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松下机器人操作

松下产业用机器人机器人系统中心

ＧⅡ控制器

基本操作卷

（标准）（焊接电源内藏）

－目录－

①示教器说明

?各种功能键说明 2

?如何正确使用示教器 3

?ID设定 4

②机器人手动运转操作

?如何进行操作 5

?机器人运动6-7

?微动量的设定７

?暂停?紧急停止７

③示教操作(新程序的创建)

?示教的速度８

?如何进入示教模式?如何登录示教点９

?示教点登录界面10

?退出当前示教模式11

?示教操作时功能键的使用11

?示教的详细设定12

?示教时的扩张机能设定12 ④文件(程序)的检查?修正(跟踪)

?当前所示教程序的跟踪?修正13

?所选择程序跟踪?修正14

?退出当前检查?修正操作15

?程序跟踪时对示教点的操作(添加?变更?删除) 16-17

?退出示教模式?返回视窗界面18

?示教速度的变更18 ⑤圆弧的示教

?圆弧插补(正确的示教方法?不正确的示教方法) 19 ⑥摆动运动的示教

?示教方法20-21

?摆动开始点?跟踪前后动作22

?摆动运动示教点的删除?以及不完全删除后的运动23

?摆动运动条件的限制23 ⑦焊接区间的定义

?焊接开始点?中间点?结束点的命令24 ⑧编辑操作

?打开/关闭文件(程序) 25

?操作注意点26

?命令的变更（ARC-SET，ARC-ON）?命令的删除27

?命令的追加（输入ON，OFF，等待输入）28

?命令的追加（等待时间），变更（等待时间）29

?输入数值的变更30

?使用MDI操作进行位置修正30

?示教点的序号重新排序

?置换操作（焊接条件?速度的成批替换）31 31

⑨运转

?启动方式

?送丝／气体检查?运转条件限制32 32 32

?运转中示教点的修正33 ⑩示教练习

?直线示教练习34

?直线修正练习35

?圆弧示教练习36

?圆弧修正练习37

?摆动运动示教练习38

?摆动修正练习39

?综合练习40

① 示教器说明（中文/英文 Windows CE 系统）

１．各种功能键说明

右转换键左转换键

安全开关

ＴＰ正面

ＴＰ背面

２．如何正确使用示教器

（将示教器电缆缠绕在胳膊上,使示教器拿的平稳、安全）

液晶显示器

３．ID 设定

?ID 设定（B2以后的版本具有自动登录功能）

?＜ID 登录界面＞

※如何显示用户ID登录界面

?在设定窗口 | 输入用户ID

「robot」（英文小写字母）

（允许使用浏览功能）

?在设定窗口|输入登录密

码「0000」（数字）。

用户ID robot

用户登录密码0000

当输入错误需要修正时,可以使用BS清除+

?B2以后的版本

【允许使用自动登录功能】

设定→管理工具→用户管理→

自动登录画面内会出现自动登录设定界面

（选择自动登录有效）

设定

控制器

用户ID

ID设定界面

新程序的示教

这些操作都需要ID

右图所示）

程序修正

程序编辑

系统设定

?操作员级

运转操作

?程序员级

运转操作＋程序示教

?系统管理员级

运转＋示教＋系统设定

设定管理工具用户管理

自动登录

【在窗口内设定】

自动登录有效无效

②机器人手动操作（机器人手动移动）

１．伺服电源打开

(

３点自动停止功能处于有效状态

)

安全开关的状态

２打开机器人运转图标

３．选择坐标系

按下右转换键后，可以使用键切换坐标

４．运转推荐坐标（直角坐标／运动）（工具坐标／角度）

1)各轴运动时坐标系的选择

※１

※２

安全开关没按下

[力度过小]

伺服电源关闭

＜不能打开＞

安全开关按下过轻

[力度适中]

伺服电源打开

＜可以打开＞

安全开关按下力量过大

[力度过大]

伺服电源关闭

＜不能打开＞

直角焊枪的运动外部轴工具标准运动工具中心关节直角工具圆柱用户

(需要使用扩张机能设定)

关闭打开

右转换键?????????Ⅰ

※１

伺服打开

※２※３

※3

＋切换切换

切换

直角工具

移动时角度变化时

左转换键左转换键右转换键

坐标切换

＋

2) 机器人运动

①

当按下机器人运动图标和微动键时机器人就可以运动

低速运动中速运动高速运动

＊运动速度取决于Jog 键旋转的格数

② 或或

＊右图中的「高」「中」「低」速度同设定速度相对应。

速度的限制在More 中选择示教设定

3)微动运动操作

机器人运动一段指定距离后自动停止

１格旋转１个微动量

３格旋转３个微动量

＋＋

＋

直角或或

标准微动量

高 1.00ｍｍ中 0.50ｍｍ低 0.20ｍｍ

TP 表示

直角

+ －＋

标准速度

高 30ｍ（限制在15ｍ）中 10ｍ低 3ｍ

※３ ※３ ※１ ※２

※１

※２

【示教详细设定】

在P12进行说明

右转换键切换

５．微动量的设定

1)选择设定菜单。※１

2)选择机器人图标。※２

3)选择 Jog 图标。※３

4)在微动量设定窗口，分别设定移动量和转动量※４

选择 OK 或按下确认键。※５

移动量

转动量

5)按下取消键，会回到前一画面。※６

６．一时停止

运转过程中一时停止※７

继续运转可以使用再启动功能

７．紧急停止※８

伺服电源被切断，机器人安全停止。

当伺服电源打开后，可以再启动

＊在操作过程中OK+ 和具有同样的作用※８

停止

紧急停止

※７

（）

或

※２

＋

OK ＋

※５

设定操作

※４

※６

机器人

按下取消键

＋

※１

参考P30

③ 有关示教操作

Ａ．示教的运动速度

ａ．当保存焊接示教点时

ｂ．当机器人进行空走操作时

Ｐ８Ｐ９Ｐ８焊接→ Ｐ９示教点数次序指令程序内容说明

示教点数次序指令程序内容说明

?在跟踪时，机器人按照示教模式下的速度运动。 ?在执行焊接操作时，则优先执行ARC-SET 命令中的速度设定

机器人运动速度

Ｂ如何进行示教操作（新程序的创建）

１．将模式选择开关打到 Teach （示教）侧。 ※１２．打开文件菜单 ※２

３．从[文件]菜单中选择新建

来建立一个新的程序。※３

４．新建程序文件名的确定

４－１如果你接受系统自动给出的文件名，按下 OK 键 ※４

（或者确认键）４－２如果要改变文件名称

?将指针移动到文件名上，并选定它 ※５ ?选择数字（1,2,3） ※６ ?将指针移动到ＢＳ上 ※７ ?清除现有数字 ※８ ?输入所需要的数字(程序号码) ※９ ?确认建立文件名 ※10

进入手动运转操作５．将机器人移动到需要的位置点 ※11 ６．示教点的登录保存

需要确认的事项

?处于添加示教点状态 ※12 ?确认插补方式 ※13 ?检查速度 ※14

?焊接?空走的设定 ※15

※1 ※2

※15

※14

※3

※4

PTP 直线圆弧摆动? 圆弧摆动 ※12 ＯＫ＋

＋

※11

＋

文件

新建

添加

低速中速高速

※13

※5 ＋

※6

※7

※8

※9 ＋

O K

※10 或者

（

+ 或者

６-1

按下登录键进行示教点登录※16

会出现如下图的对话框

６-2 检查对话框中的数据，按下 OK 键或登录键※１７

①对话框显示事例(空走点) ※１８

②窗口显示事例(焊接开始点) ※１９

③窗口显示事例(焊接中间点) ※２０

④窗口显示事例(焊接结束点) ※２１

※16

※17

焊接

空走

※18

※19

※21

※20

ＯＫ＋

＊当按下“右转换”键时

按下“登录”键，示教

点会被登录并不出现

对话框。

或者

７．退出当前示教模式

1)按下窗口切换键 ※２２ 2)打开[文件]菜单 ※２３ 3)选择文件保存选项 ※２４

＜在示教模式下使用用户功能键＞

Ｆ１Ｆ２Ｆ３Ｆ４Ｆ５

开始跟踪检气?送丝示教内容切换追加次序指令切替 *速度变换

焊接／空走插补方式变换坐标系变换

切替

上面的设定仅仅是假设，用户可以根据需要随意改变设定内容。

＊在示教以外的其他操作方式时，功能键的使用会随着操作方式的不同而不同。如果要了解进一步的详细信息，请参考用户功能键使用说明。

＋

※２２

※２３

※２４

窗口切换

文件

保存

使用这些键进行换页

８．示教的详细设定

（设定示教时所用的一些常用数据）

1)打开 More 菜单※１

2)选择示教设定选项※２

3)设定内容的检查／修正

示教模式的初始设定是出厂时设定好的

在检查／修正后，按下 OK 键或登录键※３4)退出

按下取消键※４

ＯＫ＋

※３

※２

※１

※４

＋

示教设定

取消

或者

９．有关扩张机能设定

１）打开 MORE 菜单※１

２）选择扩张设定※５ａ．焊接区间转换

ｂ．示教中使用焊丝接触监测功能ｃ．使用转换缓冲器

ｄ．程序测试功能

ｅ．跟踪设定※５

扩张设定

④文件(程序)的检查?修正操作

Ａ．当前示教程序的跟踪修正

１．选择机器人运动OFF ※１

ON(灯亮) OFF(灯灭)

２．移动指针到[程序窗口]的指定行程序上 ※２

①检查第一步程序时指针 ②检查程序中间步骤时

的位置指针的位置（例子中为第三步）

３．选择机器人运动ON

OFF(灯灭) ON(灯亮) ４．打开跟踪图标 ※４

５．跟踪操作

1)向前跟踪 ※５

2)向后跟踪 ※６＜跟踪时的画面显示＞ ?向前跟踪到示教点1

未到达示教点到达示教点

?向前跟踪到１以外的其它示教点

※１

※２

※４＋右转换＋ ※５向前跟踪＋ ※６向后跟踪功能键

功能键

未到达到达

持续按下

持续按下 ① ②

＋＋前进键 ① ②

＋－后退键

①②两种操作均可功能键

Ｂ．从所选择的程序跟踪修正

１．

将模式选择开关打到示教一侧 ※１２．打开文件菜单 ※２３．在文件菜单上选择 [打开] 选项 ※３４．选择「程序」或「最近打开过的文件」

※4

５．选择文件名称 ※5

跟踪操作的运动模式

※１

※２

※３

＋

OK ＋

※5

操作步骤向前跟踪同时按下该键和Jog 微动键或者 + 键

向后跟踪同时按下该键和Jog 微

动键或者 - 键

跟踪切换灯亮跟踪开启ON 灯灭跟踪关闭OFF

文件

打开

＋

或者

持续按下

程序

松下机器人操作

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