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AB PLC ControlNet网络组态

Lab8. ControlNet网络组态

情景模拟：工厂某工段新添置了一台设备，其控制和反馈信号接入该工段的从控制站上

的IO模块；电气工程主管找到你，说他需要你在该工段所属工艺区的主控制器中添加一些

程序，通过ControlNet 网络控制该设备。

在本实验中，我们假设该设备为一台风机，我们将利用RSLogix5000 编程软件在

ControlLogix 处理器中创建一个项目，配置从站IO 模块和ControlNet 网络通讯模块，组态ControlNet 网络，并编辑简单的梯形图阶梯，来演示实际的启停控制过程。

实验主题：

z 创建一个ControlLogix 项目

z 组态ControlNet 网络通讯模块

z 配置从站IO模块

z 观察RSLogix5000 自动生成的对象数据模型

z 添加控制启停的梯形图逻辑

z 通过RSNetWorx For ControlNet软件组态ControlNet 网络

z PLC 控制设备启停

请按步骤：

一、创建工程

1. 打开RSLogix5000 编程软件，点击File （文件）? New （新建），打开New Controller （新建控制器）画面。如下图所示填写控制器的名称、描述（可选），选择控制器类型、版

本和所在槽位（起始槽号从0 开始），指定框架类型、工程保存目录等相关信息，然后

按OK。

现在我们已经创建了一个ControlLogix 项目。此时我们还没有与项目相关的任何I/O模

块，项目中也没有可执行的代码（如梯形图），你正在离线工作。所作的任何改变都只限于

软件中，并存储在计算机的硬盘驱动中。在进入到在线操作以前，这些变化并不能反映到控

制器中。

接下来是要辨认我们想用在这个项目中的、插在本地背板上和远程框架上的I/O模块。

在本地 4 槽的框架中，有如下设备：

0 号槽：1756- L1 Logix5550 处理器模块

1 号槽：1756- ENET 以太网通讯模块，IP地址为192.168.1.108

2 号槽：1756- CNB ControlNet 网络通讯模块，站点地址为4

在远程的7槽框架中，有如下设备：

0 号槽：1756- CNB ControlNet 网络通讯模块，站点地址为5

1 号槽：1756- IB32/A 3

2 点DI 模块

2 号槽：1756-OB16D/A 16 点诊断型DO模块

注意：所有模块都可带电插拔，如有需要可以另行配置其他模块。

2. 添加本机架CNB 通讯模块。鼠标右键点击I/O Configuratio n（I/O组态，位于左边窗口的底部），并选择New Module(新模块)。

在模块列表中选择1756-CNB/D。选中之后，按OK。

本机架CNB 通讯模块位于2 号槽，并且在ControlNet 上的节点是4（观察自己的网络

节点，通过模块上的拨码来设置）。按下图所示填写模块组态信息，其他接收默认设置，选择Finish。

Electronic Keying（电子锁）允许你在online（在线）之前确定一个物理模块与软件组态

之间达到何种匹配程度。这种特性可以避免在不经意中将错误的模块插入错误的槽中。它有如下三种选择：

Compatible Module——物理模块的模块类型(Module Types)、目录号(Catalog Number) 以及主要版本号(Major Revision)必须与软件组态匹配，次要版本号(Minor Revision)必须

大于等于软件指定的数值，否则RSLogix 5000将不接受所插模块。

Disable Keying——RSLogix 5000不会检查模块版本的匹配情况。

Exact Match——物理模块的下列五个参数必须与软件组态匹配，否则RSLogix 5000

将不接受所插模块：Vendor, Product Type, Catalog Number, Major Revision, Minor Revision （供应商、产品类型、目录号、主要版本号、次要版本号）

3.添加远程机架上的CNB模块。鼠标右键点击本机架CNB 模块，选择New Module。

在模块列表中选择1756-CNB/D。选中之后，按OK。远程机架CNB 通讯模块位于0

号槽，并且在ControlNet 上的节点是5；机架类型为7 槽。如下图所示填写模块组态信息。填好之后，按Next，设置RPI 时间，在这里我们接受默认设置20ms。

其他的接受默认设置，选择Finish。

4. 添加远程IO模块。鼠标右键单击远程CNB 模块，选择New Module。

在模块列表中选择1756-IB32/A，选中之后，按OK。如下图所示填写模块组态信息。

其他的接受默认设置，选择Finish。

再添加一个远程DO模块OB16D, 如下图所示填写模块组态信息，然后选择Finish。

5. 双击控制器标签，观察配置模块后由RSLogix5000 编程软件自动生成的标签。

6. 将工程下载运行一下，看看有没有问题。点击主菜单上的Communication，选择Who Active，在路径中选中本地框架中的处理器模块，然后选择Download。

利用菜单将控制器切换到Remote Run 模式，这样你就可以验证你的工程了。

通过观察，发现I/O not responding的灯在处理器上闪动，并且远程CNB 模块和远程IO 模块上有黄色的三角标记，如下图所示，这表示虽然已经用ControlNet连接了远程框架，但是远程IO的数据属于Schedule的数据，需要进行控制网络规划后才能使用，因此我们需要进行ControlNet 的网络规划。

二、组态ControlNet网络

7. 双击RSNetWorx For ControlNet 快捷图标，进入ControlNet 组态界面。

1) 在工具栏上点击Online按钮，选择网络路径后，读取ControlNet 网络上所有设备

信息。

选中ControlNet 网络后，点击OK。

2) 点击OK后，软件会自动读取在ControlNet 网络上的设备，读取完毕后，点击Edits Enabled 进入编辑模式。

3) 单击菜单Network 的Properties项进行网络参数设定。

如图所示改变Max Scheduled Address为5，改变Max Unscheduled Address为10，然

后点击“OK”。

4) 单击菜单栏的保存按钮，命名组态文件后选择Save。

在随后出现的画面中单击OK继续，网络组态信息被写入CNB 模块。

完成ControlNet 网络的组态后，我们回到RSLogix5000 编程界面，在线观察，发现远

程机架CNB模块和IO模块上的黄色三角标记已经消失，并且处理器的I/O 显示OK

三、添加梯形图逻辑

完成以上步骤后就可以编程了，程序的执行效果是风机的启停控制和运行状态的反馈，

如下图所示。

恭喜你！如果你完成了上面所列的工作，那你就完成了本实验。

9.7 机器人神经网络自适应控制

声明：应部分读者的要求，本书第9章增加“机器人神经网络自适应控制”一节，图序、公式序顺延。 9.7 机器人神经网络自适应控制机器人学科是一门迅速发展的综合性前沿学科，受到工业界和学术界的高度重视。机器人的核心是机器人控制系统，从控制工程的角度来看，机器人是一个非线性和不确定性系统，机器人智能控制是近年来机器人控制领域研究的前沿课题，已取得了相当丰富的成果。机器人轨迹跟踪控制系统的主要目的是通过给定各关节的驱动力矩，使得机器人的位置、速度等状态变量跟踪给定的理想轨迹。与一般的机械系统一样，当机器人的结构及其机械参数确定后，其动态特性将由动力学方程即数学模型来描述。因此，可以采用自动控制理论所提供的设计方法，采用基于数学模型的方法设计机器人控制器。但是在实际工程中，由于机器人是一个非线性和不确定性系统，很难得到机器人精确的数学模型。采用神经网络，可实现对机器人动力学方程中未知部分的精确逼近，从而实现无需建模的控制。本节讨论如何利用神经网络控制和李雅普诺夫（Lyapunov ）方法设计机器人轨迹跟踪控制的问题，以及如何分析控制系统的稳定性和收敛性。 9.7.1 机器人动力学模型及其结构特性 n 关节机械手动态方程可表示为： ()()()(),d ++++=M q q V q q q G q F q ττ （9.30）其中，n R ∈q 为关节转动角度向量，()M q 为n n ?维正定惯性矩阵，(),V q q 为n n ?维向心哥氏力矩，()G q 为1?n 维惯性矩阵，()F q 为1?n 维摩擦力，d τ为未知有界的外加干扰，n R ∈τ为各个关节运动的转矩向量，即控制输入。机器人动力学系统具有如下动力学特性：特性1：惯量矩阵M(q)是对称正定阵且有界；特性2：矩阵(),V q q 有界；特性3：()()2,-M q C q q 是一个斜对称矩阵，即对任意向量ξ，有 ()()()2,0T -=ξ M q C q q ξ (9.31)

MCGS组态软件使用入门

MCGS组态软件使用说明 MCGS是北京昆仑通态自动化软件科技有限公司研发的一套基于Windows平台的，用于快速构造和生成上位机监控系统的组态软件系统，主要完成现场数据的采集与监测、前端数据的处理与控制，可运行于Microsoft Windows 95/98/Me/NT/2000/xp等操作系统。 MCGS组态软件包括三个版本，分别是网络版、通用版、嵌入版。具有功能完善、操作简便、可视性好、可维护性强的突出特点。通过与其他相关的硬件设备结合，可以快速、方便的开发各种用于现场采集、数据处理和控制的设备。用户只需要通过简单的模块化组态就可构造自己的应用系统，如可以灵活组态各种智能仪表、数据采集模块，无纸记录仪、无人值守的现场采集站、人机界面等专用设备 1，MCGS组态软件的整体结构 MCGS 5.1软件系统包括组态环境和运行环境两个部分。组态环境相当于一套完整的工具软件，帮助用户设计和构造自己的应用系统。运行环境则按照组态环境中构造的组态工程，以用户指定的方式运行，并进行各种处理，完成用户组态设计的目标和功能。 MCGS组态软件所建立的工程由主控窗口、设备窗口、用户窗口、实时数据库和运行策略五部分构成，每一部分分别进行组态操作，完成不同的工作，具有不同的特性。 ●主控窗口：是工程的主窗口或主框架。在主控窗口中可以放置一个设备窗口和多个用户窗口，负责调度和管理这些窗口的打开或关闭。主要的组态操作包括：定义工程的名称，编制工程菜单，设计封面图形，确定自动启动的窗口，设定动画刷新周期，指定数据库存盘文件名称及存盘时间等。 ●设备窗口：是连接和驱动外部设备的工作环境。在本窗口内配置数据采集与控制输出设备，注册设备驱动程序，定义连接与驱动设备用的数据变量。 ●用户窗口：本窗口主要用于设置工程中人机交互的界面，诸如：生成各种动画显示画面、报警输出、数据与曲线图表等。 ●实时数据库：是工程各个部分的数据交换与处理中心，它将MCGS工程的各个部分连接成有机的整体。在本窗口内定义不同类型和名称的变量，作为数据采集、处理、输出控制、动画连接及设备驱动的对象。 ●运行策略：本窗口主要完成工程运行流程的控制。包括编写控制程序（if…then脚本程序），选用各种功能构件，如：数据提取、定时器、配方操作、多媒体输出等。 2，MCGS组态软件的功能和特点 ●全中文、可视化、面向窗口的组态开发界面，符合中国人的使用习惯和要求，真正的32位程序，可运行于Microsoft Windows95/98/Me/NT/2000等多种操作系统。 ●庞大的标准图形库、完备的绘图工具以及丰富的多媒体支持，使您能够快速地开发出集图像、声音、动画等于一体的漂亮、生动的工程画面。 ●全新的ActiveX动画构件，包括存盘数据处理、条件曲线、计划曲线、相对曲线、通用棒图等，使您能够更方便、更灵活地处理、显示生产数据。 ●支持目前绝大多数硬件设备，同时可以方便地定制各种设备驱动；此外，独特的组态环境调试功能与灵活的设备操作命令相结合，使硬件设备与软件系统间的配合天衣无缝。 ●简单易学的类Basic脚本语言与丰富的MCGS策略构件，使您能够轻而易举地开发出复杂的流程控制系统。 ●强大的数据处理功能，能够对工业现场产生的数据以各种方式进行统计处理，使您能够在第一时间获得有关现场

s7300 与s7 200 的mpi通讯以mcgs组态超详细教程

S7300 与S7200之间的mpi通讯和组态在通讯之前先得确认cpu没有报任何错误，首先硬件组态，组态完毕后下载进CPU 下载后先在线看是否有错误cpu指示灯是否有SF BF报警灯亮。（BF1灯亮为通信故障检查电缆是否松动接触不良，九针接口螺丝拧紧）（SF灯亮为硬件组态出错）首先打开STEP7 SP9 200编程软件写入测温程序公式为T = 500 * (AIWX – 6400)/(32000 – 6400) – 0 化简后T = 5 * (AIWX - 6400)/256 由通道18转换上来的数值为word类型而温度要显示小数点后的数值就需要转换为浮点形的数据，浮点型的数据为32位二进制数，所以就有了如上的转换，接着乘5除256即出现最终的温度值。也可用库来调用，这样方便一些

温度转换程序的结果说明程序无问题可正常测温。接着打开通讯

设置为PLC地址为2 波特率设置为187.5kbps 点确认下载一次即可。然后打开博途，组态硬件。在硬件组态完成后确认CPU没有任何错误信息错误指示灯亮。如有即是组态错误。将地址设置为3 传输率设置为187.5kbps 如设备中含有cp通信模块cpu会自动加1的地址。

Mpi地址不可相同。确认有无MPI 的线。接着写一个X_GET 指令返回值的显示格式要为浮点数，这样才可以看到正确的信息。

根据实际测试，300的温度值可以变应该和AI模块中滤波时间有关系。 X_GET 指令中DENT_ID为刚刚设置200PLC中的站地址由于300中没有v存储区访问200的v存储区得用指针方式寻址，P#DB1.DBX20.0 BYTE 4 代表的含义为从vb20开始的四个字节。也就是VD20。RET_VAL 中可以看到返回值。此返回值开头为8时有错误，可按F1参考说明手册查找相应问题。

神经网络α阶逆系统控制方法在机器人解耦控制中的应用

文章编号 2 2 2 神经网络Α阶逆系统控制方法在机器人解耦控制中的应用Ξ 戴先中孟正大沈建强阮建山东南大学自动控制系南京摘要本文利用神经网络Α阶逆系统线性化解耦能力将严重耦合的多自由度机械手解耦成多个二阶积分子系统进一步采用线性系统设计方法对已解耦系统设计闭环控制器成功地实现了位置快速跟踪该控制方法不需要知道机器人系统的精确数学模型并且结构简单易于工程实现关键词机器人神经网络逆系统多变量解耦中图分类号 ×° 文献标识码 ΡΟΒΟΤΔΕΧΟΥΠΛΙΝΓΧΟΝΤΡΟΛΒΑΣΕΔΟΝΑΝΝ ΑΤΗ?ΟΡΔΕΡΙΝ?ΕΡΣΕΣΨΣΤΕΜΜΕΤΗΟΔ ? ÷ 2 ∞ 2 ≥ ∞ 2 2 ΑυτοματιχΧοντρολΕνγ Δεπτ οφΣουτηεαστΥνι? Ναν?ινγ Αβστραχτ Α 2 √ √ ? ∏ ?? ∏ ≥ ≥ ∏ × √ ∏ ∏ ∏ 2 √ √ ∞? ∏ √ ∏ ? ∏ ∏ ∏ Κεψωορδσ ∏ √ ∏ √ ∏ 1引言 Ιντροδυχτιον 由于多自由度机械手模型的非线性和强耦合性机械手的轨迹快速跟踪控制一直是控制领域中富有挑战性的课题之一基于局部线性化理论的传统°?和° ?控制器仅能使得系统在一个很小的工作空间内获得较好的跟踪性能基于非线性全局线性化理论而提出的计算力矩法由于可以使闭环系统获得完全的解耦和线性化从而能在整个工作空间中获得良好的跟踪特性但是计算力矩法所需的模型参数完全准确以及不存在测量误差等条件在工程实际中较难得到满足为此一些学者又先后提出了自适应控制等方案本文利用神经网络Α阶逆系统线性化解耦能力≈ 将严重耦合的多自由度机械手解耦成多个二阶积分子系统进一步采用线性系统设计方法对已解耦系统设计闭环控制器成功地实现了位置快速跟踪 2多变量系统的神经网络Α阶逆系统解耦控制方法 ΔεχουπλινγχοντρολμετηοδοφΜΙΜΟσψστεμβασεδονΑΝΝΑτη?ορδεριν?ερσεσψστεμ 考察一个用输入输出微分方程表示的 ρ 个输入Υ ρ个输出Ψ 非线性系统Ε Φ Ψ Α Ψ2 Υ 其中第卷第期年月机器人ΡΟΒΟΤ? ∏ Ξ基金项目国家自然科学基金资助项目收稿日期

欧姆龙CXconfiguratorFDTPROFIBUS组态软件使用手册

欧姆龙CX-configuratorFDT PROFIBUS组态软件使用手册目录 1、打开CX-configuratorFDT软件 (1) 2、添加总线通信模块。 (2) 3、安装需要组态设备的GSD文件。 (2) 4、总线模块组态 (4) 5、进行设备组态。 (5) 6、网段组态。双击总线模块，打开组态窗口 (5) 6.1、组态PLC的cpu类型和模块的单元号。 (6) 6.2、选择该网段的通信速率。 (6) 注：通信速率由该网段布线的长度和通信质量决定。长度越长，通信质量越差，通信速率要越低。 (6) 6.3、分配阀门定位器所使用的IO地址 (7) 7、下载配置 (7) 8、诊断设备的通信状态 (8) 8.1、模块上线 (8) 8.2 “设备”→“诊断” (9) 1、打开CX-configuratorFDT软件

2、添加总线通信模块。打开后默认会生成一个工程，右击“我的网络”→“添加”→选择总线摸块的型号，这里我们以大型PLC系列的 CS1W-PRM21为例。创建好后的模块 3、安装需要组态设备的GSD文件。注：所有要挂在该网段下的设备都需要有对应的GSD文件，同种型号的设备只需要一种GSD

文件即可；安装GSD文件后才能进行组态。安装方法：“视图”→“设备目录”→“Install Device Description Files”→选中要安装的GSD文件（此处以西门子SIPART PS2 PA为例），安装好后更新下设备目录，这样新安装的设备就出线在设备目录里了。

4、总线模块组态右键单击“总线模块”→“添加”→添加要组态的设备。

组态王与OMRON PLC通讯(以太网及hostlink协议)

组态王与欧姆龙PLC通讯（HostLink协议与以太网协议）配置文档北京亚控科技发展有限公司 2010年3月

目录 1. OMRON PLC系列划分如下(具体以OMRON相关资料为准) (1) 2. 组态王与欧姆龙PLC现有的几种通讯方式 (1) 3. CX-Programmer编程软件与PLC的连接 (2) 4. 欧姆龙HostLink协议通讯 (5) 5. 以太网通讯 (10) 6. 附录 (19)

1. OMRON PLC系列划分如下(具体以OMRON相关资料为准) ●C系列：C2000H、C200H、C200HE、C200HE-Z、C200HG、C200HE-Z、C200HS、C200HX、C200HX-Z、C1000H、C**H、C**K、C**P、CQM1、C500、CPM1（CPM1A/CPM2*）； ●CJ系列：CJ1G、CJ1H、CJ1G-H、CJ1H-H、CP1H、CP1L、CP1E、CH1H-X； ●CS系列：CS1G、CS1JH； ●CV系列：CVM1、CVM1-V2、CV500、CV1000、CV2000。 2. 组态王与欧姆龙PLC现有的几种通讯方式（1）欧姆龙HostLink协议组态王支持与欧姆龙PLC通过串口RS232进行通讯。该驱动支持的硬件包括C系列、CS1系列、CJ1系列、CV系列，支持的协议为欧姆龙HostLink协议(包括C-mode 指令和FINS指令)。（2）以太网协议包括以太网（UDP）和以太网（TCP）两种方式，UDP方式通讯速度较快，TCP方式通讯比较稳定。（3）欧姆龙PLC Controller Link EventMemory 组态王支持与支持与欧姆龙公司的所有支持Controller Link协议，并采用EventMemory方式的PLC的通讯。本协议采用PCI板卡通讯，使用您的计算机中的PCI 板卡插槽。（4）欧姆龙Controller Link Fins_PLC 组态王支持与欧姆龙公司采用Controller Link Fins协议的PLC进行通讯。支持协议：专有协议。支持硬件型号：C系列、CS\CJ系列、CV系列。驱动运行需涉及的其他软件的支持：FinsGateway 2003 本文档只介绍组态王通过HostLink协议和以太网协议与欧姆龙PLC的通讯设置，连接的设备型号是CS1G-H，CPU42H，以太网模块型号是CS1W-ETN21。

机器人神经网络控制

第一部分机器人手臂的自适应神经网络控制机器人是一具有高度非线性和不确定性的复杂系统，近年来各研究单位对机器人智能控制的研究非常热门，并已取得相当丰富的成果。机器人轨迹跟踪控制系统的主要目的是通过给定各关节的驱动力矩，使得机器人的位置、速度等状态变量跟踪给定的理想轨迹。与一般的机械系统一样，当机器人的结构及其机械参数确定后，其动态特性将由动力学方程即数学模型来描述。因此，可采用经典控制理论的设计方法——基于数学模型的方法设计机器人控制器。但是在实际工程中，由于机器人模型的不确定性，使得研究工作者很难得到机器人精确的数学模型。采用自适应神经网络，可实现对机器人动力学方程中未知部分的精确逼近，从而实现无需建模的控制。下面将讨论如何利用自适应神经网络和李雅普诺夫（Lyapunov ）方法设计机器人手臂跟踪控制的问题。 1、控制对象描述：选二关节机器人力臂系统（图1），其动力学模型为：图1 二关节机器人力臂系统物理模型 ()()()()d ++++=M q q V q,q q G q F q ττ （1）其中 1232 232232 22cos cos ()cos p p p q p p q p p q p +++??=? ?+??M q ，322 3122312 sin ()sin (,)sin 0p q q p q q q p q q --+?? =???? V q q

41512512cos cos()()cos()p g q p g q q p g q q ++??=??+?? G q ，()()0.02sgn =F q q ，()()0.2sin 0.2sin T d t t =????τ。其中，q 为关节转动角度向量，()M q 为2乘2维正定惯性矩阵，(),V q q 为2乘2维向心哥氏力矩，()G q 为2维惯性矩阵，()F q 为2维摩擦力矩阵，d τ为未知有界的外加干扰，τ为各个关节运动的转矩向量，即控制输入。已知机器人动力学系统具有如下动力学特性：特性1：惯量矩阵M(q)是对称正定阵且有界；特性2：矩阵 () ,V q q 有界；特性3：()()2,-M q C q q 是一个斜对称矩阵，即对任意向量ξ，有 ()()()2,0T -=ξ M q C q q ξ (2) 特性4：未知外加干扰d τ 满足 d d b ≤τ， d b 为正常数。我们取[][]2 12345,,,, 2.9,0.76,0.87,3.04,0.87p p p p p kgm ==p ，两个关节的位置指令分别为()10.1sin d q t =，()20.1cos d q t =，即设计控制器驱动两关节电机使对应的手臂段角度分别跟踪这两个位置指令。 2、传统控制器的设计及分析：定义跟踪误差为： ()()()d t t t =-e q q （3）定义误差函数为： =+∧r e e （4）其中0>∧=∧T 。则 d =-++∧q r q e

MCGS组态控制系统演示工程操作步骤

水箱液位控制系统演示工程操作步骤一、创建新工程 1、双击桌面中的图标，进入MCGS组态环境工作台，如图1所示。 2、点击图1中的“新建窗口”，出现“窗口0”图标。 3、点击“窗口0”鼠标右键，选择“属性”，按照图2进行设置，则窗口名称变为“水箱液位控制系统”，如图2右图所示。。图2

二、画面设计 1、在“水箱液位控制”窗口点击菜单中的【工具箱】图标，单击插入元件按钮，打开【对象元件管理】中的【储藏罐】，选择罐17，点击确定。如图3所示，则所选中的罐出现在桌面的左上角，用鼠标改变其大小及位置。图3 2、按照同样的方法，【储藏罐】选中2个罐（罐17，罐53），【阀】选中2个阀（阀58，阀 44），1个泵（泵40）。按图4放置。图4 3、选中工具箱中的【流动块】按钮，单击鼠标并移动光标放置流动块。如图5所示设置

流动块。图5 4、选中流动块，点击鼠标右键【属性】，按图6设置属性。图6 5、添加文字，选中工具箱中的【标签】按钮，鼠标的光标变为“十字”形，在窗口任意位置拖曳鼠标，拉出一个一定大小的矩形。建立矩形框后，鼠标在其内闪烁，可直接输入“水箱液位控制系统演示工程”文字。选中文字，鼠标右键【属性】，按图7设置。

图7 6、点击菜单中的，可变更字体大小。按图5添加其他文字。三、MCGS数据对象设置 2、单击工作台【实时数据库】按钮，进入【实时数据库】窗口。单击窗口右边的【新增对象】按钮，在窗口的数据对象列表中，就会增加新的数据对象。双击选中对象，按图8设置数据对象属性。图8 3、按照图9设置其他数据对象属性。

图9 4、双击【液位组】，存盘属性按图10设置，组对象成员按图11设置。图10

基于卷积神经网络算法的机器人系统控制

第２９卷一第４期长一春一大一学一学一报Ｖｏｌ.２９一Ｎｏ.４一２０１９年４月ＪＯＵＲＮＡＬＯＦＣＨＡＮＧＣＨＵＮＵＮＩＶＥＲＳＩＴＹＡｐｒ.２０１９一收稿日期:２０１８－０１－２０基金项目:安徽省科技厅项目(１７０３０９０１０３３) 作者简介:张松林(１９８１－)?男?安徽皖寿人?工程师?硕士?主要从事电子信息工程方面研究?基于卷积神经网络算法的机器人系统控制张松林 (安徽信息工程学院信息系?安徽芜湖２４１０００) 摘一要:随着计算机技术的不断成熟和数据分析技术的不断完善?近年来突出机器深度学习功能的智能算法取得重大突破?其中以卷积神经网络为代表的技术?可根据不同的控制要求进行相应数据训练?从而提高系统的控制效果?在机器人控制二目标识别等领域得到广泛应用?随着机器人应用环境的复杂化?设计基于卷积神经网络机器人控制算法在非结构化环境中实现精准化物体抓取?建立一个完整的机器人自动抓取规划系统? 关键词:机械臂?深度强化学习?策略搜索?卷积神经网络中图分类号:ＴＰ１８３一一文献标志码:Ａ一一文章编号:１００９－３９０７(２０１９)０４－００１４－０４一一自２０世纪中期开始?机器人系统逐步得到发展?从简单的机械结构到具有感知识别功能的智能机器人系统?已经在多个领域广泛应用?其中?物体抓取操作是机器人的重要功能?随着硬件技术的不断成熟?机器人系统通过传感器实现环境感知?并通过智能算法的设计来实现物体的任意抓取?由于机器人系统应用领域的复杂化?对机器人的控制算法提出了更高的要求?目前?工业机器人的抓取算法设计需要依赖预先建立好的物体抓取模型并整理为数据库?但对于在非结构化的环境中进行抓取的机器人来说?建立准确的数学模型难以实现?因此?要建立起能够对环境实时预测并快速整定的抓取规划算法?为优化这一问题?引入基于卷积神经网络的机器人规划算法?机器人通过传感器获取的环境信息?建立对应的抓取位姿映射关系?即通过环境模型库来存储机器人抓取经验?相比与传统的抓取控制算法而言?基于卷积神经网络的算法可以实现对未知物体的抓取经验迁移? １一机器人抓取模型设计机器人物体抓取可以视为机械臂对物体表面上一组接触点的施加力?以防止物体在外界扰动下发生运动?为提高机器人对物体抓取的控制性能?首先?需要建立机器人物体抓取的接触力数学模型[１]? 图１一物体与末端执行器接触模型的坐标系关系１.１一机器人与物体之间的接触力当需要通过机器人的机械臂进行物体抓取时?机械臂的末端抓手会通过若干个接触点与物体进行关联?一般情况下?在接触点上定义坐标系?并沿３个不同维度设立坐标轴ｎｌ二ｐｌ二ｑｌ?其中?接触点上切平面的单位法向量定义为ｎｌ?而ｐｌ二ｑｌ为符合右手定则的在切平面相互垂直的两个单位向量?在接触点建立坐标系如图１所示?机器人的物体抓取定义为爪手与物体之间的运动?而接触面的形状以及爪手与物体之间的摩擦系数共同决定了该运动的性质?在物体的接触点上会提供一个单方向的约束[２]?以此防止物体向接触向量的方向偏移?机械臂爪手对物体施加的力和力

欧姆龙组态技术

欧姆龙PLC(HostLink协议)设备构件使用说明 1 概述本设备构件用于MCGS读写欧姆龙PLC的各个继电器区和寄存器。MCGS通过上位机中的串行口和PLC上的通讯单元建立串行通讯连接，从而达到操作PLC设备的目的，使用本构件前，请先阅读PLC设备的有关技术说明书 2 2如何建立计算机欧姆龙PLC(HostLink协议)通信连接硬件连接：欧姆龙PLC与计算机的串行通信连接有两种方式，有些PLC直接带有RS232接口这时可以直接用电缆与计算机建立连接，而有些PLC通过一个连接适配器与计算机连接如3G2A6-LK201-EV1。分别介绍如下：如在C200HX系列PLC中带有两个RS232串行口，这种通信方式PLC的地址为0

3G2A6-LK201-EV1，适配器上的拨码开关与通信参数的对应关系表为：连接的数据位长度、停止位长度、奇偶校验位由连接适配器3G2A6-LK201-EV1背板上的SW1上的6—7决定。SW2.6设置为OFFSW1.8设置为ON，对应关系如下：以3G2A6-LK201-EV1为例PLC地址由背板上的SW1上的1—5决定。ON为1，OFF 为0，对应关系如下：也即0-31的二进制编码图

3 3串口父设备设置欧姆龙PLC设备必须挂接在串口父设备下，串口父设备在“所有设备”目录中。串口父设备用来设置通信参数和通信端口。通信参数必须设置成与PLC的设置一样。否则就无法通信。欧姆龙PLC常用的通信参数：波特率9600，2位停止位，偶校验，7位数据位。 4 4本设备属性设置要使MCGS能正确操作PLC设备，请按如下的步骤来使用和设置本构件的属性： ●●设备名称：可根据需要来对设备进行重新命名，但不能和设备窗口中已有的其它设备构件同名。 ●●采集周期：为运行时，MCGS对设备进行操作的时间周期，单位为毫秒，一般在静态测量时设为1000ms，在快速测量时设为200ms。 ●●初始工作状态：用于设置设备的起始工作状态，设置为启动时，在进入MCGS 运行环境时，MCGS即自动开始对设备进行操作，设置为停止时，MCGS不对设备进行操作，但可以用MCGS的设备操作函数和策略在MCGS运行环境中启动或停止设备。 ●●PLC地址：如直接的RS232方式则为0，用适配器时地址有自己设置 ●●内部属性：用来组态要具体操作哪些寄存器，详细请看5 5 内部属性内部属性用于设置PLC的读写通道，以便后面进行设备通道连接，从而把设备中的数据送入实时数据库中的指定数据对象或把数据对象的值送入设备指定的通道输出。欧姆龙PLC设备构件把PLC的通道分为只读，只写，读写三种情况，只读用于把PLC 中的数据读入到MCGS的实时数据库中，只写通道用于把MCGS实时数据库中的数据写入到PLC中，读写则可以从PLC中读数据，也可以往PLC中写数据。当第一次启动设备工作时，把PLC中的数据读回来，之后本设备会将变化的值往下写，这种操作的目的是，用户PLC程序中有些通道的数据在计算机第一次启动，或计算机中途死机时不能复位

MCGS工控组态软件使用说明书

MCGS工控组态软件使用说明书一、概述计算机技术和网络技术的飞速发展，为工业自动化开辟了广阔的发展空间，用户可以方便快捷地组建优质高效的监控系统，并且通过采用远程监控及诊断、双机热备等先进技术，使系统更加安全可靠，在这方面，MCGS工控组态软件将为您提供强有力的软件支持。 MCGS工控组态软件是一套32位工控组态软件，可稳定运行于Windows95/98/NT操作系统，集动画显示、流程控制、数据采集、设备控制与输出、网络数据传输、双机热备、工程报表、数据与曲线等诸多强大功能于一身，并支持国内外众多数据采集与输出设备。二、软件组成 (一)按使用环境分，MCGS组态软件由“MCGS组态环境”和“MCGS运行环境”两个系统组成。两部分互相独立，又紧密相关，分述如下： 1.MCGS组态环境：该环境是生成用户应用系统的工作环境，用户在MCGS组态环境中完成动画设计、设备连接、编写控制流程、编制工程打印报表等全部组态工作后，生成扩展名为.mcg的工程文件，又称为组态结果数据库，其与MCGS 运行环境一起，构成了用户应用系统，统称为“工程”。 2.MCGS运行环境：该环境是用户应用系统的运行环境，在运行环境中完成对工程的控制工作。 (二)按组成要素分，MCGS工程由主控窗口、设备窗口、用户窗口、实时数据库和运行策略五部分构成： 1.主控窗口：是工程的主窗口或主框架。在主控窗口中可以放置一个设备窗口和多个用户窗口，负责调度和管理这些窗口的打开或关闭。主要的组态操作包括：定义工程的名称，编制工程菜单，设计封面图形，确定自动启动的窗口，设定动画刷新周期，指定数据库存盘文件名称及存盘时间等。 2.设备窗口：是连接和驱动外部设备的工作环境。在本窗口内配置数据采集与控制输出设备，注册设备驱动程序，定义连接与驱动设备用的数据变量。 3.用户窗口：本窗口主要用于设置工程中人机交互的界面，诸如：生成各种动画显示画面、报警输出、

机器人神经网络控制汇总

(1) 第一部分机器人手臂的自适应神经网络控制机器人智能控制的研究非常热门，并已取得相当丰富的成果。机器人轨迹跟踪控制系统的主要目的是通过给定各关节的驱动力矩, 机器人的位置、速度等状态变量跟踪给定的理想轨迹。与一般的机械系统一样, 当机器人的结构及其机械参数确定后，其动态特性将由动力学方程即数学模型来描述。因此，可采用经典控制理论的设计方法一一基于数学模型的方法设计机器人控制器。但是在实际工程中，由于机器人模型的不确定性，使得研究工作者很难得到机器人精确的数学模型。采用自适应神经网络，可实现对机器人动力学方程中未知部分的精确逼近，从而实现无需建模的控制。下面将讨论如何利用自适应神经网络和李雅普诺夫(Lyapunov )方法设计机器人手臂跟踪控制的问题。 1、控制对象描述: 选二关节机器人力臂系统(图 1)，其动力学模型为: 图1 二关节机器人力臂系统物理模型 M (q )q+V (q,d )q+G (q ) + F(q)+ T 其中 M (q )屮 1"P ；"2P 3COSq 2 P2+ P 3COSq2］，V (q , q )斗一 P q q 2Sinq 2 L P2+P 3cosq 2 P 2 」 L 9361 Sinq 2 机器人是一具有高度非线性和不确定性的复杂系统, 近年来各研究单位对使得 -P 3仙1 +q 2)sin q 2 P 2

6计鶯：鶯?］，FZsgnq …W 0.2血。其中，q 为关节转动角度向量，M （q ）为2乘2维正定惯性矩阵，V （q q ）为 2乘2维向心哥氏力矩，G （q ）为2维惯性矩阵，F （q ）为2维摩擦力矩阵，T 为未知有界的外加干扰， T 为各个关节运动的转矩向量，即控制输入。已知机器人动力学系统具有如下动力学特性: E T (M(q)-2C(q ,q ))E = 0 我们取 P =〔Pi, P 2, P 3, P 4, P ＞〔2.9, 0.76, 0.87, 3.04, ，两个关节的位置指令分别为q id =0.1sin （t ）, q 2d=0.1coSt ），即设计控制器驱动两关节电机使对应的手臂段角度分别跟踪这两个位置指令。 2、传统控制器的设计及分析: 定义跟踪误差为: e (t ) = qd (t )— q(t ) 定义误差函数为: r =e +A e 其中八=A T > 0。贝U q=-r+q d + Ae 特性 1：惯量矩阵M （q ）是对称正定阵且有界; 特性 2：矩阵V （q q ）有界; 特性 3： M （q ）-2C （q,q ）是一个斜对称矩阵，即对任意向量，有特性 4:未知外加干扰 T 满足 T - b d ，b d 为正常数。 (4)

11.MCGS组态软件使用

MCGS工控组态软件的使用 [学习目标] 1.理解工业控制组态的基本概念、大致内容以及运行环境的执行机制； 2.掌握动画组态、报表组态、实时与历史曲线组态等组态内容的操作方法；任务一、了解MCGS组态软件的基本概念及运行机制一、任务实施 1) 教师讲解工业组态基本概念。 2）教师通过实例分析MCGS组态软件的系统构成、工作机制等。二、思考题 1) 什么是工业控制组态？ 2）MCGS组态软件的五大部分分别是？各起什么作用？ 3）MCGS组态软件是如何产生动画效果的？三、MCGS组态软件基本知识 1．MCGS组态软件概述 1.1 什么是MCGS组态软件 MCGS(Monitor and Control Generated System)是一套基于Windows平台的，用于快速构造和生成上位机监控系统的组态软件系统，可运行于Microsoft Windows 95/98/Me/NT/2000等操作系统。 MCGS为用户提供了解决实际工程问题的完整方案和开发平台，能够完成现场数据采集、实时和历史数据处理、报警和安全机制、流程控制、动画显示、趋势曲线和报表输出以及企业监控网络等功能。使用MCGS，用户无须具备计算机编程的知识，就可以在短时间内轻而易举地完

成一个运行稳定，功能全面，维护量小并且具备专业水准的计算机监控系统的开发工作。 MCGS 具有操作简便、可视性好、可维护性强、高性能、高可靠性等突出特点，已成功应用于石油化工、钢铁行业、电力系统、水处理、环境监测、机械制造、交通运输、能源原材料、农业自动化、航空航天等领域，经过各种现场的长期实际运行，系统稳定可靠。 1.2 MCGS 组态软件的系统构成 MCGS 组态软件的整体结构 MCGS 5.1软件系统包括组态环境和运行环境两个部分。组态环境相当于一套完整的工具软件，帮助用户设计和构造自己的应用系统。运行环境则按照组态环境中构造的组态工程，以用户指定的方式运行，并进行各种处理，完成用户组态设计的目标和功能。 MCGS 组态软件（以下简称MCGS ）由“MCGS 组态环境”和“MCGS 运行环境”两个系统组成。两部分互相独立，又紧密相关。 MCGS 组态环境是生成用户应用系统的工作环境，由可执行程序McgsSet.exe 支持，其存放于MCGS 目录的Program 子目录中。用户在MCGS 组态环境中完成动画设计、设备连接、编写控制流程、编制工程打印报表等全部组态工作后，生成扩展名为.mcg 的工程文件，又称为组态结果数据库，其与MCGS 运行环境一起，构成了用户应用系统，统称为

欧姆龙NJ网络实验NJ与HMI通信

NJ网络实验2 实验目的：1、通过EIP网络，使用全局变量和NS进行数据交换。 2、NJ通过以太网，使用带AT属性的变量与NB触摸屏进行数据交换。实验器材：NJ、NS、NB各一台；路由器1个网线若干参考资料：NJ教材EIP篇、NJ操作手册指导人员：实验内容： 1．样机搭建：用路由器将NS、NB、NJ、PC连接，电脑网线连接路由器。 2．设置PC端IP地址192.168.250.5

3．NJ端设置 a、由于NJ默认地址为192.168.250.1，本次直接使用这个IP地址，在软件通信设置中选择； IP地址使用如下 b、NJ本机IP地址设置在“控制器设置”下“内置EIP端口设置” c、NJ端创建变量 “数据”下选择“全局变量”右键添加四个新变量，设置变量NS_real，数据类型REAL网络公开；设置变量NS_bool，数据类型BOOL，并且设置成网络公开。设置变量NB_bool，数据类型BOOL，分配%W0.00，网络不公开，并设置变量NB_WORD，数据类型WORD分配到%W0网络不公开。在“数据类型”下选择结构体窗口，创建新的数据类型，并命名为NS，并添加新成员a、b；a设置为bool型，b设置为real型，如下图所示。

并使用“工具”-“导出全局变量”-“CX-Designer”将变量表复制到剪切板上如下图 4．NS端设置 a、创建新项目，注意NS触摸屏系统版本至少在8.5以上，否则无法选择与NJ通信。如果触摸屏系统版本过低可以通过CF卡升级系统。 b、在“项目工作区”“系统”“通信设置” 将串口中的主机删除

在“Ethernet”选择以太网使用并设置IP地址192.168.250.3；注意节点地址与IP地址末位相同，并建立主机HOST3如图 HOST3主机设置192.168.250.1；并主机类型选择SYSMAC-NJ

基于神经网络的移动机器人避障控制和决策

２００６年第８期农业装备与车辆工程基于神经网络的移动机器人避障控制和决策伊连云，金秀慧，贺廉云，王慧（德州学院机电工程系，山东德州，２５３０１５）摘要：针对移动机器人避障的特点，提出了一种基于神经网络的动态避障控制方法。介绍了避障行为的决策、基于神经网络的机器人在避障过程中的运动控制等。该方法不用考虑障碍物的运动状态，简化了机器人避障的步骤，机器人能够根据各种情况灵活地判断是否避障以及灵活地选择适当的避障方式，提高了机器人避障的灵活性和鲁棒性。仿真试验证明这种方法是可行而有效的。关键词：移动机器人；神经网络；避障中图分类号：ＴＰ２４文献标识码：Ａ文章编号：１６７３－３１４２（２００６）０８－００２２－０３ＭｏｂｉｌｅＲｏｂｏｔＯｂｓｔａｃｌｅＡｖｏｉｄａｎｃｅＣｏｎｔｒｏｌａｎｄＤｅｃｉｓｉｏｎＢａｓｅｄｏｎＮｅｕｒａｌＮｅｔｗｏｒｋＹｉＬｉａｎｙｕｎ，ＪｉｎＸｉｕｈｕｉ，ＨｅＬｉａｎｙｕｎ，ＷａｎｇＨｕｉ（ＤｅｐａｒｔｍｅｎｔｏｆＥｌｅｃｔｒｏｍｅｃｈａｎｉｃＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＤｅｚｈｏｕＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｄｅｚｈｏｕ２５３０１５，Ｃｈｉｎａ）Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ａｃｃｏｒｄｉｎｇｔｏｔｈｅｃｈａｒａｃｔｅｒｉｓｔｉｃｓｏｆｔｈｅｍｏｂｉｌｅｒｏｂｏｔｉｎｏｂｓｔａｃｌｅａｖｏｉｄａｎｃｅ，ａｍｅｔｈｏｄｏｆｄｙｎａｍｉｃｏｂｓｔａｃｌｅａｖｏｉｄａｎｃｅｂａｓｅｄｏｎｎｅｕｒａｌｎｅｔｗｏｒｋｉｓｐｒｅｓｅｎｔｅｄ．Ｔｈｉｓａｒｔｉｃｌｅｐｒｅｓｅｎｔｓｔｈｅｄｅｃｉｓｉｏｎｏｆｏｂｓｔａｃｌｅａｖｏｉｄａｎｃｅｂｅｈａｖｉｏｒ，ｒｏｂｏｔｍｏｖｉｎｇｃｏｎｔｒｏｌｂａｓｅｄｏｎｎｅｕｒａｌｎｅｔｗｏｒｋｄｕｒｉｎｇｏｂｓｔａｃｌｅａｖｏｉｄａｎｃｅｐｒｏｃｅｓｓ．Ｔｈｉｓｍｅｔｈｏｄｄｏｅｓｎｏｔｎｅｃｅｓｓａｒｉｌｙｔａｋｅｔｈｅｖｅｌｏｃｉｔｙａｎｄｔｈｅｄｉｒｅｃｔｉｏｎｏｆｔｈｅｏｂｓｔａｃｌｅｓｉｎｔｏａｃｃｏｕｎｔ，ｓｏｐｒｅｄｉｇｅｓｔｓｔｈｅｐｒｏｃｅｄｕｒｅｏｆｏｂｓｔａｃｌｅａｖｏｉｄａｎｃｅ．Ｔｈｅｒｏｂｏｔｃａｎｊｕｄｇｅｆｌｅｘｉｂｌｙｗｈｅｔｈｅｒｉｔｎｅｅｄｓｔｏａｖｏｉｄｔｈｅｏｂｓｔａｃｌｅａｎｄｃａｎｃｈｏｏｓｅｐｒｏｐｅｒｗａｙｓｏｆｏｂｓｔａｃｌｅａｖｏｉｄ－ａｎｃｅａｃｃｏｒｄｉｎｇｔｏｄｉｖｅｒｓｉｆｉｅｄｃｉｒｃｕｍｓｔａｎｃｅｓ．Ｉｔｉｍｐｒｏｖｅｓｆｌｅｘｉｂｌｙａｎｄａｄａｐｔｉｖｅｌｙｔｈｅｒｏｂｏｔｏｂｓｔａｃｌｅａｖｏｉｄａｎｃｅ．Ｔｈｅｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔｏｆｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｉｎｄｉｃａｔｅｓｔｈａｔｔｈｅｍｅｔｈｏｄｉｓｆｅａｓｉｂｌｅａｎｄｖａｌｉｄ．ＫｅｙＷｏｒｄｓ：ｍｏｂｉｌｅｒｏｂｏｔ；ｎｅｕｒａｌｎｅｔｗｏｒｋ；ｏｂｓｔａｃｌｅａｖｏｉｄａｎｃｅ收稿日期：２００５－１２－１９作者简介：伊连云（１９７４－），女，山东德州人，硕士，讲师，主要研究领域为自动控制及人工智能。农业装备与车辆工程ＡＧＲＩＣＵＬＴＵＲＡＬＥＱＵＩＰＭＥＮＴ＆ＶＥＨＩＣＬＥＥＮＧＩＮＥＥＲＩＮＧ２００６年第８期（总第１８１期）Ｎｏ．８２００６（Ｔｏｔａｌｌｙ１８１）０引言随着移动机器人的应用领域不断扩大，人们希望机器人能够在未知环境中自动实现路径规划，以大大提高其对环境的适应能力。避障是移动机器人运动规划中的基本问题之一，一直以来都是机器人路径规划中的难点。根据机器人对环境信息知道的程度不同，可分为两种类型：环境信息完全知道的全局路径规划和环境信息完全未知或部分未知的局部路径规划。对于已知环境下的避碰问题，已经提出了许多有效的解决方法。其中，Ｋｈａｔｉｂ提出的人工势场法，结构简单，易于实现，得到了广泛应用。但人工势场法主要存在陷阱区域，栅格法空间分辨率、时间复杂度与内存容量、实时性要求之间的矛盾限制了它的使用。近年来，一些生物进化算法被用于机器人的避碰与路径规划研究，如人工神经网络、遗传算法、模拟退火算法、蚂蚁算法等。与在已知环境中相比，机器人在环境完全未知或部分未知情况下实现避障更加困难。针对环境信息不确定情况下的避障问题，本文提出一种机器人的动态避障方法，该方法是以机器人与障碍物之间的相对运动作为决策依据，不用考虑障碍物的运动状态，简化了机器人避障的步骤；另外，机器人能够根据各种情况灵活地判断是否避障以及灵活地选择适当的避障方式，使机器人在躲避碰撞的前提下能快速地跟踪规划路径。１避障行为的决策机器人在运动过程中需要对碰撞的危险性进行判断并以此作为机器人避障行为选择的依据。图１ａ给出了机器人的扇形视野区域。机器人把所有的障碍物都看作运动体，通过检测障碍物的历史位置与当前位置的相对关系，来判断机器人是否会与障碍物相撞，判断步骤如下：（１）连接历史点与当前点，并延长至与扇形区相交，当交点在扇形的弧线上，标志障碍物正远离物 ?２２? 资料整理自互联网，版权归原作者！欢迎访问 https://www.sodocs.net/doc/b213473538.html, 新势力单片机、嵌入式

MCGS组态软件触摸屏简单使用步骤

MCGS组态软件触摸屏简单使用步骤本教程旨在制作TPC7062KS型号触摸屏简单控制按钮和输出指示 1、软件安装找到对应的文件夹，运行里面的SETUP.EXE，全部默认设定，直至完成，插上TPC7062KS的USB下载线，自动安装驱动程序。将触摸屏和PLC相连接，在YL-235A中，触摸屏通过COM口直接与PLC的编程口连接，所用的通讯电缆采用PC-PPI电缆，见下图。 2、打开桌面上的，界面如下：点击新建按下确定在实时数据库里，新增对象，双击名字，可进行属性的修改，如下图，我们这里新增5个，分别为启动按钮，停止按钮，运行指示、停止指示、报警指示。最后完成如下图 3、双击设备窗口的设备窗口将双击左边的通用串口父设备和西门子s7-200ppi 双击通用串口父设备0，进行属性设置 ■串口端口号（1～255）设置为：0 - COM1； ■通讯波特率设置为：6-9600； ■数据位位数设置为：0-8； ■停止位位数设置为：0-１； ■数据校验方式设置为：2–偶校验； ■其它设置为默认。双击“西门子_S7200PPI”，进入设备编辑窗口，如下见图。默认右窗口自动生产通道名称I000.0—I000.7,可以单击“删除全部通道”按钮给以删除。

接下进行变量的连接，这里以“启动按钮”变量进行连为例说明。 ①单击“增加设备通道”按钮，出现下图所示窗口。参数设置如下： ■通道类型：M寄存器； ■数据类型：通道的第00位 ■通道地址：1； ■通道个数：2； ■读写方式：读写。 ②单击“确认”按钮，完成基本属性设置。 ③双击“只读M001.0”通道对应的连接变量，从数据中心选择变量：“启动按钮”。用同样的方法，增加其它通道，连接变量，如图，完成单击“确认”按钮。关掉窗口，保存。在用户窗口里新建两个窗口，在窗口属性里分别命名为欢迎界面和控制窗口，可以修改背景颜色。双击新建的窗口，进行编辑点击工具箱中的，进行标签制作双击制作完成的标签，执行属性设置。单击工具条中的“工具箱”按钮，打开绘图工具箱。在窗口上拉出一片区域额，选中，加载位图。双击图片，作如下设置双击控制窗口，进入窗口编辑单击工具条中的“工具箱”按钮，数据对象中，单击右角的“？”按钮，从数据中心选择“报警指示”变量。动画连接中，单击“填充颜色”，右边出现，“”按钮单击“”按钮，出现如下对话框