FANUC系统培训教案

开始讲PMC

数控系统除了对机床各坐标轴的位置进行连续控制（即插补运算）外，还需要对机床主轴正反转与起停，工件的夹紧与松开，刀具更换，工位工作台交换，液压与气动控制，切削液开关，润滑等辅助工作进行顺序控制，顺序控制由可编程控制器完成，由于发那科PLC和机床系统做成一体，为内装型，称为PMC .

发那科PMC分为：PMC-L/M PMC SA1/SA2/SA3 SB7等几个版本，要注意你的机床上所用的版本，在PMC的PMCDGN中显示

PMC程序特点：

PMC也称顺序程序，其扫描从上向下，从左向右，例如：（有图）

按下SW，则线圈A吸合，A吸合后，其常闭触点打开，故线圈B不吸合，不得电，因PMC自上向下顺序动作。

PMC程序结构：

发那科程序结构分一级程序（用END1结束）和二级程序（用END2作为结束标志）。一级程序在每个8MS扫描周期都先执行，然后8MS当中PMC扫描剩余时间再扫描二级程序。如果二级程序在一个8MS中不能扫描完成，它会被分割成N段来执行。在每个8MS执行中执行完一级程序扫描后再顺序执行剩余的二级程序。

因此一级程序为实时响应，对输入信号立即处理，所以一些急停，超程，抱闸，机床进给保持（暂停）等放在一级程序中，以便快速处理，因此减小一级程序的长度，可使整个程序处理速度加快。（有图）由图可见一级程序短，占用的扫描时间少，故可用较多时间多执行二级程序，则整个程序执行时间会缩短。

PMC信号分析

X为机床到PMC的输入信号，地址有固定和设定两种，对应面板按扭以及各种开关等。

Y为PMC给机床的输出信号，地址同样有固定和设定两种，通常输出控制小继电器，再去控制大接触器，控制电机或各种电磁阀。

F为CNC到PMC的信号，主要包括各种功能代码M ST的信息，（即M辅助功能，S转速和T选刀功能）手动/自动方式及各种使能信息，每种含义都是固定的，是发那科公司都定义好的，我们只能使用，不使赋值，不能当线圈用，只能是触点，如当读到编写加工程序中M代码时S500 M03,CNC会发出为1信号，M功能选通信号，我们只能使用的状态，不能用梯图使为1或0是错误。（有图）

图示为刹车线圈电路图

G为PLC到CNC侧的信号，主要包括M S T 功能的应答信号和各坐标轴对应的机床参考点等

G代码地址是固定的，是发那科公司定义好的，但是与F信号不同的是可以在梯图中当线圈使用，当然更可以当触点用，如（有图）

主轴急停

G 信号以以当线圈时，即我们可以在梯图中使其置1导通或置0截止

（失电）

作为初学者一定要搞清加工程序中G代表插补指令，F 代表进给速度，而在梯形图中，G F分加别代表PLC和CNC之间控制信号，请大家记牢。

若遇到F信号触点不闭合，只能考虑条件不满足导致CNC没有应答信号，不要试图强制导通它。

信号的一些常见问题：

1.正负逻辑问题。

正逻辑，高电平有效，低电平无效。

负逻辑，高电平无效，低电平有效。

在发那科系统中，负逻辑信号前面带有*，如急停信号*ESP,*ESP为符号（SYMBOL）前面有*表示低电平有效，其地址（ADDRESS）为,当为0时，急停命令有效，机床处于急停状态。换言之，要使机床处于正常状态，必须使为1，其对应线圈应吸合。

一个信号有两种表达方式，符号（SYMBOL）和地址（ADDRESS）

符号有助于理解信号意义，通常是用英文简写信号含义。

如是地址 *ESP是符号

2.常开点和常闭点

X输入信号一般有如下两种情况，24V电源通过常开或常闭开关输入PLC(有图)

发那科中用-‖-表示常开点，（有图）表示常闭点。

用高亮度或粉红色表不信号接通，

用暗色或灰色表示信号关断。

如何理解常开和常闭何时导通，何时关断，记住一句话

有高电平输入PLC时，对应常开点闭合，常闭点断开。

对于上图，不按下ST1 常开点为0

（没有高电平进入PLC）常闭点为1

按下ST1时常开点为1

（有高电平输入PLC）常闭为点0 同样对于ST2，不按下ST2时，常开点为1

（有高电平输入PLC）常闭点为0

按下ST2时，常开点为0

（没有高电平进入PLC）常闭点为1

输出Y信号，当某个输出信号接通时，输出一个触点闭合信号。（有图）如图，梯形图中闭合，高亮度或粉红色，其提供一个触点信号，触点闭合，外部KA吸合。如果在梯形图中吸合，却不提供一

个闭合触点，说明PLC有问题。

3.输入/输出电源问题

发那科系统输入/输出型号信号电源一般为直流24V,

I/O LINK模块有单独的电源供电，电源接口部分常称为CPD1,

I/O LINK出故障首先要注意电源提供好了没有，内部

保险是否烧毁

内部I/O模块X输入信号电源由外部提供，一般通过I/O板上的保

险提供给标有（24V）的针脚，所有X信号从此引脚得

电。

内部I/O模块Y输出信号电源一般由DOCOM脚提供，需要将外部24V

电源提供给DOCOM脚,再由DOCOM分配给各个触点，然

后输出给继电器或电磁阀。

PMC地址分配

其中机床侧的输入地址X中，有一些专用信号直接被CNC所读取，因为不经过PMC的处理，我们称之为高速处理信号。例：急停,原点减速信号X9，测量信号X4。

在内部地址中，中间继电器R9000-R1000之间的地址被系统所占用不要用于普通控制地址。

在PMC运行后，产生一个脉冲信号，作为PMC运行信号

在PMC停止前，输出一个下降沿逻辑，作为检测PMC停止信号，在PMC停止后产生一个急停信号，

与PMC运行同步信号

内部地址中，T0-T8作为48MS精度定时器，T9-T499作为8MS精度级，定时器在PMC画面上设定和使用。

内部地址中，C0-C399作迷为计数器在PMC画面是设定和使用。

内部地址中，K0-K99可作为普通的保持型继电器在PMC画面上设定

各使用，K900-K919为系统占用区（有确定的地址含义），

通常并上或串上一个K接点，可以添加或删除某种功能。

内部地址中，A0-A249作为信息，请求寄存器使用，用它产生外部的报警信息文本。

内部地址中，D0-D9999作为数据寄存器，可以在PMC进行数据交换。

内部地址中，P0-P2000为子程序号，在PMC可以通过CALL(有条件调用),CALLU(无条件调用)子程序，子程序完成一些特定的

功能。

内部地址中，L1-L9999作为标志号，PMC顺序程序用，标志号进

行分块，系统通过PMC的标号跳转指令JMPB或JMP跳

到所指定标号的程序进行控制。

PMC基本控制电路

1.自锁回路（有图）

A按下后，C吸合

A松开后，由C的触点实现自锁

B为停止，B断开后，回路断开

2.互锁回路（有图）

在C回路中串入D的常闭点，在D回路中，串入C的常闭点，两

个回路实现互锁，C和D不会同时吸合。

3.逻辑O回路（有图）

由于断电器回路永远不会常开和常闭同时吸合，故永远不会吸合，

一直为0 。

FANUC 16 18 Oi 中专用继电器

4.逻辑1回路（有图）

上电时由其常闭点得电而吸合，通过其常开触点实现自锁，所以一直为1

FANUC 16 18 Oi 中有专用继电器

5.上升沿触发脉冲信号电路（有图）

接下时，吸合，下一步，吸合，

循环下去，再执行到回路时，因为1，故断开，为一个与同步

吸合的脉冲信号。

6.下降沿触发脉冲电路（有图）

分析：按下时，吸合，断开。

松开时，由于还保持吸合，故吸合

下一步，断开，循环下去，在执行到时，

由于断开，所以失电

所以是在松开后，下降沿时产生一个脉冲信号，

S触发电路（有图）

分析：按下,后松开，产生一个脉冲信号。

通过(常开点)和（常闭点）吸合一下

循环执行后，通过（常闭点）和(常开点)自锁。

再按一下,产生一个脉冲信号，将（常闭点） (常开点) 自

锁回路切断，松开。

动作结果按一下吸合

再一下断电

7.异或电路（有图）

C=A_B+AB_ 此为逻辑电路中异或回路。

A B相同电平时 C为0，不吸合

A B不相同时， C为1，吸合

PMC 的功能指令

数控机床的PLC指令必须要满足特殊要求，由于数控机床动作复杂，

仅靠基本指令很难实现，功能指令即是实现一些特定功能的指令，其

实都是一些子程序，应用功能指令就是调用相应的子程序。

一程序结束指令

|---END1----| 第一级PMC程序区结束指令，第一级程序为快速执行程序

区，每8MS执行一次，主要处理系统急停，超程，进给暂

停等紧急动作

|---END2-----| 第二级程序用来编写普通顺序程序，系统会根据第二级

程序的长短分成若干段，每8MS顺序执行一段，为主程序

区。

|---END------| PMC结束指令，在END和END2之间是子程序。

二.定时器指令

定时器用来定时，用于程序中需要与时间建立逻辑关系的场合，都是通电延时继电器。

分为可变定时器（TMR）和固定定时器（TMRB）

通电延时可以理解为对信号的一种确认，某个信号动作之后，相应的继电器并不立刻动作，而是延迟一定时间，信号仍旧保持，输出继电器才吸合。

如卡盘作夹紧动作，夹紧到位开关闭合后，相应继电器并不马上吸合，使主轴旋转，而是延迟一定时间，假设为1秒后，夹紧到位开关仍旧吸合，说明夹紧牢靠，输出继电器才吸合，主轴开始旋转，确保安全， 1.可变定时器（TMR）

TMR指令的定时时间可通过PMC参数中TIMER中可修改

工作原理：当ACT=1,吸合后，延迟设定时间后，定时继电器吸合

当ACT=0,定时继电器断电，

定时器号 1-8号最小单位为48MS

9号以后最小单位为8MS

定时继电器：作为可变定时器的输出，定时继电器地址由机床厂家

设计者决定，一般采用中间继电器R图示

PMC PRM(TIMER)#001

NO ADDRESS DATA

001 T000 0

002 T002 0

003 T003 0

NO 代表定时器号

DATA设定时间，单位为MS,以十进制直接设定。

2.固定定时器（TMRB）

在梯形图中设定时间，与梯形图一起存入FROM中，不能在梯形图PMC

参数中改写。一般用于固定机床时间的控制，不需要用户改写（换刀时

间，润滑时间）

例：（有图）

闭合，延时5秒钟，后得电，其触点闭合，报警。

（有图）

过载信号，通常是常闭。

正常时，梯图中常开点闭合，常闭点断开，

不得电。

过载后，断开，常开点为0。常闭点为1，

延时5秒后得电，，常开点吸合，报警。

三.计数器指令

计数器完成计数指令，可以是加计数，可以是减计数

CN0=0 从0开始计数0，1， N

CN0=1从1开始计数1，2，…N

UPDOWN=0,加计数

UPDOWN=1,减计数

RST 清除计数值

ACT 由0变1时上开沿计数

计数器号：其内部在PMC中PMCPRM→COUNTER

预置值占两个字节，当前计数值占两个字节

PRESET:预置值

CURRENT:当前值

计数器输出（W1）:当计数器为加计数器时，计数到预置值时，W1=1,

当计数器为减计数器时，计数到初始值时W1=1 举例：刀库旋转时，数刀套程序，数刀开关，每转一个刀位，点亮一次。

为0，从0开始计数，此出错，应从1开始。

为0时正转，加计数

为1时反转，减计数。

为计数脉冲，计数器中值计数

C1中记忆的是刀库当前刀座号。所谓当前刀套即是刀库中

处于等待换刀位置的刀套号。

注：有的刀库有一正一反两个数刀开关，此时应将另一开关取其常

闭点，例如,两个计数器计数作比较，相等，证明数刀正确，否则

错误。

有的刀库用数刀计数器和数刀套计数器相比较，刀库旋转电机转一

圈，刀套转一个刀位，两者相比较，相同正常，不同报警。

共同的目的：防止数刀开关出故障，记错刀套号，互相参照一下。

注意：在刀库上还有原点开关，回一次原点，则将计数器赋值一次。

原点开关，为原点脉冲

原点脉冲将计数器C1赋值为1，重新计数。

四.译码指令

数控机床执行加工程序中的M S T功能时，当系统读到这些代码时， CNC装置以BCD或二进制代码形式输出M S T代码的F信号给PMC，这些信号需要PMC经过译码才能从BCD或二进制状态转换成具有特定含义的一位逻辑状态。（M 辅助功能，S主轴转速功,T刀具选择功能）

即完成数→位转换，将一个数通过译码后成为某些位变为1。

BCD译码为DEC,二进制译码DECB两种

关于码制问题在此讲一下，应该说是许多人面临的问题，大多数人不是很清楚。

二进制码

只有两个数码0和1，每一位具有特定的权

二进制整数的权是2的乘方，

二进制小数的权是2的负次方，

同样8进制的16进制，其权分别为8和16的乘方BCD码，全称BINARY-CODED-DECIMAL

二进制编码的十进制码，总体上说是十进制，但每一位用二进制来

表示，是用四位二进制码来表示。

其中常用8421-BCD码

使用了0000-1001这十种状态，其余1010-1111为禁用码。

举例：表示数13

纯二进制为（00001101）

BCD码（00010011）

此说明一下，1个字节即8个单个位。

每一个0或1，称一个位(BIT)，8位称为一个字节（BYTE）

两个字节（16位），称为一个字(WORD)，32位称双字(DOUBLE WORD)。

在看发那科信号[PMC地址一览表]时一般看到1 2 4 8下标时，多

是BCD码形式的信号。如S1 S2 S4 S8

二进制码在梯图中常用 0001 代表一个字节（0-255）

0002 代表二个字节（0-65535

0004 代表四个字节（数更大）BCD码在梯图中常用 BYTE=0 两位BCD码（0-99）

BYTE=1 四位BCD码（0-9999）

M S T功能的输出

CNC在执行加工程序时，遇到其中M S T 功能时，以F□□的形式输出，送给PMC执行，

M代码：

O系统中， F151，其内容M功能的BCD码

（M28 M24 M22 M21 M18 M12 M14 M11）

16 18 Oi系统 F10-F13,其内容为二进制M代码

（M00～M31）

加工编写的程序如遇到M13 F151译出: 00010011

F10译出: 00001101

注意两者是不同的

S代码：

O系统中 F152,其内容为S 功能的BCD码，

（S28 S24 S22 S21 S18 S14 S12 S11）

16 18 Oi系统 F22-F25,内容为二进制S代码，

(S00～S31)

T代码：

O系统中， F153,其内容为T功能的BCD码

（T28 T24 T22 T21 T18 T14 T12 T11）

16 18 Oi系统 F26-F29，其中T功能的二进制码

(T00～F31)

下面还要讲MST 选通信号，或称读信号

即CNC遇到加工程序的M S T 指令时，会输出相应的指令信息，

经过延时时间，通常为16MS，可以通过系统设定，还会输出一个选通信号或称之为读信号。

M选通（读M代码）信号 MF

O系统

16 18 Oi系统

S选通（读S代码）信号 SF

O系统

16 18 Oi系统

T选通（读T代码）信号 TF

O系统

16 18 Oi 系统

最后一个概念

对M的译码，其目的是变成一个个中间继电器线圈的吸合，去

控制外部的一些动作，如液压开启，卡盘夹紧松开，门开关等。上述铺垫完成后，讲一下DEC和DECB指令

指令（译BCD码）

DEC指令的功能是当两位BCD码与给定值一致时，输出为“1”，不一致时输出为0，DEC指令主要用于机床的M码和T码的译码，一条DEC

指令译码只能译一个M代码

格式包括以下几个部分：

控制条件 ACT=0 不执行译码指令

ACT=1 执行译码指令

译码信号地址：指定包含两位BCD码的信号地址

(F151 F152 F153 O系统)

译码方式：包括：译码数值译码位数

译码数值即要译码的两位BCD代码(F151 F152 F153中的)

译码位数： 01 只译低4位

10 只译高4位

11 高低位均译

译码输出：指定地址的译码数与要求的译码值相等时为1，

否则为0。

（有图）

执行程序M20时，通过译码，使得电，触点吸合，吸合，通过提

供一个触点去控制刀套上升或下降，或者液压油泵开关，可自已

定义。

除一些约定俗成的M00，M01，M03，M04，M05，M08，M09，M19 之

外, 不同厂家，其它M代码各不相同，都是自已可编写的。(译二进制码)

DECB指令的功能是，可对1，2或4个字节的二进制代码数据译码。所指定的8位连续数据之一与代码数据相同时，对应的输出数据位为1，DECB主要用于M T代码的译码，一条DECB可译8个连续的M T代码。格式有如下项：

译码格式指定： 0001 1个字节的二进制代码

0002 2个字节的二进制代码

0004 4个字节的二进制代

译码信号地址：给定一个存储代码数据的地址(F10)

译码指定数：给定要译码的8个连续数字的第一位（从何处开始译）

译码结果输出：给定一个要输出译码结果的地址（放在哪里）

一个字节共8位，可译M0-M255范围，已经足够。

二个字节共16位，可译M0-M32767

|---‖---DECB 0001

F7.0 F10

0003

R300

从M03开始一直可译到M10,(M03 M04 M05 M06 M07 M08 M09 M10)

共8位，加工程序中，遇到某个M指令，相应R300的某个位会接

通为1，控制外部电路，完成相应功能。

SB7中有新指令，可执行多字节译码，不再拘限于一个字节。

指令格式中， NN X

NN 多个字节译码的字节数

00-01 单字节译码译8位

02-99 多字节译码字节数

X译码数据长度

|----‖----DECB 994------|

F10

3

R0

991 译F10

992 译F10,F11

994 译F10-F13

本例可译M3-M795(3+99×8=795)

起始数：M3-M795

输出继电器:795 M代码即为加工程序中的M指令。

第四天上午：

五.比较指令

比较指令用于比较：输入值和比较值的大小，主要用于数控机床编程的T代码和实际刀号的比较，同样分BCD指令和二进制比较指令。(BCD比较)

COMP指令的输入值和比较值为2位或4位BCD代码，

指令格式有如下项：

指定数据大小：

BYT=0 处理数据（输入值和比较值）为BCD码

BYT=1 处理数据为4位BCD码

控制条件：ACT=0 不执行比较指令

ACT=1 执行比较指令

输入数据格式：0：用常数指定输入基准数据

1：用地址指定输入基准数据。

基准数据（输入值）：输入的数据（常数或常数存放地址）

比较数据地址：（比较值）指定存放比较数据的地址

比较结果输出：输入值﹥比较值，W1=0

(前面) （后面）

输入值≤比较值，W1=1

在这讲解一下常数和地址的概念

常数代表一个具体数值，如1，2，3，4等等

地址是一个寄存器，里边有存储内容。

地址如果存放一个常数，称为直接寻址，（A）

地址中如果存放一个地址，称为间接寻址（（A））

(二进制数之间比较)

COMPB指令功能是比较1个，2个或4个字节长的二进制数据之间比较大小，比较结果存放在运算结果寄存器（R9000）中控制条件：ACT=0,不执行比较指令。

ACT=1,执行比较指令

输入数据格式□ 0 0 □

↓→格式指定↓→指定数据长度

0 常数 1 一个字节

1 地址

2 二个字节

4 四个字节

基准数据（输入数据）：输入的数据（常数或常数存放地址）

比较数据地址（比较值）：指定存放比较数据的地址

比较寄存器R9000:基准数据（输入值）=比较数据

=1

基准数据（输入值）﹤比较数据（比较值）时 =1

六.常数定义指令：

给某个地址赋一个值，同样分BCD和二进制常数

指令（BCD）：NUME指令是2位或4位BCD代码常数定义

格式如下：常数的位数：BYT=0 常数为2位BCD码

BYT=1 常数为4位BCD码

控制条件：ACT=0 不执行常数定义指令

ACT=1 执行常数定义指令

常数输出地址：所定义的目的地址

常数：赋值常数，十进制形式

指令（二进制数）

NUMEB指令是1个字节2个字节或4个字节长二进制数的常数定义。

控制条件：ACT=0 不执行常数定义指令

ACT=1 执行常数定义指令

常数长度指定： 0001 1个字节长度的二进制数

0002 2个字节长度的二进制数

0004 4 个字节长度的二进制数

常数：以十进制形式指定的常数

常数输出地址：定义二进制数据的输出区域的首地址，即目的

地址。

七.判别一致指令和逻辑与后传输指令

指令（一致性检测指令）（判别指令）：此指令用来检查参考值与比较值是否一致，可用于检查刀库，转台等旋转体是否到达目

标位置等。

COIN指令包括以下几项：

指定数据大小：BYT=0 数据为2位BCD代码

BYT=1 数据为4位BCD代码

控制条件：ACT=0 不执行COIN指令

ACT=1 执行COIN指令

输入数据格式：0 用常数指定输入数据

1 用地址指定输入数据

输入数据：输入值可以是常数或地址（由上面输入数据格式决定）比较数据地址：比较数据存放的地址

结果输出： W1=0 输入值≠比较值

W1=1 输入值=比较值

指令

逻辑乘传送语句，将逻辑乘数与输入数据进行逻辑乘，将结果输出到输出数据地址中，还可以用来将指定地址中不需要的8位信号清除掉。

逻辑乘 1×1=1 1×0=0 0×0=0

FANUC系统培训教案

开始讲PMC 数控系统除了对机床各坐标轴的位置进行连续控制（即插补运算）外，还需要对机床主轴正反转与起停，工件的夹紧与松开，刀具更换，工位工作台交换，液压与气动控制，切削液开关，润滑等辅助工作进行顺序控制，顺序控制由可编程控制器完成，由于发那科PLC和机床系统做成一体，为内装型，称为PMC . 发那科PMC分为：PMC-L/M PMC SA1/SA2/SA3 SB7等几个版本，要注意你的机床上所用的版本，在PMC的PMCDGN中显示 PMC程序特点： PMC也称顺序程序，其扫描从上向下，从左向右，例如：（有图） 按下SW，则线圈A吸合，A吸合后，其常闭触点打开，故线圈B不吸合，不得电，因PMC自上向下顺序动作。 PMC程序结构： 发那科程序结构分一级程序（用END1结束）和二级程序（用END2作为结束标志）。一级程序在每个8MS扫描周期都先执行，然后8MS当中PMC扫描剩余时间再扫描二级程序。如果二级程序在一个8MS中不能扫描完成，它会被分割成N段来执行。在每个8MS执行中执行完一级程序扫描后再顺序执行剩余的二级程序。 因此一级程序为实时响应，对输入信号立即处理，所以一些急停，超程，抱闸，机床进给保持（暂停）等放在一级程序中，以便快速处理，

因此减小一级程序的长度，可使整个程序处理速度加快。（有图） 由图可见一级程序短，占用的扫描时间少，故可用较多时间多执行二级程序，则整个程序执行时间会缩短。 PMC信号分析 X为机床到PMC的输入信号，地址有固定和设定两种，对应面板按扭以及各种开关等。 Y为PMC给机床的输出信号，地址同样有固定和设定两种，通常输出控制小继电器，再去控制大接触器，控制电机或各种电磁阀。 F为CNC到PMC的信号，主要包括各种功能代码M ST的信息，（即M辅助

FANUC机器人培训总结

FANUC机器人培训总结 经过一个星期的培训，让我对FANUC机器人有了更深的了解，一下事我在这一周内学到的知识。 一、机器人系统的组成： 由机器人、控制柜、系统软件及周边设备组成。 二、坐标介绍： JOINT：J1、J2、J3、J4、J5、J6。 XYZ：WORLD，JGFRM，USER（用户自定义前，该三种坐标位置与方向完全重合） TOOL： 三、坐标系设置 一、工具坐标系 定义：直角坐标系定，定义TCP点的位置和姿态 1、缺省设定的工具坐标系的原点位于机器人J6轴的法兰上。根据需要把工具坐标系的原点移到工作的位置和方向上，该位置叫工具中心点TCP（toolcenterpoint）。 2、工具坐标系的所有测量都是相对于TCP的，用户最多可以设置10个工具坐标系， 它被存储于系统变量$MNUTOOLNUM。 3、设置方法 三点法 六点法 直接输入法 二、用户坐标系 定义：程序中记录所有位置信息的参考坐标系，用户可定义该坐标系。 1、可于任何位置一任何方法设置的坐标系。 2、最多可以设置9个用户坐标系，它被存储于系统变量$MNUFRAME。 3、设置方法 三点法 四点法

直接输入法 四、程序的管理 一、创建程序 1、按select键显示程序目录画面； 2、选择f2create（创建）； 3、移动光标选择程序命名方式，在使用功能键（F1-F5）输入程序名； 4、按ENTER键确认。按F3EDIT进入编辑界面。 二、选择程序 1、按SELECT键显示程序目录画面； 2、移动光标选中需要的程序； 3、按SETER键进入编辑界面。 三、删除程序 1、按SELECT键显示程序目录画面； 2、移动光标选中要删除的程序名 3、按F3DELETE键出现delectok？； 4、按F4YES，即可删除所选程序。 四、复制程序 1、按SELECT键显示程序目录画面； 2、移动光标选中要被复制的程序名； 3、若功能键中COPY项，按NEXT键切换功能键内容； 4、按F1COPY； 5、移动光标选择程序命名方式再使用功能键（F1-F5）输入程序名； 6、程序名输入完毕，按ENTER键确认。会出现copyok？ 7、按F4YES键，即可。 五、查看程序属性 1、按SELECT键显示程序目录画面；

FANUC PMC培训资料

FANUC基础调试培训 1、FANUC PMC概要。 2、I/O硬件的联接和地址设定 3、PMC画面操作和设定 4、常用PMC应用案例

PMC概要

【CNC 与PMC】 CNC（Computerized Numerical Control：计算机控制的数控装置）和PLC （Programmable Logic Controller：可编程顺序逻辑控制器）的各项处理由几部分构成。 CNC 中系统的控制软件已安装完毕，只需要制作完成机械动作控制即可。PMC 是安装在CNC 内部负责机床控制的顺序控制器。

【PMC信号】 ?X：来自机床侧的输入信号。如接近开关、极限开关、压力开关、操作按钮等输入信号元件。PMC 接收从机床侧各装置的输入信号，在梯形图中进行逻辑运算，作为机床动作的条件及对外围设备进行诊断的依据。?Y：由PMC 输出到机床侧的信号。在PMC 控制程序中，根据机床设计的要求，输出信号控制机床侧的电磁阀、接触器、信号灯等动作，满足机床运行的需要。 ?F：由控制伺服电机与主轴电机的系统部分侧输入到PMC 信号。系统部分就是将伺服电机和主轴电机的状态，以及请求相关机床动作的信号（如移动中信号、位置检测信号、系统准备完成信号等），反馈到PMC 中去进行逻辑运算，作为机床动作的条件及进行自诊断的依据。 ?G：由PMC 侧输出到系统部分的信号。对系统部分进行控制和信息反馈（如轴互锁信号、M代码执行完毕信号等）。 ?R\E：内部继电器R、扩展继电器E。在顺序程序执行处理中使用于运算结果的暂时存储的地址。内部继电器的地址包含有PMC 的系统软件所使用的预留区，预留区的信号不能在顺序程序中写入。 ?A:信息显示的信号地址。顺序程序所使用的指令中，备有在CNC画面上进行信息显示的指令( DISPB ) ?非易失性存储器地址：定时器( T )、计数器( C )、保持型继电器( K )、数据表( D )在断电时要保持其中的值。这4 个叫做PMC 参数。PMC 参数的显示和设定方法请看“设定PMC 参数”部分。

FANUC系统教案1

FANUC系统培训教案 当前数控系统主要由日本发那科系统（FANUC）,德国西 门子系统（SIEMENS），日本三菱等。本次讲座我们主讲 日本发那科系统。我们主要讲系统构成和故障，主轴驱动 系统，伺服进给系统，PMC梯形图，存储卡使用等几个 部分。现在先介绍一下发那科数控系统的产品，使大家对 发那科控制系一个大致的了解。 高性能数控系统F30i/31i/32i系列适合控制5轴加工机床、 复合加工机床、多路径车床等尖端技术机 床的纳米级CNC。通过采用高性能处理器 和可确保高速的CNC内部总线，使得最多 可控制10个路径和40个轴。F31i-A5五 轴联动。 F15 F15i F150i 称15系列，有64位CPU， 高分辨率编码器，16～24轴联动，为高档 产品，在中国大陆不销售。 中档性能数控系统F16 F16i F160i F160is,有32位CPU， 8轴6 联动。 标准中档性能数控系统F18 F18i F180is 比FS16系列略 低，可实现6轴4联动。18i-MB5五轴联

动。 一般性能数控系统，0i系列为在F16i F18i 21i等小型数 控基础开发出的简化版系统，现在 0i-A已经基本不用，用得多0i-B及 0i-C. 0系统也为一般性能数控系统，日本上世纪85年的产品。现 在一般机床采用此数控系统大致寿命 约10年，到了故障频发的阶段，有的 机床已经淘汰了。 FS0i mate 质量和性能上有所降低，主要用在车床上。POWER mate为运动控制系统，主要用于位置控制，在组合机床上使用，不使用在联动场合。 系统中加O表示开放，PC带有功能,数控系统可以执行Window98～Window XP操作系统，加S表示可靠性。 以上介绍了系统部分，我们还要注意伺服模块及伺服电机的配置，其中驱动电机分为αβαⅰβⅰ系列，α性能高于于β,是上世纪80年代的交流数字伺服电机，现为αⅰ和βⅰ系列，αⅰ性能和价格均高于βⅰ系列，通常一套三轴系统βⅰ要比αⅰ便宜25000元左右。所以不要单纯看系统型号还要配置何种伺服驱动系统。αⅰ在性能质量、跟随性都要高于βⅰ系列。通常认为βⅰ加工产品可以，如果搞模具加工，其中曲面加工较多，最好使用αⅰ系列伺服驱动系统。

FANUC机械手简易培训资料

FANUC机械手简易培训资料 一．认识FANUC机器人 1.机器人系统构成 机器人本体由伺服电机驱动机械结构组成，各环节每一个结合处是一个关节点或坐标系； 控制箱内部有主板，伺服驱动板，输入输出模块等设备来实现存储控制机械手的运动； 示教盘(TP)可以是操作者手动控制机器人的动作，进行自动运转状况的监控，程序的编译修改等操作； 操作者面板含有操作按钮及数据插口。 2．认识示教盘(TP) (1)示教盘(TP)现有设备使用中有以下两种(见图1，图2)。

图1 Status Inicators（状态指示灯）：指示系统状态。 ON/OFF Switch（开关）：与DEADMAN开关一起启动或禁止机器人运动。PREV：显示上一屏幕。 SHIFT：与其它键一起执行特定功能。 MENUS：使用该键显示屏幕菜单。 Cursor ：使用这些键移动光标。

STEP：使用这个键在单步执行和循环执行之间切换。 RESET：使用这个键清除告警。 BACK SPACE：使用这个键清楚光标之前的字符或者数字。 ITEM：使用这个键选择它所代表的项。 ENTER：使用该键输入数值或从菜单选择某个项。 POSN：使用该键显示位置数据。 ALARMS：使用该键显示告警屏幕。 SATUS：使用该键显示状态屏幕。 Jog Speed：使用这些键来调节机器人的手动操作速度。 COORD：使用该键来选择手动操作坐标系。 Jog：使用这些键来手动手动操作机器人。 BWD：使用该键从后向前地运行程序。 FWD：使用该键从前至后地运行程序。 HOLD：使用该键停止机器人。 Program keys（程序键）：使用这些键选择菜单项。 FCTN：使用该键显示附加菜单。 Emergency Stop Button（紧急停止按钮）：使用该键停止正在运行的程序，关闭机器人伺服系统的驱动电源，并对机器人实施制动。

FANUC系统操作简介

FANUC系统操作简介 面板简介 FANUC系统是目前市场上非常有竞争力的数控系统之一，FANUC系统操作界面最大的优势就是实线了操作面板的标准化，这对每个初学者或者使用者来说是非常有意义的。 FANUC系统的操作面板（以广州机床厂FANUC-0i-TC为例）如下： FAUNC系统上半部分采用标准化面板，下半部分为厂家自定义部分。

上半部分左边为LCD显示器，显示器下面有7个扩展功能键，在不同的状态下有不同的功能，右半部分为程序输入区，这里可以进行程序的编辑，位置的查看，刀不的设置等等功能，上面四行为26个字母，数字，EOB（就是分号），加减乘除按键等，主要用于程序的输入。下面4行为输入功能键，下面对这部分进行详细介绍。 ：POS为位置按键，这里可以查看机床坐标，绝对坐标和相对坐标等功能，该键的功能就是显示不同状态下的各种位置数字； ：PROG是程序（PROGRAMME）的缩写格式，在这里可以调出编辑好的程序进行查阅和修改，也可以进入此界面后，通过左侧的扩展功能键DIR查看所有程序。 ：OFF/SET是参数设置按键，在这个功能模块里面主要用到的功能就是刀补，磨耗和工件坐标系。刀补/外形是对刀时用，而工件系可以建立G54-G59等6个工件坐标系，这在连续加工中应用非常的广泛。 ：SHIFT俗称上档键，上四行的每个按键都有一个大字母和一个小字母组成，大字母是默认的，如果要输入小字母，则需要先按SHIFT 这个按键后在按既可以了。 ：CAN是放弃（CANCLE）的缩写，如果在输入过程中某个字母输入有误可以通过按下此键，会退一个字母。

：INPUT是输入的意思，此功能在参数设置和修改中应用较多，程序输入没有太多的用处。 ：SYSTEM是系统的意思，这里有系统几乎所有的参数设置，一般情况下不用动用，否则对机床运作会有影响。 ：MESSAGE是信息的意思，这里可以为ALM（报警），CNC错误提供显示平台，一般情况下机床出现ALM时按下此键可以获得有用的报警信息。 ：GSTM/GR是图像显示区，这里最常用的就是【图像】功能，在模拟的时候可以用到。 ：ALTER是替换的意思，如果想将程序中的G00替换成G01，则需要将光标移动到G00处然后输入G01按下ALTER键就可以了。 ：INSERT是输入的意思，当一个程序段输入结束后可以通过按下此键进行下段程序的输入（也可以一个一个字段的输入）。 ：DELETE是删除的意思，可以删除一个字段，一个程序段，一个程序甚至所有程序。删除程序段的时候将光标移动到需要删除的程序段后按下DELETE键即可，需要删除一个程序则输入O****，然后按下DELETE键就可以了。 ：此按键是向上翻页，按一次就是向上翻动一页。 ：此按键是向下翻页，按一次就是向下翻动一页。

FANUC系统培训教案2

变频器 种类繁多，常见有三肯，三菱，安川，台安等几个品牌，但大同小异，在此做原理性描述，如本人公司有应用，再详细看说明书 基本工作原理： n=60f／p P极对数，频率f变，n转速变化 变频器将工频50HZ变成频率可调的交流电。 变频器通常分几个部分： 1．输入三相电源，作为动力电源 2．输出频率可变的三相交流电源，送给电机，控制电机转速

3．操作面板：上有按键和显示屏。 两种工作方式 ①面板按钮控制方式 通过按钮控制启动，停止。 通过电位器控制频率 通过输入0-10V电压 0-20MA电流控 制频率。 ②自动方式调用内部存储器中参数。从控制 面板可输入多种参数：工作方式，启动 及停止模式，各种频率等。显示屏可显 示输入数据，显示故障等。 4．输入电压0-10V （输入电流0-20MA）两者可选，控制频率随电压或电流值变化而变化。 5．输出控制信号：过流，过压，过载短路等报警信号,速度为0等状态信号。频率可转化为电压表，电流表。 6．外部控制端口：通常用PLC实现控制，有正转，反转，停止，多段速指令。用PLC实现不同端子闭合，可得 到不同状态。如多段指令 A B C 0 0 0 F0内设有值 50Hz 0 0 1 F1 30Hz

0 1 1 F2 10Hz 不同状态可对应不同频率。 特别讲述重刀又称大径刀使用：重刀，大径刀：重量较 大，通常≧7﹒5-10KG,在换刀时要求慢一些，此时需 要电机低频率下工作。这时可采用变频器控制。 选用大径刀换刀时，由发那科系统中PMC给出Y输 出信号，通常多个信号，设Y1 Y2 Y3. Y1→A Y2→B 变频器远程端口1 Y3→C Y1 Y2 Y3不同组合，选出存储在变频器中的 不同频率。若此时选出低频，电机便在低频 下旋转，转速低，换刀机构由电机带动，因 此变慢，换刀平稳。同时变频器故障指示信 号作为PMC的输入信号，指示变频器的状态 是否正常。 1。伺服电源模块：（强调一下此电源模块为伺服电源模块）电源模块的主要作用： ⑴电源模块将L1 L2 L3输入的三相交流电（R S T三 相 200V）整流滤波成直流电源（DC300V），为 主轴模块和伺服模块提供直流电源，