机器人常用舵机整理

机器人常用舵机整理

机器人专用舵机SR430P金属齿轮双轴承

14公斤180度舵机

产品简介

J型插头，180度机器人舵机，1铜齿轮+ 4塑胶齿轮，双轴承

产品包装

?彩盒包装

包装内容：舵机本体X1个、摆臂附件X1袋、说明书X1张

包装规格：尺寸-57為8 >48mm、净

重-46g、毛重-52.1g

?散装（PE袋）

包装内容：舵机本体X1个、摆臂附件X1

袋

包装规格：尺寸-120 35 X）.07mm、净重-46g、毛重-49.1g

市场价格：80元左右

2机器人专用舵机春天

SR-431

180度舵机

产品简介

J 型插头，180度机器人舵机，全铜齿轮，双轴承

产品包装

?彩盒包装

包装内容：舵机本体 X1个、摆臂附件臂X 1袋、说明书1张 包装规格：尺寸-57 X 38 M8mm 、净重-62g 、毛重-84.4g ?散包装（PE 袋）

包装内容：舵机本体 X1个、摆臂附件X 1袋

包装规格：PE 袋120 X85 X0.07mm 、净重-62g 、毛重-79g

市场价格：100左右

安装示意

白U 红匸:

黑色一地线? 红色一电源+ 白色一信号线

外形尺寸代码图

接口示意图

产品规格技朮養数

尺寸（mm] 重里线长

6V7

+

4V

转动角度

扭力扭力

A B C7E g OZ cm

secy

50°

kg

■ :IT or in sec/60°kg'em oz'in 斗1.3 20.7 40 50.3 10.0 62 2.19 30.0 0.2 12.2169.720.18 14.5 201.7 180°

3机器人专用舵机春天

SR-310180度舵机

产品简介

用于机器人，1金属齿轮+4塑胶齿轮，转动范围180度

产品包装

白匸白d

虹匸X红口

黑匸JR回外形尺寸代码图

孵色一地线-

红色一电源+

白色一信号线

接口示意图

?散装（PE袋）

包装内容：舵机本体X1个、摆臂附件X1袋

包装规格：尺寸-95 ）85 >0.07mm、净重-20g、毛重-25.8g

市场价：45元左右

机器人常用舵机整理

机器人专用舵机SR430P金属齿轮双轴承14公斤180度舵机产品简介 J型插头，180度机器人舵机，1铜齿轮＋4塑胶齿轮，双轴承 产品包装 ◇彩盒包装 包装内容：舵机本体×1个、摆臂附件×1袋、说明书×1张 包装规格：尺寸-57×38×48mm、净重-46g、毛重-52.1g ◇散装（PE袋） 包装内容：舵机本体×1个、摆臂附件×1袋 包装规格：尺寸-120×85×0.07mm、净重-46g、毛重-49.1g 市场价格：80元左右

2 机器人专用舵机春天SR-431 180度舵机产品简介 J型插头，180度机器人舵机，全铜齿轮，双轴承 产品包装 ◇彩盒包装 包装内容：舵机本体×1个、摆臂附件臂×1袋、说明书1张 包装规格：尺寸-57×38×48mm、净重-62g、毛重-84.4g ◇散包装（PE袋） 包装内容：舵机本体×1个、摆臂附件×1袋 包装规格：PE袋120×85×0.07mm、净重-62g、毛重-79g 市场价格：100左右

3 机器人专用舵机春天SR-310 180度舵机 产品简介 用于机器人，1金属齿轮+4塑胶齿轮，转动范围180度产品包装 ◇散装（PE袋） 包装内容：舵机本体×1个、摆臂附件×1袋 包装规格：尺寸-95×85×0.07mm、净重-20g、毛重-25.8g 市场价：45元左右

3 机器人专用舵机春天SR-403 180度舵机 产品简介“ 机器人舵机，金属齿轮，双轴承，转动范围180度，输出齿有“花键”和“六角”两种。 产品包装 ◇彩盒包装 包装内容：舵机本体×1个、摆臂附件×1袋、说明书1张 包装规格：尺寸-57×38×48mm 净重-67g 毛重-87.55g ◇散装 包装内容：舵机本体×1个、摆臂附件×1袋 包装规格：尺寸-120×85×0.07mm 净重-67g 毛重-72.4g

机器人实验2舵机及其调试系统

院系电子信息工程系班级 10电气4 姓名齐国昀学号 107301427 实验名称舵机及其调试系统实验日期 2012-11-27 一．实验目的 1：学习舵机控制原理； 2：学习R/C舵机控制原理； 3：学习CSD55XX舵机控制原理； 4：学习舵机调试系统的使用。 二．实验要求 1. 通过舵机调试系统对单个舵机及多个串联舵机的ID进行设置； 2. 检验电机模式工作是否正常； 3. 检验舵机模式工作是否正常； 4. 将舵机转轴调整到中位； 5. 了解舵机的其他信息。 三．实验设备 1. 6个CSD55XX舵机； 2. 多功能调试器； 3. 电源线、USB数据线、舵机线。 四．实验原理 1、CSD55XX舵机 1）引脚定义 proMOTIOCDS 系列机器人舵机电气接口如下图，两组引脚定义一致的接线端子可将舵机逐个串联起 来。 第 1 页共 3 页指导老师签名

院系电子信息工程系班级 10电气4 姓名齐国昀学号 107301427 实验名称舵机及其调试系统实验日期 2012-11-27 2）舵机通讯方式 CDS55xx采用异步串行总线通讯方式，理论多至254个机器人舵机可以通过总线组成链型，通过UART异步 串行接口统一控制。每个舵机可以设定不同的节点地址，多个舵机可以统一运动也可以单个独立控制。 CDS55xx的通讯指令集开放，通过异步串行接口与用户的上位机(控制器或PC机)通讯，您可对其进行参 数设置、功能控制。通过异步串行接口发送指令，CDS55xx可以设置为电机控制模式或位置控制模式。在电 机控制模式下，CDS55xx可以作为直流减速电机使用，速度可调；在位置控制模式下，CDS55xx拥有0-300° 的转动范围，在此范围内具备精确位置控制性能，速度可调。 只要符合协议的半双工UART异步串行接口都可以和CDS55xx进行通讯，对CDS55xx进行各种控制。 2、多功能调试器 UP-Debugger 多功能调试器集成了USB-232，半双工异步串行总线、AVRISP 三种功能，体积小巧、功能 集成度高，是一种可靠且方便的调试设备。 1）特性 通过功能选择按钮可以让调试器的工作模式在RS232、AVRISP、数字舵机调试器之间相互切换。可以对AVR控制器进行串口通讯调试和程序下载，可以对proMotioCDS5500数字舵机进行调试和控制。具体功能及 接口定义如图所示： 2）多功能调试器的三种工作模式 （1）RS232 模式； （2）AVRISP 模式； （3）Robot Servo（机器人舵机）模式。 第 2 页共 3 页指导老师签名

机器人常用舵机整理

机器人常用舵机整理 机器人专用舵机SR430P金属齿轮双轴承 14公斤180度舵机 产品简介 J型插头，180度机器人舵机，1铜齿轮+ 4塑胶齿轮，双轴承 产品包装 ?彩盒包装 包装内容：舵机本体X1个、摆臂附件X1袋、说明书X1张 包装规格：尺寸-57為8 >48mm、净 重-46g、毛重-52.1g ?散装（PE袋） 包装内容：舵机本体X1个、摆臂附件X1

袋 包装规格：尺寸-120 35 X）.07mm、净重-46g、毛重-49.1g 市场价格：80元左右

2机器人专用舵机春天 SR-431 180度舵机 产品简介 J 型插头，180度机器人舵机，全铜齿轮，双轴承 产品包装 ?彩盒包装 包装内容：舵机本体 X1个、摆臂附件臂X 1袋、说明书1张 包装规格：尺寸-57 X 38 M8mm 、净重-62g 、毛重-84.4g ?散包装（PE 袋） 包装内容：舵机本体 X1个、摆臂附件X 1袋 包装规格：PE 袋120 X85 X0.07mm 、净重-62g 、毛重-79g 市场价格：100左右 安装示意 白U 红匸: 黑色一地线? 红色一电源+ 白色一信号线 外形尺寸代码图 接口示意图

产品规格技朮養数 尺寸（mm] 重里线长 6V7 + 4V 转动角度 扭力扭力 A B C7E g OZ cm secy 50° kg ■ :IT or in sec/60°kg'em oz'in 斗1.3 20.7 40 50.3 10.0 62 2.19 30.0 0.2 12.2169.720.18 14.5 201.7 180° 3机器人专用舵机春天 SR-310180度舵机 产品简介 用于机器人，1金属齿轮+4塑胶齿轮，转动范围180度 产品包装 白匸白d 虹匸X红口 黑匸JR回外形尺寸代码图 孵色一地线- 红色一电源+ 白色一信号线 接口示意图

舵机控制型机器人设计要点

课程设计项目说明书 舵机控制型机器人设计 学院机械工程学院 专业班级2013级机械创新班 姓名吴泽群王志波谢嘉恒袁土良指导教师王苗苗 提交日期 2016年4 月1日

华南理工大学广州学院 任务书 兹发给2013级机械创新班学生吴泽群王志波谢嘉恒袁土良 《产品设计项目》课程任务书，内容如下： 1. 题目：舵机控制型机器人设计 2.应完成的项目： 1.设计舵机机器人并实现运动 2.撰写机器人说明书 3.参考资料以及说明： [1] 孙桓.机械原理[M].北京.第六版;高等教育出版社，2001 [2] 张铁，李琳，李杞仪.创新思维与设计[M].国防工业出版社，2005 [3] 周蔼如.林伟健.C++程序设计基础[M].电子工业出版社.北京.2012.7 [4] 唐增宏.常建娥.机械设计课程设计[M].华中科技大学出版社.武汉.2006.4 [5] 李琳.李杞仪.机械原理[M].中国轻工业出版社.北京.2009.8 [6] 何庭蕙.黄小清.陆丽芳.工程力学[M].华南理工大学.广州.2007.1 4.本任务书于2016 年2 月27 日发出，应于2016 年4月2 日前完 成，然后提交给指导教师进行评定。 指导教师（导师组）签发2016年月日

评语： 总评成绩： 指导教师签字： 年月日

目录 摘要 (1) 第一章绪论 (2) 1.1机器人的定义及应用范围 (2) 1.2舵机对机器人的驱动控制 (2) 第二章舵机模块 (3) 2.1舵机 (3) 2.2舵机组成 (3) 2.3舵机工作原理 (4) 第三章总体方案设计与分析 (6) 3.1 机器人达到的目标动作 (6) 3.2 设计原则 (6) 3.3 智能机器人的体系结构 (6) 3.4 控制系统硬件设计 (6) 3.4.1中央控制模块 (7) 3.4.2舵机驱动模块 (7) 3.5机器人腿部整体结构 (8) 第四章程序设计 (9) 4.1程序流程图 (9) 4.2主要中断程序 (9) 4.3主程序 (11) 参考文献 (13) 附录 (14) 一．程序 (14) 二．硬件图 (17)

双足(舵机)机器人制作日志

风之秀队机器人制作过程日志 07 月 04 日 日子过的好快，从决定参加机器人到现在才短短的20天， 今天已经算是上“战场”了，回顾这些天，从招人到组队以及 收集一手的参考材料，也算是费尽心机。不管怎样，都开始 了，那么就应该全力以赴的争取最好的成绩。 上午由谢芳老师给我们做了机器人硬件方面的培训，主要是利用PROTAL SE 99软件电路的原理图、PCB图的制 作。有些技巧、注意事项现在总结如下： 利用PROTeL SE 99建立SCH。。。D 的原理图，然后是建立 PCB-D。建立完原理图，要调整画布大小，选择默认的B。 1，小技巧：PAGE UP/DOWN可以放大缩小画布。 2，在编辑原理图时，使用E+D可以删除节点和线部件。 3，使用TOOL—ERC:可以快速检查编辑的错误。 4，DESIGN—UPDATE.PCB 可以生成PCB图。 5，在编辑PCB 图时，用鼠标点住部件，右键，可对PCB进行微调。 6，在编辑PCB图时使用END可消除移动留下的痕迹。90 7，建立好原理图，要添加“元件库”，在BROWSE.SCH---默认库（MISCE….D..FB）—元器件（双击可改变属性） 举例说明了电阻RES2的属性 : part: r10 ; 读电阻，如102，实际电阻值为10乘以（10的2次方）； 8，元件旋转：右键点住器件+空格，可360度旋转。右键点住器件+X，可水平旋转；右键点住器件+Y，可垂直旋转。 9，小技巧：NET ：自动连线（连线两端必须命名相同） 10，关于接地：电源地vcc和GND均在一个按钮上，只需改变属性。 11，PCB画边框：方框里有双波浪的按钮，点住不放。测量工具：report—m.. 12，PCB：红色区域表示正面，蓝紫色为反面 13，编辑PCB时，一定要手工布线 14，铺通：Design—rules—ruoting 15，熟悉芯片AS1117. 要求在7月6—10日，做出PCB图，设计出特殊机器人的机构和剧本。

舵机原理及其使用详解

舵机的原理，以及数码舵机VS模拟舵机 一、舵机的原理 标准的舵机有3条导线，分别是：电源线、地线、控制线，如图2所示。 以日本FUTABA-S3003型舵机为例，图1是FUFABA-S3003型舵机的内部电路。 3003舵机的工作原理是：PWM信号由接收通道进入信号解调电路BA6688的12脚进行解调，获得一个直流偏置电压。该直流偏置电压与电位器的电压比较，获得电压差由BA6688的3脚输出。该输出送入电机驱动集成电路BAL6686，以驱动电机正反转。当电机转动时，通过级联减速齿轮带动电位器Rw1旋转，直到电压差为O，电机停止转动。 舵机的控制信号是PWM信号，利用占空比的变化，改变舵机的位置。 有个很有趣的技术话题可以稍微提一下，就是BA6688是有EMF控制的，主要用途是控制在高速时候电机最大转速。 原理是这样的:

收到1个脉冲以后，BA6688内部也产生1个以5K电位器实际电压为基准的脉冲，2个脉冲比较以后展宽，输出给驱动使用。当输出足够时候，马达就开始加速，马达就能产生EMF，这个和转速成正比的。 因为取的是中心电压，所以正常不能检测到的，但是运行以后就电平发生倾斜，就能检测出来。超过EMF 判断电压时候就减小展宽，甚至关闭，让马达减速或者停车。这样的好处是可以避免过冲现象(就是到了定位点还继续走,然后回头,再靠近) 一些国产便宜舵机用的便宜的芯片，就没有EMF控制，马达、齿轮的机械惯性就容易发生过冲现象，产生抖舵 电源线和地线用于提供舵机内部的直流电机和控制线路所需的能源．电压通常介于4～6V，一般取5V。注意，给舵机供电电源应能提供足够的功率。控制线的输入是一个宽度可调的周期性方波脉冲信号，方波脉冲信号的周期为20ms(即频率为50Hz)。当方波的脉冲宽度改变时，舵机转轴的角度发生改变，角度变化与脉冲宽度的变化成正比。某型舵机的输出轴转角与输入信号的脉冲宽度之间的关系可用围3来表示。

舵机在仿生机器人中的应用

舵机在仿生机器人中的应用 摘要：根据控制方式，舵机应该称为微型伺服电机。早期在模型上使用最多，主要用于控制模型的舵面，所以俗称舵机。舵机接受一个简单的控制指令就可以自动转动到一个比较精确的角度，所以非常适合在关节型机器人产品使用。仿人型机器人就是舵机运用的最高境界。舵机的结构、类型及控制原理等知识，是机械专业学生需要掌握的基本知识，了解舵机在机器人中的应用，对我们下学期科技创新活动制作仿生机器人有着重要作用。 关键词:舵机的结构、类型、工作及控制原理、应用。 一、舵机的结构及工作原理。 舵机简单的说就是集成了直流电机、电机控制器和减速器等，并封装在一个便于安装的外壳里的伺服单元。能够利用简单的输入信号比较精确的转动给定角度的电机系统。 工作原理：控制电路板接受来自信号线的控制信号，控制电机转动，电机带动一系列齿轮组，减速后传动至输出舵盘。舵机的输出轴和位置反馈电位计是相连的，舵盘转动的同时，带动位置反馈电位计，电位计将输出一个电压信号到控制电路板，进行反馈，然后控制电路板根据所在位置决定电机的转动方向和速度，从而达到目标停止。 结构：舵机安装了一个电位器（或其它角度传感器）检测输出轴转动角度，控制板根据电位器的信息能比较精确的控制和保持输出轴的角度。这样的直流电机控制方式叫闭环控制，所以舵机更准确的说是伺服马达，英文servo。 舵机的主体结构如下图所示，主要有几个部分：外壳、减速齿轮组、电机、电位器、控制电路。简单的工作原理是控制电路接收信号源的控制信号，并驱动电机转动；齿轮组将电机的速度成大倍数缩小，并将电机的输出扭矩放大响应倍数，然后输出；电位器和齿轮组的末级一起转动，测量舵机轴转动角度；电路板检测并根据电位器判断舵机转动角度，然后控制舵机转动到目标角度或保持在目标角度。

机器人巡航控制

第2章伺服电机控制 在机器人机电控制系统中，广泛使用的伺服电机是舵机，舵机是一种位置的伺服驱动器，主要由以下几个部分组成，舵盘、减速齿轮组、位置反馈电位计、直流电机、控制电路板等。舵机的控制效果是机器人性能的重要影响因素。舵机的输入线共有三条，红色中间，是电源线，一边黑色的是地线，这两根线给舵机提供最基本的能源保证，主要是电机的转动消耗，另外一根线是控制信号线，接单片机的一个输出口，舵机的控制信号是脉宽调制信号，给它提供一定的脉宽，它的输出轴就会保持在一个相对应的角度上，无论外界转矩怎样改变，直到给它提供一个另外宽度的脉冲信号，它才会改变输出角度到新的对应的位置上，舵机内部有一个基准电路，将外加信号与基准信号相比较，判断出方向和大小，从而产生电机的转动信号。 3.1 舵机的控制原理 舵机的输入信号是一个脉宽可变化的信号，舵机本身也有一个自身的信号源，但是极性是和输入信号相反。把这两个信号比对，就会出现正差或者是负差，这个差就是左右舵机正反转的依据。舵机内含有一个电位器，这个电位器的变化就改变了自身信号源的脉宽，当输入脉冲信号的脉宽与自身信号源脉宽等宽时，舵机进入平衡位置，停转。舵机控制原理图如图3.1所示。 图3.1 舵机的控制原理图 3.2 舵机的控制信号 为了准确的控制舵机的正反转，需要对舵机进行调零，输入的1.5ms高电平的控制脉冲送入控制电路，控制信号驱动直流电机（马达）旋转，经减速齿轮组减速后，通过输出轴对外提供高的力矩，调节电位器改变自身信号源的脉宽，使其和输入的控制脉冲宽度一致，由于输入和输出信号等宽，舵机进入平衡位置，停转。经过调零之后的舵机，自身产生的信号源的脉宽高电平持续时间为1.5ms，

机器人经验 舵机控制程序

机器人交流群：187095505 从学习单片机，制作双足机器人到现在半年多了。机械部分入门比较简单，只要耐心，细心完全可以搞定。控制部分一开始自己做不了，买了32路舵机板。后来参加了一个大赛，当时自己用32位的LPC1114编写了一个，但编写动作很不方便。一直想把它完善，但总是有事，最近，上周刚考完试，终于要时间搞一搞了。现在，这个机器人终于完全都是自己的东西了。 下面和大家分享一下一些经验 分控制部分和上位机 材料购买 1.舵机。做机器人最重要的就是舵机了，它是机器人的主要部分，也是最耗资的东西。 本人对舵机也没做过深入的研究，不敢给大家推荐。说一下我用过的几款吧。 1.MG995.扭矩13KG.M这款舵机是市场上最常用的，价位在40~60之间吧。我买的第一批价格 是35元/个，但性能不怎么样，是山寨的，后来买过45一个的也不是原厂的，店主说是副厂的， 比第一批要好很多。其实这款舵机山寨的比较多。 2.春天SR403。现在用的就是这个，淘宝价80，和别人团购的61一个。这款性能不错，没有出 现抖动，也没有虚位，（用一段时间后就有了，正常）。 2.电源。很多新手一开始会碰到一些莫名其妙的问题，这里面有不少是因为电源问题，因为很多人一开始都用普通干电池或者手机电池供电。那是绝对不行的。舵机电流是很大的，一个0.6A左右吧，启动电流则更大，这样普通电源根本不行。最好是用动力锂电池。选择的时候有个计算电流的方法：放电电流=容量*放电倍率。电池中有个参数叫放电倍率，“15C”、“20C”等，这个C就是，比如某电池容量是1800mah，标有20C，则他允许的工作电流为1.8*30=36A。用锂电池有一个电压问题，舵机一般额定电压是6V，而锂电池是7.2A，充满电能达到8.4A。这个问题不好解决，稳压芯片我知道的最大的也就3A，远远不够，到目前我也没有好的办法，我是串联两个大功率二极管来降压的。 3.铝板，螺丝，等可以到当地五金店购买，如果没有，这些东西都可以在淘宝买。 1. 机械部分： 首先是设计图纸。三维设计很重要，第一个机器人完全是凭想象加工的，中间出现了很多差错，各个部分装备不上，尤其是螺孔的位置，经常对不上。所以，最好先用三维软件设计，然后再去加工。三维图纸要考虑到舵机与钣金零件之间的连接，钣金各部分之间的连接，电池，控制电路板的安放位置及固定方法，还有开关的位置及固定。 上一些三维图片

机器人舵机

机器人舵机 为什么研发CDS系列机器人舵机？ 机器人舵机的概念起源于对“航模舵机”的改进。长期在各种教育娱乐机器人上大量使用的“航模舵机”可以实现位置伺服的功能；由于它具有高度集成、标准统一、控制简单、价格较低等特点，因此广泛使用在各类教育娱乐机器人上。但是，“航模舵机”毕竟是用于航模的产品，用作机器人关节伺服单元，有控制精度不高、无法整周旋转、没有反馈信息、响应较慢、线缆杂乱等明显的不足。 博创科技开发的proMOTION CDS系列机器人舵机，解决了传统舵机用在机器人上的各种问题，同时继承了传统舵机的各种优势。 CDS5500机器人舵机的主要特色（与航模舵机对比） 控制精度高。位置伺服控制分辨率可达0.3度。 响应速度快。响应时间可达2ms，而传统航模舵机为20ms。 通过串行总线控制，可最多连接数百个单元；每个单元均具有位置、速度、力矩等反馈，用CDS系列舵机搭建的机器人可以用人工示教来设定动作；即用户用手调整机器人的各个关节姿态，机器人舵机能够自动记录位置、速度等参数，并由用户播放。不再需要一个关节一个关节地设置参数，不再需要设置参数后再观察关节是否到位、参数是否合适。 能整周旋转，适合用在机器人关节上，也可作为轮式机器人的动力驱动。 具有强大的保护功能。可以限制电流、温度等参数，如果温度过高等可以报警或自动停机，防止损坏。 CDS5500机器人舵机的主要特色（与韩国机器人舵机对比） 运行速度快。韩国AX12+的最高转速为50rpm，博创CDS5500为72rpm。 兼容传统舵机尺寸和接口。CDS5500可以直接替换传统舵机，将使用传统舵机的机器人升级为采用机器人舵机；而AX12+结构和通讯方式不兼容传统舵机，用户需要对结构和控制器进行大量修改。 价格较低。CDS5500的零售不含税单价240RMB（含税价290RMB）。

舵机详解

舵机详解 舵机（英文叫Servo）：它由直流电机、减速齿轮组、传感器和控制电路组成的一套自动控制系统。通过发送信号，指定输出轴旋转角度。舵机一般而言都有最大旋转角度（比如180度。）与普通直流电机的区别主要在，直流电机是一圈圈转动的，舵机只能在一定角度内转动，不能一圈圈转（数字舵机可以在舵机模式和电机模式中切换，没有这个问题）。普通直流电机无法反馈转动的角度信息，而舵机可以。用途也不同，普通直流电机一般是整圈转动做动力用，舵机是控制某物体转动一定角度用（比如机器人的关节）。 舵机的形状和大小多的让人眼花缭乱，大致可以分为下面这几种（如图所示） 最右边的是常见的标准舵机，中间两个小的是微型舵机，左边魁梧的那个是大扭力舵机。图上这几种舵机都是三线控制。 制作机器人常用的舵机有下面几种，而且每种的固定方式也不同，如果从一个型号换成一个型号，整个机械结构都需要重新设计。 第一种是MG995，优点是价格便宜，金属齿轮，耐用度也不错。缺点是扭力比较小，所以负载不能太大，如果做双足机器人之类的这款舵机不是很合适，因为腿部受力太大。做做普通的六足，或者机械手还是不错的。

第二种是SR 403，这款舵机是网友xqi2因MG995做双足机器人抖动太厉害，摸索找到的，经过测试。制作双足机器人不错~~~至少不抖了。优点是扭力大，全金属齿轮，价格也还算便宜。缺点嘛。。。做工很山寨。。。其他缺点等待反馈

第三种就是传说中的数字舵机AX12+，这个是久经考验的机器人专用舵机。除了价格高，使用RS485串口通信（控制板就得换数字舵机专用控制板），其他都是优点。

下图是一个普通模拟舵机的分解图，其组成部分主要有齿轮组、电机、电位器、电机控制板、壳体这几大部分。 电机控制板主要是用来驱动电机和接受电位器反馈回来的信息。电机嘛，动力的来源了，这个不用太多解释。电位器这里的作用主要是通过其旋转后产生的电阻的变化，把信号发送回电机控制板，使其判断输出轴角度是否输出正确。齿轮组的作用主要是力量的放大，使小功率电机产生大扭矩。

机器人舵机直流电机参数

机器人驱动机构分为旋转驱动方式和直线驱动方式。由于旋转驱动的旋转轴强度高、摩擦小、可靠性好等优点，在结构设计中应尽量多采用。但是在行走机构关节中，完全采用旋转驱动实现关节伸缩也有噪音大，传动不灵活的缺点。为适应现代高科技研制的各种类型的机器人关节需求，机器人关节齿轮箱产品规格有3.4MM到45MM不等，通过舵机齿轮的设计及制作精度，降低回程差。 随着传感器、大数据、云计算等技术的成熟及落地应用，不少行业都希望通过使用智能机器人替代人来解决行业难题。专注人工智能和机器人智能传动系统齿轮箱研发生产，从工业自动化，装备智能化，为客户提供整套智能传动解决方案，服务和应用于各个行业。 机器人舵机直流电机应用场景： 主要应用在机器人关节齿轮箱、机器人视觉系统齿轮箱、机器人语音系统齿轮箱 机器人运动系统齿轮箱、机器人控制系统齿轮箱项目的研发与组装的定制化服务。 机器人关节齿轮箱 项目名称：机器人关节齿轮箱 项目说明：为适应现代高科技研制的各种类型的机器人关节需求，我们生产的机器人关节齿轮箱产品规格有3.4MM到45MM不等；为解决舵机齿轮的设计及制造精度、舵机的回程差的控制，研发设计经验结合机器人关节的市场需求优化了舵机齿轮的设计及制作精度，降低回程差。 机器人运动系统齿轮箱

机器人轮式行走驱动部分采用直流电机和38mm行星齿轮箱组合，反对称安装方式。这种方式可以在使轮对同轴，提供较大动力（通常电机外形尺寸和功率成一定比例）的情况下，减轻减速机输出轴受力点，大大缩短轮距，节约空间，以使机器人体积小型化。 由于采用这种安装方式，电机的选择就可比较广泛， 38mm金属减速电机的作用可以提升扭矩，减小转速，也可以利用之间的摩擦自锁在需要停止时起到刹车作用，同时延长轴距以满足轮对安装需要。舵轮采用电磁刹车，断电抱死，也可手动释放。两个驱动电机分别控制左后驱动轮和右后驱动轮，使机器人能够更好的完成转向任务，同时在装置上安装了超声测距传感器和红外避障传感器，使得机器人在行走时能够发现前方的障碍物，提前转向躲避，解决轮式移动机器人的拐弯躲避障碍物能力差的问题。

机器人课程设计说明书

机器人课程设计说明书 指导教师： 院系： 班级： 姓名： 学号：

一、课程设计的内容 1、目的和意义 机器人涉及机械、电子、传感、控制等多个领域和学科。本课程设计是在《机器人学》课程的基础上，利用多传感技术、控制技术实现机器人控制系统的综合与应用，达到锻炼学生综合设计能力的目的。让我们把理论与实践结合起来，掌握更多技能。 2、设计内容 （一）、机器人硬件 本课程设计使用实验室已有的移动机器人。机器人有两个驱动轮、一个从动轮，驱动轮由舵机直接驱动。机器人控制器为89S52单片机。机器人结构图如图1所示。 图1 机器人结构简图

（二）、设计任务 利用多传感器技术，实现对机器人的轨迹规划及控制。具体为：控制机器人在规定的场地内避开障碍物走遍整个场地。 二C51单片机编程环境与机器人智能 1、单片机与C51系列单片机 （一）、单片机 单片机是一种集成电路芯片，是采用超大规模集成电路技术把具有数据处理能力的中央处理器CPU随机存储器RAM、只读存储器ROM、多种I/O口和中断系统、定时器/计时器等功能（可能还包括显示驱动电路、脉宽调制电路、模拟多路、A/D转换器等电路）集成到一块硅片上构成的一个小而完善的微型计算机系统，在工业控制领域的广泛应用。从上世纪80年代，由当时的4位、8位单片机，发展到现在的32位300M的高速单片机。 （二）、C51系列单片机 MCS51是指由美国INTEL公司生产的一系列单片机的总称。这一系列单片机包括了好些品种，如8031，8051，8751等，其中8051是最典型的产品，该系列单片机都是在8051的基础上进行功能的增、减、改变而来的。 本课程设计所用的AT89S52单片机是在此基础上改进而来的。AT89S52是一种高性能、低功耗的8位单片机，内含8k字节ISP可反复擦写1000次的FLASH只读程序存储器，兼容标准MCS51指令系统及其引脚结构，在

利用舵机制作简易机器人

本科学年论文 简易人形机器人的设计 院系电子信息工程学院自动化系专业名称自动化 年级2008级 学生姓名魏杰 学号00824031 指导教师仲兆楠 2011年09月20日

基于单片机的人形机器人的设计与实现 摘要 本文介绍的人形机器人采用新华龙公司的C8051F310单片机为控制核心，利用舵机完成人形机器人的各种动作。该人形机器人可以完成下蹲、起立、走步，侧移和踢球等动作。舵机均采用单片机C8051F310内部的PCA模块产生的PWM 波调节其转向和转角的大小从而实现人形机器人的各种动作。 关键字：C8051F310 舵机PCA模块PWM

Design and Realization Humanoid Robot Based on MCU Abstract Humanoid Robot that is described in this article is using Nc Dragon single-chip microcomputer as control core，using rudder to complete various action。The Humanoid Robot can complete the squatting , standing up , walking , lateral moving and kicking actions. Rudder is controlled by PWM waves produced by C8051F310 MCU internal PCA module . Those actions is achieved through adjusting steering and rudder angle . Keywords:C8051F310 Rudder PCA module PWM

机器人舵机说明

机器人舵机说明 一、舵机简介 舵机，顾名思义，大海航行靠舵手，舵机早期是应用在航模中控制方向的，在航空模型中，飞行器的飞行姿态是通过调整发动机和各个控制多面来实现的，后来有人发现这种机器的体积小、重量轻、扭矩大、精度高，由于具备了这样的优点，很适合应用在机器人身上作为机器人的驱动。 二、舵机的分类 按照舵机的转动角度分有180度舵机和360度舵机。 180度舵机只能在0度到180度之间运动，超过这个范围，舵机就会出现超量程的故障，轻则齿轮打坏，重则烧坏舵机电路或者舵机里面的电机。360度舵机转动的方式和普通的电机类似，可以连续的转动，不过我们可以控制它转动的方向和速度。 按照舵机的信号处理分为模拟舵机和数字舵机，它们的区别在于，模拟舵机需要给它不停的发送PWM 信号，才能让它保持在规定的位置或者让它按照某个速度转动，数字舵机则只需要发送一次PWM 信号就能保持在规定的某个位置。关于PWM 信号在3.4节将会介绍。 三、舵机的内部结构 一般来说，我们用的舵机有以下几个部分组成：直流电动机、减速器（减速齿轮组）、位置反馈电位计、控制电路板（比较器）。舵机的输入线共有三根，红色在中间，为电源正极线，黑色线是电源负极（地线）线，黄色或者白色线为信号线。其中电源线为舵机提供6V 到7V 左右电压的电源。 图1 舵机的内部结构

四、舵机的工作原理及控制方法 4.1 舵机运动的对应关系 在对机器人进行动作编程之前我们需要知道，机器人有许多个关节，每一个关节我们称为一个自由度。一般的机体，都有十几个自由度，这样才能够保证动作的灵活性。在机器人机体上，我们通常使用舵机作为每一个关节的连接部分。它可以完成每个关节的定位和运动。舵机的控制信号相对简单，控制精度高，反应速度快，而且比伺服电机省电。这些优点是非常突出的。在下面的论述中，会涉及到舵机相关的控制原理，读者应反复详细阅读。 舵机的外观入下图所示： 图2 舵机外观 这里可以看到，舵机体积十分小巧。机器人使用它是非常合适的。 一般的舵机可以旋转185左右，我们这里留一些余量，算做180度。八位单片机的精度是256，我们也留一些余量，算作250。这样我们可以得到一个基本的对应关系： 在程序中我们为舵机赋予不同的数值，舵机便能转动到对应的角度。 图3 舵机转动角度示意图 舵机转动角度Φ：0-180度 单片机数值 N ：0-250

CDS55xx 机器人舵机调试终端

CDS55xx 机器人舵机调试终端 一、UP-Debugger 多功能调试器 CDS55xx的参数设置和调试需要使用UP-Debugger 多功能调试器来完成。调试时，将使用UP-Debugger 多功能调试器的Servo 模式，其USB-232 和A VRISP功能这里不再介绍。 1.1产品特性 通过模式选择按钮可以让调试器的工作模式在RS232、A VRISP、SERVO 之间相互切换。调试CDS55xx 时，需要通过模式选择按钮将功能切换到SERVO 模式。具体功能及接口定义如图1.1.1所示： 图1.1.1 多功能调试器接口定义 1.2 使用说明 1.2.1. 安装驱动 （1）将调试器接入电脑的USB 接口。如果之前没有安装过驱动，会弹出对话框提示安装驱动。可以通过指定路径来安装驱动。过程如下：选择“否、暂时不”点“下一步”，选择“从列表或指定位置安装（高级）” 点“下一步”，点浏览找到F盘下的驱动程序文件夹，点“确定”开始安装驱动。 （2）驱动安装成功后会在设备管理器中出现这个调试器的端口号。设备管理器的路径是：“我的电脑”点右键，选择“管理”，选择“设备管理器”，选择“端口COM 和LPT”，即可看到端口号“USB Serial Port (COM1)”。 1.2.2. 物理连接 注意：IDC头第一脚有“△”标示。UP-debugger一端连接的是不整齐的，控制器那端是整齐的。 1.2.3. Robot Servo（机器人舵机）模式 调试数字舵机时，按Function Select（功能选择）按钮，让Servo 指示灯亮起，表明调试器工作在Robot Servo 模式。将机器人舵机接到调试器的“机器人舵机接口”，如果舵机还没有供电，可以通过舵机电源接口对其进行供电。需要注意的是，舵机的工作电压是6.5-9V，请不要超过这个电压范围。

DIY机器人必备基础认知

DIY机器人必备基础认知1-常见电机的分类 这里讲的普通电机，步进电机，伺服电机指的是直流电的微型电机，平常我们接触到的也以直流电的居多。电机的学问很深，本文只是为初学者大致讲一下制作机器人常用的各种电机。 电机，俗称“马达”，是指依据电磁感应定律实现电能的转换或传递的一种电磁装置。电动机也称（俗称马达），在电路中用字母“M”（旧标准用“D”）表示。它的主要作用是产生驱动转矩，作为用电器或各种机械的动力源，发电机在电路中用字母“G”表示。 普通直流电机

普通电机是我们平时间的比较多的电机，电动玩具，刮胡刀等里面都有。一般只有两个引脚，用电池的正负极接上两个引脚就会转起来，然后电池得正负极再相反的接在两引脚上电机也会向反转。这种电机有转速过快，扭力过小的特点，一般不直接用在智能小车上。 减速电机 减速电机就是普通电机加上了减速箱，这样便降低了转速，增加了扭力，使得普通电机有的更广泛的使用空间。

智能小车底盘 减速电机一般都是用智能小车上，而对于电机的控制一般都用H桥方案（详细点这里），L298芯片就是这种原理。 而调速一般采用PWM（脉宽调制）机制，单片机利用定时器控制产生占空比可变的PWM 波或者直接硬件PWM输出不同大小的波形来控制小车整体速度。

步进电机 步进电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制元步进电机件。在非超载的情况下，电机的转速、停止的位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数，而不受负载变化的影响，当步进驱动器接收到一个脉冲信号，它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度，称为“步距角”，它的旋转是以固定的角度一步一步运行的。可以通过控制脉冲个数来控制角位移量，从而达到准确定位的目的；同时可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，从而达到调速的目的。

机器人用电机舵机程序控制原理及其机械原理

1、机器人用电机舵机程序控制原理及其机械原理伺服马达内部结 构 伺服马达内部包括了一个小型直流马达；一组变速齿轮组；一个反馈可调电位器；及一块电子控制板。其中，高速转动的直流马达提供了原始动力，带动变速（减速）齿轮组，使之产生高扭力的输出，齿轮组的变速比愈大，伺服马达的输出扭力也愈大，也就是说越能承受更大的重量，但转动的速度也愈低 伺服马达内部结构图 2、伺服马达的工作原理 伺服马达是一个典型闭环反馈系统，其原理可由下图表示： 伺服马达工作原理图 减速齿轮组由马达驱动，其终端（输出端）带动一个线性的比例电位器作位置检测，该电位器把转角坐标转换为一比例电压反馈给控制线路板，控制线路板将其与输入的控制脉冲信号比较，产生纠正脉冲，并驱动马达正向或反向地转动，使齿轮组的输出位置与期望值相符，令纠正脉冲趋于为0，从而达到使伺服马达精确定位的目的。

3、如何控制伺服马达 标准的微型伺服马达有三条控制线，分别为：电源、地及控制。电源线与地线用于提供内部的直流马达及控制线路所需的能源，电压通常介于4V—6V之间，该电源应尽可能与处理系统的电源隔离（因为伺服马达会产生噪音）。甚至小伺服马达在重负载时也会拉低放大器的电压，所以整个系统的电源供应的比例必须合理。 输入一个周期性的正向脉冲信号，这个周期性脉冲信号的高电平时间通常在1ms—2ms 之间，而低电平时间应在5ms到20ms之间，并不很严格，下表表示出一个典型的20ms周期性脉冲的正脉冲宽度与微型伺服马达的输出臂位置的关系： 4、伺服马达的电源引线 电源引线有三条，如图中所示。伺服马达三条线中白色的线是控制线，接到控制芯片上。中间的是SERVO工作电源线（红色），一般工作电源是5V。第三条是地线。 5、伺服马达的运动速度 伺服马达的瞬时运动速度是由其内部的直流马达和变速齿轮组的配合决定的，在恒定的电压驱动下，其数值唯一。但其平均运动速度可通过分段停顿的控制方式来改变，例如，我