(完整版)FANUC机器人基本操作指导

FANUC机器人基本操作指导

1.概论----------------------------------------------------------------------------------------------------------- 1 1）机器人的构成------------------------------------------------------------------------------------------- 1 2）机器人的用途------------------------------------------------------------------------------------------- 1 3）FANUC机器人的型号-------------------------------------------------------------------------------- 1

2.FANUC机器人的构成--------------------------------------------------------------------------------- 1 1）FANUC机器人软件系统------------------------------------------------------------------------------- 1 2）FANUC机器人硬件系统------------------------------------------------------------------------------- 2

(1). 机器人系统构成------------------------------------------------------------------------------ 2

(2). 机器人控制器硬件--------------------------------------------------------------------------- 2

3.示教盒TP------------------------------------------------------------------------------------------------- 2 1）TP的作用------------------------------------------------------------------------------------------------- 2 2）认识TP上的键------------------------------------------------------------------------------------------- 3 3）TP上的开关---------------------------------------------------------------------------------------------- 4 4）TP上的显示屏------------------------------------------------------------------------------------------- 5

安全操作规程 5 编程 6 1.通电和关电------------------------------------------------------------------------------------------------ 7 1）通电-------------------------------------------------------------------------------------------------------- 7 2）关电-------------------------------------------------------------------------------------------------------- 7 2.手动示教机器人----------------------------------------------------------------------------------------- 7 1）示教模式-------------------------------------------------------------------------------------------------- 7 2）设置示教速度-------------------------------------------------------------------------------------------- 8 3）示教-------------------------------------------------------------------------------------------------------- 8

3.手动执行程序---------------------------------------------------------------------------------------------8

4.自动运行----------------------------------------------------------------------------------------------------9

一.概论

1.机器人的构成

是由伺服电机驱动的机械机构组成的,各环节每一个结合处是一个关节点或坐标系(见图1)

2.机器人的用途

Arcwelding(弧焊),Spotwelding(点焊),Handing(搬运),Sealing(涂胶),Painting(喷漆),去毛刺,切割,激光焊接.测量等.

3.FANUC机器人的型号

主要型号:

型号轴数手部负重(kg)

M-1iA 4/6 0.5

LR Mate 200iC 6 5

M-10iA 6 10(6)

M-20iA 6 20(10)

R-2000iB 6 210/(165等)

M-710iC 6 50/(70,20)

二.FANUC机器人的构成

1. FANUC机器人软件系统

Handling Tool 用于搬运

Arc Tool 用于弧焊

Spot Tool 用于点焊

Sealing Tool 用于布胶

Paint Tool 用于油漆

Laser Tool 用于激光焊接和切割

图1

2. FANUC机器人硬件系统

1)机器人系统构成（见图2）

2)机器人控制器硬件（见图3）

三.示教盒TP

1.TP的作用

图2

图3

1）点动机器人

2）编写机器人程序

3）试运行程序

4）生产运行

5）查阅机器人的状态（I/O设置，位置，焊接电流）

2.认识TP上的键（见图4）

图4

新版彩色TP，如下图

3.TP

上的开关（见图5）

TP开关此开关控制TP有效/无效，当TP无效时，示教、编程、手动运行不能被使用。

DEADMAN 开关当TP有效时，只有DEADMAN 开关被按下，机器人才能运动，一旦松开，机器人立即停止运动。

急停按钮此按钮被按下，机器人立即停止运动。

4.TP的显示屏（见图6）

安全操作规程

1.示教和手动机器人

1）请不要带者手套操作示教盘和操作盘。

2）在点动操作机器人时要采用较低的倍率速度以增加对机器人的控制机会。

3）在按下示教盘上的点动键之前要考虑到机器人的运动趋势。

4）要预先考虑好避让机器人的运动轨迹，并确认该线路不受干涉。

5）机器人周围区域必须清洁、无油，水及杂质等。

2.生产运行

1）在开机运行前，须知道机器人根据所编程序将要执行的全部任务。

2）须知道所有会左右机器人移动的开关、传感器和控制信号的位置和状态。

3）必须知道机器人控制器和外围控制设备上的紧急停止按钮的位置，准备在紧急情况下按这些按钮。

4）永远不要认为机器人没有移动其程序就已经完成。因为这时机器人很有可能是在等待让它继续移动的输入信号。

图6

编程

一.通电和关电1,通电

1

）接通电源前，检查工作区域包括机器人、控制器等。检查所有的安全设备是否正常。

2）将操作者面板上的断路器置于ON

2.关电

1）关闭电源前，确保机器人处于静止状态

2）将操作者面板上的断路器置于OFF

注意：如果有外部设备诸如打印机、软盘驱动器、视觉系统等和机器人相连，在

关电前，要首先将这些外部设备关掉，以免损坏。

二.手动示教机器人

1.示教模式（见表1，图1）

表1

关节坐标示教(Joint) 通过TP上相应的键转动机器人的各个轴示教

直角坐标示教(XYZ) 沿着笛卡儿坐标系的轴直线移动机器人，分两种坐标系：

1）通用坐标系(World)：机器人缺省的坐标系

2）用户坐标系(User)：用户自定义的坐标系工具坐标示教(Tool) 沿着当前工具坐标系直线移动机器人。工具坐标系是匹

配在工具方向上的笛卡儿坐标系

设置示教模式，按TP上的COORD键进行选择。

屏幕显示JOINT→JOG→TOOL→USER→JOINT

状态指示JOINT→XYZ→TOOL→XYZ→JOINT

图1

2.设置示教速度

按TP上的示教速度键进行设置。

示教速度键

VFINE→FINE→1%→5%→50%→100%

VFINE到5%之间，每按一下，改变1%

5%到100%之间，每按一下，改变5%

SHIFT键+示教速度键

+

VFINE→FINE→1%→5%→50%→100%

3.示教

1）按下Deadman 开关，将TP开关置于ON

2）按下SHIFT键的同时，按示教键开始机器人示教。SHIFT键和示教键的任何一个松开，机器人就会停止运动。

注意：示教机器人人前，请确认工作区域内没有人。

三.手动执行程序

操作模式（见图2）

图2

四.自动运行 外部I/O 用来控制自动执行程序和生产。 ■ 机器人需求信号（RSR1-RSR4）选择和开始程序。当一个程序正在执行或中断，被选择的程序处于等待状态，一旦原先的程序停止，就开始运行被选择的程序。 ■ 程序号码选择信号（PNS1-PNS8 和PNSTROBE ）选择一个程序。当一个程序被中断或执行，这些信号被忽略。 ■ 自动开始操作信号（(PROD_START)开始从第一行执行一个被选择的程序，当一个程序被中断或执行，这个信号不被接受。

■ 循环停止信号（CSTOPI ）停止当前执行的程序。 ■ 外部开始信号（START ）重新开始当前中断的程序。 为使远端控制器能自动开始程序的运行，以下条件需要被满足： ■ TP 开关置于ON ■ 自动模式为REMOTE

四.自动运行

外部I/O 用来控制自动执行程序和生产。

■ 机器人需求信号（RSR1-RSR4）选择和开始程序。当一个程序正在执行或中断，被选择的程序处于等待状态，一旦原先的程序停止，就开始运行被选择的程序。 ■ 程序号码选择信号（PNS1-PNS8 和PNSTROBE ）选择一个程序。当一个程序被中断或执行，这些信号被忽略。

■ 自动开始操作信号（(PROD_START)开始从第一行执行一个被选择的程序，当一个程序被中断或执行，这个信号不被接受。

■ 循环停止信号（CSTOPI ）停止当前执行的程序。 ■ 外部开始信号（START ）重新开始当前中断的程序。

为使远端控制器能自动开始程序的运行，以下条件需要被满足：

在TP 上执行单步操作

1.将TP 开关置于ON （画面1）。

2.移动光标到要开始的程序行处（画面3）。

画面1

3.按STEP 键，确认显示屏左上角上的STEP 显示为画面2的图标（画面2）。

4.按住SHIFT 键的同时，按一下FWD 键开始执行一句程序。程序开始执行后，可以松开FWD 键。程序行运行完，机器人停止运动。

画面2 为TP 上执行连续操作

1.按STEP 键，确认显示屏左上角上的STEP 显示为画面4的图标（画面4）。

SAMPLE1 JOINT 10%

1/3

1 J P[1] 50% FINE

2 J P[4] 70% CNT30

3 L P[1] 1000mm/sec CNT30

[END]

画面3 2.按住SHIFT 键的同时，按一下FWD 键开始执行程序。程序开始执行后，可以松开FWD 键。程序运行完，机器人停止运动。

画面4

图3

■ TP开关置于ON

■自动模式为REMOTE

■ UI[3] *SFSPD 为ON

■ UI[8] *ENBL 为ON

PNS程序名的例子（见图4）

图4