车路协同

车路协同

智能车路协同系统

1 基本概念

智能车路协同系统即IVICS(Intelligent Vehicle Infrastructure Cooperative Systems)，简称车路协同系统，是智能交通系统（ITS）的最新发展方向。

车路协同是采用先进的无线通信和新一代互联网等技术，全方位实施车车、车路动态实时信息交互，并在全时空动态交通信息采集与融合的基础上开展车辆主动安全控制和道路协同管理，充分实现人车路的有效协同，保证交通安全，提高通行效率，从而形成的安全、高效和环保的道路交通系统。

车路协同系统（CVIS），主要是通过多学科交叉与融合，采用无线通信、传感探测等先进技术手段，实现对人、车、路的信息的全面感知和车辆与基础设施之间、车辆与车辆之间的智能协同和配合，从而达到优化并利用系统资源、提高道路交通安全和效率、缓解道路交通拥挤的目标，从而推动交叉学科新理论、新技术、新应用等的产生与发展。简言之，车路协同的实质就是将控制指挥方案与道路交通条件的需求相匹配，从而实现交通的安全、环保、高效。车路协同系统作为 ITS 的重要子系统备受国内外科研人员的关注，同时也是世界上交通发达国家研究、发展和应用的热点

2 技术架构

随着智能交通技术和车联网的发展，为车路协同技术带来了很多重要的发展机遇，例如云计算、大数据、移动互联等技术，使我们在高精度定位、精细化信息服务和新一代传感网络构建等方面，都有了更加可靠的技术保证。发达国家基本建立了车路协同系统的体系框架，定义了一系列应用场景，开展了一些试验和应用，但车路协同系统的某些核心技术仍处于研究和试验阶段，制约了系统的应用。目前车路协同技术发展具有如下趋势：

①车路协同系统体系框架的构建：车路协同系统的发展方向是由特例实验走向场景应用和制定通信协议标准。

②车路通信平台的开放性：将从单一通信模式向多种通信手段的互补与融合方向发展。可用于车路通信的方式包括：DSRC、WiFi、DSR、GSM/GPRS、3G、RFID、WLAN、BlueTooth 等，由于通信技术各有优缺点，单一通信的方式很难满足车路通信需求，需建立一种多方式兼容的通信平台。

③车载单元的多功能一体化集成：由单项服务向集成服务转变，从单目标

能车载系统负责采集自身车辆状态信息和感知周围行车环境；智能路侧系统负责采集交通流信息（车流量、平均车速等）和道路异常信息、道路路面状况、道路几何状况等；通讯平台主要是负责整个系统的通讯和实现路侧设备与车载设备之间的信息交互。

4 通信

高可靠的无线通信技术可以实现车路/车车之间数据的稳定有效的实时通讯与传输。无线通信技术主要是：无线个域网通信（Bluetooth、Zigbee）、基于自组织网络和双向数据通信技术、无线局域网通信（Wi-Fi）、多信道多收发器通信技术、无线广域网通信（WiMax）和新型的 3G、IPv6 等，以及专用短程无线通信（DSRC，Dedicated Short Range Communication）。车路无线通信技术主要分为两类：一是专用短程无线通讯技术（DSRC）；二是基于固定信标（Beacon）的定向无线通讯技术。欧美国家的车路协同通讯技术主要采用 DSRC，主要因为 DSRC 具有数据传输速度高、延时小、信号覆盖范围相对集中、抗干扰能力强等特点。但 DSRC还没有制定完整的国际标准，美日欧分别建立了自己的 DSRC 标准。本小节将对车路协同通信中应用较普遍的通信技术进行介绍，实际应用中的车路协同系统的短程通信和远程通信需要采用多种通信技术的融合才能实现。

5 云服务中心

云服务中心在车路协同系统中主要用于预测道路交通姿态、大规模车辆诱导、车辆调度等。云服务中心系统由感知层、中间件、服务层及应用层组成。感知层由信息采集设备、信息处理分析设备、信息传输转换设备、信息发布设备构成。中间件由系统安全管理软件、数据库管理软件、信息处理分析软件及系统服务应用软件等构成，服务层由人与云服务中心（P2C）、车与云服务中心(V2C)、道路设施与云服务中心(I2C)、环境与云服务中心(E2C)、交通与云服务中心(T2C)五大云服务系统与云服务总中心连接构成，具有标准统一、信息共享的特点，并且具有良好的系统兼容性。应用层是智能交通系统为了满足交通服务对象的交通需求而开发的应用服务系统层。

6 车路协同技术典型应用

智能交通技术正在从交通要素的单一智能化向交通要素的一体化方向发展，车路协同系统作为智能交通的重要子系统，车路协同技术正成为各国智能交通系统研发的热点，尤其是欧美等发达国家都在积极推进相关技术的研究。开展车路协同系统研究，突破车路协同的关键技术，抢占智能交通前沿技术的制高点，是关乎我国未来能否在智能交通产业形成核心竞争力的关键，这对提高我国交通运输系统的效率和安全，实现交通系统的可持续性发展具有重大意义。

做车路协同技术研究，需要以场景做驱动，测试在不同场景下，车路之间、车车之间协同管理效果。例如，针对交叉口的车路协同，针对路段的行车安全，针对车路协同与信号灯之间的引导、闯红灯的定时和定位等等。车路协同技术不但可以提升道路交通系统的安全性和通行效率，还可以缓解交通拥堵、优化利用系统资源。下面针对交叉口和危险路段应用场景分析车路协同技术向车辆用户和交通管理部门提供的服务。

①交叉口场景车路协同技术应用分析

道路交叉口应用场景，车路协同系统可提供如下应用：

1）交通信号信息发布系统

当车辆达到交叉口时，通过车路通信，向车辆发布红绿灯相位和配时信息，并提醒驾驶员不要危险驾驶和协助其做出正确判断和操作。另外，公交优先信号控制也可以通过车路协同技术实现。

2）盲点区域图像提供系统

当车辆在视距不足或无信号交叉口转弯时，通过车路通信，可以向准备转弯或在停止标志前停车的车辆提供盲点区域的图像信息，从而防止车辆的直角碰撞事故。

3）过街行人检测系统

当车辆达到交叉口时，通过车路通信，把人行道及其周围环境的行人、自行车的位置信息发布给车辆，以防止机非、人机冲突。

4）交叉口通行车辆启停信息服务

当车辆达到交叉口时，前车通过车路通信把启动信息及时传递给后车，以提高交叉口的通行能力；另外，前车向后车传递紧急制动信息，以避免追尾事故的发生。

5）先进的紧急救援体系

当发生交通事故或车辆故障时，自动把事故地点、性质和严重程度等求助信息发送给急救中心及管理机构，通过车路通信实现信号灯优先控制的调度，从而让急救车辆先行并及时救援受伤人员。

②危险路段场景协同技术应用分析

1）车辆安全辅助驾驶信息服务

通过路侧设置的传感器检测前方道路转弯处或线死角区域，若发生交通阻塞、突发事件或路面存在障碍物等，通过车路通信系统向驾驶员传输实时的道路信息。

2）路面信息发布系统

把路面信息(冰冻、积水或积雪等)，发布给接近转弯路段的车辆，以提醒驾驶员注意减速，防止追尾事故。

3）最优路径导航服务

路侧设备通过车路、车车通信系统以及车载终端显示设备，把检测到前方道路拥堵状况发布给驾驶员，提醒驾驶员避开拥挤道路，并为其优化一条达目的地的最佳路线。

4）前方障碍物碰撞预防系统

把危险信息（如障碍物的位置、速度等）通过车路、车车通信传递给车辆，从而避免车辆之间或车辆与其它障碍物之间发生碰撞。

5）弯道自适应车速控制

把前方弯道的相对距离、形状（曲率半径、车线等）等信息传递给车辆，车辆再结合自身运动状态信息，为驾驶员提供最优车速，避免车辆在转弯时发生侧滑或侧翻。

车路协同资料讲解

智能车路协同系统 1基本概念 智能车路协同系统即IVICS(Intelligent Vehicle Infrastructure Cooperative Systems)，简称车路协同系统，是智能交通系统(ITS)的最新发展方向。 车路协同是采用先进的无线通信和新一代互联网等技术，全方位实施车车、车路动态实时信息交互，并在全时空动态交通信息采集与融合的基础上开展车辆主动安全控制和道路协同管理，充分实现人车路的有效协同，保证交通安全，提高通行效率，从而形成的安全、高效和环保的道路交通系统。 车路协同系统(CVIS),主要是通过多学科交叉与融合，采用无线通信、传感探测等先进技术手段，实现对人、车、路的信息的全面感知和车辆与基础设施之间、车辆与车辆之间的智能协同和配合，从而达到优化并利用系统资源、提高 道路交通安全和效率、缓解道路交通拥挤的目标，从而推动交叉学科新理论、新技术、新应用等的产生与发展。简言之，车路协同的实质就是将控制指挥方案与道路交通条件的需求相匹配，从而实现交通的安全、环保、高效。车路协同系统作为ITS的重要子系统备受国内外科研人员的关注，同时也是世界上交通发达国家研究、发展和应用的热点 2技术架构 随着智能交通技术和车联网的发展，为车路协同技术带来了很多重要的发展机遇，例如云计算、大数据、移动互联等技术，使我们在高精度定位、精细化信息服务和新一代传感网络构建等方面，都有了更加可靠的技术保证。发达国家基 本建立了车路协同系统的体系框架，定义了一系列应用场景，开展了一些试验和应用，但车路协同系统的某些核心技术仍处于研究和试验阶段，制约了系统的应用。目前车路协同技术发展具有如下趋势： ①车路协同系统体系框架的构建：车路协同系统的发展方向是由特例实验走向场景应用和制定通信协议标准。 ②车路通信平台的开放性：将从单一通信模式向多种通信手段的互补与融合方向发展。可用于车路通信的方式包括：DSRCWiFi、DSR GSM/GPRS3G RFID WLAN BlueTooth 等，由于通信技术各有优缺点，单一通信的方式很难满足车路通信需求，需建立一种多方式兼容的通信平台。 ③车载单元的多功能一体化集成：由单项服务向集成服务转变，从单目标控制向多目标控制集成转换。例如，把ETC和北斗导航系统集成到一个系统里，形成多功能一体化的车载单元，即集成的车载终端装置能够提供路桥收费、信息发布、信息采集等多种服务。

车路协同服务云平台概要

车路协同服务云平台 1概述 智能网联汽车是指搭载先进的车载传感器、控制器、执行器等装置，并融合现代通信与网络技术，实现车与X（人、车、路、云端等）智能信息交换、共享，具备复杂环境感知、智能决策、协同控制等功能，可实现“安全、高效、舒适、节能”行驶，并最终可实现替代人来操作的新一代汽车。 车路协同平台综合感知、通信、计算、控制等技术，基于标准化通信协议，实现物理空间与信息空间中包括“车、交通、环境”等要素的相互映射，标准化交互与高效协同、利用云计算大数据能力，解决系统性的资源优化与配置问题。 平台为智能汽车及其用户、管理及服务机构等提供车辆运行、基础设施、交通环境、交通管理等动态基础数据，具有高性能信息共享、高实时性云计算、大数据分析、信息安全等基础服务机制，支持智能网联汽车实际应用需求的基础支撑平台。主要包含标准化互联互通和共性基础支持两方面。其中标准化互联互通包括统一交互标准化语言，减少多领域协同时在理解和认识上的差异化；针对车辆与各类资源互联互通的实际应用需求，设计标准化基础设施体系部署与分段实施路径。共性技术支持包括提供针对智能网联具体应用需求的基础、共性技术服务，包括数据的安全性管理，存储，运维，大数据计算、仿真与测试评价技术等；为解决异构集成、互操作等实际业务需求提供一系列标准化开发接口与工具集。 平台包含了面向效率和面向安全两个方面。其中面向效率包括基于车路协同信息的交叉口智能控制技术、基于车路协同信息的集群诱导技术、交通控制与交通诱导协同优化技术、动态协同专用车道技术、精准停车控制技术。面向安全包括智能车速预警与控制，弯道测速/侧翻事故预警、无分隔带玩到安全会车、车间距离预警与控制、临时性障碍预警。 平台面向产业链应用，面向全行业提供体系化的安全，高效，节能等在内的汽车智能网联驾驶应用，以及包括共享汽车，电子支付等一系列新型汽车应

C-V2X与智能车路协同技术的深度融合

C-V2X与智能车路协同技术的深度融合 摘要：智慧交通已经发展到车路协同（i-VICS）阶段，车用无线通信（V2X）是i-VICS的重要支撑技术，可以支撑车路间的实时信息交互。不同交通场景下车路协 同需要解决的问题不同，因此采用的部署方案也有差异。本文中，我们给出了高 速公路、城市街道、自动驾驶园区3种典型场景下C-V2X车路协同方案的部署建议，为车路协同的落地实施提供了建设性的参考方案。 关键词：C-V2X；智能网联汽车 中图分类号：F289文献标识码：A 1.车路协同下一步演进方向及对通信技术的要求 1.1路侧感知时延与V2X通信时延需要同步优化 随着基于车路协同的自动驾驶技术成为热点，研究人员开始研发低时延摄像机、77GHz毫米波雷达、雷视一体机、激光雷达等处理时延更低、检测精度更高、分类能力更强的传感器。这些传感器的处理时延可以达到几十毫秒量级，检测精 度可以达到分米级。为了保证信息的有效性，车路间通信技术的时延要求相应升高，保证从目标出现到通知到车内的综合时延在100ms以内，与目前自动驾驶车 辆自身传感器的检测时延相当。目前LTE-V2X的平均时延在几十毫秒，刚刚可以 满足要求。考虑到错过已分配的SPS资源、信道质量较差导致需要重传等极端情况，综合时延可能超过100ms；因此还需要研究可进一步降低V2X通信时延的技术，例如R16的短传输时间间隔（TTI）技术、R17的终端协作技术等。从另一个 维度看，面向自动驾驶的车路协同部署不能采用传统交通摄像头和雷达，否则的 话即使采用5G的极限时延1ms的通信技术也无法满足自动驾驶要求。 1.2目标跟踪范围、路径规划算法、V2X通信技术、算力分布需要联合优化 交叉口俯视感知是公认的车路协同重点应用。城市大型交叉口人流车流密集，需要跟踪的运动目标众多，对V2X承载能力和车侧的路径规划算力带来巨大挑战。一种解决思路是路侧感知从全部跟踪目标中圈定特定车辆周边限定区域内的物体。这就要求路侧边缘计算能够对目标车辆的运动轨迹进行预测，进而筛选出前进方 向上的感知结果，这一方案还要求路侧单元（RSU）具有R16将引入的单播能力。还有一种解决思路是将交叉口的车辆路径规划全部汇集到路侧边缘计算处理，这 就要求车辆能够将感知到的近场环境数据上传到边缘计算设备；因此要求V2X的 上行传输速率大大提升，而且也要求边缘计算设备具有较高的算力。 1.3交通优化需要车云信息快速交换和云控快速仿真推演作为支撑 交通优化需要交通起止点（OD）调查信息。过去的OD调查往往需要结合 问卷调查、公交线网乘客分布统计、运营商数据、导航软件数据获得，数据获取 周期长，无法体现动态信息和局部微观信息。随着C-V2X的推广，云端获取每台 车辆的动态信息成为可能。有了全局的动态数据，再辅以云控平台的强大计算能力，可以实现交通调度的全局决策，并可以通过仿真推演的方法对决策方案进行 快速验证。 随着导航软件的普及，越来越多的司机会遵循导航软件的路径规划建议；但 是导航软件对道路的动态信息掌握的很不充分，而且在做路径规划建议时并没有 充分考虑到大量车辆按建议出行对未来交通状况的影响。这就导致当使用导航软 件的司机数量变多时，交通状况会恶化。采用C-V2X技术后，云端可以统筹进行 全局性的最优策略决策，并直接为每个交通个体分配路径规划，从而避免交通无 政府状态的出现[1]。

车路协同

智能车路协同系统 1 基本概念Infrastructure Vehicle 即同系统IVICS(Intelligent 智能车路协）的最新发（ITSCooperative Systems)，简称车路协同系统，是智能交通系统展方向。车路协同是采用先进的无线通信和新一代互联网等技术，全方位实施车车、并在全时空动态交通信息采集与融合的基础上开展车辆车路动态实时信息交互，提充分实现人车路的有效协同，保证交通安全，主动安全控制和道路协同管理，高通行效率，从而形成的安全、高效和环保的道路交通系统。，主要是通过多学科交叉与融合，采用无线通信、传车路协同系统（CVIS）路的信息的全面感知和车辆与基础设施感探测等先进技术手段，实现对人、车、提高车辆与车辆之间的智能协同和配合，从而达到优化并利用系统资源、之间、新缓解道路交通拥挤的目标，从而推动交叉学科新理论、道路交通安全和效率、车路协同的实质就是将控制指挥方案与新应用等的产生与发展。简言之，技术、道路交通条件的需求相匹配，从而实现交通的安全、环保、高效。车路协同系统的重要子系统备受国内外科研人员的关注，同时也是世界上交通发达 ITS 作为国家研究、发展和应用的热点 2 技术架构为车路协同技术带来了很多重要的发展随着智能交通技术和车联网的发展，机遇，例如云计算、大数据、移动互联等技术，使我们在高精度定位、精细化信发达国家基息服务和新一代传感网络构建等方面，都有了更加可靠的技术保证。开展了一些试验和本建立了车路协同系统的体系框架，定义了一系列应用场景，制约了系统的应但车路协同系统的某些核心技术仍处于研究和试验阶段，应用，用。目前车路协同技术发展具有如下趋势：车路协同系统的发展方向是由特例实验走①车路协同系统体系框架的构建：向场景应用和制定通信协议标准。将从单一通信模式向多种通信手段的互补与融合②车路通信平台的开放性：、RFID、GSM/GPRS3G、、可用于车路通信的方式包括：方向发展。DSRC、WiFiDSR、单一通信的方式很难满足车等，由于通信技术各有优缺点， WLAN、BlueTooth 路通信需求，需建立一种多方式兼容的通信平台。从单目标控由单项服务向集成服务转变，③车载单元的多功能一体化集成：和北斗导航系统集成到一个系统里， ETC 制向多目标控制集成转换。例如，把6 / 1 信息即集成的车载终端装置能够提供路桥收费、形成多功能一体化的车载单元，发布、信息采集等多种服务。在高速公通过车车、车路信息交互，④高速公路的安全管理信息服务走廊：车辆进入主线以例如，在高速公路汇流区，路沿线构建一个安全信息服务走廊。从而避免在交汇区发生交通前，将主线交通运行状况和安全信息发布给驾驶员，事故。 ⑤多通道信息采集技术：单一传感器无法满足信息实时采集的需求，因此，从而提高路网交通状态通过多种信息的融合，必须结合多传感器信息采集技术，实时检测精度。 公交实时路径诱导、⑥大范围内实现交通协调控制：如交通信号协调控制、优先控制等。车路协同需要通过对车路协同技术国内外研究现状以及其发展趋势的分析，通过多途径获取数据信息，包括车辆自身状态、周围行车环境、路面状态、

车路协同

. 智能车路协同系统 1 基本概念 智能车路协同系统即IVICS(Intelligent Vehicle Infrastructure Cooperative Systems)，简称车路协同系统，是智能交通系统（ITS）的最新发展方向。 车路协同是采用先进的无线通信和新一代互联网等技术，全方位实施车车、车路动态实时信息交互，并在全时空动态交通信息采集与融合的基础上开展车辆主动安全控制和道路协同管理，充分实现人车路的有效协同，保证交通安全，提高通行效率，从而形成的安全、高效和环保的道路交通系统。 车路协同系统（CVIS），主要是通过多学科交叉与融合，采用无线通信、传感探测等先进技术手段，实现对人、车、路的信息的全面感知和车辆与基础设施之间、车辆与车辆之间的智能协同和配合，从而达到优化并利用系统资源、提高道路交通安全和效率、缓解道路交通拥挤的目标，从而推动交叉学科新理论、新技术、新应用等的产生与发展。简言之，车路协同的实质就是将控制指挥方案与道路交通条件的需求相匹配，从而实现交通的安全、环保、高效。车路协同系统作为 ITS 的重要子系统备受国内外科研人员的关注，同时也是世界上交通发达国家研究、发展和应用的热点 2 技术架构 随着智能交通技术和车联网的发展，为车路协同技术带来了很多重要的发展机遇，例如云计算、大数据、移动互联等技术，使我们在高精度定位、精细化信息服务和新一代传感网络构建等方面，都有了更加可靠的技术保证。发达国家基本建立了车路协同系统的体系框架，定义了一系列应用场景，开展了一些试验和应用，但车路协同系统的某些核心技术仍处于研究和试验阶段，制约了系统的应用。目前车路协同技术发展具有如下趋势： ①车路协同系统体系框架的构建：车路协同系统的发展方向是由特例实验走向场景应用和制定通信协议标准。 ②车路通信平台的开放性：将从单一通信模式向多种通信手段的互补与融合方向发展。可用于车路通信的方式包括：DSRC、WiFi、DSR、GSM/GPRS、3G、RFID、WLAN、BlueTooth 等，由于通信技术各有优缺点，单一通信的方式很难满足车路通信需求，需建立一种多方式兼容的通信平台。 ③车载单元的多功能一体化集成：由单项服务向集成服务转变，从单目标控制向多目标控制集成转换。例如，把 ETC 和北斗导航系统集成到一个系统里，

国内外车路协同系统发展现状综述

国内外车路协同系统发展现状综述 付姗姗，吕植勇，陈超，彭琪 （武汉理工大学智能交通系统研究中心水路公路交通安全控制与装备教育部 工程研究中心武汉430063） 摘要：智能交通运输系统（ITS）是目前世界交通运输领域的前沿领域，在美国、日本及欧盟等众多先进国家中尤其受到重视。车路协同系统（CVIS）作为ITS 的重要子系统，近年来也备受国内外科研人员关注，是世界交通发达国家的研究、发展与应用热点。本文介绍了CVIS的概念以及内涵，介绍了美国IntelliDriveSM、欧洲eSafety、日本Smartway以及我国车路协同的发展情况，并对我国车路协同未来的发展进行了展望。 关键词：智能交通运输系统（ITS)；车路协同系统（CVIS）；IntelliDrive SM 中图分类号：U492.25 Overview of the Developments about Cooperative Vehicle-Infrastructure Overseas and Inside Fu Shanshan,Lv Zhiyong,Chen Chao,Peng Qi (Intelligent Transport Systems Research Center, Engineering Research Center for Transportation Safety（Ministry of Education）Wuhan University of Technology, Wuhan, 430063, P. R. China) Abstract:Intelligent Transport Systems (ITS) is the frontier areas of tran-sportation and transportation all over the world, which in the United Stat es, Japan, the European Union and many other advanced countries attra ct more attention particularly.Cooperative Vehicle-Infrastructure System (C VIS) as a major ITS subsystems, has also been oncerned about domesti c an d foreign in recent years,which is th e hot spot o f overseas develope d countries in research, development and application. This paper introduces the concept and connotation of CVIS, introduces the United States' IntelliDrive SM, the European Union' eSafety, Japanese Smartway and our collaborative development of the carriageway. And the same time, it makes the future development of the CVIS in our coubtry. Key words:Intelligent Transportation Systems; Cooperative Vehicle nfrast-ructure System; IntelliDrive SM 引言 智能交通运输系统（Intelligent Transportation Systems，ITS）是目前世界交通运输领域的前沿领域，已成为世界各国极力投注资源推动的重点之一，在美国、日本及欧盟等众多先进国家尤其受到重视，被认为是提高道路交通的可靠性、安全性和减少环境污染的有效手段之一。 车路协同系统（Cooperative Vehicle-Infrastructure System，CVIS）是基于无线通信、传感探测等技术进行车路信息获取，通过车车、车路信息交互和共享，实现车辆和基础设施之间智能协同与配合，达到优化利用系统资源、提高道路交

车路协同资料讲解

智能车路协同系统 1 基本概念 智能车路协同系统即IVICS(Intelligent Vehicle Infrastructure Cooperative Systems)，简称车路协同系统，是智能交通系统（ITS）的最新发展方向。 车路协同是采用先进的无线通信和新一代互联网等技术，全方位实施车车、车路动态实时信息交互，并在全时空动态交通信息采集与融合的基础上开展车辆主动安全控制和道路协同管理，充分实现人车路的有效协同，保证交通安全，提高通行效率，从而形成的安全、高效和环保的道路交通系统。 车路协同系统（CVIS），主要是通过多学科交叉与融合，采用无线通信、传感探测等先进技术手段，实现对人、车、路的信息的全面感知和车辆与基础设施之间、车辆与车辆之间的智能协同和配合，从而达到优化并利用系统资源、提高道路交通安全和效率、缓解道路交通拥挤的目标，从而推动交叉学科新理论、新技术、新应用等的产生与发展。简言之，车路协同的实质就是将控制指挥方案与道路交通条件的需求相匹配，从而实现交通的安全、环保、高效。车路协同系统作为 ITS 的重要子系统备受国内外科研人员的关注，同时也是世界上交通发达国家研究、发展和应用的热点 2 技术架构 随着智能交通技术和车联网的发展，为车路协同技术带来了很多重要的发展机遇，例如云计算、大数据、移动互联等技术，使我们在高精度定位、精细化信息服务和新一代传感网络构建等方面，都有了更加可靠的技术保证。发达国家基本建立了车路协同系统的体系框架，定义了一系列应用场景，开展了一些试验和应用，但车路协同系统的某些核心技术仍处于研究和试验阶段，制约了系统的应用。目前车路协同技术发展具有如下趋势： ①车路协同系统体系框架的构建：车路协同系统的发展方向是由特例实验走向场景应用和制定通信协议标准。 ②车路通信平台的开放性：将从单一通信模式向多种通信手段的互补与融合方向发展。可用于车路通信的方式包括：DSRC、WiFi、DSR、GSM/GPRS、3G、RFID、WLAN、BlueTooth 等，由于通信技术各有优缺点，单一通信的方式很难满足车路通信需求，需建立一种多方式兼容的通信平台。 ③车载单元的多功能一体化集成：由单项服务向集成服务转变，从单目标控制向多目标控制集成转换。例如，把 ETC 和北斗导航系统集成到一个系统里，

北京航空航天大学科技成果——智能车路协同系统及运行监管平台

北京航空航天大学科技成果——智能车路协同系统 及运行监管平台 成果简介 近年来伴随着交通环境感知、交通风险预估评价、车路协同控制技术的飞速发展，自动驾驶技术逐步成熟，已经突破瓶颈进入到了高速发展期。但在自动驾驶汽车真正普及上路前，一些问题仍待解决。比如，自动驾驶的网络安全性没有得到充足保障，因建设等原因导致的城市道路规划和布局变化，以及相关的法规政策及测试标准不完善，复杂的交通形势（混合交通、不遵守交通规则、各种标识不完善等等）等，对自动驾驶技术是严峻的考验。因此，亟需建设智能车路协同系统及运行监管平台，以配合智能网联汽车检测基地建设的迅猛开展。 本项目将对自动驾驶车辆及路边基础设施进行升级改造，结合示范区车路协同示范、辅助驾驶示范等场景，为示范区提供智能汽车信息服务管理系统和大数据监管平台，为我国自动驾驶产业发展提供必要的公共服务，有助于智能网联汽车产业创新技术发展，加快推动制造业向智能制造转型升级。 技术描述 本项目主要包括对自动驾驶车辆，以及普通道路、十字交叉路口的基础设施进行信息化升级改造，搭建综合数据平台，建设满足智能网联汽车示范应用需求的车路协同系统，建设车路协同示范、智慧交通综合应用示范等多个示范场景。核心功能包括事故分析、车辆智能化水平评价、驾驶员监督和车辆远程预警四项。

车路协同部分：通过对自动驾驶测试示范区域现有道路、路边基础设施和交通信号系统的改造，以及通信网络的部署，构建典型的实际交通测试环境并配套智能网联设施，在开放式的测试场地，实现智能网联车测试的智能化和标准化。将国内各地已通过试验场测试的技术，在示范区进行实地测试与示范，最终实现智能车辆的V2X应用场景试验。完成道路示范区域若干个部署点的感知、传输、边缘服务器、信号控制系统的部署，完成前端系统建设。通过安装V2X车载终端和车载显示终端实现智能网联车辆改造，进行网联汽车各种试验场景的测试。通过前端系统及场景应用系统间协作配合，实现车-人、车-路、车-车等应用场景。完成部署点的有线网络和无线网络部署，基于路侧和车载通信设备，形成适用于车-路/车-车/车-网/车-人四类场景的LTE-V和LTE网络以及前端系统设备与光纤链路的互联互通。 运行监管平台：以智能车辆（包含电动车辆）的车路协同和无人驾驶应用示范为重点，结合行业典型应用，研发示范区运行监管平台，并基于此平台开发示范区智能汽车信息服务及管理系统，完成车路协同示范、自动驾驶示范、智慧交通综合应用示范等示范场景的建设，基于车路协同技术实现智能车辆和无人驾驶车辆在普通道路、十字交叉路口的典型应用和自动运营。 技术状态 1、智能场景采集终端已经完成研发和量产，整机成本（配件毫米波雷达除外）可以做到千元级别，目前已累计生产620台，售价1598元。该系统预计可以实现不同类型智能驾驶汽车的应用，通过

V2X车路协同系统设计方案综述

裴丽珊王祎男董馨 （中国第一汽车集团有限公司智能网联开发院，长春130011） V2X车路协同系统设计方案综述 【摘要】V2X（Vehicle to Everything）车路协同系统是车联网中实现环境感知、信息交互与协同控制的重要关键技术。文章旨在阐述基于LTE（Long Term Evolution）-V及DSRC（Dedicated Short Range Communication）V2X车路协同系统整体硬件架构设计及软件架构设计方法及详细设计内容，并对系统方案特点进行分析，为V2X车路协同系统整体商业化、5G通信演进奠定基础，为国家制定V2X相关政策法规、企业明确技术战略方向提供参考。 主题词：V2X LTE-V DSRC车联网自动驾驶车载设备路侧设备 V2X Vehicle-Road Cooperative System Design Scheme Pei Lishan，Wang Yinan，Dong Xin （Intelligent and Connected Vehicle Development,China FAW Group Corporation Limited,Changchun130011）【Abstract】V2X(Vehicle to Everything)vehicle-road collaboration system is an important key technology to realize environmental awareness,information exchange and collaborative control in vehicle networking.This paper aims to elaborate the overall hardware architecture design,software architecture design method and detail design content,for the V2X vehicle road collaboration system based on LTE-V and DSRC（Dedicated Short Range Communications）V2X,the characteristics of the system scheme are analyzed and elaborated,therefore the foundation for the overall commercialization of V2X vehicle-road collaboration system and the evolution of5G communication is laid here,for references of the formulation of V2X-related policies and regulations,and for enterprises to clarify the technical strategic direction as well. Key words:V2X,LTE-V,DSRC,Vehicle connection,Autonomous Driving,OBU,RSU 1前言 随着全球汽车行业的智能化、信息化、低碳化、智 能制造/绿色制造的发展，感知融合在自动驾驶领域中 成为不可或缺的重要角色。图像识别、超声波雷达、激 光雷达、毫米波雷达等作为传统感知手段因受光线、天 气、距离、成本等因素影响存在各自局限难以突破，V2X通过低延时、高可靠的车与万物的网络连接交互，使自动驾驶具有了更强的探测感知能力。V2X作为智 慧交通系统工程的一个组成部分，汽车与其他交通参 与者实现实时互动，致力实现真正的自动驾驶[1]。随着5G通信技术的逐步落地实施必将大力推动汽车V2X 技术发展[2]。 V2X车路协同技术目前主要包括三种形式，分别为车辆与车辆通信（Vehicle to Vehicle，简称V2V）、车辆与基础设施通信（Vehicle to Infrastructure，简称V2I） 以及车辆与行人通信（Vehicle to Pedestrian，简称V2P），通过车、人、道路设施之间的信息交互，辅助车辆实现在复杂环境中感知融合、智能决策、协同控制等功能[3]。V2X车路协同系统充分实现了人、车、路的有效协同，提高驾驶安全性，减少城市交通拥堵、从而提高城市交通管理效率，同时为自动驾驶领域起到“保驾护航”的作用。 2V2X软、硬件构架设计 V2X车路协同系统从系统应用整体考虑，分为物理设备层、系统层和应用层三个层次，每一层均实现不同的功能支撑，三个层次结构有序配合，实现车路协同各种应用场景[4]。其中，物理设备层的功能是实现基本数据采集和数据交互，同时也包含支持上述功能正常运行的设备驱动软件等；系统层和应用层为软件层，实现系统数据管理和预定义应用场景服务功 VIP综述 VIP Overview 16 2019年第3期

车路协同

车路协同

智能车路协同系统 1 基本概念 智能车路协同系统即IVICS(Intelligent Vehicle Infrastructure Cooperative Systems)，简称车路协同系统，是智能交通系统（ITS）的最新发展方向。 车路协同是采用先进的无线通信和新一代互联网等技术，全方位实施车车、车路动态实时信息交互，并在全时空动态交通信息采集与融合的基础上开展车辆主动安全控制和道路协同管理，充分实现人车路的有效协同，保证交通安全，提高通行效率，从而形成的安全、高效和环保的道路交通系统。 车路协同系统（CVIS），主要是通过多学科交叉与融合，采用无线通信、传感探测等先进技术手段，实现对人、车、路的信息的全面感知和车辆与基础设施之间、车辆与车辆之间的智能协同和配合，从而达到优化并利用系统资源、提高道路交通安全和效率、缓解道路交通拥挤的目标，从而推动交叉学科新理论、新技术、新应用等的产生与发展。简言之，车路协同的实质就是将控制指挥方案与道路交通条件的需求相匹配，从而实现交通的安全、环保、高效。车路协同系统作为 ITS 的重要子系统备受国内外科研人员的关注，同时也是世界上交通发达国家研究、发展和应用的热点 2 技术架构 随着智能交通技术和车联网的发展，为车路协同技术带来了很多重要的发展机遇，例如云计算、大数据、移动互联等技术，使我们在高精度定位、精细化信息服务和新一代传感网络构建等方面，都有了更加可靠的技术保证。发达国家基本建立了车路协同系统的体系框架，定义了一系列应用场景，开展了一些试验和应用，但车路协同系统的某些核心技术仍处于研究和试验阶段，制约了系统的应用。目前车路协同技术发展具有如下趋势： ①车路协同系统体系框架的构建：车路协同系统的发展方向是由特例实验走向场景应用和制定通信协议标准。 ②车路通信平台的开放性：将从单一通信模式向多种通信手段的互补与融合方向发展。可用于车路通信的方式包括：DSRC、WiFi、DSR、GSM/GPRS、3G、RFID、WLAN、BlueTooth 等，由于通信技术各有优缺点，单一通信的方式很难满足车路通信需求，需建立一种多方式兼容的通信平台。 ③车载单元的多功能一体化集成：由单项服务向集成服务转变，从单目标