车载组合导航系统发展现状
车载组合导航系统发展现状
随着科学技术的不断发展，现代导航系统的种类越来越多，如: INS、全
球定位系统(GPS)、多普勒(Doppler)测速系统、奥米加导航系统(Omega),罗兰系统(Loran)，塔康系统(Tacan)，还有天文导航(CNS)、地形辅助系统等，这
些导航设备都各有优缺点，精度和成本也不大相同。同时，由于各领域，尤其
是军事领域对导航信息量的要求越来越多，对导航精度的要求也越来越高。要
使系统性能得到提高，靠提高单一导航系统的精度，不仅在技术上难度很大，
而且在实际中效果也不十分明显，无法满足高精度要求的。若将多种导航系统
适当地组合起来，即可大大提高导航精度。
组合导航系统与单一导航系统的性能比较，具有以下优点
1) 组合系统中惯性导航系统的精度比单独使用惯性导航系统时要求的精
度低，能够降低惯性导航系统的成本，还可提高系统的可靠性和容错性能; 2) 组合导航具有余度的导航信息，可利用其余度信息检测出某个导航子
系统的故障，并隔离掉失效的子系统，然后将其余正常子系统重新组合(系统重构)，就能够继续完成导航任务。
因而在20世纪70年代，组合导航技术的出现使得这一问题有了完美的解决
方案，使其得到了迅速发展，并取得了令人瞩目的成就。它克服了单个导航系统的缺点，取长补短，使组合后的导航精度高于各个系统单独工作的精度。组合导航系统就是将具有不同特点的导航设备与导航方法进行综合，应
用计算机技术对多种导航信息进行融合处理，以提高整个系统的性能。它是一
种综合工程技术，涉及到各导航信息源相关设备技术、计算机技术、显示技术
以及控制系统、最优估计等理论。
目前，组合导航系统技术在工程实践中还必须解决以下问题: 在导航
信息大量冗余的情况下，计算量过大，实时性不能保证；导航子系统的增加使故障率也随之增加，如果某一子系统出现故障而又没有及时监测出并隔离掉时，故障数据会污染整个系统，使可靠性降低。
针对组合导航系统量测信息量多，数据处理困难这一特定问题，导航信息
的处理技术也从根据单个传感器所获得的数据集来进行的单一信息处理向多传感器获得的多数据集的信息融合方向发展。
车载多媒体导航产品规格书
通用多媒体导航产品规格书 项目名称：通用多媒体导航 产品名称：通用机 产品型号： CF6502-TQ 版本编号：V.1.1.0 文档发放历史记录 序号版本编号变化状态变更（＋/－） 作者日期 说明 1 V1.1.0 C 谭宏明2011.06.22 变化状态：C-创建，A-增加，M-修改，D-删除
目录 一、产品图外观及按键定义 (1) 二、产品概述 (1) 三、产品主要功能 (2) 四、硬件规格 (2) 五、软件规格 (4) 六、系统整体标准 (5)
一、产品图外观及按键定义 1：MUTE 短按：静音6：MIC 话筒 2：VOL＋短按：音量增加7：SD卡SD卡卡槽 3：VOL－短按：音量减小8：SEEK∧收音下一波段，音乐下一曲，视频下一段 4：USB 2.0USB接口9：SEEK∨收音上一波段，音乐上一曲，视频上一段 5：AUX AUX-IN插孔10：PWR 关屏 二、产品概述 1、产品型号：CF6502-TQ 2、产品名称：通用多媒体导航 3、安装方式：换装 4、产品类型：C系列 5、结构：双锭机身 6、硬件：C300平台
7、软件：1.2.0版（黄金版皮肤） 三、产品主要功能 01、导航功能 02、数字电视，CMMB支持CA功能 03、多媒体播放（音乐，视频，电子书，图片浏览） 04、内置多款游戏，休闲或益智任意选择 05、FM/AM广播功能 06、蓝牙（支持蓝牙免提、拨号、通话） 07、支持原车方向盘学习功能 08、支持USB接口手机充电功能（后置） 09、支持音频输入功能，音频输入采用3.5音频接口（前置） 10、支持各种设置和产品信息查看功能 11、支持倒车摄像头显示 12、4G内置存储Flash 13、内置4×25W功放(有效值) 四、硬件规格 功能要求备注 CPU A5（500MHz） RAM 1PC 128MB DDR2 FLASH 4GB 外部存储器SD卡（前置）、USB（后置） LCD显示支持800×480分辨率6.5寸群创数字屏 触摸屏4线电阻式触摸屏
车载导航系统国内外发展现状
一、引言 汽车工业已成为我国国民经济发展的支柱产业之一，汽车技术和技术信息的融合使得汽车电子已经成为一个独立的产业。另外，随着汽车的普及和道路的建设，城际间的经济往来更加频繁，大量的商务、休闲、探险活动使我们并不局限在自己认识的一小块区域中，不认识道路，找不到目的地的情况也屡有发生，就此，车载GPS导航系统即以合适的价位走入车主的世界，成为车上的基本装备。车载GPS主要用途就是定位监控和导航，由于导航方面民用较广且易于理解，所以一般提起车载GPS即指汽车里用的导航产品；而以定位监控管理为主要用途的车载GPS在国内的大量应用也是不争的事实。因此，笔者将后者称其为中心监控式的导航系统。 二、车载GPS导航系统原理与电子地图的应用模式 (一) 车载GPS导航系统原理 利用GIS中的导航电子地图和GPS接收机的实时定位技术，组成GPS+GIS的各种电子导航系统。 (二) 车载导航电子地图的应用模式 车载导航电子地图的应用模式主要有如下两种： 1. GPS单机定位＋矢量电子地图 系统可根据目标位置（工作时输入）和车船现位置（由GPS测定）自动计算和显示最佳路径，引导司机最快地到达目的地，并可用多媒体方式向驾驶员提示。 2. GPS差分定位＋矢量电子地图 系统通过固定站与移动车船之间的两台GPS伪距差分技术，可使定位精度达到1～3ｍ，当采用双向通讯方式时，则可构成车船的自动导航系统，又可将移动车船上的GPS定位结果准确实时地传送到控制中心，并在电子地图上显示出来，构成交通网络监控指挥系统。为了防止在楼群遮挡时收不到足够的GPS卫星信号，在车上除装有GPS接收机以外，还装有压电振荡陀螺。利用卡尔曼滤波算法同时处理GPS、里程计和陀螺仪的数据来进行运载体的实时定位。 三、中心监控式的导航系统和自主导航系统的系统构成、技术特征 (一) 中心监控式的导航系统的构成、技术特征、运行流程 GPS/GSM卫星定位车载系统（以下简称车载机）由GPS接收模块、GSM信息收发模块、数据处理单元MCU三部分构成。这三部分的工作流程是GPS接收模块接收到GPS卫星发射的原始电文，并根据从三颗以上不同卫星发来的电文以1秒的刷新间隔提供该车辆的状态，如：经度、纬度、高度、时间、速度、航向等数据，送给数据处理单元MCU，单片机再对这条数据进行压缩和加密的处理；然后通过GSM模块将按照设定好的格式，定时（1分钟至1440分钟）将这条数据通过GSM无线网络传输到远端监控中心的数据接收机中。数据接收机与数据库服务器是通过RS232口直接物理连接的，通过控制软件，其数据便存储到了SQL SERVER数据库中，结合GIS系统中的电子地图，在监控软件中便可以直接看到车辆的位置、速度、高度等信息，从而达到监控的目的。如果车载机数量的增加和车载机不断发送数据的增多，此数据库将不断扩大。通过编写程序，再通过对数据库的操作，从而
东风标致508多媒体车载导航娱乐系统安装工艺指导_及调试激活流程7.5
东风标致508多媒体车载导航娱乐系统 安装指导
目录 一．安装前的准备----------------------------------------------------------3 1.1 订购物品-------------------------------------------------------------------3 1.2 安装前的步骤------------------------------------------------------------- 3 二. 系统概况-------------------------------------------------------------- 4-6 2.1 系统简介----------------------------------------------------------------- 4 2.2系统部品安装位置及线束走向示意图--------------------------- 4 2.3系统连接示意图------------------------------------------------------ 4 2.4 系统线束介绍--------------------------------------------------------- 5 三. 工具介绍--------------------------------------------------------------6 四. 部品介绍--------------------------------------------------------------7 五. 拆卸指导--------------------------------------------------------------8-11 六. 安装指导------------------------------------------------------------12-16 七. 系统调试------------------------------------------------------------17-31 7.1 用车辆诊断仪将AUX1更改为“带外部静音”------------------------- 17-23 7.2 导航系统激活步骤-----------------------------------------------------24 7.3 导航系统调试步骤-----------------------------------------------------25 八. 简易故障分析及处理--------------------------------------------- 31-37 8.1 消除临时故障报警----------------------------------------------------- 31-36 8.2 故障表------------------------------------------------------------------ 37 九. 服务热线-------------------------------------------------------------- 38
某组合导航系统捷联导航方案及仿真技术研究
某组合导航系统捷联导航方案及仿真技术研究 发表时间：2018-09-27T18:19:29.877Z 来源：《知识-力量》2018年9月中作者：王欣张龙飞李锦龙王丹李晓菊[导读] 捷联导航方案在自主导航系统中广泛应用。本文主要阐述了导航原理，导航方法设计，以及仿真设计原理和实现。利用仿真技术，进行捷联惯性组合导航系统模拟试验，验证了所设计的捷联惯性组合导航系统的可行性和有（中国航天科技集团公司第四研究院四〇一所，西安 710025） 摘要：捷联导航方案在自主导航系统中广泛应用。本文主要阐述了导航原理，导航方法设计，以及仿真设计原理和实现。利用仿真技术，进行捷联惯性组合导航系统模拟试验，验证了所设计的捷联惯性组合导航系统的可行性和有效性。关键词：组合导航系统；组合导航方法；数据修正；仿真 1组合方案内容 1.1性能分析及组合导航原理根据组合导航系统的使用要求，惯性/卫星组合导航系统可供选择的组合方式有简单组合模式、浅组合模式、深组合模式。简单组合模式是利用卫星导航系统提供的位置和速度直接重置惯性导航系统；浅组合模式是利用惯性导航系统和卫星导航系统输出的位置和速度信息的差值作为观测量，利用滤波器估计惯性导航系统的误差，并进行校正；深组合模式是惯性导航系统和卫星导航系统相互辅助和相互修正，实现协同超越。三种组合方式对比，简单组合模式能直接修正惯性导航系统的位置和速度，但无法修正姿态误差和惯性测量元件误差，浅组合模式能校正惯性导航系统的误差，但无法修正卫星导航系统的误差，不能彻底发挥二者的优势，深组合模式对惯性导航系统和卫星导航系统都有修正效果，但是工程实现难度较大，因此，组合模式选用简单组合模式。组合导航系统定位误差在不考虑对准误差和姿态解算误差的情况下，加速度测量误差不能大于，但是，实际系统肯定存在对准误差和姿态解算误差，所以单一的惯性导航不能满足技术指标要求，必须与其他导航方式组合。采用GNSS导航和捷联惯性导航的组合方式。其中GNSS导航具有定位精度高、导航误差不随时间积累、可全天时、全天候工作、难直接提供姿态信息、数据更新率低、易受电磁干扰等特点；惯性导航系统具有隐蔽性好、抗干扰能力强、短时精度高、导航信息完整和数据更新率高等特点。两种导航方式对比，捷联惯性导航系统能提供完整连续的导航参数，具有完全自主、短时精度高的优点。捷联惯性导航系统解算出的速度、位置与GNSS提供的速度、位置之差作为卡尔曼滤波器的观测量，姿态误差、速度误差和位置误差作为卡尔曼滤波器的状态变量，估计出状态变量的最优估计值后，对捷联惯性导航系统进行校正。 1.2捷联惯性导航算法组合导航系统的捷联导航算法包含姿态更新、速度更新和位置更新。算法设计时，利用四元数法将系统采集到的角速度实时算出姿态 阵，进而求出载体的姿态角，对系统采集到的视加速度进行补偿和坐标转换，解算出速度和位置 捷联导航算法原理见图1中虚线框内部分。 图1捷联导航算法原理框图 1.3组合导航方法 采用节所述的方法解算出载体当前速度和位置，与GNSS提供的速度和位置相减作为卡尔曼滤波器的观测量，姿态误差、速度误差和位置误差作为卡尔曼滤波器的状态变量，估计出姿态误差、速度误差和位置误差的最优估计值后，对捷联惯性导航系统进行校正。 2仿真 2.1仿真结果 仿真曲线见图2-3所示：
MEMS仪表惯性组合导航系统发展现状与趋势_蔡春龙
DOI:10.13695/https://www.sodocs.net/doc/a29055203.html,ki.12-1222/o3.2009.05.006 第17卷第5期中国惯性技术学报V ol.17 No.5 2009年10月 Journal of Chinese Inertial Technology Oct. 2009 文章编号：1005-6734(2009)05-0562-06 MEMS仪表惯性组合导航系统发展现状与趋势 蔡春龙1, 刘 翼1，刘一薇2 （1. 北京航天时代光电科技有限公司，北京100854；2. 航天东方红卫星有限公司，北京100094） 摘要：基于MEMS仪表的惯性组合导航系统是飞行器实现轻小型化的关键配套设备之一。针对国外MEMS惯性组 合导航系统产品的实现方案与性能指标进行了综述；介绍我国在该领域的研究现状，简要分析当前存在的问题 与技术瓶颈，指出我国应结合现有硅微惯性器件加工水平与理论研究成果展开有针对性的研究工作。最后，对 该领域的技术发展方向进行了分析。 关键词：微机械系统；组合导航系统；信息融合 中图分类号：U666.1 文献标志码：A Status quo and trend of inertial integrated navigation system based on MEMS CAI Chun-long1, LIU Yi1, LIU Yi-wei2 (1. Beijing Aerospace Times Optical-Electronic Technology Co., Ltd., Beijing 100854, China; 2. China Spacesat Co., Ltd., Beijing 100094, China) Abstract: As one of the core equipments of the miniaturization of vehicle, the inertial integrated navigation system based on MEMS has significant meaning to both the aerospace industry and the construction of national defense. Firstly, the system solution and performance specification of foreign latest products are summarized. Then the status quo of Chinese development is introduced. The problems and technological bottlenecks at present are analyzed. It is also pointed out that some pertinent research should be made based on the present manufacturing level of Chinese micro-silicon inertial sensors and existing theoretical achievements. Finally, the future development direction of the techniques in this field is analyzed. Key words: MEMS; inertial integrated navigation system; filter; information fusion 微机械惯性测量单元（Micro-Electronic Mechanical System Inertial Measurement Unit，MEMS-IMU）作为第三代惯性测量组件，与第一代机械转子陀螺惯性测量组件、第二代光电陀螺惯性测量组件相比，具有体积小、重量轻、功耗少、成本低、集成化程度高等优点，拥有更广阔的工程应用前景，尤其对于微小型运载体的导航、制导与姿态控制具有重要意义，已被多个国家列为未来惯性导航系统的重点发展方向之一。但从目前国内外微机械惯性测量器件的研制现状来看，由于受到加工工艺、选材等因素的限制，MEMS-IMU在精度以及稳定性等方面与前两代惯性测量组件相比仍然存在较大差距，同时受限于惯导系统固有的导航误差随时间积累问题，微惯性导航系统尚不具备独立完成导航定位任务的能力。 因此，基于MEMS-IMU的组合导航方案是解决上述问题的一条有效途径。 目前，MEMS-IMU组合导航系统已经在民用和军用领域得到了广泛认可。民用方面，具有导航定位功能的汽车、精细农业用机械与车辆、用于农药喷洒与林区防火的无人飞机等已部分装配该类型组合导航系统；军用方面，欧美发达国家已成功将其应用于战术制导武器、微小型无人侦查飞机、卫星探测、航天器导航等领域。我国在该领域的研究工作起步较晚，目前正处于从原理样机研制向工程应用过渡阶段，国内各科研院所与高校正在加紧进行该领域的技术攻关工作。 收稿日期：2009-07-24；修回日期：2009-09-03 作者简介：蔡春龙（1967—），男，研究员，研究方向为光纤陀螺捷联惯性导航系统。E-mail：cai_chun_long@https://www.sodocs.net/doc/a29055203.html,
汽车导航系统
汽车导航系统 即车载GPS导航系统，其内置的GPS天线会接收到来自环绕地球的24颗GPS卫星中的至少3颗所传递的数据信息，结合储存在车载导航仪内的电子地图，通过GPS卫星信号确定的位置坐标与此相匹配，进行确定汽车在电子地图中的准确位置，这就是平常所说的定位功能。在定位的基础上，可以通过多功能显视器，提供最佳行车路线，前方路况以及最近的加油站、饭店、旅馆等信息。假如不幸GPS信号中断，你因此而迷了路，也不用担心，GPS已记录了你的行车路线，你还可以按原路返回。当然，这些功能都离不开已经事先编制好的使用地区的地图软件。 如何选购 1.地图设计要人性 硬件是基础，软件是灵魂，GPS导航仪的“灵魂”包括两个方面——软件引擎和地图数据，这两者是导航仪能否把你带到目的地的关键所在。电子导航地图是GPS导航仪赖以工作的另一个重要组件，电子导航地图的正确与否就直接决定了车主能否更快捷、更轻松地到达目的地。在当前的市场上，不论是国产还是完全进口，车载GPS产品内置的地图无非都是国内仅有的几个图商的资源，质量也是参差不齐。一般来说，正规品牌的GPS导航仪都会提供一年的免费更新，或者按次数计算，支持2次左右的免费更新服务。而在此之后更新地图就需要缴纳一定费用，一般来说GPS图商的地图更新维持在半年一次的水平，也有一些厂商每三个月更新一次数据，更新一次的费用在两百元左右。 2.搜星定位要快捷 作为导航产品，消费者最关心的当属它的收星能力，即信号接收能力。目前市场上销售的车载GPS大多数都会采用SiRFStarIII第三代芯片，这类芯片的优势是在有遮挡和天气情况恶劣的情况下可以捕捉和跟踪信号、减轻高楼林立带来的的信号干扰。此外，芯片的好坏还直接关系到计算路径时快捷准确的好坏。去同一个目的地，芯片的不同可能会出现不同的路线，而我们需要的是最佳路线。购买大品牌的产品不仅本身质量有保证，同时也可以享受一定年限的免费升级服务。选品牌其实也是在选售后，对于GPS导航产品来说，后续的服务问题更为重要，因为地图是在实时更新的。不同的厂商，获取地图数据的来源不同，免费的更新方式也有多种多样。购买时做好了解，可以避免使用后一些不避免的麻烦。此外，开机速度和反应速度都是重要参数，由于开车时要时刻注意安全并且汽车在高速行进中，因此速度快可以提升车辆导航的精确度，同时也可以节约使用者的操作时间，省时更省心。 3.导航要注重实用性
实现车道识别的车载导航系统的组合定位技术
实现车道识别的车载导航系统的组合定位技术 作者：彭彦彦，陈丽钦，严慧明，苏鉴英 指导教师：刘友文 （闽江学院地理科学系，福州350108） 摘要： 通过实验设计了一套实现车道识别的车载导航系统的组合定位技术。 汽车导航是GPS应用的主要领域，将来一段时间，高性能的车载导航产品的发展前景将被看好。目前车载导航的精度不够高，要是能实现车道的识别，则车载导航系统的整体性能将得到升华。高精度的定位是实现车载导航车道识别的关键技术。本项目建议书研究基于自适应卡尔曼滤波，设计低成本、高精度、易于工程实现的GPS/DR组合定位模型，为实现车道识别的车载导航提供定位保障。 首先基于自适应卡尔曼滤波分别对GPS和DR系统设计了子滤波器。对于GPS/DR的组合，提出采用联邦式卡尔曼滤波方案，通过主滤波器对两个子滤波器的滤波结果进行最优数据融合，以在车辆高速运动状态中，达到米级的定位精度。项目成果可应用于高性能的车载导航系统的定位模块中，为实现车道识别提供基本条件。 关键词：GPS；车载导航；组合定位 Integrated Positioning Technique of Vehicle Navigation System that Can Distinguish the Driveway Authors : Peng Yanyan, Chen Liqin, Yan Huiming, Su Jianying Teacher: Liu Youwen (Department of Geographical Science,Minjiang University, Fuzhou 350108) ABSTRACT Through the experimental we designed a set of Lane Recognition Navigation System tor ealize the Combined Positioning Technologies. Car navigation is the main application fields of GPS,and high performance of navigation product development foreground will be valued in a period of ti-me. Currently the vehicle-mounted navigation precision isn't high enough. If it can realize the driveway, that the navi gation system identification of the overall performance will get distillation.As we all know, precision positioning is the key technology to the vehicle-mounted navigation lane identify. So our research project proposal are based on the adaptive kalman filter, low cost, high precision, and designed to realize the GPS/DR project portfolio for the locating model,which provides the orientation to the navigation lane identification . Keywords: GPS, Navigation, Combination 联系人：彭彦彦EMAIL：821042725@https://www.sodocs.net/doc/a29055203.html, 1 背景及意义
手把手教你怎样安装车载导航仪地图
手把手教你怎样安装车载导航仪地图 来源：今日头条编辑：袁春苗2014-04-23 10:14 浏览量：10330 教你如何安装车载导航仪地图 地图安装步骤 一、下载工具： “凯立德官方检测工具”(检测DVD导航仪的物理端口、波特率)、或车载专用GPS端口测试工具、“GPS空闲端口检测工具”、“GPS硬件系统检测工具”。 二、准备一张TF卡。 4G卡，只能装一个地图; 8G卡，可能装两个地图; 16G卡，可能装四个地图; 32G卡，可能装多个个地图，或4个地图，外加音乐、视频等。 三、将上述三个软件都复制到新的TF卡根目录下，
进入导航机设置—“导航路径设置”，指向、启动这个软件里的.EXE文件，可分别测得：导航仪的物理端口、波特率数值; 导航仪的空闲端口号; 导航仪的硬件系统情况，如：操作系统类别、CPU类型及频率、内存、屏幕分辨率等。四、依据本机系统情况，选取下载合适你机器的地图，“GPS之家”、“我爱GPS”论坛里，有很多破解的地图软件可下载。 注：新卡重新安装，应该下载完整版或懒人包。而不是地图资源。 五、将下载的地图压缩包解压缩，再其文件包复制到TF卡根目录下。 修改端口号、波特率为：COM2(假若2为你的机器端口数字) ; 4800(假如你的机器波特率为4800) 以下都以COM2 ; 4800;的数值为例，来讲解。你则依据自己实际测得的数值为准。 A、凯立德：使用其内附的修改器 具体步骤如下： 第一步打开凯立德地图文件夹; 第二步打开“NaviResFile”文件夹 看到“NaviConfig.dll”文件 打开“凯立德端口修改器”，点修改器里的“读取”，读取成功后， 修改端口成：COM2，速率：4800。再点“修改”按钮，再按“退出”按钮。 在“NaviResFile”文件夹内会生成一个叫“NaviConfig-NEW.dll”文件。 删除原“NaviConfig.dll”文件; 将“NaviConfig-NEW.dll”文件改名为：“NaviConfig.dll” “凯立德端口修改器”保留不删除。
车载组合导航系统发展现状
车载组合导航系统发展现状 随着科学技术的不断发展，现代导航系统的种类越来越多，如: INS、全 球定位系统(GPS)、多普勒(Doppler)测速系统、奥米加导航系统(Omega),罗兰系统(Loran)，塔康系统(Tacan)，还有天文导航(CNS)、地形辅助系统等，这 些导航设备都各有优缺点，精度和成本也不大相同。同时，由于各领域，尤其 是军事领域对导航信息量的要求越来越多，对导航精度的要求也越来越高。要 使系统性能得到提高，靠提高单一导航系统的精度，不仅在技术上难度很大， 而且在实际中效果也不十分明显，无法满足高精度要求的。若将多种导航系统 适当地组合起来，即可大大提高导航精度。 组合导航系统与单一导航系统的性能比较，具有以下优点 1) 组合系统中惯性导航系统的精度比单独使用惯性导航系统时要求的精 度低，能够降低惯性导航系统的成本，还可提高系统的可靠性和容错性能; 2) 组合导航具有余度的导航信息，可利用其余度信息检测出某个导航子 系统的故障，并隔离掉失效的子系统，然后将其余正常子系统重新组合(系统重构)，就能够继续完成导航任务。 因而在20世纪70年代，组合导航技术的出现使得这一问题有了完美的解决 方案，使其得到了迅速发展，并取得了令人瞩目的成就。它克服了单个导航系统的缺点，取长补短，使组合后的导航精度高于各个系统单独工作的精度。组合导航系统就是将具有不同特点的导航设备与导航方法进行综合，应 用计算机技术对多种导航信息进行融合处理，以提高整个系统的性能。它是一 种综合工程技术，涉及到各导航信息源相关设备技术、计算机技术、显示技术 以及控制系统、最优估计等理论。 目前，组合导航系统技术在工程实践中还必须解决以下问题: 在导航 信息大量冗余的情况下，计算量过大，实时性不能保证；导航子系统的增加使故障率也随之增加，如果某一子系统出现故障而又没有及时监测出并隔离掉时，故障数据会污染整个系统，使可靠性降低。 针对组合导航系统量测信息量多，数据处理困难这一特定问题，导航信息 的处理技术也从根据单个传感器所获得的数据集来进行的单一信息处理向多传感器获得的多数据集的信息融合方向发展。
车载组合导航系统
车载组合导航系统 ( Car Integrated Navigation System) GI-100 用户手册 V1.6 上海航姿测控科技有限公司 2016年12月15日
1.1产品概述 (1) 1.2产品特点 (1) 1.3产品优点 (1) 1.4产品应用 (2) 2 设计原理 (2) 3电器特性 (4) 3.1极大值参数 (4) 3.2电器特性 (4) 4性能指标 (5) 5机械尺寸与引脚定义 (6) 5.1机械尺寸 (6) 5.2引脚定义 (7) 6 推荐电路 (8) 6.1推荐PCB封装 (8) 6.2推荐参考电路 (8) 7坐标系和安装方位 (9) 7.1坐标系 (9) 7.2 安装方位 (9) 8使用说明 (10) 8.1传感标定 (10) 8.2通信接口 (10) 8.3通信频率 (10) 8.4 通信协议 (10) 8.5 控制命令 (11) 9注意事项 (12) 10固件升级 (13) 10.1 winxp系统...................................................................... 错误！未定义书签。 10.2 win7系统 ....................................................................... 错误！未定义书签。附录：.. (15)
2 GPRMC (16) 3 GPATT (17)
1系统介绍 1.1产品概述 GI-100是一款高性能的面向车载导航领域的车载组合导航系统，系统包含高性能的同时支持北斗和GPS的卫星接收机芯片、三轴陀螺仪、三轴加速度等；通过在线的自适应组合导航算法，GI-100提供实时高精度的车辆定位、测速和测姿信息，在GNSS系统的信号精度降低甚至丢失卫星信号时，不借助里程计信息，GI-100利用纯惯性导航技术，也可在较长时间内单独对汽车载体进行高精度定位、测速和测姿。 图1. GI-100 1.2产品特点 元件选型：高性能三轴陀螺仪和三轴加速度计； 误差补偿：完成正交误差/温度漂移等误差补偿； 唯一防盗：每个产品标定参数均不一致防盗版； 物理尺寸：紧凑模块化设计可节省用户产品空间； 通信协议：即插即用的标准通信协议NEMA0183； 工程安装：无安装角度要求方便用户车载安装； 亚米级：支持RTCM2.3协议/复杂环境亚米级导航； 1.3产品优点 陀螺漂移：消除陀螺漂移获高精度姿态航向信息； 加速噪声：消除震动加速度获高精度速度信息； 零速修正：零速修正算法可防止导航数据漂移； 软件算法：基于自适应的扩展卡尔曼滤波算法； 智能识别：识别并隔离有较大误差的GNSS数据； 摆脱里程计：利用纯惯性导航实现高精度定位； 导航技术：组合导航和纯惯导航技术自主切换；
教你如何安装车载导航仪地图精编版
教你如何安装车载导航仪地图 2013-03-08 15:30:04| 分类：汽车知识| 标签：|字号大中小订阅 本文转载自闲人SGM《教你如何安装车载导航仪地图★》 地图安装步骤 一、下载工具： “凯立德官方检测工具”(检测DVD导航仪的物理端口、波特率)、或车载专用GPS端口测试工具、“GPS空闲端口检测工具”、“GPS硬件系统检测工具”。 二、准备一张TF卡。 4G卡，只能装一个地图； 8G卡，可能装两个地图； 16G卡，可能装四个地图； 32G卡，可能装多个个地图，或4个地图，外加音乐、视频等。 三、将上述三个软件都复制到新的TF卡根目录下， 进入导航机设置—“导航路径设置”，指向、启动这个软件里的.EXE文件，可分别测得： 导航仪的物理端口、波特率数值；导航仪的空闲端口号； 导航仪的硬件系统情况，如：操作系统类别、CPU类型及频率、内存、屏幕分辨率等。 四、依据本机系统情况，选取下载合适你机器的地图，“GPS之
家”、“我爱GPS”论坛里，有很多破解的地图软件可下载。 注：新卡重新安装，应该下载完整版或懒人包。而不是地图资源。 五、将下载的地图压缩包解压缩，再其文件包复制到TF卡根目录下。 修改端口号、波特率为：COM2（假若2为你的机器端口数字) ；4800（假如你的机器波特率为4800） 以下都以COM2 ；4800；的数值为例，来讲解。你则依据自己实际测得的数值为准。 A、凯立德：使用其内附的修改器 具体步骤如下： 第一步打开凯立德地图文件夹； 第二步打开“NaviResFile”文件夹 看到“NaviConfig.dll” 文件 打开“凯立德端口修改器”，点修改器里的“读取”，读取成功后，修改端口成：COM2，速率：4800。再点“修改”按钮，再按“退出”按钮。 在“NaviResFile”文件夹内会生成一个叫“NaviConfig-NEW.dll” 文件。 删除原“NaviConfig.dll” 文件； 将“NaviConfig-NEW.dll” 文件改名为：“NaviConfig.dll” “凯立德端口修改器”保留不删除。
位系统车载多媒体导航系统实施方案
基于32位系统地车载多媒体导航系统设计（图） 车载多媒体导航系统，是在嵌入安装在汽车环境使用地多媒体系统、导航系统.相对于手持式地个人导航产品（PND），车载多媒体导航产品需要应对更为严苛地环境和性能要求.首先，是超过工业产品地工作环境温度要求.其次，是点火系统、发电系统等强电磁干扰对接收极微弱GPS信号地导航系统地干扰.此外，震动对于产品地要求也是一个难题.其他像盐雾、潮湿、油污等环境因素，都对车载产品提出更高要求. 即使是在恶劣环境下，车载产品地可靠性要求仍需要保持在一个相当高地级别之上.因而在设计系统时，我们需要在可靠性、可用性等方面花费比在其他家用产品和一般工业产品多许多倍地精力和时间.一个车载产品，在完成设计后，要安装进汽车中应用，要经过非常冗长而繁杂地测试过程，特别是漫长地路测，这个实际地技术和工程需要，导致新技术新器件进入车载地几率大大减小，速度大大慢过消费和其他领域. 车载音响产品，从收音机、磁带机到CD播放机，经历了数十年地逐步完善和提升过程.在车载CD刚刚开始普及地时候，车载产品就已经面临将导航、互联网、甚至移动计算等功能快速纳入地压力和实际需要，固体储存和数字压缩音乐、数字声音广播和数字电视广播等各种功能不断地进入车载系统.
随着LCD应用地日趋成熟，汽车影音产品全面进入平板显示时代.从仪表盘地升级换代，到内容显示方式和档次地提升，以显示为中心地汽车产品需求已经实实在在摆在我们地面前.其中，导航产品成为汽车标配部件，在高端汽车中已经变成现实；而在普通汽车中地实现也是指日可待. 车载音响产品结构设计地演化历程 长期以来，车载音响产品都是在简单地逻辑控制结构上面发展，起初，系统主要支持收音功能，后来有了磁带播放设备，这类系统不需要负载控制，简单地逻辑控制就能满足需要.当CD进入汽车领域，车载音响就进入了4位MCU时代，AM/FM收音地调谐控制、按键、显示以及CD地处理，一个4位单片机就足够应对，这种状况延续了十多年地时间，直至今天，4位单片机依然是市场上地主流产品. 按说，车载音响产品也应该像技术发展地顺序一样，经历4位、8位、16位，然后到32位地发展过程，目前8位MCU地确进入了车载音响，但是，8位MCU 还没有成为汽车领域地市场主流，尚未获得较大地份额.在摩尔定律作用下，半导体呈现地加速现象，以及车载产品对可靠性和认证地严酷要求，使得8位MCU 还没有普及，16位还很少应用，而我们地结构设计，一步跨入了32位时代. 基于32位系统地车载多媒体导航系统设计要求 在今天地车载产品中，我们采用32位CPU地设计，面临几个棘手地特殊要求：
汽车导航系统技术解析
汽车导航系统技术解析car navigation system GPS is a global positioning satellite 24 as a foundation, to provide all-weather around the world the three-dimensional position, three-dimensional velocity information such as a radio navigation and positioning system. GPS positioning principle is: the user to receive satellite signals, obtaining the distance, clock correction and atmospheric correction parameters between the satellite and the user from, to determine the location of the user through data processing. Now, the special function within the civil GPS positioning precision can reach 10m does GPS has long aroused the automobile profession's attention, when the United States announced the opening of a part of the GPS system in the Gulf War, the automobile industry to seize this opportunity immediately, invest in the development of automotive navigation system, positioning and orientation of automobile
组合导航系统的计算程序代码
组合导航系统的计算程序代码 function yy=ukf_IMUgps() %function ukf_IMUgps() % UKF在IMU/GPS组合导航系统中应用 % % 以IMU中的位置、速度、姿态误差角、陀螺漂移常值为状态量； % 以GPS中的位置、速度为观测量。 % % 7,July 2008. clc % Initialise state global we RN RM g fl deta wg Tt wt d ww v u W Rbl Ta wa d=0; %验证循环次数 %地球自转角速度we(rad/s): we=7.292115e-5; g=9.81; %地球重力加速度（m/s^2） a=6.378137e+6; %地球长半轴 e2=0.; %地球第一偏心率的平方 %姿态角初始值（r,p,y） zitai=(pi/180).*[0 2.0282 196.9087]; %姿态误差角 fai=(pi/180).*[1/36 1/36 5/36]; %(100'',100'',500'') r=zitai(1)+fai(1); p=zitai(2)+fai(2); y=zitai(3)+fai(3); %当地坐标系（l）相对于载体坐标系（b）的转换矩阵：Rbl(在e,n,u坐标系下）Rbl=[cos(r)*cos(y)-sin(r)*sin(y)*sin(p) -sin(y)*cos(p) cos(y)*sin(r)+sin(y)*sin(p)*cos(r) cos(r)*sin(y)+sin(r)*cos(y)*sin(p) cos(y)*cos(p) sin(y)*sin(r)-cos(y)*sin(p)*cos(r) -cos(p)*sin(r) sin(p) cos(p)*cos(r)];
组合导航技术的发展趋势_曾伟一
技术开发与应用 组合导航技术的发展趋势 曾伟一1 林训超2 曾友州3 贺银平4 (1.2.3.4.成都航空职业技术学院,四川成都610100) 收稿日期:2011-01-10 作者简介:曾伟一(1956 ),男,四川省成都市人,副教授,主要研究方向为电气自动化和微机控制技术。 摘 要:本文揭示了组合导航技术的优越性,论述了组合导航的关键技术,对硅微惯性测量单元的发展和应用情况进行了介绍,指出GNSS/INS 组合中松耦合、紧耦合与深耦合方式的技术特点,展望了耦合技术未来发展方向。 关键词:组合导航 卫星导航 惯性导航 中图分类号:TN967 2 文献标识码:B 文章编号:1671-4024(2011)02-0041-04 Development Tendency of Integrated Navigation Technology ZE NG Weiyi 1,LIN Xunchao 2,ZE NG Youzhou 3,HE Yinping 4 (1.2.3.4.Chengdu Aeronautic Vocational &Technical College,Chengdu,Sichuan 610100,China) Abstract This paper analyzes the advanta ges of integrated navigation technique and the key inte grated navigation technology,presents the development and application of measuring units of silicon micro inertia,points out the techniques of loose coupling,tight coupling and deep c oupling in the combination of GNSS and INS and prospects the development tendenc y of c oupling technology. Key Words integrated navigation,GNSS,I NS 组合导航是采用两种或两种以上导航系统,形成的性能更高、安全性和可靠性更强的导航方式。可与GNSS 进行组合导航的技术有I NS 、多普勒雷达、天文导航、气压高度表、磁力计等。目前世界上应用最为广泛、性能最优、自主性最强的组合导航为卫星导航系统和惯性导航系统的组合,该组合系统主要利用卫星导航系统的长期稳定性与适中精度,来弥补I NS 的误差随时间传播或增大的缺点,同时再利用I NS 的短期高精度来弥补卫星导航接收机在受干扰时误差增大或遮挡时丢失信号等的缺点,提高卫星导航的动态性能和抗干扰能力和卫星的重新捕获能力,从而实现完整的高精度、高可靠性、高稳 定性、高适用性、持续全天候的导航,广泛应用于海、陆、空、天各领域,包括飞机、轮船、车辆、机器人等的 导航。组合导航技术已成为目前世界上最先进的、全天候、自主式制导技术,也是导航技术最具有应用前景的发展方向[1] 。本文针对未来组合导航定位领域的关键技术的发展趋势和面临的挑战进行了论述。 一、惯性器件发展趋势与面临的挑战 惯导系统的误差源包括陀螺和加速度计的器件误差、系统初始对准误差和导航解算中采用的重力场模型误差等,器件误差为大多数系统的主要误差源 [2] 。 41 成都航空职业技术学院学报Journal of Che ngdu Aeronauti c Voc atio na l a nd Te chni cal Col lege 2011年06月第2期(总第87期)Vol.27No.2(Serial No.87)2011