FANUC系统教案1

FANUC系统培训教案

当前数控系统主要由日本发那科系统（FANUC）,德国西

门子系统（SIEMENS），日本三菱等。本次讲座我们主讲

日本发那科系统。我们主要讲系统构成和故障，主轴驱动

系统，伺服进给系统，PMC梯形图，存储卡使用等几个

部分。现在先介绍一下发那科数控系统的产品，使大家对

发那科控制系一个大致的了解。

高性能数控系统F30i/31i/32i系列适合控制5轴加工机床、

复合加工机床、多路径车床等尖端技术机

床的纳米级CNC。通过采用高性能处理器

和可确保高速的CNC内部总线，使得最多

可控制10个路径和40个轴。F31i-A5五

轴联动。

F15 F15i F150i 称15系列，有64位CPU，

高分辨率编码器，16～24轴联动，为高档

产品，在中国大陆不销售。

中档性能数控系统F16 F16i F160i F160is,有32位CPU，

8轴6 联动。

标准中档性能数控系统F18 F18i F180is 比FS16系列略

低，可实现6轴4联动。18i-MB5五轴联

动。

一般性能数控系统，0i系列为在F16i F18i 21i等小型数

控基础开发出的简化版系统，现在

0i-A已经基本不用，用得多0i-B及

0i-C.

0系统也为一般性能数控系统，日本上世纪85年的产品。现

在一般机床采用此数控系统大致寿命

约10年，到了故障频发的阶段，有的

机床已经淘汰了。

FS0i mate 质量和性能上有所降低，主要用在车床上。POWER mate为运动控制系统，主要用于位置控制，在组合机床上使用，不使用在联动场合。

系统中加O表示开放，PC带有功能,数控系统可以执行Window98～Window XP操作系统，加S表示可靠性。

以上介绍了系统部分，我们还要注意伺服模块及伺服电机的配置，其中驱动电机分为αβαⅰβⅰ系列，α性能高于于β,是上世纪80年代的交流数字伺服电机，现为αⅰ和βⅰ系列，αⅰ性能和价格均高于βⅰ系列，通常一套三轴系统βⅰ要比αⅰ便宜25000元左右。所以不要单纯看系统型号还要配置何种伺服驱动系统。αⅰ在性能质量、跟随性都要高于βⅰ系列。通常认为βⅰ加工产品可以，如果搞模具加工，其中曲面加工较多，最好使用αⅰ系列伺服驱动系统。

系统构成：

https://www.sodocs.net/doc/7018735425.html,C装置，为数控系统核心部分。

2.主轴驱动单元，驱动主轴旋转，完成加工功能

3.进给伺服驱动单元，工作台移动的实现

4.可编程控制器（PMC），主要完成辅助功能即M、S、T功能

5.系统显示和操作面板：用来操作数控系统和机床

6.辅助装置：液压系统，气压系统，润滑系统等

7.通信装置：与计算机及其他机床通信，甚至通过以太网，

实现网络互联和控制。

诊断和原则方法:

原则：①先外部后内部（由外部开始作起，不要一个子判死刑，主板坏了）

②由简单复杂（先解决简单问题，丛简单处着手。如行程开

关曾坏过，红黄绿三种状态）

③机械和电气最好一起，需要机电一体化。

④先静后动，在机床断电静态下观察，确定非破坏性故障，

后在机床带电时动态观察，发现故障。目的：预防将简单问题搞复杂了，防止将小的损坏扩大为大的损失，防止浪费时间。

维修方法：

1．系统报警号及系统诊断号故障诊断方法

系统本身设置的报警，在说明书附录中，有各种各样报警

号。有关于程序编制的，系统的，轴的，主轴的，编码器

的等等。

系统诊断在“SYSTEM→诊断”

例如进给伺服诊断 O系统：720-723

Oi系统：200-203

O系统：ALARM O—ALARM4

Oi系统：ALARM O—ALARM5

15i: ALARM O—ALARM9

诊断功能更强大功能

例如：伺服部分过热报警

ALARM2 #7 第七个单位 #7=0放大器过热

（IPM）

#7=1电机过热（内有热敏电阻或热电偶）

系统越先进，其自诊断功能愈强，需充分利用本身的诊

断功能。

2．动态梯形图PMC:LADDER诊断。

梯形图大多实现辅助功能，例如 M S T功能 ,夹紧，

松开，启动，停止，换刀。通过梯形图可以看出接

点的闭合，线圈是否得电。

亮：通暗：断

彩色的为：粉红通非粉红为断

亦可以通过PMC→PMCDGN→STATAS中直接

看信号状态，对应位为0或1 通为1 或者为

I或﹒(点) 通为I

3．机床报警号：

由机床厂家编制的报警信息，是机床报警。

由梯形图编制，在DISPB中显示或DISP报警信息

A0.0开始

A0.0闭合，内部有信息即可产生，调出其信息。

4．初始化复位法

（对许多故障奏效，尤其是软件故障）首先要备份，

存储机床数据。初始化，恢复系统出厂时的数据，

有点计算机中重装系统的意思。①系统初始化

②主轴伺服参数初始化

③进给伺服参数初始化。

注意是系统出厂时为发那科公司的设定，要完全

能用，还需恢复到机床厂家设定的数据，才能完

全使用。

例如：主轴伺服放大器初始化

?在参数4133中输入电机型号的代码（ O系统

6633）。?将4019 #7设为1（0系统6519#7）

断电后上电，参数写入，

?初始化完成。

看报警消除了没有，没有了，系统主轴参数不良，

软件故障,恢复机床厂家设定的参数。仍有，系统

主轴控制模块故障或主轴放大器故障。

5．同类对调法。

有同类设备，部件互相对调一下(好的和坏的)即可判

断出。

例如：怀疑伺服驱动模块有问题，找同类设备好的拆

下来置换怀疑有问题的驱动模块，故障消除了。驱动板

有问题，否则怀疑别的问题。（要防止电机短路问题，

模块短路问题，以免烧坏模块，造成更大损失）

6．功能参数封锁法 SYSTEM→参数

有一些参数可以决定一些功能的有或无。通过修改参数可

以将其功能去掉来判断是内部还是外部故障。如：一个

闭环的数控机床，采用光栅尺反馈，可以用参数封掉光

栅尺，如果怀疑光栅栏尺有问题 Oi:1815 #1设为0 (0

系统为：371-373设为0)即：不使用分离型脉冲编码器。

由全闭环改为半封闭。故障消失，说明光栅尺有问题，

故障依旧，说明不是光栅尺有问题。当然要重设某些参

数:柔性齿轮比，参数要作备份或回装。

7．使用信号短接法

数控系统某种就绪状态（所谓就绪为准备好的意思）与一些反馈信号之间有相互关系，要求发出信号要有反馈信号，系统才认为准备好，处于就绪状态。例如：O系统中主板

中轴卡和轴放大器之间有如下关系

系统发出*MCON（12脚）给放大器

放大器（自身正常）7脚发出*DRDY给系统,作为应答信

号

401伺服未就绪，若出现401（伺服未就绪）将7 ,12

脚短接,将应答信号强制接通。

没有401，说明轴放大器有问题，仍有401，说明轴卡

有问题。

8．系统故障引导法：采用C语言编写，按提示选用YES或NO即可叛断出故障，又称专家自诊方法。

9．运程诊断：配以太网诊断，在电脑中有诊断软件是个发展趋势，

可以请厂家工程师协助诊断。

讲解O系统

O系统是80年代的一种产品，现在一些较早使用数控设备的厂家能看到。据我经验，这种设备估计使用年限接近10年了，当时是很先进的数控系统。有一些教材还在讲O系统，有些过时了。

CNC系统采用大板结构，即主板插有各种板子。

（所谓主板即含有主CPU的模板）

有①电源单元②图形显示板③PMC-M扩展板

④轴板⑤输入∕输出接口板（I∕O板）⑥

存储器板

主板主CPU在该板上，上有贴膜发光二极管

L1 绿灯，不指示故障，其余灯灭，表示正在

加工。

L2 红灯，任何CNC故障时都亮。

L3 红灯，系统存储板报警[要看是否接触良

好

L4 红灯，系统监控，看门狗电路（WATCH DOG）

(系统主板轴板接触不良，脱落，软

件版本不符)

L5 红灯，5 6轴板故障

L6 红灯，7 8轴板故障

电源

着重讲一下，此电源为NC电源，

要分清[NC电源和伺服电源]

伺服电源主要产生直流300V电压，给伺服模组。

NC电源是给CNC数控系统提供电源。

NC电源分AI和BI AI:电源模板有继电器，能自锁。

BI:内部无继电器，需提供。AI 常用

24V {给单色CRT 给PMC扩展板}

24E系统内部所需求24V

+5V系统提供给编码器电源

+/-15V提供给位置模板

注：电源监控电路不监控24E.但系统监控制24E.

电源接口：CP1单相交流输入端，AC200-240

CP2一般不用。交流电源出端，电源启动后

同步输出200V，可接风扇或彩色CRT CP3电源单元开∕关输入信号（ON∕OFF）

用于NC ON NC OFF

外部报警信号输入（AL）

电源单元报警信号输出(FA FB)

举一个例子：

电路图（见图）

A24V的{24V电压，由CP1交流放200伏整流

得出。}

工作原理： NC-ON自锁后输出24V +/-15V 5V电源

电源模块内部报警，出现RY1吸，切断RY2 RY3

RY4电源不工作。

外部报警[常与过载信号相连]RY5吸合，电源不工

作。报警出现后，FB 、 FA吸合，提供一对触点，

供报警或提示用。

CP14 给扩展的I∕O板提供24V电源

CP15 给单色CRT∕MDI提供24电源

CP16 17电源测试端

CP12 给主板提供电源，向主板提供+5V +15V -15V

+24V +24E电源（插在主板

上）

F11 F12交流输入熔断器

F13 24V输出熔断器对应保护CRT∕MDI。

F14 +24E输出熔断器，对应保护系统用电。

F1 0.3A 白色保险，控制电源模块内部24V电路。

PIL:绿灯：交流输入正常且控制电路工作，此指示灯亮。

ALM:红灯电源单元出现任何故障时，此指示灯亮。轴板

向伺服放大器发出驱动信号、伺服使能信号及接收伺

服单元反馈的各种信息信号。

简单说：有输出信号还要有反馈信号。

输出信号为伺服系统指令，给伺服系统的控制信号。

反馈信号有速度反馈和位置反馈信号。

A型接口板，电机串行编码器信号接到CNC系统轴板上

B型接口板，电机串行编码器信号接到放大器，由放大器中

子CPU控制速度、位置，这种控制方式称为环下

行。与反馈到主板上的A型接口板相比较，任务

分散，速度更快。

轴板的功率智能模块（IPM）的控制信号

*PWMA *PWMB *PWMC *PWMD *PWME *PWMF COMA COMB COMD COME COMF IRN ISN

此信号为给IPM的脉宽调制信号。IPM（功率智能模块）

号将直流300V变成交流送给伺服电机，IRN ISN 两

相电流瞬时信号，为电流反馈信号，用来监控电流。

通讯：系统发出*MCON（12脚）给放大器

放大器自检正常后，7脚发出*DRDY给系统,作为应答信号

串行编码器信号：REQ *REQ请求接收

SD *SD请求发送

OVB +6VB 电池给绝对编码器提供

电源

O 5V 编码器电源由电源模块

提供

一般编码器为并行信号（A A- B B- Z Z-）

串行编码器将此信号送到微处理器转换成串行信号

后输出，具有高分辨率，可靠性和抗干扰性更好，

并能减少传输电缆的根数。

可适当讲一下编码器，相对，绝对之分

SD *SD REQ *REQ 5V 0V +6VA

SHIELD

(A) (D) (F) (G) (J,K) ( N,T) (R)

(H)

CNC (1) (2) (5) (6) (9,18,20) ↓ (0,7)

(12,14,16)

M184 M187 M194 M197:采用A型接口时，分为第一轴，

第二轴，第三轴，第四轴的进给信号接口。OTD只有M184(X

轴)和M187(Z轴)接口。M185, M188,M195,M198:采用A型

接口时，分别为第一轴，第二轴，第三轴，第四轴的进给

电动机编码器反馈信号接口。OTD只有M185(X轴电动机)

和M188(Z轴电动机)接口。M186,M189,M196,M199:分别为

第一轴，第二轴，第三轴，第四轴的独立脉冲编码器反馈

信号或光栅尺反馈信号。OTD只有M186(X轴)和M189(Z

轴)接口。JS1A,JS2A,JS3A,JS4A:采用B型接口时，分别为

第一轴，第二轴，第三轴，第四轴的进给信号接口。CPA9:

绝对编码器的电池接口。

I∕O板

在梯形图中会详解。

PMC控制中的输入信号，输出信号与I∕O板相连。

I∕O板内部输入信号多为光电耦合器件，I∕O板内部

输出信号多为场效应管

与I∕O板外部连接，输入信号多为各种开关，输出一

般接继电器。

系统存储板

安装各种存储器芯片，还提供各种接口，见书中。

JDIA:I∕O LINK接口，用于标准机床操作面板信号控制

M27:主轴位置信号控制，可用于为轴独立编码器反馈信号。

M12:第一手摇脉冲发生器信号接口。

M26:模拟量主轴控制号（0-10V）

M3:MDI键盘输入信号接收系统操作面板的控制。

CCX5:CRT视频信号，行场同步信号控制

M5:RS-232-C计算机信号接口

M74:纸带阅读机

COP5:串行主轴电动机控制信号（为光缆信号）

CPA7:存储器所用电池（标准4.5V）

20世纪90年代末，发那科公司开发出具有超小型网络控制功能的16i∕18i∕21i系列，之后开发出同一档次的简化版OiC OiB. OiB为分离式，即CNC与显示装置CRT/MDI是分体的，在机床上显示装置在前面，而CNC装置在后面电气箱内。

OiC一体式，CNC装置和显示器是一体的，都在机床MDI/CRT处。现在一些经济型的加工中心上或数控车，OiC 因其价格便宜，应用越来越多。

其中在连接上一个特点，采用光缆COP10A→COP10B.高速伺服串行总线FSSB为CNC给伺服放大器的指令信号，新技术出现新报警，5000号报警开始产生。FSSB光缆外观为两根黑线，很轻。用手盖住（别碰）其中一根的一端，另一端

发暗,手移开，另一端发亮，则通。一明一暗，表示光缆接通。光缆勿折。

系统单元由主模块和I∕O板组成，I∕O板可以抽出来。

理

第二节Fanuc-0i系统功能介绍第四章典型数控系统的结构和原理

存储卡插槽显示状态/报警

的LED

保险

I/O 设备

I/F 插座

电源指示灯

电源插座

机床I/F插座

显示器插座

机床I/F插座

机床I/F插座

机床I/F插座

机床I/F插座

显示状态/报警

的LED

显示状态/报警

的LED

显示状态/报警

的LED

显示状态/报警

的LED

显示状态/报警

的LED

显示状态/报警

的LED

显示状态/报警

的LED

Oi-B主模块

主模块有如下部分组成

1．主板（又称母板）

2．CPU卡（CPU模块）：通过BUS总线与各功能模

块通信，实现CNC控制。

3．显示卡：显示文字系统，文字，图形，由分离变成集成显卡

4．伺服轴控制卡：通过高速串行总线(FSSB)实现对伺服单元的控制。

5．FROM∕SRAM存储卡（*注）

静态SRAM

①存储系统参数②各种补偿值（螺补）

③用户程序④宏程序变量。（用电池记忆）

（全格式化）按RESET+DELETE上电，只删SRAM

中文件，并不删FROM文件，不用担心丢梯

形图。

闪存FROM:：?存储CNC、数字伺服、PMC、

其他的CNC功能用的系统软

件。

?用户软件：用户梯形图，宏

程序。

6．模拟量主轴控制卡：实行模拟量主轴控制，串行主轴控制模块安装在系统母板上。；

7．电源单元：为系统提供直流电源，电源单元的输入电源为直流24V

系统I∕O模块

内置I∕O模块接口，

手摇脉冲发生器控制，

I∕O LINK控制

Oi-B系统的连接

1．系统存储电池（BATTERY BAT1）标准3V 锂

电池作为系统参数加工程序，各种补偿值的

存储备份用(SRAM用)

2．系统状态指示灯发光二极管（4个绿色，3个红色） STATUS□□□□

ALARM□□□

系统上电初始化的动态显示及故障信息显示。状

态灯开机后全绿，结束终了左边1绿，第几个

灯亮，表示检测到第几步。

ALARM红灯亮，有故障。

说明书中非常详细，可对照检测故障

3．系统存储卡(CNMIB)接口：CF卡接口。OiB 系

统CF卡在后面电气箱中，OiC在操作面板上。

通过存储卡可对系统参数、加工程序、各种

补偿值、系统PMC参数及梯形图进行备份和

恢复。

4．系统串行通讯接口(JD5A JD5B)为RS-232-C异步串行通讯接口。JD5A为通道0 1 JD5B为

通道2

5．JA40: 主轴驱动装置为模拟量控制装置的信号接口（0-10V输出）

6．JA7A ①主轴驱动装置为串行数字控制的信号接口

②模拟量控制主轴时的主轴编码器接口。

7.JA1：CRT显示单元的视频信号接口

8.JA2: MDI键盘信号接口

9.系统状态显示LED:系统上电初始化过程及运行状

态显示窗口。

10.高速串行总线接口（COP20A）:系统显示装置为LCD

时，作为系统显示和MDI键盘信号的串行传

输接口（光缆信号接口）

11.CA69A：伺服检测板接口(接伺服检测板可测波形

等，发那科公司特有接口板)

12．DC24:输入∕输出接口（CP1∕CP2） CP1为系统

外部DC24V输入接口，一般接口外

部24V稳压电源。 CP2为DC24输

出接口，一般用作CRT的24V电源

或I∕O模块单元的24V电源。

（24 ±10﹪，21.6—26.4）

说明：需外购：24V电源模块，此处举例子（电路图）

FANUC系统培训教案

开始讲PMC 数控系统除了对机床各坐标轴的位置进行连续控制（即插补运算）外，还需要对机床主轴正反转与起停，工件的夹紧与松开，刀具更换，工位工作台交换，液压与气动控制，切削液开关，润滑等辅助工作进行顺序控制，顺序控制由可编程控制器完成，由于发那科PLC和机床系统做成一体，为内装型，称为PMC . 发那科PMC分为：PMC-L/M PMC SA1/SA2/SA3 SB7等几个版本，要注意你的机床上所用的版本，在PMC的PMCDGN中显示 PMC程序特点： PMC也称顺序程序，其扫描从上向下，从左向右，例如：（有图） 按下SW，则线圈A吸合，A吸合后，其常闭触点打开，故线圈B不吸合，不得电，因PMC自上向下顺序动作。 PMC程序结构： 发那科程序结构分一级程序（用END1结束）和二级程序（用END2作为结束标志）。一级程序在每个8MS扫描周期都先执行，然后8MS当中PMC扫描剩余时间再扫描二级程序。如果二级程序在一个8MS中不能扫描完成，它会被分割成N段来执行。在每个8MS执行中执行完一级程序扫描后再顺序执行剩余的二级程序。 因此一级程序为实时响应，对输入信号立即处理，所以一些急停，超程，抱闸，机床进给保持（暂停）等放在一级程序中，以便快速处理，

因此减小一级程序的长度，可使整个程序处理速度加快。（有图） 由图可见一级程序短，占用的扫描时间少，故可用较多时间多执行二级程序，则整个程序执行时间会缩短。 PMC信号分析 X为机床到PMC的输入信号，地址有固定和设定两种，对应面板按扭以及各种开关等。 Y为PMC给机床的输出信号，地址同样有固定和设定两种，通常输出控制小继电器，再去控制大接触器，控制电机或各种电磁阀。 F为CNC到PMC的信号，主要包括各种功能代码M ST的信息，（即M辅助

FANUC机器人培训总结

FANUC机器人培训总结 经过一个星期的培训，让我对FANUC机器人有了更深的了解，一下事我在这一周内学到的知识。 一、机器人系统的组成： 由机器人、控制柜、系统软件及周边设备组成。 二、坐标介绍： JOINT：J1、J2、J3、J4、J5、J6。 XYZ：WORLD，JGFRM，USER（用户自定义前，该三种坐标位置与方向完全重合） TOOL： 三、坐标系设置 一、工具坐标系 定义：直角坐标系定，定义TCP点的位置和姿态 1、缺省设定的工具坐标系的原点位于机器人J6轴的法兰上。根据需要把工具坐标系的原点移到工作的位置和方向上，该位置叫工具中心点TCP（toolcenterpoint）。 2、工具坐标系的所有测量都是相对于TCP的，用户最多可以设置10个工具坐标系， 它被存储于系统变量$MNUTOOLNUM。 3、设置方法 三点法 六点法 直接输入法 二、用户坐标系 定义：程序中记录所有位置信息的参考坐标系，用户可定义该坐标系。 1、可于任何位置一任何方法设置的坐标系。 2、最多可以设置9个用户坐标系，它被存储于系统变量$MNUFRAME。 3、设置方法 三点法 四点法

直接输入法 四、程序的管理 一、创建程序 1、按select键显示程序目录画面； 2、选择f2create（创建）； 3、移动光标选择程序命名方式，在使用功能键（F1-F5）输入程序名； 4、按ENTER键确认。按F3EDIT进入编辑界面。 二、选择程序 1、按SELECT键显示程序目录画面； 2、移动光标选中需要的程序； 3、按SETER键进入编辑界面。 三、删除程序 1、按SELECT键显示程序目录画面； 2、移动光标选中要删除的程序名 3、按F3DELETE键出现delectok？； 4、按F4YES，即可删除所选程序。 四、复制程序 1、按SELECT键显示程序目录画面； 2、移动光标选中要被复制的程序名； 3、若功能键中COPY项，按NEXT键切换功能键内容； 4、按F1COPY； 5、移动光标选择程序命名方式再使用功能键（F1-F5）输入程序名； 6、程序名输入完毕，按ENTER键确认。会出现copyok？ 7、按F4YES键，即可。 五、查看程序属性 1、按SELECT键显示程序目录画面；

FANUC PMC培训资料

FANUC基础调试培训 1、FANUC PMC概要。 2、I/O硬件的联接和地址设定 3、PMC画面操作和设定 4、常用PMC应用案例

PMC概要

【CNC 与PMC】 CNC（Computerized Numerical Control：计算机控制的数控装置）和PLC （Programmable Logic Controller：可编程顺序逻辑控制器）的各项处理由几部分构成。 CNC 中系统的控制软件已安装完毕，只需要制作完成机械动作控制即可。PMC 是安装在CNC 内部负责机床控制的顺序控制器。

【PMC信号】 ?X：来自机床侧的输入信号。如接近开关、极限开关、压力开关、操作按钮等输入信号元件。PMC 接收从机床侧各装置的输入信号，在梯形图中进行逻辑运算，作为机床动作的条件及对外围设备进行诊断的依据。?Y：由PMC 输出到机床侧的信号。在PMC 控制程序中，根据机床设计的要求，输出信号控制机床侧的电磁阀、接触器、信号灯等动作，满足机床运行的需要。 ?F：由控制伺服电机与主轴电机的系统部分侧输入到PMC 信号。系统部分就是将伺服电机和主轴电机的状态，以及请求相关机床动作的信号（如移动中信号、位置检测信号、系统准备完成信号等），反馈到PMC 中去进行逻辑运算，作为机床动作的条件及进行自诊断的依据。 ?G：由PMC 侧输出到系统部分的信号。对系统部分进行控制和信息反馈（如轴互锁信号、M代码执行完毕信号等）。 ?R\E：内部继电器R、扩展继电器E。在顺序程序执行处理中使用于运算结果的暂时存储的地址。内部继电器的地址包含有PMC 的系统软件所使用的预留区，预留区的信号不能在顺序程序中写入。 ?A:信息显示的信号地址。顺序程序所使用的指令中，备有在CNC画面上进行信息显示的指令( DISPB ) ?非易失性存储器地址：定时器( T )、计数器( C )、保持型继电器( K )、数据表( D )在断电时要保持其中的值。这4 个叫做PMC 参数。PMC 参数的显示和设定方法请看“设定PMC 参数”部分。

FANUC系统教案1

FANUC系统培训教案 当前数控系统主要由日本发那科系统（FANUC）,德国西 门子系统（SIEMENS），日本三菱等。本次讲座我们主讲 日本发那科系统。我们主要讲系统构成和故障，主轴驱动 系统，伺服进给系统，PMC梯形图，存储卡使用等几个 部分。现在先介绍一下发那科数控系统的产品，使大家对 发那科控制系一个大致的了解。 高性能数控系统F30i/31i/32i系列适合控制5轴加工机床、 复合加工机床、多路径车床等尖端技术机 床的纳米级CNC。通过采用高性能处理器 和可确保高速的CNC内部总线，使得最多 可控制10个路径和40个轴。F31i-A5五 轴联动。 F15 F15i F150i 称15系列，有64位CPU， 高分辨率编码器，16～24轴联动，为高档 产品，在中国大陆不销售。 中档性能数控系统F16 F16i F160i F160is,有32位CPU， 8轴6 联动。 标准中档性能数控系统F18 F18i F180is 比FS16系列略 低，可实现6轴4联动。18i-MB5五轴联

动。 一般性能数控系统，0i系列为在F16i F18i 21i等小型数 控基础开发出的简化版系统，现在 0i-A已经基本不用，用得多0i-B及 0i-C. 0系统也为一般性能数控系统，日本上世纪85年的产品。现 在一般机床采用此数控系统大致寿命 约10年，到了故障频发的阶段，有的 机床已经淘汰了。 FS0i mate 质量和性能上有所降低，主要用在车床上。POWER mate为运动控制系统，主要用于位置控制，在组合机床上使用，不使用在联动场合。 系统中加O表示开放，PC带有功能,数控系统可以执行Window98～Window XP操作系统，加S表示可靠性。 以上介绍了系统部分，我们还要注意伺服模块及伺服电机的配置，其中驱动电机分为αβαⅰβⅰ系列，α性能高于于β,是上世纪80年代的交流数字伺服电机，现为αⅰ和βⅰ系列，αⅰ性能和价格均高于βⅰ系列，通常一套三轴系统βⅰ要比αⅰ便宜25000元左右。所以不要单纯看系统型号还要配置何种伺服驱动系统。αⅰ在性能质量、跟随性都要高于βⅰ系列。通常认为βⅰ加工产品可以，如果搞模具加工，其中曲面加工较多，最好使用αⅰ系列伺服驱动系统。

FANUC机械手简易培训资料

FANUC机械手简易培训资料 一．认识FANUC机器人 1.机器人系统构成 机器人本体由伺服电机驱动机械结构组成，各环节每一个结合处是一个关节点或坐标系； 控制箱内部有主板，伺服驱动板，输入输出模块等设备来实现存储控制机械手的运动； 示教盘(TP)可以是操作者手动控制机器人的动作，进行自动运转状况的监控，程序的编译修改等操作； 操作者面板含有操作按钮及数据插口。 2．认识示教盘(TP) (1)示教盘(TP)现有设备使用中有以下两种(见图1，图2)。

图1 Status Inicators（状态指示灯）：指示系统状态。 ON/OFF Switch（开关）：与DEADMAN开关一起启动或禁止机器人运动。PREV：显示上一屏幕。 SHIFT：与其它键一起执行特定功能。 MENUS：使用该键显示屏幕菜单。 Cursor ：使用这些键移动光标。

STEP：使用这个键在单步执行和循环执行之间切换。 RESET：使用这个键清除告警。 BACK SPACE：使用这个键清楚光标之前的字符或者数字。 ITEM：使用这个键选择它所代表的项。 ENTER：使用该键输入数值或从菜单选择某个项。 POSN：使用该键显示位置数据。 ALARMS：使用该键显示告警屏幕。 SATUS：使用该键显示状态屏幕。 Jog Speed：使用这些键来调节机器人的手动操作速度。 COORD：使用该键来选择手动操作坐标系。 Jog：使用这些键来手动手动操作机器人。 BWD：使用该键从后向前地运行程序。 FWD：使用该键从前至后地运行程序。 HOLD：使用该键停止机器人。 Program keys（程序键）：使用这些键选择菜单项。 FCTN：使用该键显示附加菜单。 Emergency Stop Button（紧急停止按钮）：使用该键停止正在运行的程序，关闭机器人伺服系统的驱动电源，并对机器人实施制动。

FANUC系统操作简介

FANUC系统操作简介 面板简介 FANUC系统是目前市场上非常有竞争力的数控系统之一，FANUC系统操作界面最大的优势就是实线了操作面板的标准化，这对每个初学者或者使用者来说是非常有意义的。 FANUC系统的操作面板（以广州机床厂FANUC-0i-TC为例）如下： FAUNC系统上半部分采用标准化面板，下半部分为厂家自定义部分。

上半部分左边为LCD显示器，显示器下面有7个扩展功能键，在不同的状态下有不同的功能，右半部分为程序输入区，这里可以进行程序的编辑，位置的查看，刀不的设置等等功能，上面四行为26个字母，数字，EOB（就是分号），加减乘除按键等，主要用于程序的输入。下面4行为输入功能键，下面对这部分进行详细介绍。 ：POS为位置按键，这里可以查看机床坐标，绝对坐标和相对坐标等功能，该键的功能就是显示不同状态下的各种位置数字； ：PROG是程序（PROGRAMME）的缩写格式，在这里可以调出编辑好的程序进行查阅和修改，也可以进入此界面后，通过左侧的扩展功能键DIR查看所有程序。 ：OFF/SET是参数设置按键，在这个功能模块里面主要用到的功能就是刀补，磨耗和工件坐标系。刀补/外形是对刀时用，而工件系可以建立G54-G59等6个工件坐标系，这在连续加工中应用非常的广泛。 ：SHIFT俗称上档键，上四行的每个按键都有一个大字母和一个小字母组成，大字母是默认的，如果要输入小字母，则需要先按SHIFT 这个按键后在按既可以了。 ：CAN是放弃（CANCLE）的缩写，如果在输入过程中某个字母输入有误可以通过按下此键，会退一个字母。

：INPUT是输入的意思，此功能在参数设置和修改中应用较多，程序输入没有太多的用处。 ：SYSTEM是系统的意思，这里有系统几乎所有的参数设置，一般情况下不用动用，否则对机床运作会有影响。 ：MESSAGE是信息的意思，这里可以为ALM（报警），CNC错误提供显示平台，一般情况下机床出现ALM时按下此键可以获得有用的报警信息。 ：GSTM/GR是图像显示区，这里最常用的就是【图像】功能，在模拟的时候可以用到。 ：ALTER是替换的意思，如果想将程序中的G00替换成G01，则需要将光标移动到G00处然后输入G01按下ALTER键就可以了。 ：INSERT是输入的意思，当一个程序段输入结束后可以通过按下此键进行下段程序的输入（也可以一个一个字段的输入）。 ：DELETE是删除的意思，可以删除一个字段，一个程序段，一个程序甚至所有程序。删除程序段的时候将光标移动到需要删除的程序段后按下DELETE键即可，需要删除一个程序则输入O****，然后按下DELETE键就可以了。 ：此按键是向上翻页，按一次就是向上翻动一页。 ：此按键是向下翻页，按一次就是向下翻动一页。

FANUC系统培训教案2

变频器 种类繁多，常见有三肯，三菱，安川，台安等几个品牌，但大同小异，在此做原理性描述，如本人公司有应用，再详细看说明书 基本工作原理： n=60f／p P极对数，频率f变，n转速变化 变频器将工频50HZ变成频率可调的交流电。 变频器通常分几个部分： 1．输入三相电源，作为动力电源 2．输出频率可变的三相交流电源，送给电机，控制电机转速

3．操作面板：上有按键和显示屏。 两种工作方式 ①面板按钮控制方式 通过按钮控制启动，停止。 通过电位器控制频率 通过输入0-10V电压 0-20MA电流控 制频率。 ②自动方式调用内部存储器中参数。从控制 面板可输入多种参数：工作方式，启动 及停止模式，各种频率等。显示屏可显 示输入数据，显示故障等。 4．输入电压0-10V （输入电流0-20MA）两者可选，控制频率随电压或电流值变化而变化。 5．输出控制信号：过流，过压，过载短路等报警信号,速度为0等状态信号。频率可转化为电压表，电流表。 6．外部控制端口：通常用PLC实现控制，有正转，反转，停止，多段速指令。用PLC实现不同端子闭合，可得 到不同状态。如多段指令 A B C 0 0 0 F0内设有值 50Hz 0 0 1 F1 30Hz

0 1 1 F2 10Hz 不同状态可对应不同频率。 特别讲述重刀又称大径刀使用：重刀，大径刀：重量较 大，通常≧7﹒5-10KG,在换刀时要求慢一些，此时需 要电机低频率下工作。这时可采用变频器控制。 选用大径刀换刀时，由发那科系统中PMC给出Y输 出信号，通常多个信号，设Y1 Y2 Y3. Y1→A Y2→B 变频器远程端口1 Y3→C Y1 Y2 Y3不同组合，选出存储在变频器中的 不同频率。若此时选出低频，电机便在低频 下旋转，转速低，换刀机构由电机带动，因 此变慢，换刀平稳。同时变频器故障指示信 号作为PMC的输入信号，指示变频器的状态 是否正常。 1。伺服电源模块：（强调一下此电源模块为伺服电源模块）电源模块的主要作用： ⑴电源模块将L1 L2 L3输入的三相交流电（R S T三 相 200V）整流滤波成直流电源（DC300V），为 主轴模块和伺服模块提供直流电源，