分拣机器人及分拣方法与设计方案

图片简介:

本技术涉及一种分拣机器人及分拣方法。分拣方法适用于所述的分拣机器人，分拣机器人用于投递特定待分拣的货物至特定的分拣位置，承载特定待分拣货物的分拣机构与特定的分拣位置对应，分拣方法包括：S30：分拣机构接收待分拣的货物；S40：分拣机构在升降机构的带动下升降至对应分拣位置的高度；S60：分拣机构执行动作将置放于分拣机构上的待分拣货物投递至对应的分拣位置。上述分拣机器人及分拣方法，底盘、升降机构和分拣机构之间的协同配合实现了货物分拣的自动化，降低了货物分拣成本的同时大大提高了货物分拣的效率。同时分拣机构在升降机构的带动下运动至不同的高度，进而能够将待分拣的货物放入不同高度的分拣位置。

技术要求

1.一种分拣机器人，其特征在于，所述分拣机器人包括：

底盘，所述底盘能够在地面上移动；

立式框架，所述立式框架固定设置于所述底盘，所述立式框架沿竖直方向设置；

升降机构，能够相对于所述立式框架沿竖直方向升降；

分拣机构，沿竖直方向活动设置于所述立式框架，所述分拣机构与所述升降机构连接，

所述分拣机构在所述升降机构的带动下能够沿竖直方向升降，所述分拣机构带动待分拣

的货物同步升降，所述分拣机构能够将待分拣的货物投递至对应的分拣位置；

控制中心，分别与所述底盘、所述升降机构以及所述分拣机构电连接，所述控制中心用

于控制所述底盘、所述升降机构以及所述分拣机构单独执行动作或者联合执行动作。

2.一种分拣方法，其特征在于，适用于权利要求1所述的分拣机器人，所述分拣机器人用于投递特定待分拣的货物至特定的所述分拣位置，承载特定待分拣货物的所述分拣机构与特定的所述分拣位置对应，所述分拣方法包括：

S30：所述分拣机构接收待分拣的货物；

S40：所述分拣机构在所述升降机构的带动下升降至对应分拣位置的高度；

S60：所述分拣机构执行动作将置放于所述分拣机构上的待分拣货物投递至对应的分拣位置。

3.根据权利要求2所述的分拣方法，其特征在于，所述分拣机器人还包括存储机构，所述存储机构设置于所述立式框架，所述存储机构用于存储待分拣的货物，所述存储机构执行动作时将待分拣的货物输送至所述分拣机构，或者所述分拣机构能够将货物传输至所述存储机构；在所述步骤S30之前还包括步骤S10：所述存储机构接收待分拣的货物；在所述步骤S30中，所述存储机构执行动作将待分拣的货物输送至所述分拣机构。

4.根据权利要求3所述的分拣方法，其特征在于，所述存储机构包括多个存储组件，多个所述存储组件沿竖直方向间隔设置于所述立式框架,多个所述分拣位置沿竖直方向间隔设置,所述存储组件执行动作时将待分拣的货物输送至所述分拣机构，所述分拣机构能够将待分拣的货物投递至对应的分拣位置，或者所述分拣机构能够将货物传输至对应的所述存储组件；在所述步骤S10中，多个所述存储组件分别接收待分拣的货物；在所述步骤

S30中，特定所述存储组件将待分拣的货物输送至所述分拣机构；所述分拣方法在所述步骤S60后还包括所述步骤S70:所述分拣机器人重复执行所述步骤S30-S60，直至待投递至本列所述分拣位置的全部待分拣货物投递完毕。

5.根据权利要求4所述的分拣方法，其特征在于，多列所述分拣位置沿水平方向顺次设置，所述分拣方法在所述步骤S70后还包括所述步骤S80：所述分拣机构在所述底盘的带动下运动至其他投递位置，所述分拣机器人重复所述步骤S70。

6.根据权利要求5所述的分拣方法，其特征在于，在所述步骤S80后还包括所述步骤S90：所述分拣机器人重复执行所述步骤S70及步骤S80，直至全部所述存储组件上承载的待分拣货物投递完毕；所述分拣机器人等待下一步指令。

7.根据权利要求4所述的分拣方法，其特征在于，多个所述存储组件在所述立式框架上呈多列设置，所述分拣机构升降时能够同时对应同一高度的多个所述存储组件，所述分拣机构能够绕水平方向的轴线翻转设定角度；在所述步骤S60中，所述分拣机构翻转设定角度将置放于所述分拣机构上的待分拣货物投递至对应的分拣位置。

8.根据权利要求4-7任一项所述的分拣方法，其特征在于，所述步骤S30包括：

S301：所述分拣机构在所述升降机构的带动下升降至对应所述存储组件的高度；

S303：所述存储组件执行动作将待分拣的货物输送至所述分拣机构。

9.根据权利要求8所述的分拣方法，其特征在于，所述分拣机构包括分拣支架和分拣动作台，所述分拣支架沿竖直方向活动设置于所述立式框架，所述分拣支架与所述升降机构连接，所述分拣支架在所述升降机构的带动下能够沿竖直方向升降，所述分拣动作台转动设置于所述分拣支架，所述分拣动作台能够相对于所述分拣支架在水平面内转动，所述分拣动作台能够承载待分拣的货物，所述分拣动作台执行动作时将待分拣的货物投递至对应的分拣位置，或者所述分拣机构能够将货物传输至所述存储组件；所述步骤S301之后还包括步骤S302：所述分拣动作台在水平面内相对于所述分拣支架转动，直至所述分拣动作台的接收端朝向所述存储组件。

10.根据权利要求4-7任一项所述的分拣方法，其特征在于，所述步骤S10包括：

S101：所述分拣机器人接收收货指令，所述收货指令包括收货位置信息；

S102：所述底盘根据所述收货位置信息带动所述分拣机器人移动至对应的收货位置；

S103：所述存储组件接收待分拣货物。

11.根据权利要求10所述的分拣方法，其特征在于，所述分拣机构收货时具有收货高度，所述步骤S103包括：

S1031：所述分拣机构在所述升降机构的带动下升降至所述收货高度；

S1032：所述分拣机构接收待分拣的货物；

S1033：承载货物的所述分拣机构升降至对应所述存储组件的高度；

S1035：所述分拣机构执行动作将承载的货物传输至对应的所述存储组件；

S1036：逐一重复所述步骤S1031及所述步骤S1036，直至全部所述存储组件上分别存储有货物，或所述分拣机构空载。

12.根据权利要求11所述的分拣方法，其特征在于，所述分拣机构包括分拣支架和分拣动作台，所述分拣支架沿竖直方向活动设置于所述立式框架，所述分拣支架与所述升降机构连接，所述分拣支架在所述升降机构的带动下能够沿竖直方向升降，所述分拣动作台转动设置于所述分拣支架，所述分拣动作台能够相对于所述分拣支架在水平面内转动，所述分拣动作台能够承载待分拣的货物，所述分拣动作台执行动作时将待分拣的货物投递至对应的分拣位置，或者所述分拣机构能够将货物传输至所述存储组件；所述步骤

S1033之后还包括步骤S1034：所述分拣动作台在水平面内相对于所述分拣支架转动，直至所述分拣动作台的出货端朝向对应的所述存储组件。

13.根据权利要求2-7任一项所述的分拣方法，其特征在于，所述分拣机构包括分拣支架和分拣动作台，所述分拣支架沿竖直方向活动设置于所述立式框架，所述分拣支架与所述升降机构连接，所述分拣支架在所述升降机构的带动下能够沿竖直方向升降，所述分拣动作台转动设置于所述分拣支架，所述分拣动作台能够相对于所述分拣支架在水平面内转动，所述分拣动作台能够承载待分拣的货物，所述分拣动作台执行动作时将待分拣的货物投递至对应的分拣位置，或者所述分拣动作台能够将货物传输至所述存储机构；在所述步骤S60之前还包括步骤S50：所述分拣动作台在水平面内相对于所述分拣支架转动，直至所述分拣动作台的投递端朝向对应的分拣位置。

14.根据权利要求2-7任一项所述的分拣方法，其特征在于，在步骤S30之前还包括步骤

S20：所述分拣机器人移动至对应分拣位置的投递位置。

15.根据权利要求14所述的分拣方法，其特征在于，所述步骤S20包括：

S201：所述分拣机器人接收投递指令，所述分拣指令包括投递位置信息；

S202：所述底盘根据所述投递位置信息带动所述分拣机器人移动至对应分拣位置的投递位置。

技术说明书

分拣机器人及分拣方法

技术领域

本技术涉及智能仓储物流技术领域，特别是涉及一种分拣机器人及分拣方法。

背景技术

仓储物流领域的快速发展，给人们的生活带来了越来越多的便捷。货物的分拣作为仓储物流过程中的一个关键环节，在很大程度上决定了仓储物流的整体效率。目前，主要的货物分拣工作由人工完成或者由简单的机械设备完成。人工分拣具有劳动强度大、人工成本高的缺点，而简单的机械设备基本为专用设备，仅能将货物分散在特定的区域，效率低、占地面积大且对不同工况的适应性差。目前主要的货物分拣方式严重制约了仓储物流过程的整体效率。

技术内容

基于此，有必要针对现有的货物分拣方式存在的成本高、效率低、通用性差的问题，提供一种成本低、效率高、通用性强的分拣机器人及分拣方法。

一种分拣机器人，所述分拣机器人包括：

底盘，所述底盘能够在地面上移动；

立式框架，所述立式框架固定设置于所述底盘，所述立式框架沿竖直方向设置；

升降机构，能够相对于所述立式框架沿竖直方向升降；

分拣机构，沿竖直方向活动设置于所述立式框架，所述分拣机构与所述升降机构连接，所述分拣机构在所述升降机构的带动下能够沿竖直方向升降，所述分拣机构带动待分拣的货物同步升降，所述分拣机构能够将待分拣的货物投递至对应的分拣位置；

控制中心，分别与所述底盘、所述升降机构以及所述分拣机构电连接，所述控制中心用于控制所述底盘、所述升降机构以及所述分拣机构单独执行动作或者联合执行动作。

一种分拣方法，适用于上述的分拣机器人，所述分拣机器人用于投递特定待分拣的货物至特定的所述分拣位置，承载特定待分拣货物的所述分拣机构与特定的所述分拣位置对应，所述分拣方法包括：

S30：所述分拣机构接收待分拣的货物；

S40：所述分拣机构在所述升降机构的带动下升降至对应分拣位置的高度；

S60：所述分拣机构执行动作将置放于所述分拣机构上的待分拣货物投递至对应的分拣位置。

上述分拣机器人及分拣方法，底盘、升降机构和分拣机构之间的协同配合实现了货物分拣的自动化，降低了货物分拣成本的同时大大提高了货物分拣的效率。同时分拣机构在升降机构的带动下运动至不同的高度，进而能够将待分拣的货物放入不同高度的分拣位置，通用性强且减小了分拣位置的占地面积。

附图说明

为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本技术一实施例提供的分拣机器人结构示意图；

图2为本技术一实施例提供的分拣机器人向货架投递货物的结构示意图；

图3为本技术一实施例提供的分拣机构侧视示意图；

图4为本技术一实施例提供的分拣机构平视示意图；

图5为本技术一实施例提供的存储组件结构示意图；

图6为本技术一实施例提供的附带特定升降机构的分拣机器人示意图；

图7为本技术一实施例提供的附带特定导向机构的分拣机器人示意图；

图8为本技术另一实施例提供的分拣系统结构示意图；

图9为本技术一实施例提供的分拣系统结构示意图；

图10为本技术一实施例提供的分拣方法；

图11为本技术另一实施例提供的分拣方法；

图12为本技术又一实施例提供的分拣方法；

图13为本技术再一实施例提供的分拣方法；

图14为步骤S30的详细过程；

图15为步骤S20的详细过程；

图16为步骤S10的详细过程；

图17为步骤S103的详细过程。

其中：10-分拣机器人；100-立式框架；200-升降机构、210-动力源、220-传动组件、221-牵引索、222-转轮、230-传动轴；300-分拣机构、310-分拣支架、320-分拣动作台、321-分拣动作架、322-分拣皮带；330-自转驱动组件、331-自转齿轮、332-自转电机、340-水平轴；400-导向机构、410-导向轨道、420-导向组件、421-导向轮组、422-导向连接架；500-底盘、510-盘架、520-转动轮；600-存储机构、610-存储组件、611-存储支架、612-存储动作台；80-货架、810-分拣位置。

具体实施方式

为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。相反，当元件被称作“直接在”另一元件“上”时，不存在中间元件。相反，当元件被称作“直接”与另一元件连接时，不存在中间元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。

在本技术的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。

如图1及图2所示，本技术一实施例提供一种分拣机器人10。分拣机器人10包括立式框架100、升降机构200以及分拣机构300。立式框架100沿竖直方向设置。升降机构200能够相对于立式框架100沿竖直方向升降。分拣机构300沿竖直方向活动设置于立式框架100，分拣机构300与升降机构200连接，分拣机构300在升降机构200的带动下能够沿竖直方向升降，分拣机构300带动待分拣的货物同步升降，分拣机构300能够将待分拣的货物投递至对应的分拣位置810。上述分拣机器，升降机构200和分拣机构300之间的协同配合实现了货物分拣的自动化，降低了货物分拣成本的同时大大提高了货物分拣的效率。同时分拣机构300在升降机构200的带动下运动至不同的高度，进而能够将待分拣的货物放入不同高度的分拣位置810中，通用性强且减小了分拣位置810的占地面积。能升降的分拣机构300也更能适应分拣机器人10收货的实际工况，分拣机构300能够升降至合适的收货高度以便于快速完成收货。

分拣机构300是本技术提供的分拣机器人10的动作执行终端，其作用是将待分拣的货物投递至对应的分拣位置810。可选的，分拣机构300是机械手、能够动作的推杆或者具有输送功能的平面等。如图2-4所示，作为一种可实现的方式，分拣机构300包括分拣支架310和分拣动作台320，分拣支架310沿竖直方向活动设置于立式框架100，分拣支架310与升降机构200连接，分拣支架310在升降机构200的带动下能够沿竖直方向升降。分拣动作台320设置于分拣支架310，分拣动作台320能够承载待分拣的货物，分拣动作台320执行动作时将待分拣的货物投递至对应的分拣位置810。分拣支架310和分拣动作台320的结构方式不仅便于承载待分拣的货物，而且分拣动作台320对于各种不同尺寸、不同重量的货物具有较强的适应性，同时还能保证易变性货物、易碎货物的安全分拣。

可选的，分拣动作台320执行分拣动作时，分拣动作台320的台面动作或者由其他的动作机构将待分拣的货物投递至对应的分拣位置810。在本技术一实施例中，如图3所示，分拣动作台320包括分拣动作架321、分拣皮带322和分拣驱动组件，分拣动作架321设置于分拣支架310，分拣驱动组件设置于分拣动作架321，分拣皮带322转动设置于分拣动作架321，分拣皮带322与分拣驱动组件传动连接，分拣皮带322用于承载待分拣的货物，分拣皮带322在分拣驱动组件的驱动下转动时将待分拣的货物投递至对应的分拣位置810。转动的分拣皮带322上表面形成对待分拣货物的支撑面，分拣动作台320执行的分拣动作为分拣皮带322的转动。采用分拣动作架321、分拣皮带322和分拣驱动组件的方式，分拣动作台320执行分拣动作时无需占用多余的动作空间，且分拣皮带322具有性能稳定、成本低廉、便于更换的优点。在本技术其他的实施例中，置放于分拣动作台320上的货物可以被弹性机构推至分拣位置810，或者由凸轮机构推至分拣位置810，或者分拣动作台320的台面由多个可转动的滚筒形成，本技术并不限制分拣动作台320的具体结构形式。

分拣驱动组件的作用是带动分拣皮带322执行设定行程的转动以将其上待分拣的货物投递至对应的分拣位置810，进而完成货物的分拣动作。作为一种可实现的方式，分拣驱动组件包括分拣电机和两个分拣轴，两个分拣轴间隔设置于分拣动作架321，分拣皮带322套设于两个分拣轴上，至少一个分拣轴与分拣电机传动连接，分拣电机能够正转或反转。电机与分拣轴的组合方式具有传动效率高、便于控制、技术成熟且成本低的优点。进一步，电机的输出轴直接与分拣轴连接或者通过齿轮结构传动连接。在本技术一实施例中，电机为步进电机。在其它的可实现方式中，分拣驱动组件为气动马达与转轴的配合形式或者液压马达与转轴的驱动形式，只要能实现驱动分拣皮带322转动即可。

分拣动作台320能够向位于自身出货端的分拣位置810投递待分拣的货物。在本技术一实施例中，如图3-4所示，分拣动作台320转动设置于分拣支架310，分拣动作台320能够相对于分拣支架310在水平面内转动。具体的，分拣动作架321转动设置于分拣支架310，分拣皮带322和分拣驱动组件随分拣支架310同步转动。当分拣位置810不直接位于分拣动作台320的出货端时，分拣动作台320能够通过自身的转动，调整出货端朝向分拣位置810，避免了分拣机器人10的整体转动，大大提高了分拣机器人10的分拣效率。同时，分拣动作台320在接收货物时与能够通过自身的转动增强对收货工况的适应性，大大提高了分拣机器人10的收货效率。

作为一种可实现的方式，如图3-4所示，分拣机构300还包括自转驱动组件330，自转驱动组件330设置于分拣支架310，自转驱动组件330与分拣动作台320的分拣动作架321传动连接，分拣动作台320整体能够在自转驱动组件330的带动下相对于分拣支架310在水平面内转动。在本技术一具体的实施例中，自转驱动组件330包括设置于分拣动作架321底部的自转齿轮331以及固定安装于分拣支架310的自转电机332，自转电机332的输出轴与自转齿轮331传动连接，进而驱动分拣动作台320的转动。在本技术一实施例中，分拣机器人10还包括存储机构600，存储机构600设置于立式框架100，存储机构600用于存储待分拣的货物。存储机构600执行动作时将待分拣的货物传输至分拣机构300，或者分拣机构300能够将货物传输至存储机构600。存储机构600能够暂时存储待分拣的货物，提高了分拣机器人10的携带货物的能力。

当需要投递储存于存储机构600的待分拣货物时，存储机构600先将待分拣的货物传输至分拣机构300的分拣动作台320，然后分拣动作台320执行投递动作。进一步，存储机构600包括多个存储组件610，多个存储组件610沿竖直方向间隔设置于立式框架100。存储组件610执行动作时将待分拣的货物传输至分拣机构300，分拣机构300能够将待分拣的货物投递至对应的分拣位置810，或者分拣机构300能够将货物传输至对应的存储组件610上。多个存储组件610进一步提高了本实施例提供的分拣机器人10一次性携带待分拣货物的数量，能明显提高分拣机器人10的分拣效率。

可选的，存储组件610是机械手、能够动作的推杆或者具有输送功能的平面等。作为一种可实现的方式，如图1-2及图5所示，存储组件610包括存储支架611和存储动作台612，存储支架611固定设置于立式框架100的，存储动作台612设置于存储支架611，存储动作台612能够存储待分拣的货物，存储动作台612执行动作时将待分拣的货物传输至分拣机构300。存储支架611和存储动作台612的结构方式不仅便于承载待分拣的货物，而且存储动作台612对于各种不同尺寸、不同重量的货物具有较强的适应性，同时还能保证易变性货物、易碎货物的安全存储。

可选的，存储动作台612执行输送动作时，存储动作台612的台面动作或者由其他的动作机构将待分拣的货物输送至分拣机构300。在本技术一实施例中，存储动作台612包括存储皮带和存储驱动组件，存储驱动组件设置于存储支架611，存储皮带转动设置于存储支架611，存储皮带与存储驱动组件传动连接，存储皮带用于承载待存储的货物，存储皮带在存储驱动组件的驱动下转动时将待存储的货物传输至分拣机构300。转动的存储皮带上表面形成对待分拣货物的支撑面，存储动作台612执行的输送动作为存储皮带的转动。采用存储皮带和存储驱动组件的方式，存储动作台612执行输送动作时无需占用多余的动作空间，且存储皮带具有性能稳定、成本低廉、便于更换的优点。在本技术其他的实施例中，置放于存储动作台612上的货物可以被弹性机构推至分拣机构300，或者由凸轮机构推至分拣机构300，或者存储动作台612的台面由多个可转动的滚筒形成，本技术并不限制存储动作台612的具体结构形式。

存储驱动组件的作用是带动存储皮带执行设定行程的转动以将其上待分拣的货物投递至分拣机构300。作为一种可实现的方式，存储驱动组件包括存储电机和两个存储轴，两个存储轴间隔设置于存储支架611，存储皮带套设于两个存储轴上，至少一个存储轴与存储电机传动连接，存储电机能够正转或反转。电机与存储轴的组合方式具有传动效率高、便于控制、技术成熟且成本低的优点。进一步，电机的输出轴直接与存储轴连接或者通过齿轮结构传动连接。在本技术一实施例中，电机为步进电机。在其它的可实现方式中，存储驱动组件为气动马达与转轴的配合形式或者液压马达与转轴的驱动形式，只要能实现驱动存储皮带转动即可。

进一步，分拣机构300上还安装拍摄组件，拍摄组件用于获取货物或者分拣位置810的图像信息，以判断分拣动作台320相对于分拣位置810的高度，或者判断分拣动作台320相对于存储动作台612的高度。在本实施例中，图像信息为贴设于待分拣货物或者分拣位置810的二维码。

在本技术一实施例中，如图9所示，分拣机器人10包括两套立式框架100和两套存储机构600，两套立式框架100相对间隔设置，两套存储机构600分别设置于两套立式框架100相背离的一侧，分拣机构300活动设置于两套立式框架100之间，分拣机构300在升降机构200的带动下能够沿竖直方向升降。两套存储机构600进一步提高了本实施例提供的分拣机器人10一次性携带待分拣货物的数量，能明显提高分拣机器人10的分拣效率。进一步，分拣机器人10包括两套升降机构200，每套升降机构200单独设置于一套立式框架100，两套升降机构200分别与分拣机构300靠近立式框架100的两端连接，分拣机构300在两套升降机构200的带动下能够沿竖直方向升降。两套升降机构200提高了分拣机构300的升降稳定性。

升降机构200的作用是带动上述各个实施例中的分拣机构300沿竖直方向升降。在本技术一实施例中，如图6-7所示，升降机构200包括动力源210和传动组件220，动力源210和传动组件220分别设置于立式框架100，动力源210与传动组件220的输入侧传动连接，传动组件220的输出侧与分拣机构300传动连接。动力源210与传动组件220分别设置于立式框架100，以及动力源210与传动组件220之间的传动连接关系，便于升降机构200的在立式框架100上的拆装。可选的，动力源210是输出的动力形式为转动、直线运动或者其他任何形式的运动，与动力源210传动连接的传动组件220最终输出的是沿竖直方向的运动。作为一种可实现的方式，动力源210包括驱动电机，驱动电机与传动组件220的输入侧传动连接。电机形式的动力源210运行更加稳定。进一步，驱动电机可正转或反转，便于升降机构200的升降过程控制。

作为一种可实现的方式，如图6-7所示，传动组件220包括牵引索221和至少两个转轮222，至少两个转轮222转动设置于立式框架100，至少两个转轮222在立式框架100上沿竖直方向间隔排布，至少一个转轮222与动力源210传动连接，牵引索221套设于至少两个转轮222，牵引索221与分拣机构300固定连接，至少一个转轮222转动时皆通过啮合或者摩擦的方式带动牵引索221运动，进而带动分拣机构300沿竖直方向升降。牵引索221和转轮222形式的传动组件220，在实现升降的同时具有结构简单、性能稳定、成本低、便于更换的优点。在本实施例中，分拣支架310与牵引索221固定连接。

在本技术一个具体的实施例中，如图6所示，牵引索221为环状，分拣支架310固定安装于牵引索221。两个转轮222沿竖直方向间隔设置于立式框架100，牵引索221套设于两个沿竖直方向设置的转轮222，任意一个转轮222转动时通过摩擦或者啮合的方式带动牵引索221在竖直平面内转动，从而带动上述各实施例的分拣机构300在竖直平面内升降。转轮222为V带轮，牵引索221为V带，V带轮转动时通过摩擦的方式带动V带运动，根据实际情况，转轮222还可以为链轮，相应地，牵引索221可以为链条，链轮转动时通过啮合的方式带动链条运动。驱动电机的输出轴与一个或者多个V带轮传动连接，驱动电机驱动转轮222以及牵引索221转动。

具体的，在上述实施例中，如图6所示，升降机构200包括两组传动组件220，两组传动组件220分别沿竖直方向安装于立式框架100，且两组传动组件220的输出侧分别与分拣支架310的两端固定连接。传动组件220还包括传动轴230，驱动电机的输出端与传动轴230的中间部分传动连接，传动轴230的两端分别与两组传动组件220的输入端连接，实现了由一个动力源210驱动两组传动组件220同步升降，增强了升降机构200的升降稳定性。更进一步的，升降机构200包括多个动力源210和多组传动组件220，每组传动组件220由单独的动力源210驱动，每组传动组件220的输出侧分别与分拣机构300传动连接。

在本技术一实施例中，如图7所示，分拣机器人10还包括导向机构400，导向机构400设置于立式框架100，导向机构400与分拣机构300连接，导向机构400用于保持分拣机构300沿竖直方向平稳升降。具体的，导向机构400包括导向轨道410和导向组件420，导向轨道410沿竖直方向固定设置于立式框架100，导向组件420与分拣机构300固定连接，在分拣机构300沿竖直方向升降的过程中，导向组件420与导向轨道410保持接触。可选的，导向组件420与导向轨道410之间为滚动接触、滑动接触或者其他方式的接触。进一步，导向组件420包括导向轮组421和导向连接架422，导向轮组421转动设置于导向连接架422，导向连接架422与分拣机构300固定连接。在分拣机构300沿竖直方向升降的过程中，导向轮组421与导向轨道410保持滚动接触。

在本技术一实施例中，如图7及图9所示，导向机构400包括多条导向轨道410和多组导向组件420，多条导向轨道410与多组导向组件420一一配合，多条导向轨道410分别沿竖直方向固定设置于立式框架100，每组导向组件420分别与分拣机构300固定连接，在分拣机构300沿竖直方向升降的过程中，每组导向组件420分别与对应的导向轨道410保持接触。多条导向轨道410和多组导向组件420进一步保证了分拣机构300沿竖直方向的平稳升降。应当理解，本技术中的立式框架100可以是封闭的框架结构，或者是整体沿竖直方向延伸的开放式框架结构。作为一种可实现的方式，立式框架100具有两跟沿竖直方向平行设置的立柱，两根立柱上分别安装导向轨道410，导向轨道410由板材和型材组焊而成。

如图1及图8-9所示，分拣机器人10还包括可移动的底盘500，立式框架100设置于底盘500。可移动的底盘500能够带动分拣机器人10移动，大大提高了本实施例的分拣机器人10对实际工况的适应。具体的，底盘500包括盘架510、行进驱动组件以及多个转动轮520，立式框架100设置于盘架510的上部，多个转动轮520设置于盘架510的底部，行进驱动组件设置于盘架510，至少一个转动轮520与行进驱动组件传动连接。进一步，至少两个转动轮520分别与行进驱动组件传动连接，与行进驱动组件分别传动连接的至少两个转动轮520分布于盘架510沿行进方向的两侧，进而实现底盘500的转向功能。行进驱动组件包括至少两个轮驱电机，分布于盘架510沿行进方向两侧的至少两个转动轮520分别由单独的轮驱电机驱动。分布于盘架510沿行进方向两侧的至少两个转动轮520分别由单独的轮驱电机驱动，能够简化底盘500上的传动结构。

在一个具体的实施例中，底盘500安装有主动轮和从动轮，主动轮和从动轮可分别相对于底盘500转动，主动轮和从动轮共同支承底盘500，主动轮由轮驱电机驱动，以使底盘500移动。通过配置可以移动的底盘500，可以使得分拣机器人10可以在多个货架80之间投递货物。主动轮的数量为两个，两个主动轮对称地分布，相应地，轮驱电机的数量为两个，两个主动轮分别由两个轮驱电机驱动，可使得两个主动轮的转速不同，从而实现底盘500转向。从动轮的数量为四个，四个从动轮呈矩形地分布，从动轮可以为万向轮，也可以为其他具有转向功能的轮体结构。根据实际情况，从动轮的数量并不限制为四个，也可以为六个、三个等。

在本实施例中，底盘500还安装有引导装置(图未示)，引导装置为摄像头，用于识别地面贴设的图形码，以使底盘500沿预设路径行进。图形码可以为二维码、条形码或者一些定制的标识码等。在其他一些实施例中，引导装置为激光导引装置，用于引导底盘500沿激光束行进，或者引导装置为短波接收装置，通过接收预设的短波信号以引导底盘500沿预设路径行进。需要说明的是，在其他一些实施例中，底盘500可以省略，立式框架100直接固定安装在地面或者其他平台上，仅用于在其周围的货架80上搬运货物。

在本技术一实施例中，分拣机器人10还包括控制中心，控制中心分别与底盘500、升降机构200、存储机构600以及分拣机构300电连接，控制中心用于控制底盘500、升降机构200、存储机构600以及分拣机构300单独执行动作或者联合执行动作，进而保证分拣机器人10的分拣效率。

如图8所示，在本技术一实施例中，多个存储组件610在立式框架100上呈多列设置，分拣机构300升降时能够同时对应同一高度的多个存储组件610，分拣机构300能够绕水平方向的轴线翻转设定角度，分拣机构300绕水平轴340翻转设定角度时能够将待分拣的货物投递至对应的分拣位置810。多个存储组件610在立式框架100上呈多列设置，大大增加了分拣机器人10单次的存储货物数量，整体提高了分拣机器人10的分拣效率。

本技术一实施例还提供一种分拣系统，如图1及图8-9所示，分拣系统包括货架80以及上述各实施例所述的分拣机器人10，分拣机器人10用于将待分拣的货物投递至货架80上对应的分拣位置810。本实施例提供的分拣系统具有与上述各实施例中分拣机器人10相同的优点。作为一种可实现的方式，货架80上放置开口的货箱，一个货箱为一个分拣位置810。进一步，货架80具有至少两个高度不同的分拣位置810，分拣机构300能够在升降机构200的带动下升降至对应分拣位置810的高度，分拣机构300能够将待分拣的货物投递至对应的分拣位置810。

如图1及图8-9所示，本技术一实施例提供一种分拣机器人10。分拣机器人10包括底盘500、立式框架100、升降机构200、分拣机构300以及控制中心。底盘500能够在地面上移动。立式框架100固定设置于底盘500，立式框架100沿竖直方向设置。升降机构200能够相对于立式框架100沿竖直方向升降。分拣机构300沿竖直方向活动设置于立式框架100，分拣机构300与升降机构200连接，分拣机构300在升降机构200的带动下能够沿竖直方向升降，分拣机构300带动待分拣的货物同步升降，分拣机构300能够将待分拣的货物投递至对应的分拣位置810。控制中心分别与底盘500、升降机构200以及分拣机构300电连接，控制中心用于控制底盘500、升降机构200以及分拣机构300单独执行动作或者联合执行动作。上述分拣机器人10中，底盘500、升降机构200和分拣机构300之间的协同配合实现了货物分拣的自动化，降低了货物分拣成本的同时大大提高了货物分拣的效率。同时分拣机构300在升降机构200的带动下运动至不同的高度，进而能够将待分拣的货物放入不同高度的分拣位置810，通用性强且减小了分拣位置810的占地面积。

本技术一实施例还提供一种分拣方法，适用于上述方案所述的分拣机器人，所述分拣机器人用于投递特定待分拣的货物至特定的所述分拣位置，承载特定待分拣货物的所述分拣机构与特定的所述分拣位置对应，如图10所示，所述分拣方法包括：

S30：所述分拣机构接收待分拣的货物；

S40：所述分拣机构在所述升降机构的带动下升降至对应分拣位置的高度；

S60：所述分拣机构执行动作将置放于所述分拣机构上的待分拣货物投递至对应的分拣位置。

上述分拣方法，底盘、升降机构和分拣机构之间的协同配合实现了货物分拣的自动化，降低了货物分拣成本的同时大大提高了货物分拣的效率。同时分拣机构在升降机构的带动下运动至不同的高度，进而能够将待分拣的货物放入不同高度的分拣位置，通用性强且减小了分拣位置的占地面积。

作为一种可实现的方式，分拣机器人的各部分之间分别在控制中心的控制下协调执行动作，分拣机器人的控制中心与外部的服务器保持通讯连接。分拣机器人能够识别待分拣货物的信息，以及分拣机器人能够获取每个待分拣货物对应的分拣位置的信息，分拣机器人根据所获取的各项信息协调控制各部分，进而高效的完成货物的分拣。在上述实施例提供的分拣机器人及分拣方法中，只有当分拣机构携带的待分拣的货物信息与分拣位置的信息对应后，分拣机构才执行投递动作。

在本技术一实施例中，为进一步提高分拣机器人的分拣效率，所述分拣机器人还包括存储机构，所述存储机构设置于所述立式框架，所述存储机构用于存储待分拣的货物，所述存储机构执行动作时将待分拣的货物输送至所述分拣机构，或者所述分拣机构能够将货物传输至所述存储机构。如图11所示，在所述步骤S30之前还包括步骤S10：所述存储机构接收待分拣的货物；在所述步骤S30中，所述存储机构执行动作将待分拣的货物输送至所述分拣机构。能够存储待分拣货物的存储机构，增加了本实施例中分拣机器人和分拣方法单次携带待分拣货物的数量，降低了单个待分拣货物的投递耗费时长，提高了分拣机器人的分拣效率。

进一步，所述存储机构包括多个存储组件，多个所述存储组件沿竖直方向间隔设置于所述立式框架,多个所述分拣位置沿竖直方向间隔设置,所述存储组件执行动作时将待分拣的货物输送至所述分拣机构，所述分拣机构能够将待分拣的货物投递至对应的分拣位置，或者所述分拣机构能够将货物传输至对应的所述存储组件；如图12所示，在所述步骤S10中，多个所述存储组件分别接收待分拣的货物；在所述步骤S30中，特定所述存储组件将待分拣的货物输送至所述分拣机构；所述分拣方法在所述步骤S60后还包括所述步骤S70:所述分拣机器人重复执行所述步骤S30-S60，直至待投递至本列所述分拣位置的全部待分拣货物投递完毕。多个存储组件增加了本实施例中分拣机器人和分拣方法单次携带待分拣货物的数量，降低了单个待分拣货物的投递耗费时长，提高了分拣机器人的分拣效率。

在上述分拣方法中，分拣机器人优先向一列分拣位置投递待分拣的货物。当此列的多个分拣位置与分拣机器人携带的多个待分拣货物分别对应时，分拣机构逐次从对应的存储组件接收待分拣的货物并将待分拣的货物投递至对应的分拣位置。在实际工况中，既可能是一个分拣位置只对应一件待分拣的货物，也可能是一个分拣位置对应多件待分拣的货物，分拣机器人的分拣机构按照分拣位置和待分拣货物的对应信息执行投递动作。分拣机构投递待分拣货物的过程伴随着分拣机构的升降，应当理解的是，当分拣机构携带的待分拣信息与分拣位置的信息不对应时，即使分拣机构的高度和分拣位置对应，分拣机构也不执行投递动作。

在本技术一实施例中，实际工况是多列所述分拣位置沿水平方向顺次设置。多列所述分拣位置沿水平方向顺次设置。如图12所示，所述分拣方法在所述步骤S70后还包括所述步骤S80：所述分拣机构在所述底盘的带动下运动至其他投递位置，所述分拣机器人重复所述步骤S70。本实施例提供的分拣机器人优先将待投递至一列分拣位置的货物投递完成，然后底盘带动分拣机构至其他的投递位置对其他列的分拣位置进行投递。本实施例提供的分拣方法有效保证了分拣机器人一列一列的投递待分拣的货物，避免了分拣机器人反复往返于相同的投递位置造成的时间浪费。

在上述实施例中，分拣机器人在一个投递位置向一列分拣位置投递完成后，可以运动至相邻列的投递位置，也可以根据实际工况运动至间隔列的投递位置。作为一种可实现的方式，分拣机器人在一个投递位置向一列分拣位置投递完成后，优先运动至相邻列的投递位置。进一步，如图12所示，在所述步骤S80后还包括所述步骤S90：所述分拣机器人重复执行所述步骤S70及步骤S80，直至全部所述存储组件上承载的待分拣货物投递完毕；所述分拣机器人等待下一步指令。本实施例提供的分拣方法在提高分拣效率的情况下，有效保证了每个待分拣货物均被投递。

在本技术一实施例中，多个所述存储组件在所述立式框架上呈多列设置，所述分拣机构升降时能够同时对应同一高度的多个所述存储组件，所述分拣机构能够绕水平方向的轴线翻转设定角度。在所述步骤S60中，所述分拣机构翻转设定角度将置放于所述分拣机构上的待分拣货物投递至对应的分拣位置。多个存储组件在立式框架上呈多列设置，大大增加了分拣机器人单次的存储货物数量，整体提高了分拣机器人的分拣效率。

在实际工况中，由于实际仓储的需要，位于同一投递位置的分拣机构往往需要向不同的方向投递待分拣的货物。如果是机器人整体来调整方位以适应每一个分拣位置的投递方向，必定会大大降低分拣机器人投递待分拣货物的效率。在本技术一实施例中，所述分拣机构包括分拣支架和分拣动作台，所述分拣支架沿竖直方向活动设置于所述立式框架，所述分拣支架与所述升降机构连接，所述分拣支架在所述升降机构的带动下能够沿竖直方向升降，所述分拣动作台转动设置于所述分拣支架，所述分拣动作台能够相对于所述分拣支架在水平面内转动，所述分拣动作台能够承载待分拣的货物，所述分拣动作台执行动作时将待分拣的货物投递至对应的分拣位置，或者所述分拣动作台能够将货物传输至所述存储机构；如图13所示，在所述步骤S60之前还包括步骤S50：所述分拣动作台在水平面内相对于所述分拣支架转动，直至所述分拣动作台的投递端朝向对应的分拣位置。

转动设置于分拣支架的分拣动作台明显增强了本实施例对实际工况的适应性。当分拣动作台当前的出货端不直接朝向对应分拣位置的投递方向时，仅仅分拣动作台带动待分拣的货物转动即可，提高了分拣机器人的投递效率。

分拣机构需要从对应的存储组件接收待分拣的货物。在实际的工况中，分拣机构与对应的存储组件位于相同的高度或者相异的高度。进一步，如图14所示，上述各个实施例中的所述步骤S30包括：

S301：所述分拣机构在所述升降机构的带动下升降至对应所述存储组件的高度；

S303：所述存储组件执行动作将待分拣的货物输送至所述分拣机构。

分拣机构与对应的存储组件位于相同高度时，对应的存储组件执行动作向分拣机构输送待分拣的货物，有效保护了待分拣的货物，防止摔碎或者弄乱待分拣的货物。

在实际工况中，当分拣机构升降至对应的分拣位置高度时，分拣机构接收货物的方向与存储机构输送货物的方向对应或者不对应。当分拣机构接收货物的方向与存储机构输送货物的方向不对应时，需要分拣机构调整自身的方位至适合接收待分拣货物。在本技术一实施例中，所述分拣机构包括分拣支架和分拣动作台，所述分拣支架沿竖直方向活动设置于所述立式框架，所述分拣支架与所述升降机构连接，所述分拣支架在所述升降机构的带动下能够沿竖直方向升降，所述分拣动作台转动设置于所述分拣支架，所述分拣动作台能够相对于所述分拣支架在水平面内转动，所述分拣动作台能够承载待分拣的货物，所述分拣动作台执行动作时将待分拣的货物投递至对应的分拣位置，或者所述分拣机构能够将货物传输至所述存储组件；如图14所示，所述步骤S301之后还包括步骤

S302：所述分拣动作台在水平面内相对于所述分拣支架转动，直至所述分拣动作台的接收端朝向所述存储组件。

转动设置于分拣支架的分拣动作台实现了待分拣货物由存储组件传输至分拣机构的过

程自动化，提高了本实施例中分拣机器人对实际工况的适应性。可以理解的，分拣动作台相对于分拣支架可以是360°范围的旋转或者180°范围的旋转，亦或者是90°范围内的旋转。

在实际的工况中，分拣机器人需要在接收货物的接收位置和投递货物的投递位置不同，分拣机器人需要在接收货物的接收位置和投递货物的投递位置之间往返。在本技术一实施例中，如图13所示，在步骤S30之前还包括步骤S20：所述分拣机器人移动至对应分拣位置的投递位置。具体的，如图15所示，所述步骤S20包括：

S201：所述分拣机器人接收投递指令，所述分拣指令包括投递位置信息；

S202：所述底盘根据所述投递位置信息带动所述分拣机器人移动至对应分拣位置的投递位置。

进一步，所述步骤S202包括：

S2021：所述底盘带动所述分拣机器人运动至所述货架的分拣侧；

S2023：所述底盘带动所述分拣机器人沿所述货架的水平延伸方向运动，直至所述分拣动作台移动至对应所述分拣位置的投递位置。

扫地机器人项目规划方案

扫地机器人项目 规划方案 规划设计/投资方案/产业运营

摘要 扫地机器人行业发展以来技术进步明显。最初的扫地机器人通过随机碰撞的方式来进行清扫，清扫效率低；随着技术的发展，出现了使用陀螺仪和加速度计导航的局部规划类产品；随后又出现了使用激光导航LDS-SLAM或视觉导航V-SLAM的全局规划产品。 该扫地机器人项目计划总投资10104.62万元，其中：固定资产投资8478.18万元，占项目总投资的83.90%；流动资金1626.44万元，占项目总投资的16.10%。 本期项目达产年营业收入15651.00万元，总成本费用12344.95 万元，税金及附加178.54万元，利润总额3306.05万元，利税总额3940.60万元，税后净利润2479.54万元，达产年纳税总额1461.06万元；达产年投资利润率32.72%，投资利税率39.00%，投资回报率24.54%，全部投资回收期5.58年，提供就业职位240个。

扫地机器人项目规划方案目录 第一章总论 一、项目名称及建设性质 二、项目承办单位 三、战略合作单位 四、项目提出的理由 五、项目选址及用地综述 六、土建工程建设指标 七、设备购置 八、产品规划方案 九、原材料供应 十、项目能耗分析 十一、环境保护 十二、项目建设符合性 十三、项目进度规划 十四、投资估算及经济效益分析 十五、报告说明 十六、项目评价 十七、主要经济指标

第二章投资背景和必要性分析 一、项目承办单位背景分析 二、产业政策及发展规划 三、鼓励中小企业发展 四、宏观经济形势分析 五、区域经济发展概况 六、项目必要性分析 第三章产品规划方案 一、产品规划 二、建设规模 第四章项目选址可行性分析 一、项目选址原则 二、项目选址 三、建设条件分析 四、用地控制指标 五、用地总体要求 六、节约用地措施 七、总图布置方案 八、运输组成 九、选址综合评价

工业机器人专业实训室建设方案

工业机器人技术专业实训室建设方案 该工业机器人实训体系建设方案是根据目前工业机器人建设的最新要求，吸收国内外同类建设方案优点，充分考虑学校区域工业机器人发展特点和区域人才培养的需求，并结合工业机器人教学的特点精心构建而成。 该建设方案集成多种实验实训系统，提供了众多实验例程与典型应用，便于学生、老师熟悉和掌握工业机器人的实际应用。 为符合学校物工业机人专业的建设目标和要求，实训室方案的丰富建设经验与优势、以及专业的定制化服务能力，根据学校的需求，特此设计提出了一个以院校专业学科建设为宗旨的工业机器人应用实训室综合解决方案，方案包含工业机器人的基础实训室建设和工业机器人典型应用实训室建设。

2 实训体系配置及预算 注：本配置表是按照专业建设最全面的设备来配置，仅供参考，我司会根据合作院校的具体需求来定制化配置或调整。 述特色化专业课程体系完整配套），具体建议如下：（此配置暂以30人/班配置） 注：本表方案是按照专业建设最全面的设备来配置，仅供参考。我司会根据具体的需求来定制化配置。

3 工业机器人实训室详细设计方案 工业机器人多功能实训室 实训目标 通过多功能实训室建设能够满足工业机器人编程、系统调试、以及机电设备的安装与调试实训教学。通过实训使学生掌握工业机器人应用的以下技能：1）熟悉工业机器人应用系统的基本组成； 2）熟练掌握工业机器人编程与调试的能力； 3）熟练掌握工业机器人示教器的使用方法与技巧； 4）熟练掌握工业机器人示教器的编程与示教功能； 5）掌握工业机器人离线编程的基本能力； 6）掌握工业机器人安全使用规范； 7）掌握工业机器人码垛应用的编程与调试方法； 8）掌握工业机器人轨迹规划的编程与调试方法； 9）掌握工业机器人TCP定点的编程与调试方法； 10）掌握工业机器人固定位置排序的的编程与调试方法。 实训项目 1）工业机器人的基本认识实训； 2）ABB机器人控制器结构认识； 3）ABB控制器IO接线实训； 4）FlexPendant主要组成实训； 5）ABB示教器基本操作实训； 6）ABB示教器运动操作实训； 7）ABB 机器人的 IO 通信及应用； 8）ABB机器人的程序数据设置实训； 9）实训外设的安装与调试； 10）机器人基本运动指令实训； 11）平面矩形描图编程与示教实训； 12）平面圆形描图编程与示教实训；

扫地机器人原理及实现

扫地机器人结构及控制系统设计 自动清扫机器人是当今服务机器人领域一个热门的研究方向。从理论和技术上讲，自动清扫机器人比较具体地体现了移动机器人的多项关键技术，具有较强的代表性，从市场前景角度讲，自动清扫机器人将大大降低劳动强度、提高劳动效率，适用于宾馆、酒店、图书馆、办公场所和大众家庭。因此开发自动清扫机器人既具有科研上的挑战性又具有广阔的市场前景。 家用智能清扫机，包括计算机、传感器、电机与动力传动机构、电源、吸尘器、电源开关、操作电位计等，在清扫机的顶部共设有三个超声波距离传感器；清扫机底部前方边沿安装有5个接近开关，接近开关与超声波距离传感器一起，构成清扫机测距系统；清扫机装有两台直流电机；在清扫机的底部安装有吸尘器机构。自动清扫机器人的功能是自动完成房间空旷地面尤其是家居空旷地面的清扫除尘任务，打扫前，要把房间里的物体紧靠四周墙壁，腾出空旷地面。清扫机完成的主要功能：能自动走遍所以可进入的房间，可以自动清扫吸尘，可在遥控和手控状态下清扫吸尘。 本文所介绍的自动清扫机器人的总体布局方案如图1所示，前后两轮为万向轮，左右两轮为驱动轮。驱动轮设计采用两轮独立且各由两台步进电动机驱动的转向方式，通过控制左右两轮的速度差来实现转向。考虑到机器人实际应用的实用性，本驱动系统设计成一个独立的可方便替换的模块，当机器人驱动系统发生故障时，只需简单步骤就可以对驱动部分进行替换。同时为了机器人能够灵活的运动，从动轮选用万向轮。 下图为自动清扫机的三维立体图：

自动清扫机器人车箱体采用框架式结构。从下至上分隔成三个空间：第一层装配各运动部件的驱动电机、传动机构；第二层为垃圾存储空间；第三层装配机器人控制系统、接线板、

机器人方案模板

机器人方案模板 篇一：机器人设计课程设计模板 机器人设计与制作课程设计 设计(论文)题目 姓名：学号：学院：专业：年级 年月日 目录 1总体方案（此提纲供参考） 题目分析 总体方案设计 2设计及说明 器件或模块选择主要程序流程图设计 3关键问题或程序关键段落说明 4调试说明、结果记录及分析 调试说明 结果记录与分析 5课程设计收获及心得（避免空洞和赞美的话，写自己设 计的心得体会，可以不写，但绝不可重复） 6参考文献（此部分可不写） 篇二：工业机器人建设项目规划设计方案 目录

第一章总论................................................. .. (1) 第二章项目提出的背景和必要性 (5) 第一节项目建设背景 ................................................ . (5) 第二节项目建设的必要性 ................................................ (5) 第三节项目建设的先进性 ................................................ . (11) 第三章市场分析与建设规模 ................................................ . (13) 第一节市场分析 ................................................ (13) 第二节建设规模 ................................................

机器人活动室建设方案

机器人活动室设计方案 机器人活动是我校科技创新实践的一项特色活动，为了活动的更好开展，根据《“东莞百校创新人才培育基地”建设实施方案》，特制定此方案。 一、活动项目 1.足球机器人（科协、电教）：占地面积：约4 m2，高18cm。 2.综合技能机器人：占地面积：6m2 ,高15cm。 3.现场拼装机器人：占地面积：约6 m2 。 4.创意闯关、FLL、DIY机器人：占地面积：约3 m2 ，高8cm。 总共面积：19 m2 二、活动室设计 机器人活动室设计图

三、各比赛场地图纸。 （一）综合技能比赛场地 综合技能比赛场地： 1.场地（内侧）面积：长3m X宽2m=6m2。 2.制作材料和规格： （1）木工板：厚1.5～2cm、长50cm、宽50cm。 （2）白色木质围栏：栏高15cm，厚1.5～2cm。 （3）引导线：两种拼装块刷白色亚光漆，用黑色亚光漆画出宽度为2～2.5cm 的引导线（或用黑色胶纸粘贴）。以下凡是涉及黑线的尺寸，均指其中心线。固定拼装块上的引导线是连接对边中点的直线。

（二）足球比赛场地 足球比赛场地： 1.场地（内侧）面积：长 2.4m X宽1.6m= 3.84m2，高18cm。四角有防死球的等腰直角三角柱，直角边长8cm。 2.墙壁：场地边界有墙壁（包括球门区）。墙壁高为18cm,墙壁内侧为黑色（哑光）。使用石木材质四周加固。 3.球门：球门位于场地底线的中间，宽60cm，深15cm，高18 cm。球门上方有2cm宽的横梁，防止机器人进入球门内。球门内部，包括地面、墙壁和横梁可以涂色（两边球门分别为黄色和蓝色）。 4.地面：地面是在硬板上覆盖一层绿色的地毯（材料：PVC，钻石纹）。

机器人课程设计报告范例.

**学校 机器人课程设计 名称___________________________________ 院系电子信息工程系 班级10电气3 _____ 姓名_______ 学号107301336 指导教师 _________ 宋佳______

目录 第一章绪论 (2) 1.1课程设计任务背景 (2) 1.2课程设计的要求 (2) 第二章硬件设计 (3) 2.1结构设计 (3) 2.2电机驱动 (4) 2.3传感器 (5) 2.3.1光强传感器 (5) 2.3.2光强传感器原理 (6) 2.4硬件搭建 (6) 第三章软件设计 (8) 3.1 步态设计 (8) 3.1.1 步态分析： (8) 3.1.2程序逻辑图： (9) 3.2用NorthStar 设计的程序 (9) 第四章总结 (11) 第五章参考文献 (12)

第一章绪论 1.1课程设计任务背景 机器人由机械部分、传感部分、控制部分三大部分组成．这三大部分可分成驱动系统、机械结构系统、感受系统、机器人一环境交互系统、人机交互系统、控制系统六个子系统现在机器人普遍用于工业自动化领域，如汽车制造，医疗领域，如远程协助机器人，微纳米机器人，军事领域，如单兵机器人，拆弹机器人，小型侦查机器人（也属于无人机吧），美国大狗这样的多用途负重机器人，科研勘探领域，如水下勘探机器人，地震废墟等的用于搜查的机器人，煤矿利用的机器人。如今机器人发展的特点可概括为：横向上，应用面越来越宽。由95% 的工业应用扩展到更多领域的非工业应用。像做手术、采摘水果、剪枝、巷道掘进、侦查、排雷，还有空间机器人、潜海机器人。机器人应用无限制，只要能想到的，就可以去创造实现；纵向上，机器人的种类会越来越多，像进入人体的微型机器人，已成为一个新方向，可以小到像一个米粒般大小；机器人智能化得到加强，机器人会更加聪明 1.2课程设计的要求 设计一个机器人系统，该机器人可以是轮式、足式、车型、人型，也可以是仿其他生物的，但该机器人应具备的基本功能为：能够灵活行进，能感知光源、转向光源并跟踪光源；另外还应具备一项其他功能，该功能可自选（如亮灯、按钮启动、红外接近停止等）。 具体要求如下： 1、根据功能要求进行机械构型设计，并用实训套件搭建实物。 2、基于实训套件选定满足功能要求的传感器； 3、设计追光策略及运动步态； 4、用NorthStar 设计完整的机器人追光程序； 5、调试； 6、完成课程设计说明书，内容：方案设计、硬件搭建过程（附照片）、控制算法流 程、程序编写、调试结果、心得体会。

扫地机器人项目规划设计方案

扫地机器人项目规划设计方案 规划设计/投资分析/实施方案

报告说明— 该扫地机器人项目计划总投资11756.27万元，其中：固定资产投资9916.15万元，占项目总投资的84.35%；流动资金1840.12万元，占项目总投资的15.65%。 达产年营业收入17938.00万元，总成本费用13549.85万元，税金及附加218.68万元，利润总额4388.15万元，利税总额5212.09万元，税后净利润3291.11万元，达产年纳税总额1920.98万元；达产年投资利润率37.33%，投资利税率44.33%，投资回报率27.99%，全部投资回收期5.07年，提供就业职位304个。 扫地机器人行业发展以来技术进步明显。最初的扫地机器人通过随机碰撞的方式来进行清扫，清扫效率低；随着技术的发展，出现了使用陀螺仪和加速度计导航的局部规划类产品；随后又出现了使用激光导航LDS-SLAM或视觉导航V-SLAM的全局规划产品。

目录 第一章项目概况 第二章投资单位说明 第三章项目背景及必要性 第四章投资建设方案 第五章项目选址可行性分析第六章土建工程分析 第七章工艺先进性分析 第八章项目环境影响情况说明第九章职业保护 第十章项目风险应对说明 第十一章节能评估 第十二章项目进度方案 第十三章项目投资情况 第十四章项目经营效益 第十五章评价及建议 第十六章项目招投标方案

第一章项目概况 一、项目提出的理由 扫地机器人行业发展以来技术进步明显。最初的扫地机器人通过随机 碰撞的方式来进行清扫，清扫效率低；随着技术的发展，出现了使用陀螺 仪和加速度计导航的局部规划类产品；随后又出现了使用激光导航LDS-SLAM或视觉导航V-SLAM的全局规划产品。 二、项目概况 （一）项目名称 扫地机器人项目 （二）项目选址 xx产业示范园区 项目建设方案力求在满足项目产品生产工艺、消防安全、环境保护卫 生等要求的前提下尽量合并建筑；充分利用自然空间，坚决贯彻执行“十 分珍惜和合理利用土地”的基本国策，因地制宜合理布置。对周围环境不 应产生污染或对周围环境污染不超过国家有关法律和现行标准的允许范围，不会引起当地居民的不满，不会造成不良的社会影响。 （三）项目用地规模 项目总用地面积36511.58平方米（折合约54.74亩）。

智能扫地机器人课程设计

1、课题背景及研究的目的和意义 1.1课题背景 扫地机器人是服务机器人的一种，可以代替人进行清扫房间、车间、墙壁等。提出一种应用于室内的移动清洁机器人的设计方案。其具有实用价值。室内清洁机器人的主要任务是能够代替人进行清扫工作，因此需要有一定的智能。清洁机器人应该具备以下能力：能够自我导航，检测出墙壁，房间内的障碍物并且能够避开；能够走遍房间的大部分空间，可以检测出电池的电量并且能够自主返回充电，同时要求外形比较紧凑，运行稳定，噪音小；要具有人性化的接口，便于操作和控制。结合扫地机器人主要功能探讨其控制系统的硬件设计。 1.2研究目的和意义 国家农业智能装备工程技术研究中心邱权博士介绍说，扫地机器人可以看作是一种智能吸尘器，通过其基于传感器检测的智能运动规划算法使原本由人操作的吸尘器成为一个可自主运行的智能化设备。它通过各种传感器，比如碰撞开关、红外接近开关、超声传感器、摄像头等，来感知自身的位置和状态，通过智能算法决定当前的任务状态。它可以根据某个传感器检验地面清洁程度，根据历史信息确定哪些区域已经打扫过，它的充电座会发出红外线信息，在电量低于一定值后，它开始寻找红外信息来自动充电。防跌落是基于机器人底部所安装的红外传感器检测地面的距离，当距离发生变化时机器人将停止并改变路线。由于扫

地机器人是一个智能化产品， 1.3工作原理 扫地机器人机身为可移动装置，机器人依托红外识别以及超声波测距从而避障，配合芯片控制内部电机转动以及内部真空环境吸尘，通过路线设计，在室内自由行走，由中央主刷旋转清扫，并且辅以边刷，沿直线或者之字形活动路径打扫。 2、设计要求与内容 1）以 AT89S52系列单片机为核心设计移动清扫机器人电机驱动与控制电路，采用红外传感器和超声波传感器完成障碍物检测电路设计，完成充电站检测电路设计，完成避障算法与路径规划算法设计。 2）按键选择清扫模式和充电模式。 3）显示方式LED 显示当前时间和机器人当前工作状态。 3、系统方案设计 3.1设计任务 1）利用AT89S52处理器编程实现电机驱动。 2）液晶显示扫地机器人的内部参数。 3）当扫地机器人显示电量不足时，无线模块发送命令到充电桩，开始进行充电模式，此时红外发射光线充电桩与扫地机器人充电接口对接，此

工业机器人专业实训室建设方案.doc

xxx 有限公司 工业机器人专业实训室建设方案 文件编号： 受控状态： 分发号： 修订次数：第 1.0 次更改 持有者： 批准审核制定

该工业机器人实训体系建设方案是根据目前工业机器人建设的最新要求，吸收国内外同类建设方案优点，充分考虑学校区域工业机器人发展特点和区域人才培养的需 求，并结合工业机器人教学的特点精心构建而成。 该建设方案集成多种实验实训系统，提供了众多实验例程与典型应用，便于学生、 老师熟悉和掌握工业机器人的实际应用。 为符合学校物工业机人专业的建设目标和要求，实训室方案的丰富建设经验与优 势、以及专业的定制化服务能力，根据学校的需求，特此设计提出了一个以院校专业 学科建设为宗旨的工业机器人应用实训室综合解决方案，方案包含工业机器人的基础 实训室建设和工业机器人典型应用实训室建设。

体需求来定制化配置或调整。 述特色化专业课程体系完整配套），具体建议如下：（此配置暂以30 人/ 班配置） 工业机器人综合实验室实训服务体系报价表 序号实训体系服务项目名称 数 量 单 位 单价（元）总价（元）备注 一、工业机器人基础知识实训体系 1 机器人认知实训室30 台￥14, ￥423, 2 工业机器人仿真实训室15 台￥55, ￥825, 3 工业机器人编程与调试实训室 5 台￥275, ￥1,375, 二、工业机器人工程应用技术实训体系 4 工业机器人装配应用工作站 2 台￥328, ￥656, 5 工业机器人焊接应用工作站 2 台￥314, ￥628, 6 工业机器人分拣应用工作站 2 台￥442, ￥884, 7 工业机器人搬运应用工作站 2 台￥276, ￥552, 8 工业机器人机床上下料工作站 2 台￥321, ￥642, 合计金额￥5,985,注：本表方案是按照专业建设最全面的设备来配置，仅供参考。我司会根据具体的需求来定制 化配置。

小学六年级《信息技术》 10《扫地机器人》教学设计

第10课扫地机器人 一、教材分析 基于传感器的教育机器人的学习和应用是随着信息技术应运而生的教学内容，本课就从生活出发，将清洁机器人作为教学内容进行设计，综合应用传感器和舵机完成能实现避障和清扫操作的清洁机器人。教学内容主要分为任务分析、模块搭建和程序编写与运行，教师在教学时可以先让学生观察清扫机器人，引导学生分析清扫机器人的任务，再展开教学。扫地机器人的学习是在超声波传感器实践应用的基础上展开的，主要要求学生学习拼搭舵机，再结合已学的避障程序进行舵机程序的添加，因此建议通过迁移应用实践于课堂中。 二、学情分析 根据皮亚杰的认知发展规律可知，本课的学习对象六年级的学生已经具备了一定的逻辑思维能力，能通过任务的铺垫分析清洁机器人的工作任务。学生在本课之前的学习中，已经接触了实体机器人的应用，搭建实现清洁机器人的脚本在学生的实践能力范围内。但本课加入了舵机的拼搭和使用，对学生的操作能力又提高了要求，可以结合学生的实践探究和教师的搭建分享展开学习。 三、教学目标与要求 理解“如果那么否则”语句的含义，学会拼搭清洁机器人，理解超声波测距传感器的应用原理，完成避障程序搭建。通过分析清洁机器人的任务，体验思维和分析的过程，初步掌握问题分析的基本方法。通过清洁机器人，感受机器人的可实践性，感受信息技术发展的变化，形成乐学的学习态度，实现技术发展的愿望。 四、教学重点与难点

1. 重点：理解“如果那么否则”语句。 2. 难点：理解避障程序和清扫程序的顺序关系。 五、教学方法与手段 本课采用任务驱动法，让学生在有引导的教学环境中围绕任务分解任务，在小组讨论的过程中迁移运用已有知识，不断优化各分解任务，最终整合实现清洁机器人的任务效果。 六、课时安排 安排1课时。 七、教学准备 教学课件、教师用演示文稿和学生用演示文稿。 八、教学过程 （一）情境导入 教师：同学们，今天老师到家看到了这样的场景！（出示图片）怎么办？工作一天已经很累了，我想休息一下，能有个机器人帮帮我吗？ 学生提出机器人来清洁。 教师：对呀！有清洁机器人，商场里看到过很多呢！其实清洁机器人我们也能自己做，今天跟着老师一起来做一做清洁机器人！（板书：清洁机器人）【设计意图】通过提出生活实践中的问题，学生初步形成解决问题的意识，并揭示主题“清洁机器人”的搭建。 （二）实践探究 1. 项目分析

机器人课程设计

沈阳工程学院 课程设计 设计题目：三自由度微型直角坐标工业机器人模型设计 系别自控系班级测本081 学生姓名步勇捷学号 2008310110 指导教师祝尚臻职称讲师 起止日期：2012年 1 月 2 日起——至 2012 年 1 月13 日止 - I -

沈阳工程学院 课程设计任务书 课程设计题目：三自由度直角坐标工业机器人设计 系别自动控制工程系班级 学生姓名学号 指导教师职称讲师 课程设计进行地点： F430 任务下达时间： 2011年 12月31日 起止日期：2012 年 1 月2日起——至 2012 年 1 月13日止教研室主任年月日批准 - II -

三自由度直角坐标工业机器人设计 1 设计主要内容及要求 1.1 设计目的： 1了解工业机器人技术的基本知识以及单片机、机械设计、传感器等相关技术。 2初步掌握工业机器人的运动学原理、传动机构、驱动系统及控制系统并应用于工业机器人的设计中。3通过学习，掌握工业机器人的驱动机构、控制技术，并使机器人能独立执行一定的任务。 1.2 基本要求 1要求设计一个微型的三自由度的直角坐标工业机器人； 2要求设计机器人的机械机构（示意图），传动机构、控制系统、及必需的内外部传感器的种类和数量布局。 3要有控制系统硬件设计电路。 1.3 发挥部分 自由发挥 2 设计过程及论文的基本要求： 2.1 设计过程的基本要求 （1）基本部分必须完成，发挥部分可任选； （2）符合设计要求的报告一份，其中包括总体设计框图、电路原理图各一份； （3）设计过程的资料保留并随设计报告一起上交；报告的电子档需全班统一存盘上交。 2.2 课程设计论文的基本要求 （1）参照毕业设计论文规范打印，包括附录中的图纸。项目齐全、不许涂改，不少于3000字。图纸为A4，所有插图不允许复印。 （2）装订顺序：封面、任务书、成绩评审意见表、中文摘要、关键词、目录、正文（设计题目、设计任务、设计思路、设计框图、各部分电路及相应的详细的功能分析和重要的参数计算、工作过程分析、元器件清单、主要器件介绍）、小结、参考文献、附录（总体设计框图与电路原理图）。 3 时间进度安排 顺序阶段日期计划完成内容备注 1 2012.1. 2 讲解主要设计内容，布置任务打分 2 2012.1. 3 检查框图及初步原理图完成情况，讲解及纠正错误打分 3 2012.1. 4 检查机械结构设计并指出错误及纠正；打分 4 2012.1. 5 继续机械机构和传动机构设计打分 5 2012.1. 6 进行控制系统设计打分 6 2012.1.9 检查控制系统原理图设计草图打分 7 2012.1.10 完善并确定控制系统打分 8 2012.1.11 指导学生进行驱动机构的选择打分 9 2012.1.12 进行传感器的选择和软件流程设计打分 10 2012.1.13 检查任务完成情况并答辩打分 - III -

机器人专业建设调研报告

机器人专业建设调研报告 一、调研背景与目的 工业机器人是先进制造业的关键支撑装备，是一个国家或地区科技创新、高端制造水平的重要标志，也是经济发展的核心竞争力。近年来，国家不断出台新的政策来支持工业机器人产业发展。2013年12月，工信部发布《关于推进工业机器人产业发展的指导意见》；2015年5月，国务院发布《中国制造2025》，要求大力推进重点领域突破发展，重点发展高档数控机床和工业机器人。 为贯彻落实《〈中国制造2025〉山东行动纲要》，进一步提升企业发展质量和效益，助力工业企业转型升级，全面启动“机器换人”技术改造项目。在工业机器人用量大的汽车、机械、电子、家电、医药等行业和劳动强度大的轻工、纺织、食品、半导体、建材等行业，重点推广工业机器人替代换岗，提升工业智能制造水平。实施高危关键岗位群“机器换人”示范项目。加快高危关键岗位群机器人应用，在危险程度高的化工、民爆、煤炭等行业，重点推广应用安防、排爆、巡检、救援等特种机器人。 在工业机器人应用越来越广泛、相关技术人才存在巨大缺口的背景下，技工院校争先开设机器人方向的课程与专业，但目前仍处于起步阶段，并没有形成系统的培养方案。中职（技工）院校的教学目的侧重于解决学生就业，这一目的明确后，中职教育就应以就业为导向、以服务为宗旨、实现产学结合。我院联合相关企业和学校对工业机器人专业人才需求与专业建设进行了走访和调研。 二、调研内容 企业工业机器人的发展现状与趋势；企业中工业机器人员工现状、来源渠道以及与工业机器人产业相关的岗位群分布情况；内各中职学校工业机器人专业建设现状。 1、企业工业机器人的发展现状与趋势分析 根据前瞻产业研究院发布的《2018-2023年中国教育机器人行业发展前景预测与投资规划分析报告》数据，截至2016年末国内机器人相关企业数量达到3393家，其中聚集了241家机器人厂商，仅次于广东、江苏、上海、浙江，是竞争较为激烈的区域。制造业拥有规模以上企业39286家，要降低运营成本，主要依靠机器人，企业大力开展“机器换人”技术改造。据测算，全省有40.6%的工业

小学六年级06-10《扫地机器人》期末测试教学设计

第10课扫地机器人 【教材分析】 基于传感器的机器人的学习和应用是随着信息技术应运而生的教学内容。本课从生活出发，将扫地机器人作为教学内容，综合应用传感器和舵机的相关知识，设计能实现避障和清扫操作的扫地机器人。教学内容主要分为任务分析、模块搭建和程序编写与运行。教师在教学时可以先让学生观察扫地机器人，引导学生分析设计扫地机器人的任务，再展开教学。扫地机器人的学习是在超声波传感器实践应用的基础上展开的，主要要求学生学习拼搭舵机，再结合已学的避障程序进行舵机程序的添加，因此建议通过迁移应用实践于课堂。 【学情分析】 根据皮亚杰的认知发展规律可知，六年级的学生已经具备了一定的逻辑思维能力，能通过任务的铺垫分析扫地机器人的工作任务。学生在本课之前的学习中，已经接触了实体机器人的应用，编写扫地机器人的脚本尚在学生的实践能力范围内。但本课加入了舵机的拼搭和使用，这对学生的操作能力又提高了一个要求，可以结合学生的实践探究和教师的搭建分享展开学习。 【教学目标与要求】 理解“如果那么否则”语句的含义，学会拼搭扫地机器人，理解超声波测距传感器的应用原理，完成避障程序搭建。通过分析扫地机器人的任务，体验思维和分析的过程，初步掌握问题分析的基本方法。通过扫地机器人功能的实现，感受机器人的可实践性，感受信息技术发展的变化，形成乐学的学习态度，产生了解技术发展的愿望。 【教学重点与难点】 重点：理解“如果那么否则”语句。 难点：理解避障程序和清扫程序的顺序关系。 【教学方法与手段】 本课采用任务驱动法，让学生在有引导的教学环境中围绕任务进行分解，在小组讨论的过程中进行知识迁移，运用已有知识不断优化分解的各个任务，最终

机器人课程设计报告

机器人课程设计报 告

智能机器人课程设计 总结报告 姓名： 组员： 指导老师: 时间:

一、课程设计设计目的 了解机器人技术的基本知识以及有关电工电子学、单片机、机械设计、传感器等相关技术。初步掌握机器人的运动学原理、基于智能机器人的控制理论，并应用于实践。经过学习，具体掌握智能机器人的控制技术，并使机器人能独立执行一定的任务。 基本要求：要求设计一个能走迷宫(迷宫为立体迷宫)的机器人。要求设计机器人的行走机构，控制系统、传感器类型的选择及排列布局。要有走迷宫的策略（软件流程图）。对于走迷宫小车控制系统设计主要有几个方面：控制电路设计，传感器选择以及安放位置设计，程序设计 二、总体方案 2.1 机器人的寻路算法选择 将迷宫看成一个m*n的网络，机器人经过传感器反馈的信息感知迷宫的形状，并将各个节点的与周围节点的联通性信息存储于存储器中，再根据已经构建好的地图搜索离开迷宫的路径。这里可选择回溯算法。对每个网格从左到右，每个网格具有4个方向，分别定义。并规定机器人行进过程中不停探测前方是否有障碍物，同时探测时按左侧规则，进入新网格后优先探测当前方向的左侧方向。探测过程中记录每个网格的四个方向上的状态：通路、不通或未知，探测得到不同状态后记记录，同时记录当前网

格的四个方向是否已被探测过。若某网格四个方向全部探测过则利用标志位表示该网格已访问。为了寻找到从起点到终点的最佳路径，记录当前网格在四个方向上的邻接网格序号，由此最后可在机器人已探测过的网格中利用Dijkstra算法找到最佳路径。并为计算方便，记录网格所在迷宫中行号、列号。并机器人探索过程中设置一个回溯网格栈记录机器人经过的迷宫网格序号及方向，此方向是从一个迷宫网格到下一个迷宫网格经过的方向。设置一个方向队列记录机器人在某网格内探测方向的顺序。设置一个回溯路径数组记录需要回溯时从回溯起点到回溯终点的迷宫网格序号及方向。 考虑到迷宫比较简单，且主要为纵横方向的直线，可采用让小车在路口始终左转或者始终右转的方法走迷宫，也就是让小车沿迷宫的边沿走。这样最终也能走出迷宫。本次课程设计采用此方法。即控制策略为机器人左侧有缺口时，向左进入缺口，当机器人前方有障碍是，向右旋转180°，其余情况保持前进。 2.2 传感器的选择 由于需要检测机器人左侧和前方是否有通路，采用红外传感器对机器人行进方向和左侧进行感知。红外避障传感器是依据红外线的反射来工作的。当遇到障碍物时，发出的红外线被反射面反射回来，被传感器接收到，信号输出引脚就会给出低电平提示信号。本机器人系统的红外避障信号采用直接检测的方式进行，直接读取引脚电平。传感器感应障碍物的距离阈值能够经过调节

扫地机器人的设计方案

扫地机器人（自动打扫机）的设计方案 1.绪论 随着现代社会生活节奏的加快，人们或忙于工作，或享受生活，时间越来越宝贵，所以不会把它浪费在整理家务和打扫卫生方面。收入水平的不断提高使得人们对生活质量的要求越来越高，高品质的生活首先要保证居住环境的干净卫生，因此大家渴望找到一种机器人，能够智能的打扫房间卫生。 机器人作为人类20世纪最伟大的发明之一，在短短的几十年发生了日新月异的变化。近几年机器人已成为高技术领域具有代表性的战略目标。机器人技术的出现和发展，不但使传统的工业生产面貌发生根本性变化，而且将对人类社会产生深远的影响。随着社会生产技术的飞速发展，机器人的应用领域不断扩展。从自动化生产线到海洋资源的探索，乃至太空作业等领域，机器人可谓无所不在。目前机器人已经走进人们的生活与工作，机器人已经在很多的领域代替着人类的劳动，发挥着越来越重要的作用，人们已经离不开机器人的帮助。机器人工程是一门复杂的学科，它集工程力学、机械制造、电子技术、技术科学、自动控制等为一体。目前对机器人的研究已经呈现出专业化和系统化，一些信息学、电子学方面的先进技术正越来越多地应用于机器人领域。 目前机器人行业的发展与30年前的电脑行业极为相似。今天在汽车装配线上忙碌的一线机器人，正是当年大型计算机的翻版。而机器人行业的利基产品也同样种类繁多，比如协助医生进行外科手术的机械臂、在伊拉克和阿富汗战场上负责排除路边炸弹的侦查机器人、以及通过编译程序使其能做整套表演动作的舞蹈机器人，还有不少参考人、狗、恐龙等动物的模样制造机器人玩具。 扫地机器人，又称自动打扫机、智能吸尘、机器人吸尘器等，是智能家用电器的一种，能凭借一定的人工智能，自动在房间完成地板清理工作。一般采用刷扫和真空方式，将地面杂物先吸纳进入自身的垃圾收纳盒，从而完成地面清理的功能。一般来说，将完成清扫、吸尘、擦地工作的机器人，也统一归为扫地机器人。扫地机器人也是当下比较流行的一种机器人，随着不断的研究发展智能化大幅度提高，能够自我定位、感应障碍物、规划路径以及自动充电。 2.扫地机器人的技术指标 综合考虑经济型和先进性的原则，参考淘宝网在售产品，我选择了一款扫地机器人以作对比，实物如图2.1所示。该产品采用革命性清扫系统，真空龙卷大吸力（普通机器人的5倍），无毛刷设计，首创滚筒吸取器，将适配器与座充合二为一（简约、美观而且不占空间），零部件高度模块化，可自由拆卸更换，垃圾盒、独立滤网仓方便抽取和清理。

乐高机器人实验室建设方案设计

乐高教育探究实验室配置方案 及课程介绍 一、乐高教育的理念 多年来，中国的教育界一直以加强学生素质教育为核心，探索和实践着教育改革的方向和途径。全国基础教育工作会议的召开，对全面推进素质教育提出了十分明确的要求，课程教材改革在推进素质教育、培养21世纪技能的重要作用已经成为全国上下的共识。

我们引入了以乐高教育为主的教育解决方案，它是长期以来与世界各国教育界密切合作，不断探究和开发出最先进的教育方案，并在25年的教学实践中获得成功应用，受到世界各国教育界的广泛接受和推崇。乐高教育在世界各地教育界的应用中已逐步形成了自身的、符合这些教育理念的可持续发展的优秀平台。 我们提供的教育解决方案确保学生获得快乐和有效的学习。教师在教学过程中将“指导”和“建构”的理念相互结合，这将帮助教师在学生以团队为单位来共同解决问题的课堂上，扮演顾问型的指导者，而不是灌输者。 二、乐高教育的应用 随着素质教育的推进和新课程新教材的改革，在各个学科的教学中对学生动手操作、动手实验的要求越来越多，因此除了常见的物理实验室、化学实验室、生物实验室，各个学校还建立了很多新课程的实验室，例如科学（自然）实验室、信息技术实验室、劳技实验室、通用技术实验室、探究实验室。 这些新课程的实验室由于建设时间较短，并没有形成统一的标准，实验室的设备配置区别很大。乐高教育平台可以很好的在这些课程上使用，而且如果在这些实验室里都有乐高设备，那么教师在教学的时候，学生在学习的时候就会非常的方便。 乐高探究实验室所涉及课程包含有：机械基础，动力机械，机械工程，机器人等。 三、机器人教育的目的 学生借助乐高机器人的平台，在老师的知道下，开展丰富多彩的机器人活动，通过活动提高学生对科技活动及知识的兴趣，培养学生动手能力、创新能力； 提高学生发现问题、分析问题、解决问题的能力；充分体会“做中学，玩中学”的无穷乐趣。建立机器人活动室，不仅满足课堂教学的需求，还能开展第二课堂活动，建立科技兴趣小组，丰富学生的课外活动，还可以参加到全国青少年机器人竞赛和全国电脑制作大赛中去。满足学生的同事也能给科技老师不断发现新的问题提供自身的发展的机会，参加到全国的比赛及交流中提高教师自身的素质。 （1）、通过创新实验室学习，对中小学生进行计算机编程、工程设计、动手制作与技术构建等知识的教学，培养他们动脑动手和独立思考、解决问题的技能，不断发展青少年的观察力、想象力和创新能力。

机器人课程设计报告范例

**学校 机器人课程设计名称 院系电子信息工程系 班级10电气3 姓名谢士强 学号107301336 指导教师宋佳

目录 第一章绪论 (2) 1.1课程设计任务背景 (2) 1.2课程设计的要求 (2) 第二章硬件设计 (3) 2.1 结构设计 (3) 2.2电机驱动 (4) 2.3 传感器 (5) 2.3.1光强传感器 (5) 2.3.2光强传感器原理 (6) 2.4硬件搭建 (7) 第三章软件设计 (8) 3.1 步态设计 (8) 3.1.1步态分析： (8) 3.1.2程序逻辑图： (9) 3.2 用NorthStar设计的程序 (9) 第四章总结 (11) 第五章参考文献 (12)

第一章绪论 1.1课程设计任务背景 机器人由机械部分、传感部分、控制部分三大部分组成．这三大部分可分成驱动系统、机械结构系统、感受系统、机器人一环境交互系统、人机交互系统、控制系统六个子系统现在机器人普遍用于工业自动化领域，如汽车制造，医疗领域，如远程协助机器人，微纳米机器人，军事领域，如单兵机器人，拆弹机器人，小型侦查机器人（也属于无人机吧），美国大狗这样的多用途负重机器人，科研勘探领域，如水下勘探机器人，地震废墟等的用于搜查的机器人，煤矿利用的机器人。如今机器人发展的特点可概括为：横向上，应用面越来越宽。由95% 的工业应用扩展到更多领域的非工业应用。像做手术、采摘水果、剪枝、巷道掘进、侦查、排雷，还有空间机器人、潜海机器人。机器人应用无限制，只要能想到的，就可以去创造实现；纵向上，机器人的种类会越来越多，像进入人体的微型机器人，已成为一个新方向，可以小到像一个米粒般大小；机器人智能化得到加强，机器人会更加聪明 1.2课程设计的要求 设计一个机器人系统，该机器人可以是轮式、足式、车型、人型，也可以是仿其他生物的，但该机器人应具备的基本功能为：能够灵活行进，能感知光源、转向光源并跟踪光源；另外还应具备一项其他功能，该功能可自选（如亮灯、按钮启动、红外接近停止等）。 具体要求如下： 1、根据功能要求进行机械构型设计，并用实训套件搭建实物。 2、基于实训套件选定满足功能要求的传感器； 3、设计追光策略及运动步态； 4、用NorthStar设计完整的机器人追光程序； 5、调试； 6、完成课程设计说明书，内容：方案设计、硬件搭建过程（附照片）、控制 算法流程、程序编写、调试结果、心得体会。

智能扫地机器人项目投资计划书

智能扫地机器人项目投资计划书 规划设计/投资分析/产业运营

报告说明— 该智能扫地机器人项目计划总投资7474.28万元，其中：固定资产投 资5228.65万元，占项目总投资的69.96%；流动资金2245.63万元，占项 目总投资的30.04%。 达产年营业收入16433.00万元，总成本费用12411.56万元，税金及 附加152.50万元，利润总额4021.44万元，利税总额4728.62万元，税后 净利润3016.08万元，达产年纳税总额1712.54万元；达产年投资利润率53.80%，投资利税率63.27%，投资回报率40.35%，全部投资回收期3.98年，提供就业职位323个。 扫地机器人从功能性向智能型转型，由基本的清扫功能，到清扫效率、清扫质量的提升，规划类产品已经成为行业的标配，客户体验明显提升。 围绕着传感器、算法方面的提升，规划类产品再度引爆了扫地机器人市场，使得扫地机器人市场进入智能新时代。

目录 第一章总论 第二章建设单位基本信息第三章项目建设必要性分析第四章建设内容 第五章项目建设地方案 第六章项目土建工程 第七章工艺方案说明 第八章项目环保分析 第九章安全管理 第十章建设风险评估分析 第十一章项目节能方案分析第十二章实施进度计划 第十三章投资计划方案 第十四章项目经营效益分析第十五章综合评价 第十六章项目招投标方案

第一章总论 一、项目提出的理由 扫地机器人从功能性向智能型转型，由基本的清扫功能，到清扫效率、清扫质量的提升，规划类产品已经成为行业的标配，客户体验明显提升。 围绕着传感器、算法方面的提升，规划类产品再度引爆了扫地机器人市场，使得扫地机器人市场进入智能新时代。 二、项目概况 （一）项目名称 智能扫地机器人项目 （二）项目选址 xx经开区 场址选择应提供足够的场地用以满足项目产品生产工艺流程及辅助生 产设施的建设需要；场址应具备良好的生产基础条件而且生产要素供应充裕，确保能源供应有可靠的保障。 （三）项目用地规模 项目总用地面积21484.07平方米（折合约32.21亩）。 （四）项目用地控制指标

工业机器人专业实训室建设方案

工业机器人技术专业实训室建设方案该工业机器人实训体系建设方案是根据目前工业机器人建设的最新要求，吸收国内外同类建设方案优点，充分考虑学校区域工业机器人发展特点和区域人才培养的需求，并结合工业机器人教学的特点精心构建而成。 该建设方案集成多种实验实训系统，提供了众多实验例程与典型应用，便于学生、老师熟悉和掌握工业机器人的实际应用。 为符合学校物工业机人专业的建设目标和要求，实训室方案的丰富建设经验与优势、以及专业的定制化服务能力，根据学校的需求，特此设计提出了一个以院校专业学科建设为宗旨的工业机器人应用实训室综合解决方案，方案包含工业机器人的基础实训室建设和工业机器人典型应用实训室建设。

2 实训体系配置及预算 注：本配置表是按照专业建设最全面的设备来配置，仅供参考，我司会根据合作院校的具体需求来定制化配置或调整。 述特色化专业课程体系完整配套），具体建议如下：（此配置暂以30人/班配置） 注：本表方案是按照专业建设最全面的设备来配置，仅供参考。我司会根据具体的需求来定制化配置。

3 工业机器人实训室详细设计方案 3.2 工业机器人多功能实训室 实训目标 通过多功能实训室建设能够满足工业机器人编程、系统调试、以及机电设备的安装与调试实训教学。通过实训使学生掌握工业机器人应用的以下技能：1）熟悉工业机器人应用系统的基本组成； 2）熟练掌握工业机器人编程与调试的能力； 3）熟练掌握工业机器人示教器的使用方法与技巧； 4）熟练掌握工业机器人示教器的编程与示教功能； 5）掌握工业机器人离线编程的基本能力； 6）掌握工业机器人安全使用规范； 7）掌握工业机器人码垛应用的编程与调试方法； 8）掌握工业机器人轨迹规划的编程与调试方法； 9）掌握工业机器人TCP定点的编程与调试方法； 10）掌握工业机器人固定位置排序的的编程与调试方法。 实训项目 1）工业机器人的基本认识实训； 2）ABB机器人控制器结构认识； 3）ABB控制器IO接线实训； 4）FlexPendant主要组成实训； 5）ABB示教器基本操作实训；

扫地机器人设计

扫地机器人设计报告

一、功能综述 1、清扫模式：随机清扫、螺旋式清扫、交叉清扫、沿边清扫、定点清扫、预约清扫等相结合，实现全方位立体清扫； 2、智能导航系统：实现对房间地形的重构，自动规划清扫路线； 3、智能安全监控：防撞，防跌落，防缠绕，电池电量监测； 4、创新功能：灰尘量识别，实现床底清扫，手机遥控模式，尖端气流滤尘技术，室内空气质量监测与提醒； 5、其他基础功能：自动返回并充电，灰尘盒安装检查，灰尘盒容量探测。 二、机械及系统设计 扫地机器人机械设计如图1所示。 前 图1 扫地机器人机械设计图 清扫机构，行走机构，吸尘机构是本次设计的重点，也是难点所在。由于机器人运动部件多，运动状态经常改变，必然产生冲击和振动。因此，增加机器人运动平稳性，提高机器人动力学特性尤为重要。为此，在设计时应注意在满足强度和刚度的前提下，尽量减小运动部件的质量，并注意运动部件对转轴的质心装配。 (1)行走驱动轮及驱动电机 该部分主要保证机器人能够在平面内移动。为了保证小车良好的直线性，可采用双电机驱动左右两轮的方式，且在车体的后端装有一个不锈钢万向滚珠，这样可以使小车获取较好的机动性和灵活性及灵活性。前轮驱动的好处是：转向性能得到改善。前轮是转向轮，使得转向时的行驶方向容易控制，不容易出现过度转向的现象，转向安全性也得到提高。 (2)清扫机构 用电机带动两个清扫刷，使左面清扫刷顺时针转动，右面逆时针转动，这样就可以在清扫灰尘时将灰尘集中于吸风口处，为吸尘机构的工作做准备；清扫刷设计成可更换型的，可选择棉质纺织品或尼龙等化纤材料的，以适应不同的工作

环境。 (3)吸尘机构 旨在强大的吸力、将灰尘吸入灰尘储存箱中；这里我们采用尖端气流滤尘技术，全方位，多层次将灰尘一网打尽。 (4)擦地机构 在清扫、吸尘之后，利用安装在壳体下面的清洁布擦出残留在地面上的细小灰尘，同时也能够擦除地面上的顽固污渍，从而保证清洁工作的质量。 扫地机器人功能框图如图2所示。 图2 扫地机器人功能框图 三、功能简介 1、清扫模式： 清扫模式包括随机清扫、螺旋式清扫、交叉清扫、沿边清扫、定点清扫、预约清扫等。 随机清扫是指根据地面状况在其他几种清扫模式之中进行切换； 螺旋式清扫是指绕圈清扫的模式； 交叉清扫是指在不同的区域之间交叉穿梭来清扫，也可以称为Z字形清扫； 沿边清扫是沿着房间的边界进行清扫； 定点清扫是指在指定的位置小范围内清扫； 预约清扫是指每天在指定的时间自动清扫，可以预约一次和一周内任意预约清扫时间，可以放心上班和出差，也可以自动打扫。 2、智能导航系统 扫地机器人的智能导航实质就是路径自动规划。扫地机器人路径自动规划有两种方法：：随机式全区域覆盖和规划式全区域覆盖。随机式全区域覆盖方法控制简单，不需要很多的硬件，软件编程也简单，易于实现。但其缺点是移动机器人运行轨迹重复性较大，且运行轨迹不能较快地、充分地覆盖整个区域，这种路