PICKIT3原理图免费版

控制系统数字仿真

现代工程控制理论 实验报告 实验名称：控制系统数字仿真技术 实验时间： 2015/5/3 目录 一、实验目的 (2) 二、实验容 (3)

三、实验原理 (3) 四、实验方案 (6) 1、分别离散法； (6) 2、整体离散法； (7) 3、欧拉法 (9) 4、梯形法 (9) 5、龙格——库塔法 (10) 五、实验结论 (11) 小结： (14) 一、实验目的 1、探究多阶系统状态空间方程的求解； 2、探究多种控制系统数字仿真方法并对之进行精度比较；

二、 实验容 1、 对上面的系统进行仿真，运用分别离散法进行分析； 2、 对上面的系统进行仿真，运用整体离散法进行分析； 3、 对上面的系统进行仿真，运用欧拉法进行分析； 4、 对上面的系统进行仿真，运用梯形法进行分析； 5、 对上面的系统进行仿真，运用龙泽——库塔法进行分 析； 6、 对上面的几种方法进行总计比较，对他们的控制精度分 别进行分析比较； 三、 实验原理 1、 控制系统状态空间方程整体离散法的求解； 控制系统的传递函数一般为 x Ax Bu Y Cx Du ? =+=+ 有两种控制框图简化形式如下： KI 控制器可以用框图表示如下：

惯性环节表示如下： 高阶系统(s)(1)n K G T = +的框图如下 对于上面的框图可以简写传递函数 x Ax Bu Y Cx Du ? =+=+ 根据各环节间的关系可以列写出式子中出现的系数A 、B 、C 和D ，下面进行整体离散法求传递函数的推导

00 ()0 ...*()...()(t)(0)...*(t)(0)(t)(0)()(0)At At At At At t t At t t A AT t AT A At t t At At A At A t x Ax Bu e e x e Ax e Bu d e x dt Bue dt dt e x Bue dt e x x Bue d e x x e e Bue d x x e Bue d t KT x kT x e τ ττ τττττ ? -? -----------=+=+=?=?=+=+?=+==????? ?①①得②③ ③得令()0 (1)(1)[(1)]0 (1)[(1)]0 ...(1)[(1)](0)...*(1)()(1)T (1)()()() ,kT A kT A kT k T A k T A k T AT k T AT A k T kT T T AT At AT At AT Bue d t K T x k T x e Bue d e x k e x k Bue d k t x k e x k e Budt e x k e Bdt u k e ττττττ τ?-+?++-++-+=++=+-+-=+-=+=+=+?Φ=? ? ? ??④ 令⑤ ⑤④得令令0 (1)()(1) T At m m e Bdt x k x k x k Φ=+=Φ?+Φ?+?得 这样，如果知道系数，就可以知道高阶系统的传递函数和状态空间方程。 2、 在控制系统的每一个环节都加一个采样开关，构成分别 离散法求解系统的状态空间方程； 采样开关其实是一个零阶保持器

基于MATLAB的物理光学实验仿真平台构建

毕业设计(论文)开题报告题目：基于Matlab的物理光学实验仿真平台构建 院（系）光电工程学院 专业光信息科学与技术 班级120110 姓名闫武娟 学号120110127 导师刘王云 年月日

开题报告填写要求 1．开题报告作为毕业设计（论文）答辩委员会对学生答辩资格审查的依据材料之一。 此报告应在指导教师指导下，由学生在毕业设计（论文）工作前期内完成。2．开题报告内容必须按教务处统一设计的电子文档标准格式（可从教务处网页上下载）填写并打印（禁止打印在其它纸上后剪贴），完成后应及时交给指导教师审阅。3．开题报告字数应在1500字以上，参考文献应不少于15篇（不包括辞典、手册，其中外文文献至少3篇），文中引用参考文献处应标出文献序号，“参考文献”应按附件中《参考文献“注释格式”》的要求书写。 4．年、月、日的日期一律用阿拉伯数字书写，例：“2005年11月26日”。

这些仿真平台的使用不仅方便了教学，而且也使学生更容易理解物理光实验的基本原理，加深对理论知识的理解与记忆。 2.课题研究的主要内容和拟采用的研究方案、研究方法 2.1课题研究的主要内容 (1). 在光的干涉基本理论基础上，实现两束平面波、球面波的干涉实验，杨氏双缝和杨氏双孔干涉实验，平行平板的等倾干涉实验，楔形平板的等厚干涉实验，牛顿环干涉实验，迈克尔逊干涉实验以及平行平板的多光束干涉实验。 (2). 在菲涅尔衍射及夫琅和费衍射基本理论基础上，实现矩孔、单缝、圆孔、双缝、多缝、平面光栅及闪耀光栅的衍射实验。 2.2 研究方法及方案 物理光学实验可分为两大类：干涉与衍射。光的干涉有光源、干涉装置和干涉图形三个基本要素；衍射分为菲涅尔衍射和夫琅禾费衍射。光学领域的大部分图像及曲线分布都可以用MATLAB 软件加以计算和实现[16]， 以杨氏双缝干涉为例，简述实验方案 杨氏双缝干涉模型是典型的分波面干涉，其干涉装置图如图所示，用一个单缝与一个双缝，从同一波面上分出两个同相位的单色光，进而获得相干光源并观察分析干涉图样。 图1.1杨氏双缝干涉实验装置图 2.2.1数学建模 根据干涉的基本原理，点光源S 发出的光波经双缝分解为次波源S 1、S 2，这两个次波源发出的光波在空间相干叠加，继而在其后的接收屏形成一系列明暗相间的干涉条纹。 设入射光波波长为λ，两个次波源的强度相同，且间距为d （1）位相差的计算: 221)2 (y d x r ++ =222)2 - (y d x r +=（2.1） )(*12r r n -=?（2.2）

DSP程序烧写步骤

一、连接好DSP电源及仿真器（设备管理器中能检测到仿真器） 二、点击桌面图标

三、选择对应的仿真器和DSP（图中已经选好了，直接保存并退出） “确认”

四、进入仿真界面，此时系统与目标板还未连接 在“Debug”中选择“Connect”将系统与目标板连接

五、如图，右键“Projects”，载入工程文件 工程文件目录为文件目录为C:\CCStudio_v3.3\MyProjects\DSP2812M_examples\DPS2812M_KEYBOARD （图中，点击后直接进入工程目录，此时直接选中.pjt文件并打开即可）

六、打开后界面如下： 注意：工程中的“F2812.cmd”文件（如下图所示）为烧写程序时用的cmd文件，编译及调试程序时用的cmd文件为“F2812_EzDSP_RAM_lnk.cmd”，两者均在目录C:\CCStudio_v3.3\MyProjects\DPS2812M_common\cmd下，如下图中所示：

“F2812.cmd”文件和“F2812_EzDSP_RAM_lnk.cmd”文件所在目录如下： 如果从调试程序到烧写程序或者相反过程，都需要更换cmd文件，更换后一定要先编译cmd 文件后才能避免出现问题 七、烧写程序 烧写程序即是将编译及调试正确的程序（.out文件）烧写到Flash中，本实验烧写的是DPS2812M_KEYBOARD.out文件，其目录为C:\CCStudio_v3.3\MyProjects\DSP2812M_examples\DPS2812M_KEYBOARD\Debug 选择“Tools”下的“F28xx on-chip flash programmer”，如下图：

(完整版)控制系统数字仿真题库

控制系统数字仿真题库 一、填空题 1. 定义一个系统时，首先要确定系统的边界；边界确定了系统的范围，边界以外对系统的作用称为系统的输入，系统对边界以为环境的作用称为系统的输出。2．系统的三大要素为：实体、属性和活动。 3．人们描述系统的常见术语为：实体、属性、事件和活动。 4．人们经常把系统分成四类，它们分别为：连续系统、离散系统、采样数据系统和离散-连续系统。 5、根据系统的属性可以将系统分成两大类：工程系统和非工程系统。 6．根据描述方法不同，离散系统可以分为：离散时间系统和离散事件系统。7. 系统是指相互联系又相互作用的实体的有机组合。 8．根据模型的表达形式，模型可以分为物理模型和数学模型二大类，其中数学模型根据数学表达形式的不同可分为二种，分别为：静态模型和动态模型。 9、采用一定比例按照真实系统的样子制作的模型称为物理模型，用数学表达式来描述 系统内在规律的模型称为数学模型。 10．静态模型的数学表达形式一般是代数方程和逻辑关系表达式等，而动态模型的数学表达形式一般是微分方程和差分方程。 11．系统模型根据描述变量的函数关系可以分类为线性模型和非线性模型。12 仿真模型的校核是指检验数字仿真模型和数学模型是否一致。 13．仿真模型的验证是指检验数字仿真模型和实际系统是否一致。 14．计算机仿真的三个要素为：系统、模型与计算机。 15．系统仿真的三个基本活动是系统建模、仿真建模和仿真试验。 16．系统仿真根据模型种类的不同可分为：物理仿真、数学仿真和数学-物理混合仿真。17．根据仿真应用目的的不同，人们经常把计算机仿真应用分为四类，分别为： 系统分析、系统设计、理论验证和人员训练。18．计算机仿真是指将模型在计算机上进行实验的过程。 19. 仿真依据的基本原则是:相似原理。 20. 连续系统仿真中常见的一对矛盾为计算速度和计算精度。 21．保持器是一种将离散时间信号恢复成连续信号的装置。 22．零阶保持器能较好地再现阶跃信号。 23. 一阶保持器能较好地再现斜坡信号。 24. 二阶龙格-库塔法的局部截断误差为O()。 25．三阶隐式阿达姆斯算法的截断误差为:O()。 26．四阶龙格-库塔法的局部截断误差为O()。 27．根据计算稳定性对步长h是否有限制，数值积分算法可以分为二类，分别是：条

Fresscale MCU 烧录方法

Fresscale MCU 烧录方法 Fresscale 的MCU 常用的烧录方法有两种常用的烧录方法有两种。。一、使用CodeWarrior 编译环境建立工程后在线烧录。二、安装CodeWarrior 时自动会安装烧录软件HIWARE.EXE ，运行该烧录软件运行该烧录软件，，可在没有工程的境况下直接烧录可在没有工程的境况下直接烧录机器码机器码.S19文件文件。。 方法一的烧录步骤如下方法一的烧录步骤如下：： 步骤一步骤一：：按照图一正确连接电路按照图一正确连接电路，，转换小板的 4Pin 排序如图所示排序如图所示，，转换小板和目标板之间可根据实际情况更改连接方式板和目标板之间可根据实际情况更改连接方式。。 图一 步骤二步骤二：：PE 和电脑连接后和电脑连接后，，蓝灯亮蓝灯亮。。给目标板上电后给目标板上电后，，黄灯亮黄灯亮。。打开CodeWarrior 编译环境编译环境，，编译无误后编译无误后，，点击Debug 。 图二 负极正极 PE 转接板VCC GND RST BGND Compile Debug

步骤三步骤三：：点击Debug 后，跳出仿真页面跳出仿真页面，，等待代码烧写完成关闭仿真页面等待代码烧写完成关闭仿真页面，，程序烧录完毕程序烧录完毕。。 图三 方法二的烧录步骤方法二的烧录步骤：： 步骤一步骤一：：按方法一步骤一连接PE 并上电并上电。。 步骤二步骤二：：打开CodeWarrior 的安装文件夹的安装文件夹，，找到Prog 文件夹文件夹。。 图四

步骤三步骤三：：打开Prog 文件夹文件夹，，找到HIWARE.EXE 并双击运行 图五 步骤四步骤四：：选择Component----Set connection 。 图六

控制系统数字仿真习题.doc

控制系统数字仿真题库 填空题 1.定义一个系统时，首先要确定系统的；边界确定了系统的范围，边界以外对系统的作用称为系统的，系统对边界以为环境的作用称为系统的。 1.定义一个系统时，首先要确定系统的边界；边界确定了系统的范围，边界以外对系统的作用称为系统的输入，系统对边界以为环境的作用称为系统的输出。 2．系统的三大要素为：、和。 2．系统的三大要素为：实体、属性和活动。 3．人们描述系统的常见术语为：、、和 3．人们描述系统的常见术语为：实体、属性、事件和活动。 4．人们经常把系统分成四类，分别为：、、和 4．人们经常把系统分成四类，它们分别为：连续系统、离散系统、采样数据系统和离散-连续系统。 5、根据系统的属性可以将系统分成两大类：和。 5、根据系统的属性可以将系统分成两大类：工程系统和非工程系统。 6．根据描述方法不同，离散系统可以分为： 和。 6．根据描述方法不同，离散系统可以分为：离散时间系统和离散事件系统。 7. 系统是指相互联系又相互作用的的有机组合。 7. 系统是指相互联系又相互作用的实体的有机组合。 8．根据模型的表达形式，模型可以分为和数学模型二大类，期中数学模型根据数学表达形式的不同可分为二种，分别为：和。8．根据模型的表达形式，模型可以分为物理模型和数学模型二大类，期中数学模型根据数学表达形式的不同可分为二种，分别为：静态模型和动态模型。 9．连续时间集中参数模型的常见形式为有三种，分别为：、和。 9．连续时间集中参数模型的常见形式为有三种，分别为：微分方程、状态方程和传递函数。 10、采用一定比例按照真实系统的样子制作的模型称为，用数学表达式来描述系 统内在规律的模型称为。 10、采用一定比例按照真实系统的样子制作的模型称为物理模型，用数学表达式来描述系统 内在规律的模型称为数学模型。 11．静态模型的数学表达形式一般是方程和逻辑关系表达式等，而动态模型的数学表达形式一般是方程和方程。 11．静态模型的数学表达形式一般是代数方程和逻辑关系表达式等，而动态模型的数

程序烧录工艺

程序烧录工艺 一、目的：规范模块烧录操作程序，使烧录过程标准化。 二、烧录设备： 硬件 计算机一台 烧录驱动板一块 计算机与烧录驱动板连线一根 烧录线一根 软件 USB转串口驱动软件（已安装）一套 烧录程序（已安装）一套 模块程序 三、烧录过程 1.连接方法如图1所示 图1 2.打开计算机，使计算机处于正常工作状态，用鼠标双击桌面DIR K150 烧录程序图标，运行烧录程序； 3.进入图2界面

图2 在红圈内显示具体COM口序号时，连接正常，如果红圈内显示COMX并弹出图3窗口时，应检查连线是否正常牢固连接，USB转串口驱动软件有没有运行，检查完毕，点击“文件”→“选择串口”→“输入串口编号”→“x”→点击“ok”，如图4，当界面返回到图2状态，红圈内出现串口数值时，进入下一道工序。 图3

图4 4.载入模块程序，操作方法如图5所示。点击“载入”→“查找范围”→“模块程序”→“打开”，进入图6界面。 图5

图6 5.模式设置：点击“设置”→在下拉窗口中选择“ICSP模式（I）”，界 面如图7所示。 图7 6.配置位设置：点击图8红圈“配置位”→弹出图9窗口，将掉电监测选 择为“开”如图10→点击“ok”，返回图7界面。

图8 7.将烧录线与模块相连，正确方法如图1所示，点击“”→ 选择弹出窗口图11中的“擦除”→并点击“ok”→点击弹出窗口图 12中的“”→点击弹出窗口图13中的“ok”返回图7界面。 图9 图10

图11 图12 图13 8.点击“”→选择弹出窗口图13中的“”→点击 新弹出窗口图14中的“”→进入图15中的界面，等待10秒左右，当弹出图16界面时，点击“”返回图7界面。 9.该模块板程序烧录完成，去除模块板连线，放入合格品箱内，烧录不成 功的，做好不合格标记，放在不合格处，维修后，重新烧录。 敏旺科技品质保证部 2014-4-21

大型数字仿真平台介绍

大型科学计算与仿真支撑平台SimuWorks?SimuWorks?是公司的核心主导产品，获得了科技部和财政部的中小企业创新基金的资 助，通过了国家软件评测中心的高级软件确认测试，被列为北京市火炬计划项目。 SimuWorks?将开发、调试、验证、运行、分析等各种仿真功能进行了整合，创立了“仿 真系统制造工厂”的新理念，大大提高了仿真系统的开发效率，可应用于军事、电力、能源、交通、水利、经济等领域仿真系统的开发。 大型科学计算与仿真支撑平台SimuWorks?由仿真引擎SimuEngine、图形化自动建模系 统SimuBuilder、模块资源管理器SimuManager、模块资源库SimuLib及其他仿真功能软件组成。（这一段变成图片）---加一个小标题（软件组成）---提供结构图，由广告公司完善修饰。

仿真引擎SimuEngine SimuEngine是介于仿真系统和计算机操作系统之间的可视化仿真支撑系统。 功能和特点： ?实时网络数据库 –读取速度快，实时性强 –满足大型仿真系统的各种需求 ?数据可视化 –表格、曲线、流程图、直方图等 –画面可在线组态 ?在线调试 –可随时对数据库中的任意数据进行在线修改，并可以立即影响到模型的计算?协同开发 –支持多人在网络环境下的程序协同开发 –提供了从程序编辑、变量扫描、编译、连接到运行、调试等全过程的支持?完整的教练员功能 –运行与停止、冻结与解冻、改变速度、故障设置、工况保存、回退、重演等?结构灵活 –采用了“客户/服务器”模式，便于扩展 ?仿真精度高 –最小仿真步长可达10毫秒 –最小数据刷新周期50毫秒 ?多流程仿真 –可以在一套硬件系统上同时开发或运行不同的系统，或者同一系统的多个实例?良好的可维护性和可移植性 –可以运行于各种Windows系统，包括Windows 2000/XP/2003/Vista/2008/7等?多任务并行运行 –支持多任务运行和在多CPU环境下的并行计算 ?开放性好 –提供了方便的API接口 –支持OPC协议，提供OPC Server和OPC Client接口程序

控制系统数字仿真(大作业)答案

编程题（每小题25分，共100分） 1. 典型二阶系统，其传递函数为，在相同坐标系下编程实现绘制当取0.1，02，0.3，0.4，0.5，0.6，0.7，0.8，0.9，1，2时候该系统的Bode图。 答：% MATLAB程序为*4 Wn = 0.6 kesai = [0.1:0.1:1,2] hold on; for kos=kesai num=Wn^2; den=[1,2*kos*Wn,Wn^2] step(num,den) end title('Step Response') hold off; 2. 系统开环传函，设k=1，试编程实现 （1）用传函、零极点、状态空间方式表示系统。*10 （2）绘制闭环系统单位阶跃响应。判断稳定性。 （3）绘制根轨迹、Bode图、乃氏图。 （4）求可控性、可观测性矩阵，并判断可控、可观测性。 3. “虚拟飞行员”模型代表了闭环中的飞行员，它可以用来分析和设计飞机控制系统。飞机和飞行员形成的闭环框图如图（3）所示。变量表示飞行员的时延，用 =0.5表示反应较慢的飞行员，用 =0.25表示反应较快的飞行员。飞行员模型的其他变量假定为K=1， 1=2， 2=0.5。请用matlab编程计算闭环系统的极点。 图3 飞行员控制飞机的闭环系统

4. 典型二阶系统，其传递函数为，在相同坐标系下编程实现绘制当，取2，4，6，8，10，12时候该系统的单位阶跃响应。 答：% MATLAB程序为ex3212.m： w=[2:2:12] kesai=0.7 hold on; for Wn=w num=Wn^2; den=[1,2*kesai*Wn,Wn^2] step(num,den,6) end title('Step Response') hold off;

ICD3烧录步骤

ICD3烧录步骤 1、 在进行烧录之前必须安装MicroChip 公司的编程软件MPLAB IDE : !*+.L0MNOPQNR yes ”然后重启电脑。 3、 将ICD3调试器的引线连接好，引线中USB 接口的为连接电脑的数据线，六条细线的连 接口为调试口，图片如下： 点击此链 接下载

4、连接好ICD3的两条线，将UBS线接头插入电脑USB接口，第一次使用ICD3屏幕右下 方会出现其驱动标志然后会跳出对话框要求我们完成硬件驱动向导，单击下一步系统直到完成ICD3驱动程序的安装，然后单击“完成”按钮来完成驱动程序的安装。（备注：安装ICD3驱动之前必须先安装MPLAB IDE，因为ICD3的系统驱动在给软件的文件夹里） 5、在打开我们的编程软件之前，必须检查，需要编译调试或烧录的程序不能放于桌面而且 程序的文件夹路径不能含有中文，注意这些事项后双击打开MPLAB IDE软件

6、单击

9、设置完毕后单击：programmer→Reconnect 在出现的的对话框中点击“OK”进行重新连 接，连接完成后如果没有问题则会出现如下的画面，如果出现警告则需拔掉所有的连接线按步骤重新连接设置。 10、连接成功后就可以开始烧录，（以下步骤一定要按顺序完成）点击图标： 进行烧录。烧录成功后则拔掉PCB板，若还要烧录其他PCB则插入新的PCB按照步骤10反复烧录。全部烧录完成后则点击programmer→select programmer→none关闭ICD3烧录功能，并拔掉所有连接。录成功后会屏幕会出现如下图：

点击如下标注点察除芯片内的程序： 点击如下标注点执行烧录察除成功标志 单击此图标 擦除芯片 单击此图标 执行烧录

基于Matlab的电工电子技术虚拟实验仿真平台

基于Matlab的电工电子技术虚拟实验仿真平台* 马向国 刘同娟 姚志英 龚祥林 北京物资学院 北京 101149 摘要：本文将Matlab引入电工电子技术课程的教学和实验中，通过Matlab软件提供的电气系统工具箱，可以对直流电路进行稳态分析、暂态分析；同时该软件也可以对交流电路进行分析。通过教学实践表明，基于Matlab的电工电子技术虚拟实验仿真平台的建立和应用，改革了电工电子技术课程实验教学的形式和内容，培养了学生的兴趣和实践能力，提高了课堂教学的效率。 关键词：Matlab；电工电子；仿真 收稿日期：2009-11-09 作者简介：马向国，工学博士，副教授。刘同娟，工学博 士，讲师。 *本文获北京物资学院2009年《电工电子技术》重点课程建 设项目资助。

Virtual experiment simulation platform of electrician electronics technique based on Matlab Ma Xiangguo, Liu Tongjuan, Yao Zhiying, Gong Xianglin Beijing Wuzi university, Beijing, 101149,China Abstract: In this paper, Matlab software is introduced in “electrical and electronic technology” course teaching and experiments. Through the MATLAB software provides a toolbox of electrical system, DC circuit steady-state analysis and transient analysis can be simulated，at the same time, the software can also analyze AC circuits. Teaching practice shows that the establishment and application of “electrical and electronic technology” Virtual experiment simulation platform based on MATLAB software reform the “electrical and electronic technology” Experimental Teaching in the form and content and cultivate the students’ interest and practical ability and improve the classroom teaching efficiency. Key words: Matlab software;electrician electronics; simulation

自动控制原理4控制系统数字仿真

自控原理实验四：控制系统数字仿真 一、实验目的 通过本实验掌握利用四阶龙格-库塔法进行控制系统数字仿真的方法，并分析系统参数改变对系统性能的影响。 二、实验方法 1、四阶龙格一一库塔法 卄一阶微分方程如2 则在切L(如A巾｝处，F仇+J的 近似值为: 加1 =儿-：馆-2雇+比-駐)〔m 0 式中：/r = f HU K=fi^y n) 孤三/(匚十可k儿十—^1) ■■ 俎二/久卄片乩儿亠:展丿 ■* h=f(f. +九儿十碣｝ 如果微分方程是如下丿枚式的向馆微分方程, Jgf) = d⑴ 少⑴) U(O)=兀 M中＜X(t)为E维向量，u⑴均为标m .则在匸处(gfgj 的近似(f［为： 兀+】二兀+ ￡ ［￡ +皿4 2心+瓦］ ( 7-4) O (7-1) (7-3)

式中：“也 K严F（r”Kr』） K严弘+杯兀+*,心）） AB 亠 K3=F（r”+￡?X”+￡KyM（Fj） 瓦=尸亿+力丄”+也3??心）） n = 01 ......... 2.控制系统数字仿真 设系统的闭环传递函数为^ 如=凹=**宀…％Z M（$）S n+“s"T 十…+ 心_] +a” 引入中间变量7(s)则上式叮化为：如二凹M(S) v(s) 令：型= ___________ ! ________ H(5) s"十as"T+?..a”]S + a” 誥=5严+巾严+…c”4q 由以上两式吋得如下两个微分方程 v w(r) + av^(『) + ??? + d”_p(r) + a n v(t) = w(r) W) = epi (r) + C2V(W_2) (/) + ?■? + c』(r) + e…v(r) 令:v(B_1)(0) = v(n_2)(0) = - = v(0) = v(0) = 0 H (0 =啲，心(0 = "(『)? ?，耳(0 = E (0 则(7-8)式可化为如下一阶微分方程组： AW = ^2(r) 右”) = x3(r) 亢-1 ⑴=X” (0 九(0 = 一讣(r) -务丙⑴------ 叭(r) + u(t) (7~9)式口J丐成： J(0 = c”“(r) +存辺⑴+…中左) (7-5) v(s) M(S) (7-6) (7-7) (7-8) (7-9) (7-10) (7-11)

机器视觉仿真实验平台的研究与设计

机器视觉仿真实验平台的研究与设计 摘要：随着计算机和成像技术的迅速发展，机器视觉相关的理论和技术在生产和教学中变得越来越重要。本文分析了智能、视觉和计算三者之间的关系，指出了进化和训练对于机器视觉系统的重要性，设计了一种用于机器视觉研究和教学的视觉虚拟平台，提出了基于视觉仿真的机器视觉研究和教学方法。 关键词：进化计算；机器视觉；视觉虚拟平台 当前机器视觉已经成为制造、交通、机器人、军事等领域中各种智能系统中重要部分。虽然大量相关的研究成果不断涌现，但是在复杂、高速、实时的环境下，要利用计算得到相关的视觉信息，却依然很困难，其主要原因在于机器视觉的自适应性问题没能得到很好的解决。目前机器视觉也成为许多高校中电子类专业本科高年级及研究生的一门重要的专业课程。在机器视觉的相关教学中我们发现，呈现在学生面前的是一系列的彼此难以融合的技术和方法，在视觉系统的设计与研究过程中，存在开发与实验的周期过长，由于实际的实验环境的限制，实验过程一般难于重现，相关的算法的性能难于对照和衡量等问题。本文对视觉、智能、和计算三者之间的关系进行了探讨，提出了通过进化计算实现机器视觉的途径，建立了基于进化计算的机器视觉模型；为了方便基于进化计算的机器视觉的研究和实验，本文设计了一种视觉虚拟平台，为进化程序的学习和评价、相关的实验和研究提供了高效的平台。

一、视觉、智能、和计算 早在20世纪50年代人们就注意到人类智能与机器之间可能存在着密切的联系。六十多年来，人工智能在人类思维的部分功能的模拟，比如推理、学习、规划等，取得了较好的效果，但是在模拟认知、心智、形象思维、灵感思维、对未知环境的适应、以及各项功能的有机融合时却远远没有达到预期效果。计算机对于图像的理解问题就是一个典型的难题。对于包括人类在内的纷繁复杂的生物界，进化论认为，生物之间存在着生存斗争，适应者生存下来，不适者则被淘汰，这就是自然的选择；生物正是通过遗传、变异和自然选择，从低级到高级，从简单到复杂，种类由少到多地进化着、发展着。人类的智能和视觉功能是自然界长期演化的产物。生物的进化不是孤立的进行的，实际上，进化可以发生在不同的生物学层次，可以体现在分子水平上dna和蛋白质序列的协同突变，也可以体现在宏观水平上物种形态性状、行为等的协同演化。从dna、基因组、蛋白质组、蛋白质结构等相互关系上我们可以看出，在生物演化的过程中，信息扮演了重要的角色。如果我们把生物对于信息的处理看成计算的一种，那么，视觉、智能、计算的关系可用图1表示。 二、视觉虚拟平台 1.基本思想。在视觉系统进化计算过程中，系统和外界信息交流是非常关键的，众多的视频材料不仅需要及时提供给学习算法使

刻录光盘具体步骤

刻录光盘的具体步骤,详见以下: 用Nero轻松刻录光盘 Nero Burning ROM (以下简称Nero)是一款非常优秀的刻录软件，不仅操作简单，功能也非常强大，是刚接触光盘刻录用户的首选刻录软件。 软件基本信息软件名称：Nero Burning ROM 最新版本：5．5．8．2 软件大小：11．4MB 软件性质：共享软件 适用平台：Wind 9X／Me／2000／XP 下载网址：https://www.sodocs.net/doc/ca1593539.html,/eng/index.html 先安装英文版软件，接着将中文包解压缩到Nero的安装目录下载后，即完成了中文包的安装。 一、刻录普通数据光盘 1．选择光盘类型 将需要刻录的文件拷贝到一个新文件夹中(如临时刻录文件夹)，将刻录盘(CD-R 或CD-RW)插入刻录机。启动Nero，首先出现的是'Nero向导”。 我们选择“编辑新的光盘”。然后按照提示依次选择“数据光盘→编辑新的数据光盘”，此时Nero向导提示我们点击“完成”进入主界面。 提示：建议刻录前对C盘与D盘进行一次磁盘检查与整理的操作，并用杀毒软件对系统进行扫描。 2．编辑刻录文件 Nero的主界面除了标题栏、菜单栏、工具栏之外，中间那两个类似资源管理器的窗口便是工作区——左边的窗口是刻录窗口，右边的窗口是“文件浏览器”，只要在该窗口中找到要刻录的文件，然后拖放到左边的刻录窗口，便完成了刻录光盘的编辑工作。

以刻录D盘“临时刻录文件夹”中的数据为例，首先我们在“文件浏览器”中展开D 盘，选中“临时刻录文件夹”，此时“文件浏览器”右边的窗口栏中便出现了该文件中所有的文件。 然后在“文件浏览器”中选中需要刻录的文件，按住鼠标左键不放，将其拖放到主界面最左边的那个“刻录窗口”中就行了。 提示：也可以在“文件浏览器”中右键单击要刻录的文件或文件夹，选择右键菜单中的“复制”，然后将鼠标移到“刻录窗口”，右键单击该窗口的空白区域，选择右键菜单中的“粘贴”。 当我们往“刻录窗口”添加文件时，主界面下面的信息栏还有一条变化的蓝色线条，它显示的就是当前“刻录窗口”中所有文件的总容量。 由于目前大部分刻录盘的容量都是650MB，所以信息栏的“650MB”处有一条黄色的标示线；不过市场上也有部分刻录盘的容量为700MB(普通刻录盘的极限容量)，所以信息栏的“700MB”处有一条红色的警告线。 如何确定刻录盘的容量呢?首先可通过刻录盘的性能标示来确定，一般刻录盘都标有“650MB”或“700MB”等字样；另外也可通过Nero来检测：点击菜单栏中的“刻录机”，选择下拉菜单中的“光盘信息”(快捷键：Ctrl+I)，很快就会弹出一个信息窗口。 3．正式刻录 编辑好刻录文件之后即可开始正式刻录：点击工具栏上的(刻录)按钮，或者点击“文件→写入光盘”，便进入了刻录界面。 Nero给了我们三个选择： 测试：由Nero对刻录进行模拟操作，以便检查待刻文件是否有数据错误； 测试并刻录：先对待刻文件进行模拟刻录，如没有错误的话则正式刻录； 刻录：不进行模拟刻录直接刻录。为保证成功刻录，建议选择“测试并刻录”。 提示：当Nero进行刻录时，一定得等到Nero弹出一个“刻录完毕”的信息窗口才能确认刻录完成，中途不要去按刻录机的退盘按钮。 二、刻录音乐CD光盘

虚拟仿真实验平台使用教程

虚拟仿真实验平台使用教程 一、首次使用 1. 虚拟仿真实验平台登录网址为：:6050 2. 点击右上角“系统使用说明（首次登录必看）” 3. 根据视频教程安装虚拟运行环境 4. 查看系统各模块的视频教程

二、预习测试 1. 登录仿真平台（初始账号密码均为10位学号，登录后请设置邮箱和密保问题， 设置后可以自行找回密码） 2. 进入“实验预习系统” 3. 在“完成预习”选项卡下进入预习，根据提示完成预习测试题。 注意：“实验预习系统”仅具有答题功能，请同学们完成预习测试题前先在“仿真实验V4.0”系统进行实验学习！

三、仿真实验 1. 进入“仿真实验V4.0” 2. 进入各实验项目进行学习和实验 3. 实验操作由系统评分，同时考察实验操作过程和测量数据情况。 注意：请在结束实验操作前截图保存原始数据，以进行后续的数据处理和报告撰写，实验结束后无法查看原始数据！

四、实验报告提交 1. 完成虚拟仿真实验后，在“开始实验”选项卡下点击“上传实验报告” 2. 点击“报告模板下载”按钮下载该实验的报告模板，根据模板要求完成实验报告并上传。 3. 在教师评阅前实验报告可多次上传，新上传的实验报告会覆盖之前上传的。 五、技术问题 1. 虚拟仿真实验平台使用过程中遇到技术问题时，可在“虚拟仿真实验环境安装

及使用问题解决方案”中查找解决方案。 2. 遇到无法解决的问题，同学们可以将问题反馈给学习委员，由学习委员在“物理实验课程通知群”统一反馈给实验指导教师和公司技术人员。 附：虚拟仿真实验环境安装及使用问题解决方案

虚拟仿真实验环境安装及使用问题解决方案 1. 安装过程中如果遇到如图所示的情况 解决方案：请关闭杀毒软件(360安全卫士，360管家，联想电脑管家，鲁大师等)，再重新安装，如果还不行就按照如下链接给注册表权限再安装

控制系统数字仿真.

现代工程控制理论 实验报告

实验名称：控制系统数字仿真技术 实验时间：2015/5/3 目录 一、实验目的 (3) 二、实验内容 (3) 三、实验原理 (4) 四、实验方案 (7) 1、分别离散法； (7) 2、整体离散法； (8) 3、欧拉法 (10) 4、梯形法 (11) 5、龙格——库塔法 (11) 五、实验结论 (12) 小结： (15)

一、实验目的 1、探究多阶系统状态空间方程的求解； 2、探究多种控制系统数字仿真方法并对之进行精度比较； 二、实验内容 1、对上面的系统进行仿真，运用分别离散法进行分析； 2、对上面的系统进行仿真，运用整体离散法进行分析； 3、对上面的系统进行仿真，运用欧拉法进行分析； 4、对上面的系统进行仿真，运用梯形法进行分析； 5、对上面的系统进行仿真，运用龙泽——库塔法进行分

析； 6、 对上面的几种方法进行总计比较，对他们的控制精度分 别进行分析比较； 三、 实验原理 1、 控制系统状态空间方程整体离散法的求解； 控制系统的传递函数一般为 x Ax Bu Y Cx Du ? =+=+ 有两种控制框图简化形式如下： KI 控制器可以用框图表示如下： 惯性环节表示如下： 高阶系统(s)(1)n K G T = +的框图如下

对于上面的框图可以简写传递函数 x Ax Bu Y Cx Du ? =+=+ 根据各环节间的关系可以列写出式子中出现的系数A 、B 、C 和D ，下面进行整体离散法求传递函数的推导

00 ()0 ...*()...()(t)(0)...*(t)(0)(t)(0)()(0)At At At At At t t At t t A AT t AT A At t t At At A At A t x Ax Bu e e x e Ax e Bu d e x dt Bue dt dt e x Bue dt e x x Bue d e x x e e Bue d x x e Bue d t KT x kT x e τ ττ τττττ ? -? -----------=+=+=?=?=+=+?=+==????? ?①①得②③ ③得令()0 (1)(1)[(1)]0 (1)[(1)]0 ...(1)[(1)](0)...*(1)()(1)T (1)()()() ,kT A kT A kT k T A k T A k T AT k T AT A k T kT T T AT At AT At AT Bue d t K T x k T x e Bue d e x k e x k Bue d k t x k e x k e Budt e x k e Bdt u k e ττττττ τ?-+?++-++-+=++=+-+-=+-=+=+=+?Φ=? ? ? ??④ 令⑤ ⑤④得令令0 (1)()(1) T At m m e Bdt x k x k x k Φ=+=Φ?+Φ?+?得 这样，如果知道系数，就可以知道高阶系统的传递函数和状态空间方程。 2、 在控制系统的每一个环节都加一个采样开关，构成分别 离散法求解系统的状态空间方程； 采样开关其实是一个零阶保持器

仿真器及实验平台的使用

仿真器及实验平台的使用 一．实验目的： 1．了解仿真实验系统的基本构成。 2．了解仿真软件的功能特点及使用方法。 3．通过实验了解MCS51内部寄存器的分布及使用方法 二、实验设备 1．仿真器 2．模拟实验平台 3．Keil软件 4．微机 三、实验内容 1．BANK0——BANK3的分布及使用。 2．位寻址区的分布和使用。 3．内部RAM的分布和使用（包括直接及间接寻址）。 4．特殊功能寄存器（SFR）及其地址的对应关系。 四、调试方法 1．开启系统电源，并启动仿真软件Keil51。 2．在编辑状态下输入程序并存盘， 3．编译源程序，若出错则修改后重新编译，直至完全正确。 4．运行程序，（可采用单步（包括跟踪式和通过式）、断点、全速等多种方式）。 5．打开内部数据窗，观察程序执行过程中各对应单元的数据变化。 四、参考程序 ORG 0000H AJMP MAIN ORG 0030H MAIN: MOV SP, #80H ;BANK0——BANK3的分布及使用。 MOV A, #0 ;BANK0 ACALL BK SETB PSW.3 ACALL BK ;BANK1 CLR PSW.3 SETB PSW.4 ACALL BK ;BANK2 SETB PSW.3 ACALL BK ;BANK3 SETB 00H ;位寻址区的分布和使用;

SETB 10H SETB 20H SETB 30H SETB 40H SETB 50H SETB 60H SETB 70H CLR 00H CLR 10H CLR 20H CLR 30H CLR 40H CLR 50H CLR 60H CLR 70H MOV 21H, #55H ; 内部RAM的分布和使用 MOV 27H,, #0AAH MOV 2BH, #77H MOV 2FH, #0FFH MOV 30H, #45H MOV 37H, #56H MOV 3DH, #45 MOV 45H, #56 MOV 55H, #55H MOV 66H, #66H MOV 77H, #77 MOV R0, #90H ；间接寻址 MOV @R0, #90 MOV A, #66H MOV R0,#0C0H MOV @R0, A MOV R1, #0A0H MOV @R1, 90H MOV R1, #0FFH MOV @R1, #0FFH MOV TH0, #05H ; 特殊功能寄存器（SFR）及其地址的对应关系 MOV TL0,#90H MOV P1.#55H MOV R7, #255 ; 外部RAM 写数据 MOV A, #0 MOV DPTR,#07FFFH SS1: INC DPTR INC A MOVX @DPTR, A

轨道交通实验教学仿真平台

轨道交通实验教学仿真平台，能为学校提供以下服务，内容如下： 一、学校需要提供材料信息清单： 1、专业申报书 2、专业全称 3、专业层次：高职还是本科 4、专业就业方向：地铁(城市轨道交通)还是国铁(铁路局、高铁) 5、是否已确定有定向合作的就业单位 6、招生时间 7、学校所在地 8、招生简章等 二、我们根据提供信息后续可以进行的专业建设工作： 1、制定人才培养方案 2、制定课程体系 3、制定课程标准 4、开发项目化教材 5、开发一体化课程教学资料资源包 6、进行专业师资培训 7、学生实践技能竞赛、创新创业培训 8、推荐就业 9、实训基地建设 10、实训指导书建设等 轨道交通类专业、教学、实训平台、专业人才培养系统 轨道交通实验教学仿真平台，能够全面了解和学习轨道交通的线路工程、轨道结构、车辆、通信、信号、运营组织等系统，全面了解和学习高铁、动车、地铁，轨道交通供电技术等领域的知识。 一、轨道交通仿真实训系统 1.轨道交通运营管理仿真实训系统 2.轨道交通运营沙盘实训系统 3.AFC售检票实训系统 4.轨道交通站台模拟控制实训系统 5.轨道交通车站运营模拟实训系统 6.车站综合控制室iBP盘模拟监控实训系统 7.车站FAS消防联动控制盘实训系统 8.轨道交通车站运营1：1实操、实训综合系统 9.轨道交通站台乘客电梯、电扶梯实训产品 10.轨道交通车辆结构运用检修实训系列 11.轨道交通模拟驾驶仿真实训系统

12.轨道交通通信、信号仿真实训系统 13.轨道交通牵引供电仿真实训系统 14.轨道交通线路工程仿真实训系统 15.现代化有轨电车仿真实训系统 16.轨道交通虚似仿真软件 17.轨道交通实物沙盘仿真实训系统 18.轨道交通实验室整体方案效果图 二、国铁实训产品系列 1.高速铁路运输沙盘仿真实训系统 2.高速铁路乘务仿真仿真实训系统 3.高速铁路机械师仿真实训设备 4.铁路车辆（货车） 5.铁路车辆（客车） 6.铁路货运 7.铁路客运 8.铁路机车 9.铁路实训模型产品系列 三、教学实验实验拓展模块 1.轨道交通道岔信号实训系统道岔仿真实验台 2.轨道交通车辆空气制动模拟系统实验台