.机器人在关节坐标系中运动方式为各轴独自运动互不影响；在直角坐标系中机器人以本体轴的X、Y、Z三个方向平行移动；在圆柱坐标系中机器人以本体轴Z 轴为中心回旋、直角或平行移动；在工具坐标系中机器人以工具尖端点的X、Y、Z轴平行移动；在用户坐标系中由用户在机器人工作的范围之内任意设定分歧角度的X、Y、Z轴, 机器人可延所设的各轴平行移动. 三．机器人的把持和法式的编写 1、再现把持盒把持键说明：见P2-3 2、示教盘把持键说明：见P2-6 3、法式结构说明：机器人的法式语言为安川公司自己开发的 专

安川机器人命令一览所有指令介绍

安川机器人命令一览所有指令介绍 安川机器人命令一览所有指令介绍 MOVJ功能以关节插补方式向示教位置移动。 添加项目位置数据、基座轴位置数据、 工装轴位置数据 画面中不显示 VJ=（再现速度）VJ:0.01～100.00% PL=（定位等级）PL:0～8 NWAIT UNTIL语句 ACC=（加速度调整比率）ACC：20～100％ DEC=（减速度调整比率）DEC：20～100％ 使用例MOVJ VJ=50.00PL=2NWAIT UNTIL IN#(16)=ON MOVL功能以直线插补方式向示教位置移动。 添加项目位置数据、基座轴位置数据、 工装轴位置数据 画面中不显示 V=（再现速度）、 VR=（姿态的再现速度）、 VE=（外部轴的再现速度） V:0.1～ 1500.0mm/秒 1～9000cm/分 R:0.1～180.0°/秒 VE:0.01～100.00% PL=（定位等级）PL:0～8 CR=（转角半径）CR：1.0～6553.5mm NWAIT UNTIL语句

ACC=（加速度调整比率）ACC：20～100％ DEC=（减速度调整比率）DEC：20～100％ 使用例MOVL V=138PL=0NWAIT UNTIL IN#(16)=ON MOVC 功能用圆弧插补形式向示教位置移动。 添加项目位置数据、基座轴位置数据、 工装轴位置数据 画面不显示 V=（再现速度）、VR=（姿态的再现速度）、 VE=（外部轴的再现速度） 与MOVL相同。 PL=（定位等级）PL:0～8 NWAIT ACC=（加速度调整比率）ACC：20～100％ DEC=（减速度调整比率）DEC：20～100％使用例MOVC V=138PL=0NWAIT 10基本命令一览 DX10010.1移动命令 10-2 MOVS功能以自由曲线插补形式向示教位置移动 添加项目位置数据、基座轴位置数据、 工装轴位置数据 画面不显示 V=（再现速度）、VR=〈姿势的再现速度〉、 VE=〈外部轴的再现速度〉 与MOVL相同。 PL=（定位等级）PL:0～8 NWAIT ACC=（加速度调整比率）ACC：20～100％ DEC=（减速度调整比率）DEC：20～100％ 使用例MOVS V=120PL=0