车辆防碰撞预警系统01
车辆防碰撞预警系统简介
周洋2120130512
随着公路交通网络的不断扩大，汽车工业现代科技的不断发展，汽车给人类生活做出了很大贡献，但与此同时也出现了交通事故、交通堵塞、环境污染、能源浪费等诸多不可避免的问题。以交通事故为例，据国家安监总局网站消息，2011年全国道路交通伤亡事故约21.1万起，死亡人数6.2万人，追尾事故在整个交通事故中占很大的比例 , 如中国高速公路追尾事故数约占总事故数的 33 . 4%, 美国高速公路上发生的追尾碰撞事故约占事故总数的24 %。这些交通事故在造成巨大的经济损失的同时，也加剧了对紧张的道路和医疗资源的不必要的占用。
智能车辆系统可以通过环境感知传感器辨识车辆所处环境的状态来掌握道路、周围车辆、行人和交通信号等驾驶环境信息，根据这些信息进行分析、规划和决策，并通过车辆底层控制系统实现车辆自动导引，有助于改善车辆行驶安全性，提高车辆智能化和减少交通堵塞等。
车辆碰撞预警系统是智能交通体系的重要研究内容，受到了广泛的关注。车辆碰撞预警系统利用现代信息技术、传感技术来扩展驾驶员的感知能力，将感知技术获取的外界信息（如车速、与其障碍物的距离等）传递给驾驶员，同时在路况与车况的综合信息中辨识是否构成安全隐患。一旦发现危险情况及时向驾驶员提供警报，为驾驶员争取一定的反应时间，提高车辆安全性与可靠性，是减少驾驶员人为因素造成交通事故的重要手段。所以研究一种实时、可靠、适应性好的车辆防碰撞预警系统是提高车辆行驶安全的一项非常重要的内容。车辆防碰撞预警系统要求在行驶中检测车辆前、后方的车辆或障碍物的信息，如己车的速度、加速度，相关车的速度、加速度，两车之间的距离等参数，用相关的安全距离模型进行追尾碰撞判断，做出不报警、报警和制动处理。
国外对于高速公路车辆防碰撞的研究始于20世纪80年代末，研究主要以德国、美国和日本为代表。我国在这方面的研究起步较晚，与发达国家有一定的差距，目前开展这方面研究工作的单位主要包括一些大学和科研机构，如国防科技大学、清华大学、吉林大学、中科院沈阳自动化研究所、长安大学等。
1994年，Daimler-Benz 公司的员工提出基于前方雷达探测汽车前方障碍物信息的一种前方碰撞预警系统[1]。通过分析，他们认为汽车前方碰撞主要受到驾驶员反应时间的影响。该系统利用雷达对汽车的前方区域进行实时扫描，并通过相应的软件实时处理扫描得到的前方障碍物的信息，而汽车本身行驶的参数如车速、方向盘转角、油门踏板和制动踏板等则由安装在车上的相应的传感器获得。通过这些信息可以计算出本车与前方车辆的相对距离和安全距离，经过比较认为危险的时候，给出驾驶员警告信息。
2005年，美国通用公司首次展示了车对车信息交换技术V2V(Vehicle-to- Vehic)系统。它以GPS定位系统为基础，搭配着无线通讯仪器，能够时时的提醒驾驶者是否有车辆出现在视线盲点和入弯处，除此以外它还能统计诸如速度、方
向和车辆加速度等数据做出及时的预判，是否有撞车的危险。这些警示信号能够以图象、声音或者是通过 Magic Fingers 震动坐垫等方式发出。如果你对这些提示没有反应的话，系统还可以自动连接刹车装置进行紧急制动。而随着近几年计算机技术的飞速发展，车对车信息交换技术讯息收发器的性能得到大幅提高，体积也明显减小。通用公司于2009年9月在上海展示了新一代的车对车信息交换技术系统，该系统主要利用了无线通信原理和GPS 全球卫星定位技术，通过
安装在汽车中的 V2V 讯息收发器，每一辆通用公司生产的汽车都可以迅速定位自身车辆，并且实时的监测到道路上的其他车辆及设施，与此同时，系统将监测到的信息通过画面和语音传达给驾驶员，让驾驶者能够及时发现潜在的行车安全问题。
丰田汽车公司则使用毫米波雷达和 CCD 摄像机对前方本车与车辆的距离进行动态监测,当两车距离小于规定值时,系统将发出直观警报信号提醒本车驾驶者；日产公司使用的是“紧急制动劝告系统”，利用先进的车距监测系统对跟车距离进行动态监测，当需要减速或制动时，用制动灯亮来提醒驾驶者，并及时监视驾驶者操纵油门踏板的释放状态。大发和三菱等公司也将利用激光雷达做跟车距离传感器，利用风窗玻璃显示器来警告驾驶者。且在2007年，日本总务省MIC 决定为车辆交互通信系统预留700MHz 频段，这个系统可以使车辆之间进行无线网络通信从而有效防止撞车事故的发生。
以色列的Dagan等人利用一个单纯的CCD摄像机对汽车前方障碍物进行探测，建立了一种高速汽车前方碰撞预警算法[2]。通过CCD摄像机的一维扫描，对汽车前方障碍物的方位和距离进行探测。同三维扫描相比，扫描点大大减少、造价低、速度快、稳定性高。算法主要通过计算未来汽车发生碰撞的时间，与安全时间门槛值进行比较以确定汽车行驶的安全性。
在欧洲，德国、法国、意大利等国家也正在积极地进行汽车防碰撞技术的研究开发。欧洲开放基金的研究集中在驾驶员的监测、道路环境的感知、视觉增强、前车距控制以及传感器融合方面。欧洲委托基金正在支持纵向和侧向防撞研究。德国大众汽车公司研制的“特定车道障碍物预警系统”能预报逆向行驶的车辆对自己超车是否构成危险。另外，德国奥迪、德国宝马、戴姆勒·克莱斯勒、意大利菲亚特、法国雷诺及德国大众6家公司于2005年初成立了车辆间通信联盟，该联盟的目的是开发旨在利用无线LAN技术的车间通信，以及车辆与基础设备间通信的欧洲通用标准。
国内对高速公路车辆防碰撞的研究虽然起步较晚，但也取得了一定的成果。例如，西安公路交通大学的陈光武、候德藻、李晓霞、李百川[3]对车辆制动过程进行分析，初步建立了高速公路实用安全距离模型，讨论了避免追尾碰撞的主要影响因素；西安交通大学的党宏社，韩崇昭，段战胜[4]在考虑了驾驶员的驾驶风格和路面状况的基础上对制动距离进行了分析，提高了汽车防碰撞报警系统的准确性；武汉理工大学的黄秋员，周鹏，陈伟[5]从技术的角度对目前的几种汽车碰撞报警系统进行了分析；南京林业大学的丁士清[6]对车用测距传感器进
行了选择，并初步完成了防追尾碰撞系统的设计；长安大学的肖梅[7]进一步对跟车模型进行了修正，提出了保证交通安全的“最危险时刻”的概念，得到了各种运动状态下的安全跟车距离计算公式；吉林大学的张立存[8]综合考虑了汽车运动特性和驾驶员行为特性，提出了汽车纵向与横向综合预测算法并虚拟弯道检测算法，实现了汽车在直道和弯道工况下的前方碰撞预警算法；吉林大学的毕雁冰[9]提出了基于视觉的高速公路汽车偏离预警系统，建立了一套道路预警图像预处理新算法；清华大学的王大志[10]对车辆正面碰撞进行了分析，通过建立模型对如何减轻正面碰撞进行了研究；哈尔滨工业大学的吴兴利[11]建立了车辆碰撞模型，并利用VB 软件编写了仿真程序进行仿真；伍宗富，陈日新，朱明旱[12]利用车载单目机器视觉测量前车车距，设计了一种基于图像识别的汽车智能防撞系统。
随着机器视觉技术的不断发展，以其精确感知道路交通环境的能力和相对较少的成本都表明了基于视觉的车辆防碰撞预警系统有巨大的应用前景。基于机器视觉的车辆防碰撞预警系统由三部分构成，一是车道线的检测与跟踪，这可以让本车道的车与其它车道的车相区分，特别是处于弯道的时候，能够防止错误报警；二是车辆的检测与跟踪；三是车辆安全距离的测量与计算。
参考文献：
[1] W. Ulke, R. Adomat, K. Butscher, W. Lauer. Radar Based Automotive Obstacle Detection System. SAE 940904, 1994.
[2] Eriz Dagan, Ofer Mano, etc. Forward Collision Warning with a Singel Camera. IEEEIntelligent Vehicles Symposium (IV2004), Parama, Italy, 2004.
[3] 李晓霞, 李百川, 候德藻等. 车辆追尾碰撞避免技术. 西安公路交通大学学报.2001,
21(2): 94-97.
[4] 党宏社, 韩崇昭, 段战胜. 汽车防碰撞报警与制动距离的确定. 长安大学学报.2002,
22(6): 89-91.
[5] 黄秋员, 周鹏, 陈伟. 汽车碰撞报警/防撞系统的方案分析. 交通与计算机. 2003,21(3):
1-24.
[6] 丁士清. 汽车防追尾系统的研究与开发. 南京林业大学硕士学位论文. 2003:3-10.
[7] 肖梅. 高速公路追尾碰撞预警系统再研究. 长安大学硕士学位论文. 2003: 1-30.
[8] 张立存. 高速汽车弯道前方碰撞预警算法的研究. 吉林大学硕士学位论文. 2004:1-65.
[9] 毕雁冰. 高速汽车车道偏离预警系统可行区域感知算法研究. 吉林大学博士学位论文. 2006: 1-104.
[10] 王大志. 基于乘员保护的汽车正面碰撞结构设计与变形控制研究. 清华大学博士学位
论文. 2006: 15-42.
[11] 吴兴利. 基于车身变形的汽车碰撞速度计算方法研究. 哈尔滨工业大学硕士学位论文. 2009, 9-38.
[12] 伍宗富, 陈日新, 朱明旱. 基于图像识别的汽车智能防撞系统研究与实现. 机械与电子. 2008, (9): 56-60.
[13] 王春磊. 基于ZigBee的高速公路车辆防碰撞预警系统研究[D]. 哈尔滨工业大学, 2010.
[14] 刘志强, 温华. 基于单目视觉的车辆碰撞预警系统[J]. 计算机应用, 2007,
27(8):2056-2058.
车辆防碰撞预警系统01
车辆防碰撞预警系统简介 周洋2120130512 随着公路交通网络的不断扩大，汽车工业现代科技的不断发展，汽车给人类生活做出了很大贡献，但与此同时也出现了交通事故、交通堵塞、环境污染、能源浪费等诸多不可避免的问题。以交通事故为例，据国家安监总局网站消息，2011年全国道路交通伤亡事故约21.1万起，死亡人数6.2万人，追尾事故在整个交通事故中占很大的比例 , 如中国高速公路追尾事故数约占总事故数的 33 . 4%, 美国高速公路上发生的追尾碰撞事故约占事故总数的24 %。这些交通事故在造成巨大的经济损失的同时，也加剧了对紧张的道路和医疗资源的不必要的占用。 智能车辆系统可以通过环境感知传感器辨识车辆所处环境的状态来掌握道路、周围车辆、行人和交通信号等驾驶环境信息，根据这些信息进行分析、规划和决策，并通过车辆底层控制系统实现车辆自动导引，有助于改善车辆行驶安全性，提高车辆智能化和减少交通堵塞等。 车辆碰撞预警系统是智能交通体系的重要研究内容，受到了广泛的关注。车辆碰撞预警系统利用现代信息技术、传感技术来扩展驾驶员的感知能力，将感知技术获取的外界信息（如车速、与其障碍物的距离等）传递给驾驶员，同时在路况与车况的综合信息中辨识是否构成安全隐患。一旦发现危险情况及时向驾驶员提供警报，为驾驶员争取一定的反应时间，提高车辆安全性与可靠性，是减少驾驶员人为因素造成交通事故的重要手段。所以研究一种实时、可靠、适应性好的车辆防碰撞预警系统是提高车辆行驶安全的一项非常重要的内容。车辆防碰撞预警系统要求在行驶中检测车辆前、后方的车辆或障碍物的信息，如己车的速度、加速度，相关车的速度、加速度，两车之间的距离等参数，用相关的安全距离模型进行追尾碰撞判断，做出不报警、报警和制动处理。 国外对于高速公路车辆防碰撞的研究始于20世纪80年代末，研究主要以德国、美国和日本为代表。我国在这方面的研究起步较晚，与发达国家有一定的差距，目前开展这方面研究工作的单位主要包括一些大学和科研机构，如国防科技大学、清华大学、吉林大学、中科院沈阳自动化研究所、长安大学等。 1994年，Daimler-Benz 公司的员工提出基于前方雷达探测汽车前方障碍物信息的一种前方碰撞预警系统[1]。通过分析，他们认为汽车前方碰撞主要受到驾驶员反应时间的影响。该系统利用雷达对汽车的前方区域进行实时扫描，并通过相应的软件实时处理扫描得到的前方障碍物的信息，而汽车本身行驶的参数如车速、方向盘转角、油门踏板和制动踏板等则由安装在车上的相应的传感器获得。通过这些信息可以计算出本车与前方车辆的相对距离和安全距离，经过比较认为危险的时候，给出驾驶员警告信息。 2005年，美国通用公司首次展示了车对车信息交换技术V2V(Vehicle-to- Vehic)系统。它以GPS定位系统为基础，搭配着无线通讯仪器，能够时时的提醒驾驶者是否有车辆出现在视线盲点和入弯处，除此以外它还能统计诸如速度、方
汽车自动防撞系统历史
维基百科，自由的百科全书【摘】 汽车防撞系统（英语：collision avoidance system）是一种利用通讯、控制与资讯科技侦测车辆周遭的动态状况，以辅助汽车驾驶人的安全科技。依各家车厂不同的命名，另有预防碰撞系统（pre-crash system）、前方碰撞预警系统（forward collision warning system）、减少碰撞系统（collision mitigating system）等异称。 ?车道变换辅助系统（Audi Side Assist）：车尾的雷达感测器可侦测是否有车辆位于盲点区域，若系统侦测有车辆，能在驾驶人打方向灯并变换车道时，快速闪烁车侧后视镜的LED灯号，以警告侧边有来车接近。 ?车道偏离警示系统（Audi Lane Assist）：运用摄影机侦侧车道标线，若系统发现车辆开始偏移，便以震动方向盘的方式警告驾驶人；万一仍不修正偏移，则会介入并让车辆维持在车道之中。 ?预防追撞前车系统（Audi Pre Sense Front）：以雷达侦测与前车的距离，若系统判断车距过近，先是透过警示信号提醒驾驶人减速；若驾驶人并未减速，刹车辅助系统便会介入刹车，甚至加强刹车力道。假设碰撞无可避免，此系统能够在碰撞发生前0.5秒完成所有的减速，大约可降低车速达40km/hr，同时启动警示灯后告知后方来车，且维持紧闭车窗与天窗、紧缩安全带，以减少追撞意外对乘员的伤害。
BMW 德国BMW在2013年中期发表互联驾驶系统（BMW ConnectedDrive），整合了资讯、娱乐、行车辅助等多项功能，其中跟汽车防撞相关的功能包含下列： ?主动式定速控制系统（Active Cruise Control）：此系统可与碰撞警示暨刹车启动系统、车道变换警示系统、怠速熄火功能等一同连动。在巡航定速的状态下，当前方车辆进入感测器的监控范围时，系统会自动降速以保持安全间距； 等到前方车道净空时又恢复原先设定的时速。此系统除了兼具怠速熄火功能外，和其他车厂的定速装置最大的差异是在定速状态下，可踩油门以高于定速的速度超车，放掉油门后又恢复成原先订定的时速。当前车突然刹车时，碰撞警示暨刹车启动系统会先在抬头显示器显示视觉警告，若驾驶人没有反应，系统会介入并闪烁警示灯、发出声响，驾驶人再未反应，系统直接启动刹车。 ?夜视系统：红外线感应器可在夜间侦测到行人，万一系统侦测到车辆可能撞击到行人，智能预先警示系统会将两个光点打向行人以警告之，但不会造成任何目眩影响。 ?车道偏离与车道变换警示系统：雷达与摄影镜头可监控路况，并在变换车道及与他车距离过近时发出警示。邻车处于驾驶人的视线死角或从后方快速接近时，系统会在后视镜上亮灯警告；当驾驶人浑然未觉仍要变换车道时，系统会以震动方向盘的方式发出警告，且后视镜也会出现闪烁的警告符号。当车速超过时速70公里时，系统便会监控路标、与他车的相对位置、路面或线道边缘与车辆的距离等。只要车辆不慎偏离目前的车道，系统便会震动方向盘以警告驾驶人。
各种汽车防撞系统
第三章汽车主动防撞系统的总体工程 3.1 各种汽车防撞系统的比较 对于车辆安全来说，最主要的判断依据是两车之间的相对距离和相对速度信息，当本车以较高的速度接近前方车辆时，如果两车之间的距离太近，很容易造成追尾事故。因此，常用的防装系统都将车辆之间的相对距离最为最主要检测任务。 汽车雷达按照其探测方向的不同，主要分为倒车雷达和前视雷达两种，汽车倒车雷达由于探测距离较短，一般运用超声波或红外探测两种方式构成，该项技术已经比较成熟，国内外已经有相应的产品。而相比较来说，在高速公路中由于车速快，要求防撞雷达探测距离要长，故高速公路的防撞系统要求较高。而且在恶劣天气情况下，如雨，雪，雾等天气，以及前方车辆尾部卷起的气沫灰尘所造成视野不良等情况时，防撞预警系统应向驾驶人员提供前方车辆和障碍物的距离，相对速度等信息；在危险临近的情况下，通过警报系统发出声光警报，在极度危险的情况下可以采取转向和制动措施，从而避免碰撞，追尾等事故的发生。 目前的高速公路防撞系统按工作方式分主要有激光，超声波，红外等一些测量方法，不同的方式工作过程和工作原理上有不同之处，但它们主要作用都是通过不同的测量方法判断前方车辆与本车辆的相对距离，并根据两车之间的危险性程度做出相应的预防措施。为了更好的了解各种系统的工作原理，下面对不同的探测方式进行详细的介绍。 2.4激光测距 激光测距仪是一种光子雷达系统，它具有测量时间短，量程大，精度高等优点，在许多领域得到了广泛应用。目前在汽车上应用较广的激光测距系统可以分为非成像式激光雷达和成像式雷达。 非成像式激光雷达根据激光束传播时间确定距离。激光束在传播路上遇到前车发生反射。测量从发射时刻到反射回到发射点经过的时间t，便可以计算出车距。其计算公式同超声波测距共识，不同的是速度v为光速，v=3×108m/s。 从高功率窄脉冲激光器发射出来的激光脉冲经发射物镜聚焦成一定形状的光束后，用扫描镜左右扫描，向空间发射，照射在前方车辆或者其他目标上，其反射光经扫描镜，接受物镜及回输光纤，被导入到信号处理装置内光电二极管，利用计算器计数激光二极管启动脉冲与光电二极管的接受脉冲间的时间差，即可求得目标距离。利用扫描镜系统中的位置探测器测定反射镜的角度即可测出目标的方位。 成像式激光雷达又可分为扫描成像激光雷达和非扫描成像激光雷达。扫描激光成像雷达把激光雷达同二维光学扫描镜结合起来，利用扫描器控制出射激光的方向，通过对整个现场进行逐点扫描测量，即可获得视场内目标目标的三维信息。但扫描成像激光雷达普遍纯在成像速度过慢的问题。这有待于软件，硬件的进一步改善。非扫描成像式激光雷达将光源发出的经过强度调制的激光经分束器系统分为多束光后沿不同方向射出。照射待测区域。被测物体表面散射的光经微通道图像增强板（MCP）混频输出后，由面阵CCD等二维成像器接收，CCD每个像元的输出信号提供了相应成像区的距离信息。利用信息融合技术即可重建三维图像。由于非扫描成像激光雷达测点数目大大减少，从而提高了三维成像速度。 在汽车测距系统中，非成像激光雷达更具有使用价值。同成像式激光雷达相比，具有造价低，速度快，稳定性高等特点。 由于激光雷达测距仪工作环境处于高速运动的车体重，震动大，对其稳定性，可靠性提出了较高的要求，其体积也受到了一定的限制，同时还要考虑省电，低价，对人眼安全等因素。这些决定了其光源只能采用半导体激光器。已处于使用阶段的激光雷达所需要的光学元件在市场上有售，价格比较高。目前，在汽车
车辆主动防碰撞控制系统的设计
车辆主动防碰撞控制系统的设计 随着社会的不断进步，汽车正为越来越多的人所使用，而相应的，交通事故也越来越多。全球每年由交通事故造成的人员和财产损失的数目是惊人的，因此，车辆安全问题已引起人们的高度重视。对大量交通事故的分析表明，80%以上的车祸是由于驾驶员反应不及时引起的，超过65%的车辆相撞属于追尾相撞，其余则属于侧面相撞和正面相撞。有关研究表明，若驾驶员能够提早1 s 意识到有事故危险并采取相应的措施，则90%的追尾事故和60%的正面碰撞事故都可以避免。 现代的交通系统和未来将要出现的自动车辆系统(AVS)均要求建立智能交通系统(ITS)，以便于对车辆进行交通监视和跟踪以及多传感信息融合。未来AVS异类传感器包括视频传感器、激光扫描仪和雷达传感器等，融合的目的在于把目标输入到路径规划与制导系统中去。而基于多传感信息融合的车辆主动防碰撞控制系统，就是根据多传感器接收到的车辆前方目标信息和本车的状态信息，利用多源信息融合技术，识别出本车前方车辆的距离和速度等状态信息，并进行碰撞危险估计的。举例说，若车间距接近临界距离时，发出报警信号，提请司机注意；若车间距小于临界安全距离时,则启动制动系统，以避免碰撞的发生． 显然，基于多传感信息融合的车辆主动防碰撞控制系统是一种主动式的防撞、防抱死的汽车安全系统，它使反应时间、距离、速度三个方面都能得到优化控制，可减少驾驶员的负担和判断错误，对于提高交通安全性将起到重要作用，能有效地避免大部分汽车事故的发生。同时也为提高使用车速、增加道路通行能力、实现自动化驾驶等奠定了良好的基础。 基于多传感信息融合的车辆主动防碰撞控制系统的组成和功能 汽车防追尾碰撞控制系统是一种主动安全系统。在正常行驶时，该系统处于非工作状态。当本车的车头非常接近于前车的车尾时，该系统将发出防追尾警告。在发出警告后，如果驾驶员没有采取制动减速措施，该系统便自动启动紧急制动装置，以避免发生追尾事故。
淮北交警支队高速雾区智能防碰撞警示系统技术标准和要求
淮北交警支队高速雾区智能防碰撞警示系统技术标准和要 求 一、项目背景： 为有效提升我市高速公路交通管理工作水平，根据省政府2017年第226号专题会议纪要精神，省政府办公厅转发了由省公安厅、省交通运输厅和省气象局分别牵头制定的《关于全省高速公路全程视频监控管理系统建设的实施方案》（皖政办秘[2017]34号）、《关于全省高速公路恶劣气象条件监测预警系统建设的实施方案》（皖政办秘[2017]35号）（以下简称“两个系统”），以及省交警总队3月14日下发了《关于深入推进“两个系统”建设工作的通知》（皖公交管〔2018〕123号）,要求尽快推进高速公路恶劣气象条件监测预警系统建设，确保“两个系统”建设工作深入推进，故我支队申请建设高速公路雾天防碰撞系统。 二、货物需求一览表
三、技术要求 （一）大气能见度仪要求 安装在团雾易发、多发路段，把检测到的能见度信息传送到后端管理平台，管理平台根据检测到的能见度信息判断是否启动防撞警示单元预警模式；能见度采用太阳能供电方式，数据采用无线传输。 前向散射式能见度传感器技术指标要求： (1)材料：阳极化处理铝，外表面加喷漆保护，自然铝本色。 (2)采用前向散射原理，前向散射角为30°～40°。
(3)测量范围：10m～50km。 (4) 准确度：±10%。 (5)功耗：非加热状态，≤3W；加热状态，-25℃时，≤7W；加热状态，-45℃时，≤11W。 (6)供电：在12*（1±5%）V直流供电条件下，设备能够正常工作。 (7)更新间隔：60 秒； (8)通讯接口：RS232； (9)数据帧格式：ASCII； (10)工作环境温湿度：－40～+60℃，0～100%； （二）防撞警示单元要求 设备安装在团雾易发、多发路段，每1公里40组160只，间隔25米建设一对智能检测防撞引导灯，集成车辆检测模块、引导发光模块，可对经过的车辆实时检测，并通过数据处理系统统一管理控制。 雾天公路行车安全诱导装置技术指标要求： 1、外观及尺寸 外部壳体表面应平整、光滑、清洁,无划痕、锈蚀点、永久性污渍；边角过渡圆润,无毛刺、飞边等缺陷； 外表颜色应均匀一致,表面涂、镀层不应有起泡、龟裂和脱落、机械损伤； 发光显示组件的LED阵列布置均匀 各零部件应紧固、无松动；
行人过街智能预警系统技术规范
行人过街智能预警系统技术规范 1 范围 本标准规定了行人过街智能预警系统的技术要求、设置要求等。 本标准适用于行人过街智能预警系统的设计、制造和设置。 2 规范性引用文件 下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅注日期的版本适用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。 GB 5768.2 道路交通标志和标线第2部分道路交通标志 GB/T 18833 道路交通反光膜 GB/T 21255 机动车测速仪 GB/T 28181 安全防范视频监控联网系统信息传输、交换、控制技术要求 GB/T 30699 道路交通标志编码 GB/T 31446 LED主动发光道路交通标志 GA/T 484 LED道路交通诱导可变信息标志 GA/T 1246 道路交叉口发光警示柱 GA/T 1548 城市道路主动发光交通标志设置指南 YD/T 3400 基于LTE的车联网无线通信技术总体技术要求 YD/T 3340 基于LTE的车联网无线通信技术空中接口技术要求 T/CSIA 001 面板显示主动发光交通标志 3 术语和定义 GB/T 31446、T/CSIA 001中的术语及定义及下列术语和定义适用于本文件。 3.1 行人过街智能预警系统intelligent warning system for pedestrian crossing 一种设置于人行横道处，由监测设备、RSU、通信系统、动态路侧设施等设备组成，采用车联网和边缘计算技术，可以向车辆和行人发布预警、引导和控制信息的系统(以下简称“系统”)。系统融合了数据运算与网络技术，可以实现路侧设施与人、车、云平台之间通信。3.2 RSU road side unit 路侧单元，部署在路侧，可实现V2X 通信，支持V2X 应用的硬件单元。 3.3 动态路侧设施dynamic road side facilities 车联网环境下的信息部分或全部可变的路侧设施。具备物联网模块、通信模块、控制模块等部件，能够与RSU、云平台实现通信，实现V2I，并能执行控制策略的路侧设施。 3.4 OBU on-board unit
汽车自动防撞系统设计综述
汽车自动防撞系统的设计 前言: 近年来，随着我国经济和道路交通的迅猛发展，国内汽车保有量逐年在增长，2009年我国汽车共销售1364万辆，已经成为全球第一大新车市场。我国是世界上交通事故死亡人数最多的国家之一，从二十世纪八十年代末中国交通事故年死亡人数首次超过五万人至今，中国(未包括港澳台地区)每年发生交通事故50万起，因交通事故死亡人数均超过1 0万人，已经连续十余年居世界第一。2009年，中国汽车保有量约占世界汽车保有量的百分之三，但交通事故死亡人数却占世界的百分之十六，汽车交通安全已经成为公共安全问题中举足轻重的问题按汽车工业发展的趋势看，有关部门预计到2020年我国的汽车保有量将超过两亿辆，如果到时现有交通管理体制没有大的变化，由此带来的汽车交通安全问题将更加突出。目前,已提出许多方案用来降低追尾事故的发生,通过阅读相关文献和对有关方法的比较,笔者提出了一点初步想法:防撞系统的核心内容就是实时测距及实时侧速,目前的方法有超声波法,毫米波雷达法和激光测距法等,这三种方法各有优缺点,又有论文提出基于视觉的防撞系统具有合理性和可行性,而FPGA可实现实时图像采集功能,并且FPGA本身具有现场可编程和集成度高的强大优势。由此我们可以尝试开发基于FPGA的视觉防撞系统。 研究发展： 美国、日本、德国等欧美发达国家的汽车公司在二十世纪七十年代开始了安全实验车(Experimental SafetyVehicle)的研锘fl，同时在此基础上又进行了高水平汽车综合安全系统的研发，相继其他各国的汽车制造厂商和一些专业研究机构也开展了对汽车安全性的研究，并取得了一些突破性的进展和成果，汽车安全性技术的研究也逐渐从相关的汽车技术研究领域分离出来，形成了一个独立的分支。汽3车防碰撞预警控制系统的研究也始于此时，它是一种安装在自车上的主动安全技术。汽车防碰撞预警控制系统主要由测距传感器、车轮转速传感器、微机控制单元等组成，通过各种传感器，系统能实时探测自车的运行工况和行驶环境中的车辆、障碍物、行人等，再将测量获得的信息输入系统控制单元，经过系统的运算分析判断自车的行驶安全状况，当检测到自车会发生碰撞危险，能及时向驾驶员发出报警提醒，使驾驶员采取相应的措施来避免事故发生，如果报警提醒后驾驶员没能做出相应反应，系统将采取自动制动措施等来预防碰撞事故的发生。日本自二十世纪七十年代开始，率先进行了对防碰撞系统的研究。日本在追尾碰撞预警系统的研发上，第一代产品以手动操作为主，第二代产品才主要研发自动化控制，一些装有激光雷达和微波雷达测距的防／避撞控制系统
汽车防撞预警系统
汽车防撞自动刹车预警系统-两客一危解决办法 大车板块： 经过多年的快速发展，我国已成为客车制造大国。但在快速发展的同时，受市场需求趋势，存在过度注重装载能力、舒适度、美观度等外在属性问题，而对客车本质安全性能重视度不够致使我国客车在主动安全、被动安全、防火性能等方面存在不足。也正是客车整体安全性能的不高，导致交通事故频发、小事故酿成惨剧，特别是重大交通事故，现场惨烈，触目惊醒，造成严重的生命财产损失，负面影响极大。
为此，国家先后出台相应政策鼓励安装到强制安装汽车防撞预警车道偏离预警系统！并制定相应标准
毫米波雷达探测技术在红外线、激光、摄像头等探测技术上全面升级，可实现全天候工作，被纳入国家改革标准。为响应国家政策，公司专门研发生产符合国标的防撞预警车道偏离系统，也是仅此一家采用77Ghz做防撞预警自动紧急制动系统的企业。
毫米波雷达预警辅助系统两客一危商用车专用 采用77GHZ的毫米波雷达探测技术，并且拥有了防追尾预警（FCW）、车道偏离警告（LDW）、行车录像（DVR）、左右转向视频、疲劳检测预报等五大功能，其技术要求完全符合并超越国家(JT/T 883-2014)文件所规定的各项指标 两客一危商用车专用功能特色 1.前车防碰撞预警 2.疲劳驾驶提醒 3.变道侧身影像 4.车道偏离预警 5.前车启动提醒 6.控制中心对接（可根据需求定制，集团采购请及时联系） 目前仅此一家符合（国家对部分车辆强制安装防碰撞系统的标准）的毫米波雷达， 引爆中国市场的好生意:《汽车高级驾驶辅助系统》给汽车安装智能安全自动刹车防御系统，
降低或避免突发意外碰撞车祸！ 1、产品采用全触屏的操控平台！无按键，更美观！提升档次！ 2、采用安卓系统，可以实现手机的所有功能 3、自带导航、电子狗、行车记录仪、语音声控打电话、发微信等功能，避免重复购买 4、实现4G网络交换平台，可以链接蓝牙和无线网 5、实现人机智能对话，开车不用再分心操作，更加人性化，服务更贴心！ 6、汽车前方采用毫米波雷达探测技术，全隐蔽式安装，不影响汽车美观！探测距离200米以上，抓取目标障碍物可以达到20个以上 7、不受天气的影响，白天、黑夜、雨雾天气均可正常使用 8、系统完全独立，不影响原车的性能，不与原车雷达冲突，不影响正常去汽车4S店保养与售后质保，不影响汽车年检！ 9、中央处理器是土豪金染色，像烟盒大小，采用航空铝合金材质，可以更加有效的避免大部分的信号干扰，
车辆防碰撞系统
车辆防碰撞系统 随着现在人们生活水平的提高，汽车可以说是我们做常用的交通工具，越来越多的人拥有汽车，对于汽车的性能与配备也是越来越先进，智能车辆成为了现在人们研究的热点，在交通拥挤，技术发展的背景下，将各种先进技术运用到汽车工程中，减少交通事故，提高运输效率，减轻驾驶员的劳动负荷的思想就应运而生，从而产生了智能车辆系统。 车辆的增多使得交通事故频频发生，全球每年由交通事故造成的人员和财产损失的数目是惊人的，因此，车辆安全问题已引起人们的高度重视。对大量交通事故的分析表明，80%以上的车祸是由于驾驶员反应不及时引起的，超过65%的车辆相撞属于追尾相撞，其余则属于侧面相撞和正面相撞。有关研究表明，若驾驶员能够提早1s意识到有事故危险并采取相应的措施，则90%的追尾事故和60%的正面碰撞事故都可以避免。为了减少交通事故，个人在车载系统的功能将得到改善。最起码的信息和预警系统，已经在市场上出现的，而驾驶辅助和自动化技术在地平线上的进一步定位。在驾驶员信息系统的关键技术挑战是降低生产成本，同时提供动态的路线引导能力。例如，目前大多数系统提供基于“静态”地图交通的考虑，不论路由。动态路径诱导系统基础上，当时的“实时”条件下的巷道，如事故或施工造成的瓶颈的位置，可确定最佳路线。防撞系统开发技术的主要挑战是降低成本的同时，也提高了感应功能，以提高准确性和可靠性。自动车将共享许多防撞系统的传感元件，还必须具备的情报，可以不断地评估不断变化的环境和驾驶环境的情况下。 汽车发生碰撞的主要原因是由于汽车距其前方物体（如汽车、行人或其他障碍物）的距离与汽车本身的车速不相称造成的，即距离近而相对速度又太高。为了防止汽车与前方物体发生碰撞，汽车的车速就要根据与前方物体的距离变化由执行机构进行控制，使汽车始终在安全车速下行驶。这样就会大大提高汽车行驶的安全性，减少车祸的发生。 发展汽车防撞技术，对提高汽车智能化水平有重要意义。据统计，危险境况时，如果能给驾驶员半秒钟的预处理时间，则可分别减少追尾事故的30%，路面相关事故的50%，迎面撞车事故的60%; 1秒钟的预警时间可防止90%的追尾碰撞和60%的迎头碰撞。理论上，汽车防撞装置可在任何天气、任何车速状态下探测出将要发生的危险情况并及时提醒司机及早采取措施或自动紧急制动，避免严重事故发生。汽车防撞装置是借助于遥测技术监视汽车前方和后方的车辆、障碍物，并根据当时的车速自动判断是否达到危险距离，及时向司机发出警告，必要时还可进行自动关车、自动紧急刹车。 德国和法国等欧洲国家也对毫米波雷达技术进行了研究，特别是奔驰、宝马等著名汽车生产厂商，其采用的雷达为调频毫米波雷达（Frequency Modulation Continuous Wave）,频段选择76~77GHz。如奔驰汽车公司和英国劳伦斯电子公司联合研制的汽车防撞报警系统，探测距离为150米，当测得的实际车间距离小于安全车间距离时，发出声光报警信号。该系统已经得到应用。
塔吊智能监控预警系统
4.10 塔吊智能监控预警系统 为便于对塔吊管理和安全运行，本项目设置塔吊智能监控预警视频监控系统。由于地下结构施工阶段多达30台塔吊在一个层面上施工作业，在不同的施工阶段都有两台或两台以上塔吊在一个层面上施工作业，防碰撞措施成为塔吊安全重要措施之一。 本系统拟采用上海睿技土木工程咨询有限公司研发的新一代塔机安全监测系统。 本区域塔机安全监测仪系统是由上海睿技土木工程咨询有限公司研发的新一代塔机安全监测产品，其能够实现对塔机运行状态的全方位监测及多种不同危险的预警，能够有效提升塔机的安全水平，减少事故的发生。区域塔机安全监测系统由安装在施工塔机上的 RJ-101 型（或 RJ-102 型)塔机安全监测仪、安装在施工现场办公室的 RJ-103 型塔机控制器、安装在远程管理中心的 RJ-104 型塔机安全管理信息系统三部分组成。 1 系统性能 RJ-101 型（或 RJ-102 型)塔机安全监测仪由带动态显示的主机（内置制动控制)、角度传感器、幅度传感器、倾角传感器、风速传感器、力矩传感器、起重量传感器、无线通信模块等组成，能够实时采集并显示塔机的运行状态。RJ-103 型塔机控制器不仅能通过无线传输实现施工现场塔吊与塔吊、塔吊与监控中心之间的通讯，还能通过有线网络或无线网络实现工地现场与远程管理中心间的数据通讯，实现智能结构物联网、数字化工地。 2 塔吊安全监测仪配置 1)塔吊安全监测仪配置 表4.10-1 塔吊安全监测仪配置
图4.10-1 塔吊安全监测仪组成2)传感器及服务器示意图:
图4.10-2 传感器安装示意 图4.10-3 塔吊智能监控预警系统服务器 3 视频远程监控功能 四路视频监控：小车吊钩、驾驶室、塔机左右两侧，同时可显示在驾驶室内；支持3种3G标准和有线传输；最多四路120小时历史监控数据的保存，压缩格式H.264视频压缩技术；塔机运行视频的实时获取；正常10分钟（可设置)一次监控照片抓拍及传输；实时视频、实时图片远程管理；10.4寸彩色显示器，800×600分辨率，实施画面的监控。
浅析车辆主动安全预警系统
浅析车辆主动安全预警系统 1、前言 近年来，全国各地先后发生多起重特大道路交通事故，给公众的生命财产造成了重大损失，也产生了恶劣的社会影响。安全一直是汽车发展的重点，在道路基础设施日趋完善、安全度提升空间受限的情况下，车辆的安全性得到越来越多的重视。 车辆安全技术通常可分为主动安全技术和被动安全技术。主动安全技术是指基于先进的防范措施，避免事故发生的技术。被动安全技术则是在事故发生过程中及事故发生后，尽量减少损害的方法和措施。近年来随着安全气囊、安全带等传统被动安全设施在性能改进方面遭遇到诸多瓶颈，车辆主动安全相关技术迎来了顺势发展的黄金时机。相对于在事故发生后设法降低事故伤害与财产损失，如果在事故前可以对车辆运动状态进行实时监测，并在必要时进行干涉或预警，具有更为深远的现实意义。对大量交通事故的分析表明，80%以上的车祸是由于驾驶员反应不及时引起的，超过65%的车辆相撞属于追尾相撞，其余则属于侧面相撞和正面相撞。有关研究表明，若驾驶员能够提早1 s 意识到有事故危险并采取相应的措施，则90%的追尾事故和60%的正面碰撞事故都可以避免。 提高车辆的主动安全水平，在事故发生之前对可能的危险作出反应，帮助驾驶员避免事故的发生，车辆主动安全技术能够基于先进的防范措施，通过应用多种车载主动安全装置，保持车辆在行驶中稳定性和车辆的可控性，在不安全因素出现时提前进行反应，从而避免或减少交通事故的发生，降低交通事故引发的人员伤亡和财产损失。 提高车辆的主动安全水平，不仅要在事故发生时尽量减少人员受伤的机率，更重要的是要在轻松和舒适的驾驶条件下帮助驾驶者避免事故的发生。道路交通系统是由人、车、路、环境及管理等要素构成的复杂系统，各要素的基本特征及要素间的耦合水平决定了系统的安全度。
行人过街智能预警系统技术规范 编制说明
中国道路交通安全协会团体标准《行人过街智能预警系统技术规范》 （征求意见稿） 编制说明 标准起草组 2019年12月
《行人过街智能预警系统技术规范》编制说明 一、任务来源 2019年9月江苏科创交通安全产业研究院有限公司联合南京赛康交通安全科技股份有限公司、无锡市公安局交通警察支队、中设设计集团股份有限公司、苏交科集团股份有限公司、华为技术有限公司、东南大学、无锡智慧城市建设发展有限公司和江苏天安智联科技股份有限公司等单位，开展《行人过街智能预警系统技术规范》团体标准起草工作，并由江苏科创交通安全产业研究院有限公司负责牵头起草，编制时间为2019年9月～2019年12月。 二、目的和意义 近年来，我国十分重视智能网联汽车的发展。国务院在2015年5月印发的《中国制造2025》中首次涉及智能网联汽车，并制定了明确的技术路线图。2017年9月国家制造强国建设领导小组成立车联网产业发展专项委员会，明确了“促进LTE-V2X 车联网无线通信技术等新技术的部署和应用，推动5G与车联网融合发展”，强调统一布局、部门协同，统筹推进产业发展。相关部委相继出台了相关政策与法规，鼓励技术的开放创新。2017年12月29日，工信部、国家标准化管理委员会发布了关于《国家车联网产业标准体系建设指南（智能网联汽车）》，规划了4个部分14个子类标准体系，指明了车联网产业标准建设方向。
9月19日，中共中央、国务院印发《交通强国建设纲要》，提出要加强智能网联汽车（智能汽车、自动驾驶、车路协同）研发，形成自主可控完整的产业链。构建适应交通高质量发展的标准体系，加强重点领域标准有效供给。10月25日，在浙江德清举办的2019全球未来出行大会上，国家发改委产业协调司处长吴卫表示，国家发改委将在年内印发《智能汽车创新发展战略》，将构建技术创新、产业生态、路网设施、法规标准、产品监管、信息安全6大体系为智能汽车的发展护航。目前信息产业、交通产业和汽车工业正在开展产业链协作创新，走向深入融合。 江苏科创交通安全产业研究院有限公司和南京赛康交通安全科技股份有限公司作为江苏省首批智能交通领域重点企业，紧紧围绕国家智能交通发展战略，致力于车联网产业路侧交安智慧产品研发与系统集成，通过开展《行人过街智能预警系统技术规范》研究，可将新技术和新产品及时应用于智能网联汽车产业领域，进行示范验证、标准化建设、产业化推进等工作。对此，2019年9月，江苏科创交通安全产业研究院有限公司向中国道路交通安全协会提出了《行人过街智能预警系统技术规范》标准编写申请，以满足本行业领域在行人过街智能预警系统技术标准的需求。 三、国内外相关标准情况 （一）国内情况 近年来，随着LED新型光源、太阳能电池板及面板材料等
汽车防碰撞系统的软件设计
汽车防碰撞系统的软件设计 单片机对于现代汽车越来越重要，广泛用于汽车的各个方面，并与各个部件融合在一起，发挥出更大的效能。当然这也引发一些隐患，如车速的提高，以及来自外部环境的影响，很容易发生交通事故，而这个防碰撞系统的软件设计就是采用红外、超声波、纳米波等雷达来检测外部环境，反馈、分析、判断、帮助辅助驾驶员做出更好的判断，减少交通事故的发生。 1 系统设计及原理 该系统采用超声波测量前方的相对距离，当有音波传回时，说明前方有障碍物并判断前方物体时有无运动，若有运动，则它的运动的方向与本车同向还是反向，从而进行警报、自动制动以及自动转向，而转向前还要通过侧面红外线监测侧面是否有障碍物，再进行转向与否。系统最主要在于超声波测距测速，STC89C52单片机对信息的处理反馈判断。测速与测距是根据波的反射原理，利用波的收发以及收发的时间差来测距与测速。波是直線传播的，向一个方向发射，可以检测前方有无障碍物。当然超声波的传递会受到外界的影响，不过可以忽略不计，按照在20 ℃，干燥，无风的环境，声波以340 m/s的速度来计算。当有回波时，记录收发的时间差，采集本车的速度，后进行计算、判断、处理反馈显示到显示屏上，以及是否要进行制动、自动转向，必要时还要进行紧急警报。系统的大体结构图如图1所示。 2 程序设计
当车辆启动后，系统将STC89C52单片机、LCD12864显示器等进行初始化，然后系统的超声波，各项传感器等开始工作，采集所有数据并比较，当车辆处于危险状态，系统就发出警报提醒驾驶员进行制动，车辆进入安全行驶状况后就解除报警。若发现驾驶员没有任何转向或制动行为，系统将进行控制辅助制动及转向，避免事故的发生。主流程序如图2所示。 启动车辆后，系统就进行采集、计算、分析及处理。当车辆前方有障碍物时，超声波对其进行检测并反馈到单片机中，计算出两者间的距离，在与系统中设定的距离S1（20 cm）进行比较，还要调用本车的实际车速与设定的车速V1（15 km/h）进行比较。当SS1、Vv1时，车辆属于安全状态；当ss1、vv1时，车辆有一定危险，系统发出报警；当ss1、vV1时，车辆有危险，系统要进行紧急报警、辅助制动及转向。 在距离、障碍物速度、方向检测中，系统会先关闭中断定时器，后发射超声波信号，当有回波时，系统开启中断，并启动定时器，当有结果之后，就进行计算，第一个先数出两者间的距离，有第二次回波后，结合两次以及本车车速，计算障碍物的速度，将它们套入同向与反向的方式中，判断方向。程序流程图如图3所示。 3 结语 该设计系统与之前的进行对比，其优点主要在能够检测前方障碍物无论运动与否，能够判断出车辆处在危险还是安全状态中，并且有自主制动，转向的功能，可以有效地保证车辆的安全。而显示器上把车速
桥墩防撞预警系统方案
桥墩防撞预警系统方案 摘要：为监视、预警来往船只可能造成的对桥墩的撞击，在桥墩设防区域江河湖面上设置一定的监视区，一旦来往船只进入设防区域，预警报警系统能给出相应的处理，防止、避免发生桥墩撞击事故。 系统概述：在高速公路的建设中，经常会在江河湖面架设桥梁，由于桥下有过往的船只，船只撞击桥墩的事故时有发生，不仅造成经济损失，同时也使桥梁存在安全隐患. 本系统提出了一种基于产生式规则的智能化桥墩防撞预警报警系统. 为监视、预警来往船可能造成的在桥墩的撞击，在桥墩设防区域的江河湖面上设置一定的监视区域，进行全天候24 小时实时监视，并对桥墩周围一定距离的特别危险区域进行特别监视. 一旦有来往船只进入监视区域，即提醒监控机房的管理人员注意；当来往船只进入危险区时，系统产生报警，并通知监视人注意控制摄像机跟踪船只并录像. 根据船只在危区的不同区段、船只的速度、吨位等属性和气候信息等，系统会产生一般警示报警、警示报警和紧急警示报警，通过安装在桥墩处的红色警示灯的闪耀对船只警示，或通过安装在桥墩处的高音喇叭示警，并告知驾驶员应采取的措施。 系统的组成及功能 1、系统的组成如图1 所示
图1系统的智能化桥墩防撞预警报警系统由五大部分组成；监测控制器、公共接口、接口程序、报警管理系统和录像机系统（图中没画出）。 监测控制器：由激光位移传感器和云台摄像头组成，用于获取船只进入监视区或特别危险区域的视角、距离和船速等数据。 公共接口：采用外设接口芯片设计的接口控制板，用于激光位移传感器和云台摄像头的数据转换和对它们实施控制。 2、摄像系统的功能在主桥墩处分别设置多台具有夜视功能的摄像头，摄像头根据功能不同分为控测摄像头和监视摄像头. 这些探测摄像头通过计算机与录像机连接，探测摄像机相对固定，摄像范围对准江面设定的指定的监视区域，这里称之为提示区域. 该图像内容通过监视机房里的主服务器影像匹配识别，判别是否有来船进入该区域. 当有来船进入时，则向监控机房发出提示，提醒监控人员注意. 监视摄像机主要监视江面上过往船只的情况，危急时或在其他必要时候摄像记录. 为加强夜间摄像效果，在桥墩合适位置加装光线自动控制红外射灯，它们能保证船只撞桥时被清楚地摄像记录.除了探测摄像机外，每个桥上安装辉厚HZH-B200H激光/ 微波双鉴位移传感器
【CN110059665A】一种基于机器视觉的人机安全智能防撞预警系统【专利】
(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201910348541.6 (22)申请日 2019.04.28 (71)申请人 天津港国际物流发展有限公司 地址 300450 天津市滨海新区自贸试验区 (天津港保税区)新港大道98号308室 申请人 维特联合（北京）科技发展有限公司 (72)发明人 李敏 邹本铭 李纯 闫峰 朱良军 张湃 张栋 赵烨 (74)专利代理机构 天津市新天方专利代理有限 责任公司 12104 代理人 张强 (51)Int.Cl. G06K 9/00(2006.01) G08B 21/02(2006.01) (54)发明名称一种基于机器视觉的人机安全智能防撞预警系统(57)摘要本发明是一种基于机器视觉的人机安全智能防撞预警系统，包括图像采集装置、图像采集卡、控制处理器、报警显示器、声音报警信号输出装置和执行机构，图像采集装置与图像采集卡相连，图像采集卡与控制处理器相连，控制处理器分别和报警显示器、声音报警信号输出装置、执行机构相连；控制处理器包括主程序、图像采集层、图像处理层和参数输出层；图像采集层包括图像获取模块；图像处理层包括图像增强模块、图像配准模块、图像融合模块、图像滤波模块、特征提取模块、标志识别模块、坐标计算模块、边缘提取模块；参数输出层包括坐标显示模块。本发明能够利用图像采集装置不断的扫面安全区域内的物体，然后把图像传给控制处理器，并发出 警报。权利要求书1页 说明书4页 附图1页CN 110059665 A 2019.07.26 C N 110059665 A
汽车主动预防碰撞系统
随着对汽车安全性要求的提升，越来越多的主动安全电子系统出现在如今的汽车上，比如我们最熟知的ESP电子稳定系统，不少紧凑级车型也都装备了这一系统。而今天我们要提到的是可以在行驶中为驾驶者提供辅助的主动碰撞预防系统（Precrash system）。 ●奔驰Pre-Safe系统 作为历史悠久，不断以技术创新著称的品牌，奔驰在安全上一向不落人后。奔驰 Pre-Safe系统最早出现在2002年巴黎车展上，随后既装备在了2003款奔驰S级上。它通过ESP监测车辆转向角度、横向加速度和刹车力度等数据，当检测驾驶员在规避危险时，Pre-Safe系统可以预先收紧安全带，并把座椅调节到碰撞损伤最低的角度。同时打开的车窗可以在需要的时候自动关闭。
『作为奔驰品牌的旗舰车型，S级成为最先装备Pre-Safe系统的车型』 而在2006款S级上面，奔驰的工程师为其装备的Pre-Safe系统集成了主动预防车前方碰撞的功能，升级之后的Pre-Safe系统增加了微波探测器和刹车辅助，在检测即将发生碰撞时刹车系统可以自动施加最大-0.4G的加速度，确保将损失最小化。到了奔驰的2009款车型，此时Pre-Safe系统已经可以在碰撞前0.6秒时（这个时间值是系统根据前后车的相对速度和间距计算所得的），使自动刹车的力度达到最大值。
『在E级上面应用的Pre-Safe系统预防碰撞功能演示』 『奔驰E级』 2011法兰克福车展推出的全新一代奔驰B级采用了多项新技术，这其中包括动力、底盘、车身等各方面，同时B级也将奔驰的Pre-Safe预防碰撞系统装备到了车上。随着B级的国产，这类系统也有望第一次在国产小车上与消费者见面。
车辆防撞系统设计
山东农业大学 基于路面条件的跟车距离检测与预警系统设计 院部机械与电子工程学院 专业班级车辆工程二班 届次2017届 学生姓名刘立成 学号20130632 指导教师吕钊钦教授 二О一七年六月十一日
目录 摘要 (1) Abstract (2) 1绪论 (3) 1.1 课题的提出及意义 (3) 1.2 课题研究现状 (3) 1.3 课题研究的内容和预期目标 (4) 2系统设计的理论依据 (5) 2.1 安全跟车距离 (5) 2.2 制动距离 (5) 2.2.1 制动过程分析 (5) 2.2.2 制动距离计算 (6) 2.2.3 不同路面条件下的制动距离建模 (7) 3系统硬件设计 (7) 3.1 系统的总体设计 (7) 3.2 微处理器 (8) 3.2.1 微处理器的选择 (8) 3.2.2 单片机最小硬件系统电路设计 (8) 3.3 测速模块 (9) 3.3.1 测速传感器的选择 (9) 3.3.2 测速电路设计 (10) 3.3.3 速度的计算模型 (11) 3.4 雨滴感应模块 (11) 3.5 测雨量模块 (11) 3.5.1 雨量传感器的选择 (12) 3.5.2 雨量传感器检测原理 (12) 3.5.3 雨量传感器发射电路 (13) 3.5.4 雨量传感器接收电路 (14) 3.6 声光报警模块 (14) 3.7 测距模块 (15) 3.7.1 测距传感器的选择 (15) 3.7.2 测距模块电路设计 (16) 3.8 稳压电路 (17) 4软件设计 (18) 4.1 测速子系统程序设计 (18)
4.2 测距子系统程序设计 (18) 4.3 软件的调试 (18) 5总结 (19) 参考文献 (20) 致谢 (21) 附录 (22)
预防追尾汽车主动预防碰撞系统简析
预防追尾！汽车主动预防碰撞系统简析 预防追尾！汽车主动预防碰撞系统简析 随着对汽车安全性要求的提升，越来越多的主动安全电子系统出现在如今的汽车上，比如我们最熟知的ESP电子稳定系统，不少紧凑级车型也都装备了这一系统。而今天我们要提到的是可以在行驶中为驾驶者提供辅助的主动碰撞预防系统（Precrash system）。 ●奔驰Pre-Safe系统 作为历史悠久，不断以技术创新著称的品牌，奔驰在安全上一向不落人后。奔驰Pre-Safe系统最早出现在2002年巴黎车展上，随后既装备在了2003款奔驰S级上。它通过ESP监测车辆转向角度、横向加速度和刹车力度等数据，当检测驾驶员在规避危险时，Pre-Safe系统可以预先收紧安全带，并把座椅调节到碰撞损伤最低的角度。同时打开的车窗可以在需要的时候自动关闭。 『作为奔驰品牌的旗舰车型，S级成为最先装备Pre-Safe系统的车型』 而在2006款S级上面，奔驰的工程师为其装备的Pre-Safe系统集成了主动预防车前方碰撞的功能，升级之后的Pre-Safe系统增加了微波探测器和刹车辅助，在检测即将发生碰撞时刹车系统可以自动施加最大-0.4G的加速度，确保将损失最小化。到了奔驰的2009款车型，此时Pre-Safe系统已经可以在碰撞前0.6秒时（这个时间值是系统根据前后车的相对速度和间距计算所得的），使自动刹车的力度达到最大值。 『在E级上面应用的Pre-Safe系统预防碰撞功能演示』
『奔驰E级』 2011法兰克福车展推出的全新一代奔驰B级采用了多项新技术，这其中包括动力、底盘、车身等各方面，同时B级也将奔驰的Pre-Safe预防碰撞系统装备到了车上。随着B级的国产，这类系统也有望第一次在国产小车上与消费者见面。 『新一代奔驰B级也装备了Pre-Safe系统』 编者语：可能是对车辆本身的机械结构比较自信，奔驰并没有在旗下车型广泛采用这套安全系统，同时对这套系统也没有太多宣传，不过实际上这套系统的实用性和与车 辆的契合程度都可圈可点，而从新的B级也开始用这套系统看，Pre-Safe系统也有望在其他奔驰的车型上见到。 ●本田CMBS系统 本田算是日系品牌中的技术派之一，本田的CMBS（Collision Mitigation Brake System）系统最初研发始于2003年，最初装备美版雅阁，随后开始在讴歌的部分车型上（包括RL、MDX和ZDX）装备。这套由本田自己开发的“碰撞缓解制动系统”其主要原理是，当毫米波雷达探测到前方行驶的车辆，判断有追尾的危险时用警报的方式提醒驾驶员，继续接近前车时轻轻制动，以身体感受进行警告。当判断出难以避免追尾时，CMBS会采取强烈制动措施，和驾驶员自身的制动一起降低追尾车速，以便有效地帮助驾驶员避免和降低一旦追尾时的损伤。 『讴歌MDX』 当驾驶者所在车辆的车速高于10英里（15公里），CMBS系统启动，通过车头的