台达伺服问答

01、问台达交流伺服系统ASDA-M系列所提供DI/O功能与交流伺服系统ASDA-A2系列有何差异?

答台达交流伺服系统ASDA-M系列各轴各提供6个DI,3个DO；共有18个DI,9个DO。

交流伺服系统ASDA-A2则提供8个DI,5个DI。

ASDA-M系列硬件的DI与DO分别在三轴的50 PIN Connector上，透过韧体的转换，可以将各轴6个DI与3个DO整合之后分配给其他轴使用。为避免一些共享DI重复及节省DI脚位，可透过参数设定三轴共享DI，目前提供三轴共享DI：

1.SON,伺服启动:设定数值为0101(A接点)，0001(B接点)

2.ARST,异常重置: 设定数值为0102(A接点)，0002(B接点)

3.EMGS,紧急停止: 设定数值为0121(A接点)，0021(B接点)

在指定各轴DI/O的参数设定上，DI(P2-10~P2-15)及DO(P2-18~P2-20)功能参数设定中增加位4作为各轴DI/O的指定。

02、问当连接绝对型伺服系统时，如何设定绝对型编码器?

答设定步骤如下:

1.确认P2-69参数目前设定值(0x0èINC ；0x1èABS)，P2-69如果有修改

设定必须重新上电功能才会生效，此参数特性与P1-01属同一类型。

2.接上电池盒(已经连接编码器端与驱动器端，电池也安装上)，首次上电会跳ALE60，此时需坐标初始化，ALE60才会消失。

3.坐标初始化有三个方法

尚未作坐标初始化时驱动器会出现ALE60，可以透过以下初始化方式排

除:

(1)参数法：

设定P2-08è271后，设定P2-71è0x1,，此时ALE60会消失，但是当电池

电量低于3.1V会跳ALE61，否则正常情况面板看到会出现00000。

(2)DI法：

设定ABSE(0x1D)与ABSC(0x1F)，当ABSE(ON)，ABSC设定由OFF变为ON，系统将进行坐标初始化，完成后编码器脉波将从重设为0且PUU将重设为P6-

01数值。

(3)PR回原点法：

若设定在PR控制模式时，可以执行PR回原点方式完成坐标初始化。

4.读取马达绝对位置:

(1)设定P2-70决定马达绝对位置形式及读取方式设定，

P2-70,bit0,DI/O读取单位设定，读取PUU(bit0=0)或Pulse(bit0=1)

P2-70,bit1,通讯读取单位设定，读取PUU(bit1=0)或Pulse(bit1=1)

(2)通讯读取马达位置单位为Pulse(P2-70=2,bit1=1,bit0=0):

设定P0-49=1或2(1:只更新编码器数据；2:更新编码器数据并将位置误

差清除为0)，P0-51代表马达绝对位置圈数，P0-52代表马达绝对位置脉波数

(3)通讯读取马达位置单位为PUU(P2-70=0,bit1=0,bit0=0)

设定P0-49=1或2(1:只更新编码器数据；2:更新编码器数据并将位置误

差清除为0)，P0-51=0，P0-52代表马达绝对位置PUU

5.透过上位控制器读取马达绝对位置信息P0-51及P0-52

6.(1)当编码器电源低于3.1V时会出现ALE61

(2)当绝对型系统初次上电尚未完成坐标初始化、编码器电源低于1.2V或在低电压状况下更换编码器电池，均会发生ALE60:马达绝对位置遗失。

(3)使用非绝对型编码器系统时，开启绝对型功能设定P2-69=1时，会发

生ALE69:马达性是错误异常。

(4)编码器绝对位置Pulse型式圈数溢位时会发生ALE62；PUU形式溢位时会发生ALE289。

03、问交流伺服驱动器A2系列的PR与AB系列有何差异?

答

A2 的PR模式共有64个命令程序，程序#0为原点复归，其余(#1~#63)为用户定义的程序，触发命令的方式归纳如下：

04、问两轴补间，ASDA-M 为什么可以比两组ASDA-A2做的更好?

答两轴ASDA-A2的同步误差，需要回到上位控制器再做判断修正。

ASDA-M可以在CPU内部交换两轴的数据，以两轴的误差适时的做调整，不需要上位控制器，可以做的更快，更好。

05、问使用台达A2伺服系统内部运动控制模式(Pr mode)，如何能确认伺服定位是否完成?

答可以使用监视变量或示波器观察DO:MC_OK状态，此DO仅适用于Pr 控制模式。

其定义为当DO:CMD_OK触发，即Pr命令完成时；且DO:TPOS触发，即目标位置到达同时发生。此时DO:MC_OK便会触发。

此DO能确保运动命令有被确实执行，并且确实到达目标位置，避免因为Pr命令该下达而没有下达，此时马达DO:TPOS仍然触发，而以为运动命令完成的错误判断。

06、问ASDA-M 跟ASDA-A2 有何差异?

答ASDA-M系统伺服将三台伺服融合在同一机座内，三轴同动控制，轴间交换数据，没有时间延迟问题。软件具备简易的循圆分析功能，可强化系统问题的诊断能力。

07、问台达ASDA-A2伺服系统提供phase alignment功能，何谓phase alignment功能? 应用场合为何? 与传统系统架构差异性?

答所谓phase alignment功能即是所谓相位校正功能，系统会自动依据每次所侦测的周期触发讯。作自动的修正调整，主要应用在包装机、封口机及高速宝特瓶贴标机(roll feeder)。此功能可以改善系统加工时所产生的累绩误差，并且在加工速度高低速快速切换时能确保定位的准确性至+-1mm以内。

1.传统系统架构:送料轴为系统主轴，切刀加工轴为系统跟随轴，送料轴为等速度运动而切刀加工轴为变速度控制(可能采用传统机械凸轮或者是A2伺服所内建的电子凸轮)，此系统架构主要缺点为加工速度产能较慢、马达运转加减速频繁易造成马达寿命缩短、系统稳定性控制较难。

2.phase alignment新控制架构:切刀加工轴为系统主轴，送料轴为系统跟随轴，此系统架构因为主轴与跟随轴皆为等速度运动，加工速度产能快，且搭配高速自动相位校正功能，在高低速快速切换时能确保加工精准性。

08、问何谓COMPARE?

答COMPARE的概念是利用运动轴的瞬时位置数据，与预先存放在数据数组中的数值做比较，待比较条件成立时就立即输出一个信号DO4，作为后续运动控制使用。由于比较的动作是由硬件完成，没有软件延迟的问题，对于高速运转的运动轴也可以准确的比较，本驱动器提供的COMPARE特性说明如下。

COMPARE比较的示意图如下：

09、问台达伺服交流马达驱动器在选型上如何善用减速机?

答驱动器参数群组09-xx为通讯参数，用户可在此群组中设定所有相关的通讯参数。

在机械系统上，减速机除了改变终端与速度端的速度比之外，还能够降低终端惯量。其公式如下：

举个例子来说，若是负载惯量为1000Kgm2；使用5比减速机，则惯量就缩小为40 Kgm2；使用10比减速机，则惯量缩小为10 Kgm2。

相同的机构下，如果机台操作速度固定，则马达需要输出的扭力也随惯量减少而减少，但需要考虑是否马达已达转速上限(3000RPM or 5000RPM)如马达转速上有余裕的情况下，选用适当的减速机，不但能降低惯量，将马达转速提升，并且可选用低一级的马达，来达到优化搭配。

10、问A2伺服如何在位置模式(PT mode)设定全死循环功能

答STEP1：接线确认

CN5位置反馈信号接头（全闭回路）

提供外部光学尺或编码器（A, B, Z格式），连接伺服形成全死循环回路。在位置模式，由上位机所下的脉冲位置命令便是参考外部的光学尺控制回路架构，可参照手册第六章。

STEP2：先确认驱动器的控制模式不在全死循环模式下

P1-74：

全死循环未完成设定好时，P1-74 “全死循环功能开关”字段必需为0 STEP3：准备好PC软件，先将P1-72设定为80000

STEP4：准备好PC软件的示波器，

选择马达回授(1280000/rev)与光学尺回授观察(两个CHANNEL圴为32位) STEP5：马达一转时，光学尺对应脉波量计算：

假设客户使用螺杆，则客户会提供螺杆的Pitch，也会提供光学尺的分辨率

以一个Pitch为5mm，光学尺分辨率为0.5um的应用，则可以计算出，马达一转时，光学尺回授论理上应为

将伺服启动，在安全不会撞机的前提下，利用JOG功能，低转速让马达往一个方向移动，此时观察马达与光学尺回授，例子如下图：

以上图为例，利用示波器观察数值差量的功能，量得在同一段时间内，马达编码器回授走了2326786个位移量，而光学尺回授走了-18178个位移量，此时利用公式：

，可以求得马达一转时，光学尺对应脉波量约等于10000

假如客户不是使用螺杆这种可以得知马达单回转时光学尺脉波量的应用时，请利用上述方法来计算马达单回转时光学尺脉波量

假如客户是使用螺杆这种可以得知马达单回转时光学尺脉波量的应用时，

请利用上述方法来确认马达单回转时光学尺脉波量是否跟理论值相近STEP6：以上图为例子，可以发现光学尺的脉波增加方向与马达回授相反，此时利用P1-74的”光学尺回授正反相选择”设定为1，把回授讯号反向后，两个脉波的增加方向会一致如下图

STEP6：请让马达进行正反转的动作，确认正反转回授脉波量都是正常

上升时，运算出"马达一回转时光学尺的脉波量"约为10000，且增加方向同向

下降时，运算出"马达一回转时光学尺的脉波量"也约为10000，且增加方向同向

STEP7：

若螺杆类型的应用，实测后，实际与理论的 "马达一回转时光学尺的脉波量" 相近，则根据理论值设定好P1-72

若其他无法得知理论的“马达一回转时光学尺的脉波量”应用，则利用实际的“马达一回转时光学尺的脉波量”设定好P1-72

STEP8：

设定好P1-72与P1-74的 "光学尺回授正反相选择" 后，此时可以将P1-74 “全死循环功能”打开

注意事项：当使用全死循环时，回授讯号主要是参考光学尺，因此命令坐标是以光学尺为主，也就是，当齿比为1：1的状况下，脉波命令下1，就会去追随光学尺回授1，必需注意齿轮比的使用与非全死循环时使用不可搞混

11、问安装伺服软件在Win7作业环境下注意事项:

答 1.安装时，请在”Setup.exe”上按鼠标右键，选择”以系统管理员身份执行”，来安装伺服软件。

2.安装完后，如果无法正常使用伺服软件，请在依据下列方式更改软件的兼容性。

更改使用者兼容性

1. 请在软件上按鼠标右键，选择”内容”。

2. 再跳出的画面，选择”兼容性”页面，勾选下面两各选项

(1). 以兼容模式执行这个程序。同时在下拉式选单中选择”Windows XP(Service Pack2)”或是(Service Pack 3)都可以

(2). 以系统管理员的身分执行此程序

若在Win7操作系统上使用ASDA任何一套软件，若无法开启参数编辑器功能，请先手动更新下列设定

1.开启控制台-->BDE Administrator

(注：若未看到BDE Administrator项目，请将检视方式改成小图示即可看到)

2.开启后，在画面左边的页签选择Database，在Database上按左键，选Options，跳出如下图画面，选择Windows

3.1 and Windows 95/NT项目，然后按下OK即可。

3.接着开启ASDA软件，操作方式不变，即可正常使用ASDA软件。

12、问在A2系列伺服PR模式下，是否有如A系列一样有Hold功能的DI，可供用户作暂停PR模式之运动，待Hold之DI->off后，PR模式继续执行其未执行完之动作流程?

答A2系列伺服所提供之DI功能”STOP”有类似 A系列之”Hold”之功能。

13、问何谓A2数据数组?如何对数据数组作读写?

答由于A2增加了许多运动控制功能，例如CAPTURE/COMPARE/E-CAM，这些功能都需要许多记忆空间来储存运作所需的数据，所以驱动器保留了内部一块连续的记忆空间来满足此需求。

数据数组的内容无法直接被外界读取／写入，必须透过系统参数P5-10 ~ P5-13来达成。

简而言之，就是先于P5-11设定欲读／写的地址，然后读／写P5-12或

P5-13即可存取数据数组的内容。

SAMPLE:

若想要连续写入３笔数据100,200,300到数据数组的地址11,12,13中，操作步骤如下：

一、面板写入：使用P5-12（读／写窗口#1），因P5-13不支援由面板写入：

1. 设定地址：写入P5-11=11（第一笔写入的地址）

2. 写入资料：写入P5-12=100（写入到地址11，写入后P5-11自动加1）

写入P5-12=200（写入到地址12，写入后P5-11自动加1）

写入P5-12=300（写入到地址13，写入后P5-11自动加1）

如此便已写入完成，接着读取地址11,12,13检视内容是否为刚才写入的数值。

二、面板读取：利用P5-13（读／写窗口#2）可以依序读取连续的内容。

1. 设定地址：写入P5-11=11（第一笔读取的地址）

2. 读取数据：面板显示P5-13时，

第一次按SET键，显示地址11的数据内容100，按MODE键跳出

第二次按SET键，显示地址12的数据内容200，按MODE键跳出

第三次按SET键，显示地址13的数据内容300，按MODE键跳出

注：以P5-13每读取一次数据后，P5-11自动加1，所以可以连续读取。

若以P5-12每读取一次数据后，P5-11不改变，无法自动读取下一笔。

若使用通讯方式读／写数据数组，操作流程与面板类似，且P5-12与P5-

13功能完全相同。

14、问何谓伺服的低频摆振？当发生低频摆振时如何处理？

答若系统刚性不足，在定位命令结束后，即使马达本身已经接近静止，机械传动端仍会出现持续摆动。低频抑振功能可以用来减缓机械传动端摆动的

现象。低频抑振的范围为1.0 ~ 100.0Hz。本功能提供手动设定与自动设定，

但目前只有ASDA-A2系列机种支持此功能。

低频抑振方式分为自动及手动方式：

(1) 自动设定

若用户难以直接知道频率的发生点，可以开启自动低频抑振功能。此功能

会自动寻找低频摆动的频率。若P1-29设定为1时，系统会先自动关闭低频抑

振滤波功能，并开始自动寻找低频的摆动频率。当自动侦测到的频率维持固定后，P1-29会自动设回0，并会将第一摆动频率设定在P1-25且P1-26设为1。

第二摆动频率设定在P1-27且将P1-28设为1。当P1-29自动设回零后，低频

摆动依然存在，请检查低频抑振P1-26或P1-28是否已被自动开启。若P1-26

与P1-28皆为零，代表没有侦测到任何频率，此时请减少低频摆动检测准位

P1-30，并设定P1-29 = 1，重新寻找低频的摆动频率。

(2) 手动设定

低频抑振有两组低频抑振滤波器，第一组为参数P1-25 ~ P1-26，第二组

为参数P1-27 ~ P1-28。可以利用这两组滤波器来减缓两个不同频率的低频摆动。参数P1-25与P1-27用来设定低频摆动所发生的频率，低频抑振功能唯有

在低频抑振频率参数设定与真实的摆动频率接近时，才会抑制低频的机械传动

端的摆动。参数P1-26与P1-28用来设定经滤波处理后的响应，当P1-26与

P1-28设定越大响应越好，但设太大容易使得马达行走不顺。参数P1-26与P1-28出厂值默认值为零，代表两组滤波器的功能皆被关闭。

15、问伺服煞车电阻使用时机为何？

答当伺服驱动器搭配马达运转时，若驱动器面板出现ALE05（回生能量

异常）时，代表马达回生产生的能量超过驱动器内建回生电阻所能消耗的能量，此时必须安装回生电阻，提高驱动器回生能量消耗速度。

ASDA-A2 220V系列内建回生电阻规格：

ASDA-A2 400V系列内建回生电阻规格：

使用回生电阻时需注意以下几点：

1.请正确设定回生电阻之电阻值（P1-52）与容量（P1-53），否则将影响该功能的执行。

2.若使用者欲以并联方式增加回生电阻器之功率时，请确定其电阻值是否满足限制条件。当使用者要外接回生电阻时，请确定所使用之电阻值与内建回生电阻值相同。若使用回生电阻瓦特数不够时，可并联相同之回生电阻用来增加功率。

3.在自然环境下，当回生电阻器可处理之回生容量（平均值）在额定容量下使用时，电阻的温度将上升至120°C以上（在持续回生的情况下）。基于安全理由，请采用强制冷却方式，以降低回生电阻之温度，或建议使用具有热敏开关之回生电阻器。关于回生电阻器之负载特性，请向制造商洽询。

4.使用外部回生电阻时，电阻连接至P、C端，P、D端开路。外部回生电阻请尽量选择上表建议的电阻数。

台达位置与扭矩模式伺服电机文档(一类特选)

台达ASD-B2伺服ECMA-C20401GS电机控制文档一．扭矩模式 1.说明：此扭矩模式是用于外部控制器控制输入给伺服器的电 压来实现电机扭矩大小的输出。 2.接线：将控制器控制的能输出可变电压的引脚直接连接到 CN1的18引脚，将控制器的GND与伺服器CN1的19脚连 接 3.参数设定： P2-15，P2-16，P2-17都设定为0，消除初始状态下AL013 的预警状态。 P1-01：03，将电机设定为转矩模式 P1-02：01，速度限制，电机在没有负载的情况下会转很快 P1-07：500，设置电机加减速的时间，减少通电与断电的时 对于轴与外设的冲击 P1-09=设定电机最高转速 P2-12：00，将TCM0设定为0 P2-13：00，将TCM1设定为0 P2-12与P2-13的作用是将扭矩的命令设定为外部电压来控 制。详情见数据手册144页6.4.1 P2-14:14,设定速度，当不设定此项时，电机只有力矩，没有 转速

P1-41：200，表示输入5V模拟电压，达到100%额定转矩 P2-10：01，启动电机 当此时电机不转时，重启伺服器即可。（建议重启） 要关闭电机则将P2-10设定为00,并保存，然后将开关关闭 并重启即可完成电机的关闭。 二．位置模式 1.说明：当前位置模式是通过外部控制器输出的PWM来控制 伺服电机的位置以及速度，其中PWM频率控制电机速度， PWM的个数与P1-44与P1-45的结合控制电机的具体位置。 使用的脉冲输入为开集极NPN设备输入，电源为内部24v 电源。 2.接线：

上图中的白线是控制器的脉冲输出线，用于输出PWM，蓝色线是控制板的GND的连接线，用于控制器与伺服器的共地作用。

台达位置与扭矩模式伺服电机文档

一．扭矩模式 1.说明：此扭矩模式是用于外部控制器控制输入给伺服器的电 压来实现电机扭矩大小的输出。 2.接线：将控制器控制的能输出可变电压的引脚直接连接到 CN1的18引脚，将控制器的GND与伺服器CN1的19脚连接 3.参数设定： P2-15，P2-16，P2-17都设定为0，消除初始状态下AL013 的预警状态。 P1-01：03，将电机设定为转矩模式 P1-02：01，速度限制，电机在没有负载的情况下会转很快 P1-07：500，设置电机加减速的时间，减少通电与断电的时 对于轴与外设的冲击 P1-09=设定电机最高转速 P2-12：00，将TCM0设定为0 P2-13：00，将TCM1设定为0 P2-12与P2-13的作用是将扭矩的命令设定为外部电压来控 制。详情见数据手册144页设定速度，当不设定此项时，电 机只有力矩，没有转速 P1-41：200，表示输入5V模拟电压，达到100%额定转矩 P2-10：01，启动电机 当此时电机不转时，重启伺服器即可。（建议重启） 要关闭电机则将P2-10设定为00,并保存，然后将开关关闭

并重启即可完成电机的关闭。 二．位置模式 1.说明：当前位置模式是通过外部控制器输出的PWM来控制伺 服电机的位置以及速度，其中PWM频率控制电机速度，PWM 的个数与P1-44与P1-45的结合控制电机的具体位置。使用 的脉冲输入为开集极NPN设备输入，电源为内部24v电源。 2.接线： 上图中的白线是控制器的脉冲输出线，用于输出PWM，蓝色线是控制 板的GND的连接线，用于控制器与伺服器的共地作用。 上图是伺服器CN1的接线，其中褐色线是CN1的41引脚， 其中的PWM信号是控制器的PWM输出的引脚串接一个电阻通 过一个NPN三极管之后连接到CN1的引脚。其中控制器的 pwm输出引脚连接NPN三极管的基极，三极管的发射极连接 CN1 的14脚（COM-），集电极连接到41引脚。35引脚与17 引脚需要短接，CN1的COM-也就是14引脚必须要与控制器 的GND连接，否则电机将不会转动。在位置模式下将伺服电 机的GND（19脚）与控制器的GND单独连接，电机将不会转 动。其他的线的连接方式见数据手册67页C3-1 3.设定： P2-15，P2-16，P2-17都设定为0，消除初始状态下AL013 的预警状态。 P1-00：02，表示脉冲+方向控制方式

台达伺服调机步骤简易说明书

台达伺服调机步骤简易说明书 本调机步骤简易说明书主要就配线及调试做一简易说明，因客户使用情况各异，此说明书只做一个调试流程的大概说明，具体细节部分请依实际要求调整。 一：检查确定伺服驱动器及电机是否为所需型号；注意安装环境。（祥见操作手册） 二：配线 （1）周边装置接线图

（2）信号与配线 请根据您所需的控制模式和具体要求功能来配线，不同控制模式的配线是不同的，具体请参照手册3-23至3-26页说明。但请注意， 1.无论是什么控制模式，伺服驱动器均需DC24V电源，您可以让驱动器自已供给此电源（PIN17脚VDD与PIN11脚COM+短接）；也可以外加POWER 供电（+24接伺服驱动器PIN11脚COM+，GND接伺服的PIN45，47，49 脚COM-）; 2.驱动器均需SERVO ON，如参数没有变动，PIN9脚DI1 SON 信号需导通。您可以根据您的需要让PIN9与PIN45等常时短接或用个开关量来控制它的ON-OFF； 3.如果您没有用到CW，CCW禁止极限和外加急停按扭，则请把PIN 32，PIN31 ，PIN30与PIN45等COM-脚短路。 （3）编码器接线 1．編碼器引出線連接頭規格： 線材選擇請使用附隔離網線的多芯双绞線，而隔離網線要確實與SHIELD端相連接！

2．CN2接头定义： CN2連接器（公）背面接線端 各信號的意義說明如下： 三：参数调整 A ． 参数1-01：此参数为控制模式及控制指令输入源设定。请根据您所用的控制模式来 设定。如为位置模式，且指令由端子输入，则请设为00；如为速度模式，则请 设为02。具体设定请见下表： B ． 参数1-00： 当您选用位置控制模式且由端子输入指令时(当参数1-01设为00时)，此参数才需设 定，其功能为外部脉冲输入型式设定。 Z Y X X 值設定：脈沖型式 其中X=0：AB 相脈沖列（4x ）； X=1：正轉脈沖列及逆轉脈沖列（CW CCW 型式）

台达伺服调试经验故障排除

Q1：伺服电机与普通电机有何区别？ A1：伺服电机与普通电机最大的区别在于电机转子和反馈装置。伺服电机转子表面贴有强力磁钢片，因此可以通过定子线圈产生的磁场精确控制转子的位置，并且加减速特性远高于普通电机。反馈装置可以精确反馈电机转子位置到伺服驱动器，伺服电机常用的反馈装置有光学编码器、旋转变压器等。 Q2：伺服驱动器输入电源是否可接单相220V ？ A2：台达伺服1.5KW（含）以下可接单相/三相220V电源，2.0KW（含）以上只能接三相220V电源。三相电源整流出来的直流波形质量更好，质量不好的直流电源会消耗母线上电容的能量，电机急加减速时电容会对母线充放电来保持母线电压稳定，因此三相电源输入比单相电源输入伺服的特性会好一些，三相电源输入提供的电流也更大。 Q3：伺服驱动器输出到电机的UVW三相是否可以互换？ A3：不可以，伺服驱动器到电机UVW的接法是唯一的。普通异步电机输入电源UVW两相互换时电机会反转，事实上伺服电机UVW任意两相互换电机也会反转，但是伺服电机是有反馈装置的，这样就出现正反馈会导致电机飞车。伺服驱动器会检测并防止飞车，因此在UVW

接错线后我们看到的现象是电机以很快的速度转过一个角度然后报警过负载ALE06。 Q4：伺服电机为何要Servo on之后才可以动作？ A4：伺服驱动器并不是在通电后就会输出电流到电机，因此电机是处于放松的状态（手可以转动电机轴）。伺服驱动器接收到Servo on信号后会输出电流到电机，让电机处于一种电气保持的状态，此时才可以接收指令去动作，没有收到指令时是不会动作的即使有外力介入（手转不动电机轴），这样伺服电机才能实现精确定位。

台达DVP-ES2C系列与ASDA-A2伺服电机调试方法

台达绝对型编码器伺服系统的参数设置 （DVP32ES200RC/TC与ASDA-A2 伺服驱动器）使用之前需要对CANopen型号的PLC进行韧体的更新。（对应的版本为V3.43） 刻录方式： 1.PC 要与 ES2-C PLC 通过 IFD6601 链接。 2.点开有.exe 的文件，选择正确的 COM口。 3.鼠标点击 START burn 开始刻录，待PLC上面的EPROM指示灯闪烁红色以后，重新启动PLC， 4.重启后，再次鼠标点击 START burn 开始刻录可以看到白色进度条在移动（红色进度条也是一样的，白色代表版本升级，红色代表版本降级），同时看到 Progress 有显示百分数值，到达百分之百为刻录完成。 5.刻录后检查版本刻录情况 一，硬件 DI 信号配置 : DI1 → PL : 正向运转禁止极限，为 B 接点，必须时常导通（ON），否则驱动（P2-10），用常闭接近开关，设置为23. 器显示异警。 DI2 → NL : 逆向运转禁止极限，为 B 接点，必须时常导通（ON），否则驱（P2-11），用常闭接近开关，设置为22. 动器显示异警。

DI3 → EMGS : 为 B 接点，必须时常导通（ON），否则驱动器显示异警。（P2-12），用常闭接近开关，设置为21. DI4 → ORGP : 在内部位置缓存器模式下，在搜寻原点时，此讯号接通后伺服将此点之位置当成原点。（可以不接） 二，手动设定参数 : 在使用伺服专用指令之前，需要先将伺服做一些初始化设定，步骤如下 : 1.将伺服 P2-08 设置为 10，回归原厂设定。 2.将伺服断电后重新上电。 3.设定伺服控制模式，将 P1-01 设置为 0001(PR 模式)具体方向可以根据实际情况更改。 4.P3-01通讯速度设置为 0403（1M）。 5.站号设定 : 依照需要的台数，分别设置每台伺服的 P3-00，请依序设定为 1、2、3 …最多可设定 8 台。 6.将伺服断电后重新上电。 1.设置伺服驱动器站号（P3-00），伺服从1到8依次设定。 2.设置伺服电机与PLC的通讯速率(P3-01，可以设置为403) 3.设置伺服电机的运动模式（P1-01如设置为0001就是PR位置控制模式）第三位数值可以设置电机运行方向。 4.设置伺服电机的正反向禁止极限，和急停触发。(P2-10-P2-18)

台达伺服调试经验故障排除

Q1 ：伺服电机与普通电机有何区别？ A1 :伺服电机与普通电机最大的区别在于电机转子和反馈装置。伺服 电机转子表面贴有强力磁钢片，因此可以通过定子线圈产生的磁场精确控制转子的位置，并且加减速特性远高于普通电机。反馈装置可以精确反馈电机转子位置到伺服驱动器，伺服电机常用的反馈装置有光学编码器、旋转变压器等。 Q2 :伺服驱动器输入电源是否可接单相220V ？ A2 :台达伺服1.5KW （含）以下可接单相/三相220V电源，2.0KW （含）以上只能接三相220V 电源。三相电源整流出来的直流波形质量更好，质量不好的直流电源会消耗母线上电容的能量，电机急加减速时电容会对母线充放电来保持母线电压稳定，因此三相电源输入比单相电源输入伺服的特性会好一些，三相电源输入提供的电流也更大。 Q3 :伺服驱动器输出到电机的UVW三相是否可以互换？ A3 :不可以，伺服驱动器到电机UVW的接法是唯一的。普通异步电机输入电源UVW 两相互换时电机会反转，事实上伺服电机UVW 任意两相互换电机也会反转，但是伺服电机是有反馈装置的，这样就出现正反馈会导致电机飞车。伺服驱动器会检测并防止飞车，因此在UVW

接错线后我们看到的现象是电机以很快的速度转过一个角度然后报警 过负载ALE06 Q4 :伺服电机为何要Servo on 之后才可以动作? A4 :伺服驱动器并不是在通电后就会输出电流到电机，因此电机是处 于放松的状态（手可以转动电机轴）。伺服驱动器接收到 Servo on 信 号后会输出电流到电机，让电机处于一种电气保持的状态，此时才可 以接收指令去动作，没有收到指令时是不会动作的即使有外力介入 （手 转不动电机轴），这样伺服电机才能实现精确定位。 Q5 ：伺服驱动器上电就报警 ALE14 如何处理？ W 丿 證擦 110V 22OV

台达伺服调试

何謂伺服的低頻擺振？當發生低頻擺振時如何處理？ 若系統剛性不足，在定位命令結束後，即使馬達本身已經接近靜止，機械傳動端仍會出現持續擺動。低頻抑振功能可以用來減緩機械傳動端擺動的現象。低頻抑振的範圍為 1.0 ~ 100.0Hz。本功能提供手動設定與自動設定，但目前只有ASDA-A2系列機種支援此功能。 低頻抑振方式分為自動及手動方式： (1) 自動設定 若使用者難以直接知道頻率的發生點，可以開啟自動低頻抑振功能。此功能會自動尋找低頻擺動的頻率。若P1-29設定為1時，系統會先自動關閉低頻抑振濾波功能，並開始自動尋找低頻的擺動頻率。當自動偵測到的頻率維持固定後，P1-29會自動設回0，並會將第一擺動頻率設定在P1-25且P1-26設為1。第二擺動頻率設定在P1-27且將P1-28設為1。當P1-29自動設回零後，低頻擺動依然存在，請檢查低頻抑振P1-26或P1-28是否已被自動開啟。若P1-26與P1-28皆為零，代表沒有偵測到任何頻率，此時請減少低頻擺動檢測準位P1-30，並設定P1-29 = 1，重新尋找低頻的擺動頻率。 (2) 手動設定 低頻抑振有兩組低頻抑振濾波器，第一組為參數P1-25 ~ P1-26，第二組為參數P1-27 ~ P1-28。可以利用這兩組濾波器來減緩兩個不同頻率的低頻擺動。參數P1-25與P1-27用來設定低頻擺動所發生的頻率，低頻抑振功能唯有在低頻抑振頻率參數設定與真實的擺動頻率接近時，才會抑制低頻的機械傳動端的擺動。參數P1-26與P1-28用來設定經濾波處理後的響應，當P1-26與P1-28設定越大響應越好，但設太大容易使得馬達行走不順。參數P1-26與P1-28出廠值預設值為零，代表兩組濾波器的功能皆被關閉。 伺服煞車電阻使用時機為何？ 當伺服驅動器搭配馬達運轉時，若驅動器面板出現ALE05（回生能量異常）時，代表馬達回生產生的能量超過驅動器內建回生電阻所能消耗的能量，此時必須安裝回生電阻，提高驅動器回生能量消耗速度。 ASDA-A2系列內建回生電阻規格：

台达A系列伺服电机调试步骤

台达A系列伺服电机调试 步骤 The Standardization Office was revised on the afternoon of December 13, 2020

第七轴通过伺服电机运行的调试步骤 一、概述 此文档将介绍如何通过西门子PLC来控制伺服电机的正转、反转、以某一速度进行绝对位置的定位以及电机运行错误后如何复位，伺服驱动器如何设置参数等一些最基本的伺服电机的运行操作步骤。 二、需准备的材料 1、西门子S7-1200系列PLC一台（我们准备的S7-1200 CPU1215C DC/DC/DC） 2、台达伺服电机ECMA-L110 20RS一台 3、台达伺服控制器ASD-A2-2023-M一台 4、威纶通触摸屏MT-8012IE一台 5、博途V15设计软件 6、威纶通设计软件 三、调试步骤及简单说明 调试之前首先将所有设备按照安装说明书上控制接线部分的介绍正确的接入电源，所有设备中需要特别注意的是伺服控制器的进线是三项220V 的电压。建议先让伺服电机在无负载的作用下正常运作，之后再将负载接上以免造成不必要的危险，伺服驱动器的控制用CN1信号端口来接线控制（CN1端口如何接线将提供接线图来接线）。

1、伺服驱动器的参数设置 1）、伺服驱动器面板介绍 2）、启动电源面板将显示以下几种报警画面，根据需要将参数调整到位。 画面一：将参数P2-15、P2-16、P2-17三个参数设定为0

画面二：将参数P2-10~P2-17参数中没有一个设定为21 画面三：将参数P2-10~P2-17参数中没有一个设定为23

3）、以上步骤调整好之后可以利用JOG寸动方式来试转电机和驱动器，操作 步骤如下图

台达伺服 调试经验 故障排除

扭矩 中国电信综合业务接入网（IP RAN）业务承载与维护指引 2. 路由设计 1 IGP 路由设计为保证路由层面的安全性，综合业务接入子网与城域骨干网采用不同的IGP 路由进程，并启用 MPLS，B 类设备同时属于多个 IGP 域，骨干与接入的 IGP 路由相对隔离，不进行路由的相互注入， B 设备同属于综合接入子网 MPLS 域和城域网骨干 MPLS 域。综合业务接入网 IGP 推荐采用 OSPF 协议，如果城域骨干网也使用 OSPF 进程，需与综合业务接入子网使用不同的 OSPF 进程，同时业务 转发与网管也需要设置不同的 OSPF 进程。对于业务转发 OSPF 进程，以接入环 为单位设置 Area 为 Stub Area，产生缺省路由；对于有部署 RSVP FRR 或 RSVP TE 的场景，允许在 B-B 之间为每个接入环增加子接口互联，实现 Stub Area 闭环。对网管 OSPF 进程，以接入环为单位设置 Area 为普通 Area，普通 Area 为开环，Area 编号建议采用业务 OSPF 一致的编号。图 5-2 2 BGP 路由设计综合业务接入子网 IGP 示意图 B 设备启用 MP-BGP，与城域网的 SR 在同一个 MP-BGP 域内，比照 PE 进行部署，提供 L3 VPN 业务的接入。 … 对于 CTVPN193，由 B 设备按需把网管 OSPF 进程产生的网管互联 11 / 中国电信综合业务接入网（IP RAN）业务承载与维护指引速收敛。。 ? 方 式 2：使用 RSVP TE+BFD 进行 LSP 层面的故障检测和路由快速收敛。 CSPF 选路采用松散模式，通过部署 BFD 进行故障检测触发 LSP 切换。 ? 方式 3：使用RSVP TE+FRR 进行 LSP 层面的故障检测和路由快速收敛。启用 RSVP+TE FRR ByPass 保护模式， CSPF 选路选用松散模式，采用最短路径作为主路径，次优路 径作为备份路径。 … 部署建议：推荐使用 PW 级的快速收敛，在这种情况下，LSP 级的快速收敛不做要求，可考虑使用 LDP 进行 LSP 层面的路由切换。在设备不支持 PW+BFD 的情况下，可选择 LSP 级快速收敛的方式三。 2 B-B/B-SR 间故障检测和路由快速收敛参照城域网组网规范，通过以下方式实现路由的快速收敛和业务保护： … 在 LSP 层面，采用 BFD for IGP/LDP 实现域内亚秒级收敛；可选择部署 FRR 实现关键链路保护，实现骨干 MPLS 区域 50ms 故障快速倒换。 …

台达A2系列伺服电机调试步骤(2019.7.12)

第七轴通过伺服电机运行的调试步骤 一、概述 此文档将介绍如何通过西门子PLC来控制伺服电机的正转、反转、以某一速度进行绝对位置的定位以及电机运行错误后如何复位，伺服驱动器如何设置参数等一些最基本的伺服电机的运行操作步骤。 二、需准备的材料 1、西门子S7-1200系列PLC一台（我们准备的S7-1200 CPU1215C DC/DC/DC） 2、台达伺服电机ECMA-L110 20RS一台 3、台达伺服控制器ASD-A2-2023-M一台 4、威纶通触摸屏MT-8012IE一台 5、博途V15设计软件 6、威纶通EBproV6.0设计软件 三、调试步骤及简单说明 调试之前首先将所有设备按照安装说明书上控制接线部分的介绍正确的接入电源，所有设备中需要特别注意的是伺服控制器的进线是三项220V 的电压。建议先让伺服电机在无负载的作用下正常运作，之后再将负载接上以免造成不必要的危险，伺服驱动器的控制用CN1信号端口来接线控制（CN1端口如何接线将提供接线图来接线）。

1、伺服驱动器的参数设置 1）、伺服驱动器面板介绍 2）、启动电源面板将显示以下几种报警画面，根据需要将参数调整到位。 画面一：将参数P2-15、P2-16、P2-17三个参数设定为0

画面二：将参数P2-10~P2-17参数中没有一个设定为21 画面三：将参数P2-10~P2-17参数中没有一个设定为23

3）、以上步骤调整好之后可以利用JOG寸动方式来试转电机和驱动器，操作步骤如下图 4）、JOG模式调试正常后，在通过PLC控制伺服电机运转，需设定以下几个参数用来。 ①、P1-01设定成Pt模式 00000

20160310_台达伺服位置控制的应用和调试

台达伺服位置控制的应用和调试 1 PLC和伺服驱动器的接线方式 天银一般只用位置（PT）模式标准接线（脉冲与方向的），只用9，14，35，37和41四个端子，其中： 9号端子，伺服启动； 14号端子，COM-； 35号端子，指令脉冲的外部电源，COM+；（台达脉冲命令输入使用内部电源） 37号端子，伺服方向； 41号端子，伺服脉冲，外部输入脉冲的频率确定转动速度的大小，脉冲的个数来确定转动的角度。

2 伺服参数调试 2.1 脉冲个数确定 le 如果我们拿到一台伺服驱动器，不知道参数是否正确，需要把P2-8 设为10 即为恢复出厂设置。复位完成后既要开始设置参数，最先要搞 清楚电机转一圈需要多少脉冲，计算公式如下： 分辨率 / 1圈脉冲数 = P1-44/P1-45 式中：P1-44，电子齿轮比分子 P1-45，电子齿轮比分母（一般不动） 再结合齿轮比，同步带周长或丝杆的间距，就可以确定我们达到要 求要发多少脉冲了。 2.2 参数调试 2.2.1 基本参数（伺服能够运行的前提） P1-00 设为2，表示脉冲+方向控制方式； P1-01 设为00 ，表示位置控制模式； P1-32 设为0 ，表示停止方式为立即停止； P1-37 初始值10，表示负载惯量与电机本身惯量比，在调试时自动 估算； P1-44，电子齿轮比分子； P1-45，电子齿轮比分母； P2-15，设为122； P2-16，设为123； P2-17，设为121。 2.2.2 扩展参数（伺服运行平稳必须的参数，可自 动整定，也可手动设置） P2-00 位置控制比例增益（提升位置应答性，缩小位置控制误差， 太大容易产生噪音）。 P2-04 速度控制增益（提升速度应答性，太大容易产生噪音）。

20160310_台达伺服位置控制的应用和调试

台达伺服位置控制的应用和调试 1PLC和伺服驱动器的接线方式 天银一般只用位置（PT）模式标准接线（脉冲与方向的），只用9，14，35，37和41四个端子，其中：9号端子，伺服启动； 14号端子，COM-； 35号端子，指令脉冲的外部电源，COM+；（台达脉冲命令输入使用内部电源） 37号端子，伺服方向； 41号端子，伺服脉冲，外部输入脉冲的频率确定转动速度的大小，脉冲的个数来确定转动的角度。

2伺服参数调试 2.1脉冲个数确定le 如果我们拿到一台伺服驱动器，不知道参数是否正确，需要把P2-8设为10 即为恢复出厂设置。复位完成后既要开始设置参数，最先要搞清楚电机转一圈需要多少脉冲，计算公式如下： 分辨率 / 1圈脉冲数 = P1-44/P1-45 式中：P1-44，电子齿轮比分子 P1-45，电子齿轮比分母（一般不动） 再结合齿轮比，同步带周长或丝杆的间距，就可以确定我们达到要求要发多少脉冲了。 2.2参数调试 2.2.1基本参数（伺服能够运行的前提） P1-00 设为2，表示脉冲+方向控制方式； P1-01 设为00 ，表示位置控制模式； P1-32 设为0 ，表示停止方式为立即停止； P1-37 初始值10，表示负载惯量与电机本身惯量比，在调试时自动估算； P1-44，电子齿轮比分子； P1-45，电子齿轮比分母； P2-15，设为122； P2-16，设为123； P2-17，设为121。 2.2.2扩展参数（伺服运行平稳必须的参数，可自动整定，也可手动设置） P2-00 位置控制比例增益（提升位置应答性，缩小位置控制误差，太大容易产生噪音）。 P2-04 速度控制增益（提升速度应答性，太大容易产生噪音）。 P2-06 速度积分补偿（提升速度应答性，缩小速度控制误差，太大容易产生噪音）。 此外还需要把P2-15至P2-17 均设为0，分别代表正反转极限，紧急停止关闭。否则的话会导致伺服驱动器报警。此外如果有刹车的话还要把 P2-18设为108 （设定第一路数字量输出为电磁抱闸信号。）这些参数都是基于对伺服驱动器的数字输入（DI）输出（DO）功能定义表来设置。

台达伺服电机常见问题

所謂的PUU (Pulse of User Unit)使用者單位，為一個經過電子齒輪比的使用者單位，這樣的設計，可以讓使用者不必自行轉換外部實際物理Encoder回授量與電子齒輪間的關係。例如：ASDA-A2的encoder，每轉一圏，物理量將回授1280000個脈波，如果想要改變馬逹走一圏時的回授脈波數，例如100000個脈波當作一圏，則可以設P1-44(N) =128；P1-45(M) =10，當馬逹轉完一圏時，ASDA-A2會收到100000個脈波，這個經過電子齒輪比運算的100000，其單位即為PUU，如果要在控制器內部下逹馬逹走兩圏的命令時，只需根據所定義的PUU下200000個PUU命令，控制器內部會自動換回其實際的物理量，這個用法很直覺，下圖為其運算原理。 一般一直認為同樣的負載、同樣的慣量（切刀伺服），使用同等

1. 並不是高慣量就一定好，低慣量就一定差，要看其應用場合。T= I x α (扭力= 慣量x 角加速度) P= T x ω (功率= 扭力x 角速度) P = I x α x ω 所以，同樣的功率之下，若慣量提升，加速度必下降，即加減速的特性變差了，當然，角速度也會相對變化，在此我們先假設其運轉速度不變。 I是固定的，當一個系統設定好後(如飛刀系統，因為飛刀不變，但如果用於輸送帶，慣量則會變，當輸送帶上的物品變多時，拖的力量需加大)。 所以，你可以利用T= I x α 來估其加減速的大小及所需的扭力α = (目標轉速- 初始速度) / (初始速度到目標速度所需時間) 若一個系統需1 N-m的扭力，則高慣量與低慣量的馬逹皆可逹成時，如果要其反應快一點，轉快一點，則低慣量會是比較理想的選擇。用以上的公式，也可以輕而易舉的解釋，因為低慣量馬逹，其轉子慣量比較低，轉子比較輕，所以要停下來，回

台达B2系列伺服简易调试流程

For personal use only in study and research; not for commercial use 台达B2系列伺服建议调试流程 一、电缆连接 1，37、39、41、43，分别的定义是：方向+、方向-、脉冲+、脉冲-。 2，如需做共阳处理。请39、43并一起接5V+，然后37接方向、43接脉冲。 二、参数调整 1，伺服使能。 伺服使能后，电机被锁死，伺服进入待工作状态。可以将P2-10参数设置为001，即为伺服上电自动使能；也可以将此参数更改为101，即为伺服上电后，需外部输入信号使能，即9号脚接入24GND，伺服使能。 2，参数重置开关 参数恢复出厂值开关，需在伺服使能无效时使用。参数为P2-08，更改为10，伺服自动参数重置，无需重启。 3，参数设置 快速设置 P2-15设置为0. P2-16设置为0. P2-17设置为0. 电子齿轮比： P1-44与P1-45比值为64:2为5000个脉冲电机转一圈； P1-44与P1-45比值为32:2为10000个脉冲电机转一圈；（A2系列为128:1为10000个脉冲一圈） 基本设置： P1-00，脉冲形式选择，位选择为2，即为脉冲+方向，即XXX2。 P1-00，信号逻辑选择，第三位选择0或1，即为方向反向，即X0XX，或X1XX。 此时电机即可正常运转！

仅供个人用于学习、研究；不得用于商业用途。 For personal use only in study and research; not for commercial use. Nur für den pers?nlichen für Studien, Forschung, zu kommerziellen Zwecken verwendet werden. Pour l 'étude et la recherche uniquement à des fins personnelles; pas à des fins commerciales. толькодля людей, которые используются для обучения, исследований и не должны использоваться в коммерческих целях. 以下无正文

台达伺服调机步骤简易说明书

台达伺服调机步骤简易说明书

■f 中达电iB 台达伺服调机步骤简易说明书 本调机步骤简易说明书主要就配线及调试做一简易说明，因客户使用情况各异，此说明书 只做一个调试流程的大概说明，具体细节部分请依实际要求调整。 一：检查确定伺服驱动器及电机是否为所需型号；注意安装环境。 （祥见操作手册） :配线 （1）周边装置接线图 T”橙冼R , S r T L1 JL2的电源和接线昱否正佛 2一确认恫服电机输出U , V , wffl 子相序按线是否正昵 m 便用扑部冋生也si 吋需将p ’Dss 开踣，外部冋生屯阻庙:接於■巴c 瑞.掉便用内部冋q ：. 电阻时剧需将P. D 端fei^HP.C 端幵幽 4.界警■紧急停止时’利用ALRM^tU 将屯磴按触話（IWC ）断电?U （切断屯机电Jfi. CN3 QN1 g 连接,湮至上位控" 上住机不一妊是PLC. 也可是数挫系辯.等！ 100W-1KW 120 O'230V 2KW-S KW S z HH200'230V 周服屯机 电磁接触擀 （MC ） CN2 編屈器连按 通削字接盂要用到蚂迅 功龜 吋才希按 CN3 ! 蚩辈注点爭项

驅動器 容量 電機型號100w ASMT-01L2 50X 200w ASMT-02L2 50X 400w ASMT-04L2 50X 750W ASMT-07L2 50X 1KW ASMT-10L2 50X ASMT-10M2 50X En coder Conn ector HOUSING:AMP (1-1318118-6) 20-29 E中迖电直 (2)信号与配线 请根据您所需的控制模式和具体要求功能来配线，不同控制模式的配线是不同的，具体请参照手册3-23至3-26页说明。但请注意，1■无论是什么控制模式，伺服驱动器均需DC24V电源，您可以让驱动器自已供给此电源 (PIN17脚VDD与PIN11脚COM+短接)；也可以外加POWER 供电(+24接伺服驱动器 PIN11脚COM+，GND接伺服的PIN45，47，49 脚COM-); 2■驱动器均需SERVO ON， 如参数没有变动，PIN9脚DI1 SON 信号需导通。您可以根据您的需要让PIN9与 PIN45等常时短接或用个开关量来控制它的ON-OFF ；3■如果您没有用到CW，CCW 禁止极限和外加急停按扭，则请把PIN 32，PIN31 ，PIN30与PIN45等COM-脚短 路。 (3) 编码器接线 1?編碼器引出線連接頭規格: