UTM107松下伺服电机闭环控制卡

UTM107万能材料试验机伺服电机频率控制卡与测试软件

闭回路模糊控制控制更精准控制指令内建与控制卡控制速度更快更平稳调试更简单

定速度、定位移、定荷重、定荷重速率、定应力速率、定应力、定应变速率、定应变、应力速率→应变速率加之多种阶段转换控制菜单可自由组合成无穷多种多阶控制模式：位移＞＝、位移＜＝、荷重＞＝、荷重＜＝、屈服点、断点比例、应力＞＝、应力＜＝、应变＞＝、应变＜＝、循环及嵌套循环控制

UTM107万能材料试验机伺服电机控制卡

UTM 万能材料试验机测试软件

UTM107万能材料试验机伺服电机频率控制卡与测试软件简介

UTM107控制卡与软件：用于电机式与油压式拉力机生产、组装、维修、改造

测试程序可切换立式或卧式拉力机界面

UTM107伺服电机控制频率卡规格说明

可设定控制系统使用日期且到期自动锁定、可设定使用密码及使用权限（采用硬件加密非厂家不能破解）

A.力传感器模拟讯号输入(带自动识别功能：容量、校正参数、控制参数、密码、使用日期)

1.可接受荷重元灵敏度（Sensitivity）范围：1~4mV/V。

2.激发电压：稳定10V 激发电压。

3.采高精度24 bits A/D，取样频率可达200Hz。

4.可使用无限数量的荷重元。

5.放大倍率：×1，×2，×5，×10，×20，×50，×100七段，自动换档。

6.放大倍率切换时间：0.1sec。

7.分辨率（分辨率）：每一段放大倍率分辨率达1/200,000。

8.全程真实稳定分辨率：1/200,000（20万码）。（1/200,000的验证方法：比如200kg的荷重元放1g就要有反应）

9.全程最大分辨率可达：1/5000,000。（24 bits A/D保守理论值）

10.放大器线性度：0.1%。

11.荷重元通道分辨率可自由设定：1/1,000～1/200,000 。（真实稳定分辨率）

亦可内外不分档，试验力分辨率优与1/100,000，且全程分辨率不变。

配合试验机及力传感器→试验力测量范围可达：0.2%～100%F.S 测量精度可达：±0.5%。

B.金属用两点延伸计模拟讯号输入（选配功能）

1.可接受两点延伸计灵敏度（Sensitivity）范围：2~3mV/V。

2.激发电压：稳定10V 激发电压。

3.采高精度24 bits A/D，取样频率可达200Hz。

4.可使用无限数量的两点延伸计(选配)。

5.全程保证分辨率（分辨率）：1/10,000。

配合试验机及金属用两点延伸计→试验变形测量范围可达：1%～100%F.S 测量精度可达：±0.5%

C.全程位移（编码器）数字讯号输入

1.通道数：1组。

2.精度：4倍频。

3.计数器：16 bits。

4.最高接收频率：1 MHz。

5.3种编码器数字讯号输入可选其一：①NPN V olt ②Line Drive ③Open Collector

配合试验机及编码器→试验机全程位移测量分辨率可达：0.0001mm 全程位示值精度可达：±0.3%

D. 大变形两点延伸计（编码器）数字讯号输入（选配功能）

1. 通道数：2组。

2 .精度：4倍频。

3.计数器：16 bits。

4.最高接收频率：1 MHz。

5. 3种编码器数字讯号输入可选其一：①NPN V olt（标配）②Line Drive ③Open Collector

配合试验机及大变形用编码器→试验机大变形测量分辨率可达：0.0001mm 测量范围：0～1000mm 示值精度可达：±0.5%

E.Pulse Command控制功能说明

1.采光耦合接点，可隔离电磁干扰。

2.伺服马达控制：采用Pulse Command控制。

3.控制频率范围：0.1Hz~500,000Hz，对应全程速率为0.001~ 1000 mm/min。

4.Pulse Command使用种类：连续输出（定速度模式及定荷重速率模式）及Pulse数目输出（定位移模式及定荷重模式）。

5.控制频率切换时间：0.01sec。

F.电压或电流控制功能（选配功能）

1.输出范围：0~10V、±10V、±30mA。

2.适用机种：伺服马达、AC变频马达控制，DC马达、油压机台伺服阀控制、比例阀控制、油压机台AC变频马达控

制。

G.数字输出入接点(DI/O)

1.采用Open Collector方式。

2.接点采用光耦合接点方式避免干扰。

3.数字输入信道数：4。

4.数字输出信道数：3。（上下限位接常开）

H．可外接有线或无线手动控制盒（8路点动）

1．手动控制盒功能：快速上升、快速下降、寸动上升、寸动下降、停止、回归、全部归零、执行测试。

I.主机板功能说明：

1.数据传输接口：RS232

2.传输速率：200笔数据/sec。

3.通讯速率：115,200 bps。

4.主机板内建32 KByte Flash内存可储存控制参数等相关数据。

5.供给电压：12 VDC。

模糊控制与PID控制比较

万能材料试验机测试软件简介

本套测控系统性价比极高，万能材料试验机测试软件界面豪华软件语言中、英文随机切换，可作拉、压、弯、折、剪、剥离等等测试适用与金属、非金属、各类特殊材料及成品的测试，几乎把所有的测试项目都已经涵盖在此版软件内，可使您节约大笔用在购买不同功能的控制卡与测试软件上的资金，本套测试软件功能含盖所有试验机机型，简单易学，可节约大量对各类不同功能测试软件的培训与学习时间。

功能特点：

1.Windows-XP操作系统下的豪华界面测试软件可实现定速度、定位移、定荷重、定荷重增率、应力转应变、定应变增率等

控制模式加之多种阶段转换控制菜单可自由组合成无穷多种多阶控制模式：位移＞＝，位移＜＝，荷重＞＝，荷重＜＝，降伏点，断点比例，力＞＝，应力＜＝，应变＞＝，应变＜＝，循环及嵌套循环控制可满足不同的测试要求。

2.本公司万能材料试验机测试软件名称提供厂家自由修改。

3.多种语言随机切换：简体中文、繁体中文、英文。

4.十几种豪华测试程序界面。

5.可设定10个用户权限及密码管理,用于区别不同使用者登陆测试软件后能使用的功能。

6.试验机厂家产品出厂可设定使用日期到期试验机会自动锁定,解决试验机厂家追讨货款难的烦恼.且采用的是硬件加密的

方式即使用日期与密码等是写在芯片里的与传统软件加密方式相比所以破解率几乎为0,但对于试验机厂家来说解密的方式绝对简单方便!

7.力量（Tone、Kg、g、Kn、N、Lb）位移(mm、cm、inch)单位可随机切换,应力、应变虚拟表盘：动态显示应力，应变的变

化增率.

8.数据归零功能：可单独分别对力量、位移、变形归零，亦可对力量、位移、变形同时归零。

9.测试过程中可随机切换显示各类曲线：荷重-位移、荷重-时间、位移-时间、应力-应变、荷重-两点延伸。

10.测试标准编辑器模块化设计一次输入永久调用:提供使用者自由设定所需应用的测试标准，测试标准的架构是完全开发的

没有行业使用上的限制，范围涵盖金属，非金属，特殊材料及成品的GB、ASTM、DIN、JIS、BS…等测试标准。

11.试品资料编辑器模块化设计一次输入永久调用:提供使用者自由设定所需应用试品数据

12.公式编辑器模块化设计一次输入永久调用：供使用者可自由添加、修改、删除各类测试所需的公式以满足不同测试的计算

要求。

13.专业级的报表编辑器:简单灵活由如WORD通俗简便的报表编辑器可让客户简单方便的编辑与打印各类自己喜好的报表，程

式内建双报表编辑器完全开放使用者自由编辑各类报表，供测试者选择自己喜好的报表格式（测试程序新增内建EXCEL 报表编辑功能扩展了以往单一专业报表的格局）。

14.软件具备力值双校正系统：自动标定，零点、倍率软件调整非常方便,简洁的全程一档与精密全程七档力量线性双校正系

统多路力传感器的使用下：自动辨认自动导入校正数据.

15.软件具备超载保护功能：超载保护荷重值提供客户自由设定。

16.图形3D变换、多笔测试结果比较图形查看、自由变换坐标显示、自由缩放各类测试曲线可对测试结果进行重新分析、重

新计算、滞后环法及逐步逼近法求取非比例延伸强度、荷重取点、位移取点设定、剥离区间设定等等。

17.测试结束可自动存档、手动存档，测试完毕自动求算最大力量、、上、下屈服强度、抗拉强度、抗压强度、弹性模量、延

伸率、剥离区间最大值、最小值、平均值等等。

18.强大的测试结果数据分析功能：除了可对一般单阶控制所得的测试曲线进行各种参数的抓取及求算外，还可对特殊测试的

多阶控制的曲线进行各阶参数的抓取及求算且是可自由设定计算的。

19.测试结果可以EXCEL、等格式的数据形式输出

20.可对测试结果进行统一批号下的数据分析，报表打印，还可自由选择、组合不同批号下测试的结果进行数据分析，报表打

印历史测试结果的查询功能：可分别依据测试日期，测试咨讯，测试结果进行查询，亦可使用三者的逻辑组合进行历史测试结果的查询统计功能

21.软件具有历史测试数据演示功能：A.增加误删除测试结果的再现性B.方便业务人员外出向客户演示软件超强功能无需机

台支持具模拟测试功能。

22.软件具备密码锁定功能：可用来区分不同使用者的权限。

23.控制器硬件一年内如非人为原因而造成的损坏免费包换、万能材料试验机测试软件终身免费无限升级。

控制模式图例：

UTM107伺服电机控制卡接线说明

伺服电机易漏电请注意接地！！！！

1．准备三只直流电源：DC24V 与 DC5V直流稳压电源，电流无特殊要求。DC12V直流稳压电源，电流要求1.5A以上。

注意：三只直流电源不共地

2．MINAS A与MINAS A4系列松下伺服电机驱动器设定：

A系列Pr 02 0 A4系列pr02 0

A系列Pr 42 3 A4系列pr41 0

A系列Pr 46 10000 A4系列pr42 3

A系列Pr 4A 0 A4 系列pr49 10000

A系列Pr 4B 2000 A4系列pr4A 0

A4 系列pr4B 2000（额定转速为3000rpm/min）

A4 系列pr4B 3000（额定转速为2000rpm/min）

A4 系列pr4B 2400（额定转速为2500rpm/min）

A4系列pr44=1

A4系列pr45=5 设定值一定要写入保存才起效！！！

增益调整依试验机机台不同厂家自行调整设定，其他无说明部分设定采用默认值！！！

3．UTM107控制卡→输入、输出接点及对松下伺服电机（集电极开路形式）脉冲控制接线说明

松下伺服驱动器DC24V供电

松下伺服驱动器50针插头/ COM＋ 7 接 DC24V ＋

松下伺服驱动器50针插头/ COM－ 41 接 DC24V 地

UTM107控制卡/ CN6：集电极开路形式脉冲输出控制伺服电机

松下伺服驱动器50针插头/PULS1 3 与 SIGN1 5 合接 DC5V ＋

UTM107控制卡/CN6 红线接 DC5V 地

松下伺服驱动器50针插头/PULS2 4 接 UTM107控制卡/ CN6棕线

松下伺服驱动器50针插头/SIGN2 6 接 UTM107控制卡/ CN6黑线

UTM107控制卡/ CN16继电器：伺服开功能输出

松下伺服驱动器50针插头/ SRV-ON 29 接 UTM107控制卡/ CN16橙线

松下伺服驱动器50针插头/ COM － 41 接 UTM107控制卡/ CN16 红线

UTM107控制卡/ CN18：试验机上、下限位开关输入

上极限开关（常开）接 UTM107控制卡/ CN18黑线

下极限开关（常开）接 UTM107控制卡/ CN18棕线

上、下极限输入共点接 UTM107控制卡/ CN18橙线为

UTM107控制卡/ CN8→外接手动控制盒讯号输入

CN8黑色线→快速上升

CN8棕色线→快速下降

CN8红色线→微调上升

CN8橙色线→微调下降

CN8黄色线→停止

CN8绿色线→回归

CN8蓝色线→全部归零（力量、位移、延伸）

CN8紫色线→执行测试

CN8灰色线→共点

4．UTM107控制卡→力量传感器（LOADCELL）接线说明：控制卡15 针接头

15 PIN针2 接力量传感器电源输入＋

15 PIN针3 接力量传感器讯号输出－

15 PIN针4 接力量传感器讯号输出＋

15 PIN针5 接力量传感器电源输入地

15 PIN针6 接力量传感器屏蔽线

5．UTM107控制卡→金属用两点伸长计（GUAGE）接线说明：控制卡15 针接头（选配功能）

15 PIN针2 接金属用两点伸长计电源输入＋

15 PIN针3 接金属用两点伸长计讯号输出－

15 PIN针4 接金属用两点伸长计讯号输出＋

15 PIN针5 接金属用两点伸长计电源输入地

15 PIN针6 接金属用两点伸长计屏蔽线

6．UTM107控制卡→全程位移接线说明：控制卡9 PIN接头

全程位移讯号的来源有2种：

①接丝杆顶上装的编码器作为全程位移讯号来源

②接松下驱动器的编码器讯号输出功能：接50针接头的21、 22 、 48、 49针

9 PIN针1 ①接外置编码器 A相②接松下驱动器50针插头/21针OA＋

9 PIN针2 ①接外置编码器 A—相（无A—相此针不需接）②接松下驱动器50针插头/22针OA－

9 PIN针3 ①接外置编码器 B相②接松下驱动器50针插头/48针OB＋

9 PIN针4 ①接外置编码器 B—相（无B—相此针不需接）②接松下驱动器50针插头/49针OB－

9 PIN针5 ①接外置编码器电源输入地②接松下驱动器50针插头/25针GND

9 PIN针6 ①接外置编码器电源输入＋②不接

2种选其一即可第1种编码器直接装在丝杆上直接感测横梁位移测量较为准确；第2种利用松下伺服驱动器具有输出编码器讯号的功能来间接感测横梁位移这样可以节约一个编码器的成本！（但在试验机没有接地条件的情况下偶尔会因伺服电机漏电出现烧坏电路板上IC的情况虽然经各试验机厂商装机实践下来看发生烧坏的几率极小，但还是建议尽量不要采用此种方式。）编码器输出讯号的形式有4种试验机一般只用3种即：①长线驱动②标准电压输出③集电极开路。很显然输出讯号的形式用3种那UTM107的卡接收不同讯号的电路也不一样，但②标准电压输出③集电极开路的接收讯号的电路是一样的。UTM107已经集成了这2种电

路，只要插拔位移接收部分的一颗IC就可以了！（松下驱动器输出编码器讯号为①长线驱动可接入图2，一般外接的编码器为②标准电压输出可直接接入图一，但③集电极开路的这种编码器需要加提升电阻后接入图一才行。）

全程位移部分接编码器前应先分辨一下：

接松下驱动器输出之长线驱动编码讯号的板子与机器外接标准电压输出编码器的板子在电路制作上是不一样的

图1→试验机外接标准电压输出或集电极开路编码器讯号图2→接松下驱动器输出之长线驱动类编码器讯号

7．UTM107控制卡→大变形2点延伸计编码器(ENCODER)接线说明：控制卡9针接头（可接2只编码器）

9 PIN针1 接编码器① A相

9 PIN针2 接编码器① B相

9 PIN针3 接编码器② A相

9 PIN针4 接编码器② B相

9 PIN针5 接编码器①②电源输入地

9 PIN针6 接编码器①②电源输入＋

UTM107伺服电机频率控制---Pulse Command接线示意图

控制器电源指示灯

控制器电源开关

RS232电脑传输接口力量传感器接口（模拟量）小变形两点伸长计接口（模拟量）全程位移编码器接口大变形两点伸长计编码器接口上下限位常开输入接口频率控制接口、继电器输出接口外接手动控制盒

CN18限位CN6频率控制/CN16继电器输出CN8外接手动控制盒DC12V 9 PIN RS232 15 PIN LOADCELL 15 PIN Guage 9 PIN Encoder 9 PIN Two Encoder 接常开8路点动开关

内正外负（标配：自动辨认）（选配功能）（标配）（选配功能）

针2 力量传感器电源输入＋针2 金属用两点伸长计电源输入＋针1 编码器A 相或松下驱动器50针/OA+21针1 编码器①A 相上极限接 CN18黑线CN6/棕线接松下驱动器50针/PULS2 4 CN8/黑色线→快速上升

针3力量传感器讯号输出－针3金属用两点伸长计讯号输出－针2 编码器A- 相或松下驱动器50针/OA-22 针2 编码器①B 相下极限接 CN18棕线CN6/黑线接松下驱动器50针/SIGN26 CN8/棕色线→快速下降

针4 力量传感器讯号输出＋针4 金属用两点伸长计讯号输出＋针3 编码器B 相或松下驱动器50针/OB+ 48 针3 编码器②A 相极限共点接 CN18橙线CN6/红线接DC5V地CN8/红色线→微调上升

针5 力量传感器电源输入地针5 金属用两点伸长计电源输入地针4编码器B -相或松下驱动器50针/OB- 49 针4 编码器②B相松下驱动器50针/PULS1 3 接DC5V＋CN8/橙色线→微调下降

针6 力量传感器屏蔽线针6 金属用两点伸长计屏蔽线针5 编码器电源输入地或松下驱动器50针/GND25针5 编码器电源输入GND松下驱动器50针/SIGN1 5接DC5V＋CN8/黄色线→停止

针6编码器电源输入＋或（不用接）针6编码器电源输入＋CN16橙线接松下驱动器50针/SRV-ON 29 CN8/绿色线→回归

CN16红线接松下驱动器50针/COM－41 CN8/蓝色线→全部归零

松下驱动50针/COM－41接 DC24V地CN8/紫色线→执行测试

松下驱动50针/COM+ 7接 DC24V＋CN8/灰色线→共点

全程位移采用伺服电机编码输出时：A4系列松下伺服电机增加设定pr44=1 pr45=5 test.ini设定encpulse=2000×n , encpictch=m (m::螺杆转一圈前进的距离n总减速比）

直流稳压电源要求：

①DC12V 1.5A以上（内正外负）

②DC5V、DC24V 电流无要求

DC24V 、DC12V 、DC5V 直流电源最好不要共地！！！

万能材料试验机调试详细说明（新版测试程序用）

打开C:\Material2\test.ini 文件，设定[Basic]项目中的最后一项Debug=1设置完保存退出。// 0：测试状态;1：调试状态（调试中遇到紧急情况请点“关闭控制”机器便会停止，整个控制系统力量、全程位移、变形数据显示规则：拉伸为正、压缩位负）

在桌面上将鼠标移至右图双击，以管理员身份登陆密码为1 （一级用户密码是2，一级用户密码是3）

一．调整联板到整个行程的中间位置

通过机械装配方式或其它方式将中联板调整至试验机整个行程中间位置，因为初次调试者不是很了解

性能此乃安全之错。

二．确认上、下限位开关工作已经正常

设定好试验机的上下极限位置锁紧，打开测试软件不要点击上升下降等按纽，先通过手动方式拉压上下极限开关，确认软件右下方会提示“触碰上极限，机台停止”或“触碰下极限，机台停止”证明行程保护已经起效，行程保护起效后可以进行测试程序其它项操作不必担心因误操作撞坏试验机。如果无提示或上、下限位提示相反请检查接线等。

三．调整荷重元的显示数据：拉正、压负（调整此项目请不要在测试程序的功能设定里将荷重取绝对值选取）进入测试程序确定荷重元的方向：拉荷重元的方向为＋，压荷重元的方向为－，液压式的因为都是压向，所以必须确认拉试片的荷重值必须为＋，若方向相反请修正：将荷重元即力量传感器的2条输出讯号线位置交换一下。

（荷重数据不准请进入校正画面进行校正）

四．调整全程位移的显示数据：拉正、压负（调整此项目请不要在测试程序的功能设定里将位移取绝对值选取）打开测试程序进入硬件设定画面：

修改填写“全程位移”参数设定：

A．丝杆螺距：丝杆转一圈的距离为—5mm，（在“调试试验机”中打开启动控制，点中联板上升或下降按键看主画面中全程位移显示是否为拉伸为正、压缩位负，如果显示的正负相反请修改为5）

B．编码器线数：即用着全程位移的编码器线数，控制卡的编码器通道采用4倍频技术

①丝杆顶上装编码器时：encpulse=编码器线数×4，如果试验机的丝杆顶上装的是2000线的编码器那么encpulse=2000

×4=8000

②接松下驱动器的编码器讯号作为全程位移讯号时：encpulse=2000×总减速比，如果试验机的总总减速比为1：15

那么encpulse=2000×15=30000

修改填写好A﹑B两项→先点“写入晶片”再点“重置107”直到跳出“请重新启动测试程序！”提示框后，退出硬件设定退出测试程式，重新启动测试程序接着修改后面的设置。

五．调整大变形显示数据及校准：拉正（无大变形的卡此项不需调整）

进入测试程序确定大变形拉向的显示为＋。若不是如此，请修改C:\Material2\test.ini 文件里[Gauge]项目中的，GaugePitch=4或GaugePitch=－4，若原本是＋请改成－，反之亦然。（4为大变形轮子的周长，即轮子转一圈的距离为4mm ，不同的轮子的周长可能不一样要依据实际数据来设定。比如设定GaugePitch=4，移动大变形程序里大变形数据显示为23.056mm，而测量的真实值为24.586mm，则修改GaugePitch=4×24.586／23.056）且正确填写大变形所用编码器的线数GaugeCount=4000（比如大变形延伸计是使用一个编码器机构的，编码器线数为2000那么4倍频就是8000因为一个编码器机构的大变形延伸计要管上与下的计数所以要除2那么就等与4000）。

调整大变形显示数据及校准，亦可进入校正画面修改大变形轮子周长与编码器线数参数实现

六．调整金属延伸计的显示数据：拉正（无金属延伸计的卡此项不需调整）

进入测试程序确定金属延伸计的显示数据拉方向为＋，如相反请修正：将金属延伸计的2条输出讯号线位置交换一下。

（金属延伸数据不准请进入校正画面进行校正）

七．调整试验机极速参数设定

打开测试程序进入硬件设定画面，修改填写“试验机极速参数设定”：

A．计算拉力机中联板极速即最快速度，计算方式：伺服电机最大转速÷拉力机总减比×丝杆导程。比如松下伺服A4系列400W伺服电机的最大转速为3000rpm/min ，拉力机配减速机+同步带传动的总减速比为1：15，丝杆转一圈的导程为5mm,那么拉力机中联板极速=3000÷15×5=1000mm/min

B．伺服电机极速（即伺服电机最大转速时控制卡所发的最大脉冲）=100,000HZ/S; 此项目需要配合伺服电机驱动器的设置，以松下伺服A4系列伺服电机为例，最大转速为3000rpm/min的伺服系统驱动器的设置为pr4B=2000, 最大转速为2000rpm/min的伺服系统驱动器的设置为pr4B=3000，最大转速为2500rpm/min的伺服系统驱动器的设置为pr4B=2400。（对于使用其他品牌的伺服电机参照说明书依次类推设置一下就行了，前提要记住控制卡发2000个脉冲马达跑一转）

修改填写好A﹑B两项→先点“写入晶片”再点“重置107”直到跳出“请重新启动测试程序！”提示框后，退出硬件设定退出测试程式，重新启动测试程序接着修改后面的设置。

八．调整快速上升、快速下降的方向

打开测试程序进入硬件设定画面，在“调试试验机”中打开启动控制，点中联板快速上升按键按，若是中联板运动方向相反，即上升变成下降，请修改“试验机控制参数”设定项目中的“待机粗调方向:moveporn”= 1 改为－1。修改填写好→先点“写入晶片”再点“重置107”直到跳出“请重新启动测试程序！”提示框后，退出硬件设定退出测试程式，重新启动测试程序接着修改后面的设置。

九．调整微调上升、微调下降的方向

打开测试程序进入硬件设定画面，在“调试试验机”中打开启动控制，点中联板慢速上升按键按，若是中联板运动方向相反，即上升变成下降，请修改“试验机控制参数”设定项目中的“待机寸动方向:mmoveporn”=－1 改为1。修改填写好→先点“写入晶片”再点“重置107”直到跳出“请重新启动测试程序！”提示框后，退出硬件设定退出测试程式，重新启动测试程序接着修改后面的设置。

十．调整回归的方向及停止是否正常

打开测试程序进入硬件设定画面，在“调试试验机”中打开启动控制，点中联板快速上升或下降按键，让机器运行5～10mm点停止按键或按回归按键，机台停止不下来或回归不能够在位移的零点附近稳定下来，而是快速朝一个方向一直前进。请修改“试验机控制参数”设定项目中的“待机位置控制参数:nkp”=－0.75改为0.75。修改填写好→先点“写入晶片”再点“重置107”直到跳出“请重新启动测试程序！”提示框后，退出硬件设定退出测试程式，重新启动测试程序接着修改后面的设置。

十一．调整回归的归零效果

打开测试程序进入硬件设定画面，在“调试试验机”中打开启动控制，点中联板快速上升或下降按键，让机器运行5～10mm点停止按键，接着点回归按键，若是中联板可以稳定回到位移的零点附近即0.005mm左右（能归到小数后2位或3位算还可以），则代表“待机位置控制参数:nkp”=0.75是OK的，回归的归零效果控制的不是很好，分为两种，第一种是离位移的零点有一段距离，譬如，0.2mm，则代表控制参数太小，请修改“试验机控制参数”设定项目中的“待机位置控制参数:nkp”=0.75改为1或1.8等等直到调到最佳的回归的归零效果；第二种是一直在位移的零点附近上下震动，就是不会稳定停在位移的零点附近，则代表控制参数太大，请修改“试验机控制参数”设定项目中的“待机位置控制参数:nkp”=0.75改为0.65或0.55或0.35等等直到调到最佳的回归的归零效果（切忌一下子大幅度调动比如nkp=0.75→nkp=12或nkp=0.75→nkp=0.001）直到调到最佳效果。修改填写好→先点“写入晶片”再点“重置107”直到跳出“请重新启动测试程序！”提示框后，退出硬件设定退出测试程式，重新启动测试程序接着修改后面的设置。

十二．调整执行测试时的测试预紧方向:startDirection

打开C:\Material2\test.ini 文件，设定[Basic]项目中的最后一项Debug=0进入测试状态设置完保存退出。编写一定速度100mm/min拉伸断点停机的测试方法执行测试，如果测试慢跑预紧方向相反即拉伸测试却往压缩方向预紧慢跑（预紧速度在测试方法编辑器里设置），请停止此测试，进入硬件设定画面修改“试验机控制参数”设定项目中的“测试预紧方向:startDirection”=－1改为1。修改填写好→先点“写入晶片”再点“重置107”直到跳出“请重新启动测试程序！”

提示框后，退出硬件设定退出测试程式，重新启动测试程序接着修改后面的设置。

十三．调整执行测试时测试中的速度相关控制的方向

编写一定速度100mm/min拉伸断点停机的测试方法执行测试，测试开始中联板先用此测试方法中设定的预紧速度向拉伸方向去慢跑当荷重值达到所设定的预力后便转入执行定速度100mm/min拉伸测试（预紧速度、预力在测试方法编辑器里设置），如果此时中联板是以100mm/min的速度向压缩方向跑，请停止此测试停止，进入硬件设定画面修改“试验机控制参数”设定项目中的“测试位置控制参数:kp”=－1.2改为1.2修改填写好→先点“写入晶片”再点“重置107”

直到跳出“请重新启动测试程序！”提示框后，退出硬件设定退出测试程式，重新启动测试程序接着修改后面的设置。

十四．调整测试中的速度相关控制效果

编写一定速度100mm/min拉伸断点停机的测试方法执行测试，实际测试试样的时候假如跑了5分钟左右，看位移～时间图60秒60秒一看速度无法达到100mm/min比如只有95mm/min左右，则代表“测试位置控制参数:kp”太小，停止此测试后，进入硬件设定画面修改“试验机控制参数”设定项目中的“测试位置控制参数:kp”=1.2改为1.8或2.5等等逐渐慢慢调大，直到贴近100mm/min,若是实际测试试样的时候测试曲线不稳定，甚至有发散的现象，则代表“测试位置控制参数:kp”太大，停止此测试后，进入硬件设定画面修改“试验机控制参数”设定项目中的“测试位置控制参数:kp”=1.2改为0.85或0.55等等逐渐慢慢调小，直到下次执行测试时测试曲线稳定，且没有发散的现象测试速度贴近设定值100mm/min。修改填写好→先点“写入晶片”再点“重置107”直到跳出“请重新启动测试程序！”提示框

后，退出硬件设定退出测试程式，重新启动测试程序接着修改后面的设置。

利用调整测试中的定速度控制效果调整好Kp 后，则与速度相关的控制比如：定速度控制、定位移控制、定应变控制、定应变速率控制就都一起修整完毕了。

十五．调整执行测试时测试中的荷重相关控制的方向

编写一定速度100mm/min拉伸到1000N保持60秒后停止的测试方法执行测试，当测试达到1000N的时候没有在1000N处保持或上下震荡，请停止此测试后，进入硬件设定画面修改“试验机控制参数”设定项目中的“测试荷重控制参数:kf”=－0.04改为0.04修改填写好→先点“写入晶片”再点“重置107”直到跳出“请重新启动测试程序！”

提示框后，退出硬件设定退出测试程式，重新启动测试程序接着修改后面的设置。

十六．调整测试中的荷重相关控制效果

编写一定速度100mm/min拉伸到1000N保持60秒后停止的测试方法执行测试,当测试达到1000N的时候看荷重～时间图控制的不好有2种：第一种到1000N附近时试验机忽上忽下的振荡即发散的现象，这证明“测试荷重控制参数:kf”

的数值太大，停止此测试后，进入硬件设定画面修改“试验机控制参数”设定项目中的“测试荷重控制参数:kf”=0.04改为0.03或0.008等等逐渐慢慢调小，直到调到最佳效果即下次执行测试可以稳定的定在1000N附近。第二种，到1000N附近时试验机不会发生忽上忽下的振荡现象，荷重可以定在某个数值范围内，但实际定荷重的效果与1000N 的目标值相差较大可能只是定在850N左右，这证明“测试荷重控制参数:kf”的数值太小，停止此测试后，进入硬件设定画面修改“试验机控制参数”设定项目中的“测试荷重控制参数:kf”=0.04改为0.08或0.1等等逐渐慢慢调大，直到调到最佳效果即下次执行测试可以稳定的定在1000N附近。kf=0.04此参数值依材料不同可能差距瞒大，金属可能kf=0.001而橡胶可能kf=4。修改填写好→先点“写入晶片”再点“重置107”直到跳出“请重新启动测试程序！”

提示框后，退出硬件设定退出测试程式，重新启动测试程序接着修改后面的设置。

利用调整测试中的荷重速率控制或定荷重控制效果的其中一个调整好Kp 后，则荷重速率控制、定荷重控制、定应力速率控制效果就都一起修整完毕了。

Test.ini 参数说明

[Basic]

FullSpeed=10000 //机台的实际全速度mm/min。

Machinefullspeed=100000 //机台频率控制全速度的频率，单位是Hz/S。

motorpulsecount=2000 //这颗马达转一圈需要送出多少个PULSE。

MethodPath=C:\material2\method //测试方法资料路径。

SpecimensPath=C:\material2\Specimen //试品资料路径。

comport=1 //使用的COM端口号。

resolution=200000 //力量解析度设定。

skinname=Neutral2 (internal) //软件界面皮肤文件名。

language=3 // 1 英文2 繁体中文3简体中文。

breakratio=1

interval=100 //测试程序绘图每秒取点数的比值，默认值100对应测试程序绘图每秒取点数为10（测试程序开放的总点数为40000点折算成测试时间为40000/10/60≌66.667分钟超出会溢出）无特殊要求勿改动interval数值，

如果要求加长测试时间需照比例增大interval数值，比如interval=200对应测试程序绘图每秒取点数为5

折算成测试时间为40000/5/60≌133.333分钟。

demoornot=0 //展示用，0:不是展示版，1:展示版，展示可不连结硬件。

demofile=C:\material2\demodata\11.dat //展示用的文件名称，可以修改

Manualtype=1 //切换为计算机屏显非伺服功能时机器使用电机种类：0 AC变频调速电机，1 DC马达直流调速电机Comments=1 / /报表是否需要加备注

Protection=90 //荷重元容量保护设定90%

Filter=800 //荷重滤波比例

SpecType=2 // 0 同一测试批号下试样的名称相同但每个试样的具体试品资料例如直径，长度等不同时可用此功能修改

1 同一测试批号下试样的名称相同但每个试样的具体试品资料不同时，此功能主要用于金属的竹节钢筋

2 同一批号下试样的试品资料例如直径，长度等都相同时用此功能

OnlyGain1=0 // 0 力量全程分七档，1力量全程不分档

SPC=0 // 0关闭统计功能，1打开统计功能

ManualSet=1 // 0 不使用手动控制盒，1 使用手动控制盒（需加配手动控制盒子）

HororVer=0 // 0 卧式拉力机，1 立式拉力机

Debug=0 // 0 测试状态，1 调试状态（处于调试状态时，打开程测试序主画面里是不能控制机器动作的，只有进硬件设定才能控制机器动作）

DefaultGainIndex=6 // 记录目前所在力量之档位（0：gain1；1:gain2；2:gain5；3:gain10 ；4:gain20；5:gain50；6:gain100）UsePosition=1 // 设置作为普通数据采集功能时试验机是否装有编码器1/有0/无

GaugeReject=1 // 1：测试时延伸计数据倒走的话数据不记录0：测试时延伸计数据倒走的话数据记录

GaugeDrop=1 //解决变形拖尾巴的问题

LoadLimit=0.5 //待机状态下荷重低与0.5Kg的话全部显示为0 （此数值可自己设定）

[Extra Function]

Limit=0 //是否使用品管参数功能

SampleData=1 //是否使用手动取点功能（测试中按F5执行手动取点）

[Gauge]

usegauge=1 // 是否接有延伸计1 有0无。

gaugemode=0 // 延伸计种类0：大变形1：小变形2：大、小变形都有。

GaugePitch=4 // 大变形轮子一圈周长。

GaugeCount=8000 // 大变形编码器转一圈所产生的Pulse数目，记得我们的是四倍频所以必须×4，以2000线编码器为例2000×4=8000。

GaugeCalPath=C:\material2\GaugeCal\5.cal // 金属延伸计校正档文件路径及文件名。

encodertype=1 // 大变形延伸计：1 使用一只编码器，2 使用两只编码器。

[Unit]

loadunit=1

lengthunit=0

[Crosshead]

tuning=60

minor=30

[Control]

servo=1 //伺服与非伺服机台设置参数（设定servo=0此程式可用在非伺服机台上只是要更换硬件控制器而已）。mmoveporn=-1 //微调上升下降的方向修正参数。

type=3 //控制对象的种类。

0:伺服马达电压控制-10V~10V。

1:AC马达变频器电压控制0V~10V中点5V可正反转一般用与丝杆式万能材料试验机。

2:DC马达电压控制0~10V，换向需切换接点。

3:伺服马达频率控制。

4:伺服阀油压控制。

5: :AC马达变频器电压控制0V~10V不可正反转一般用与油压式万能材料试验机。

touchlimit=20000 //测试前必须接触到>（此荷重元全容量÷touchlimit）的荷重方开始测试。

turnstress=10 //测试时判断降伏点用的数据，大于此应力值才开始判断降服，单位kgf/mm2。

kvalue=0.5 //测试中自动判断降服采用的参数，最好不要改

kpfg=1.1

lengthunit=0//0:mm 1:cm 2:inch

loadunit=3// 0:kgf 1:gf 2:lb 3:N 4:KN 5:Ton

stressunit=0// 0:Mp 1:Kp 2:kg/mm2 3:g/cm2

ActuatorDorS=0 // 0 油压变频器控制单动缸1油压变频器控制双动缸

UporDown=0 //0或1 油压变频器控制测试程序主画面上下或左右调整方向正反向调整

[Test Condition]

breakrstart=0.001//判定断点停机开始力量（比如总容量为500k g，breakrstart=0.001那就是500K g×0.001=500g开始判定断点停机

松下伺服资料

松下伺服资料 一．伺服的概念 二．伺服电机与步进电机性能比较三．伺服系统的控制模式 四．伺服电机编码器分类 五．伺服驱动器的认识 六．伺服电机的认识 七．系统结构和配线 八．试运转 九．前面板的使用方法 十．参数 十一．报警代码

一．伺服的概念 “伺服”—词源于希腊语“奴隶”的意思。人们想把“伺服机构”当个得心应手的驯服工具，服从控制信号的要求而动作。在讯号来到之前，转子静止不动；讯号来到之后，转子立即转动；当讯号消失，转子能即时自行停转。由于它的“伺服”性能，因此而得名——伺服系统。 伺服是使物体的位置、方位、状态等输出被控量能够跟随输入目标（或给定值）的任意变化的自动控制系统。它的主要任务是按控制命令的要求、对功率进行放大、变换与调控等处理，使驱动装置输出的力矩、速度和位置控制的非常灵活方便。 二．伺服电机与步进电机性能比较 步进电机作为一种开环控制的系统，和现代数字控制技术有着本质的联系。在目前国内的数字控制系统中，步进电机的应用十分广泛。随着全数字式交流伺服系统的出现，交流伺服电机也越来越多地应用于数字控制系统中。为了适应数字控制的发展趋势，运动控制系统中大多采用步进电机或全数字式交流伺服电机作为执行电动机。虽然两者在控制方式上相似（脉冲串和方向信号），但在使用性能和应用场合上存在着较大的差异。现就二者的使用性能作一比较。 一、控制精度不同 两相混合式步进电机步距角一般为 1.8°、0.9°，五相混合式步进电机步距角一般为0.72 °、0.36°。也有一些高性能的步进电机通过细分后步距角更小。如山洋公司（SANYO DENKI）生产的二相混合式步进电机其步距角可通过拨码开关设置为1.8°、0.9°、0.72°、0.36°、0.18°、0.09°、0.072°、0.036°，兼容了两相和五相混合式步进电机的步距角。 交流伺服电机的控制精度由电机轴后端的旋转编码器保证。以山洋全数字式交流伺服电机为例，对于带标准2000线编码器的电机而言，由于驱动器内部采用了四倍频技术，其脉冲当量为360°/8000=0.045°。对于带17位编码器的电机而言，驱动器每接收131072个脉冲电机转一圈，即其脉冲当量为360°/131072=0.0027466°，是步距角为1.8°的步进电机的脉冲当量的1 /655。 二、低频特性不同 步进电机在低速时易出现低频振动现象。振动频率与负载情况和驱动器性能有关，一般认为振动频率为电机空载起跳频率的一半。这种由步进电机的工作原理所决定的低频振动现象对于机器的正常运转非常不利。当步进电机工作在低速时，一般应采用阻尼技术来克服低频振动现象，比如在电机上加阻尼器，或驱动器上采用细分技术等。 交流伺服电机运转非常平稳，即使在低速时也不会出现振动现象。交流伺服系统具有共振抑制功能，可涵盖机械的刚性不足，并且系统内部具有频率解析机能（FFT），可检测出机械的共振点，便于系统调整。 三、矩频特性不同 步进电机的输出力矩随转速升高而下降，且在较高转速时会急剧下降，所以其最高工作转速一般在300～600RPM。交流伺服电机为恒力矩输出，即在其额定转速（一般为2000RPM 或3000RPM）以内，都能输出额定转矩，在额定转速以上为恒功率输出。

伺服电机的三种控制方式

选购要点：伺服电机的三种控制方式 伺服电机速度控制和转矩控制都是用模拟量来控制的，位置控制是通过发脉冲来控制的。具体采用什么控制方式要根据客户的要求以及满足何种运动功能来选择。接下来，松文机电为大家带来伺服电机的三种控制方式。 如果您对电机的速度、位置都没有要求，只要输出一个恒转矩，当然是用转矩模式。 如果对位置和速度有一定的精度要 求，而对实时转矩不是很关心，用转矩模式不太方便，用速度或位置模式比较好。 如果上位控制器(在一个运动控制系统中“上位控制”和“执行机构”是系统中举足轻重的两个组成部分。“执行机构”部分一般不外乎：步进电机，伺服电机，以及直流电机等。它们作为执行机构，带动刀具或工件动作，我们称之为“四肢”；“上位控制”单元的四种方案：单片机系统，专业运动控制PLC，PC+运动控制卡，专用控制系统。“上位控制”是“指挥”执行机构动作的，我们也称之为“大脑”。 随着PC（Personal Computer）的发展和普及，采用PC+运动控制卡作为上位控制将是运动控制系统的一个主要发展趋势。这种方案可充分利用计算机资源，用于运动过程、运动轨迹都比较复杂，且柔性比较强的机器和设备。从用户使用的角度来看，基于PC机的运动控制卡主要是功能上的差别：硬件接口（输入/输出信号的种类、性能）和软件接口（运动控制函数库的功能函数）。按信号类型一般分为：数字卡和模拟卡。数字卡一般用于控制步进电机和伺服电机，模拟卡用于控制模拟式的伺服电机；数字卡可分为步进卡和伺服卡，步进卡的脉冲输出频率一般较低（几百K左右的频率），适用于控制步进电机；伺服卡的脉冲输出频率较高（可达几兆的频率），能够满足对伺服电机的控制。目前随着数字式伺服电机的发展和普及，数字卡逐渐成为运动控制卡的主流。)有比较好的闭环控制功能，用速度控制效果会好一点。如果本身要求不是很高，或者，基本没有实时性的要求，用位置控制方式对上位控制器没有很高的要求。 就伺服驱动器的响应速度来看，转矩模式运算量最小，驱动器对控制信号的

伺服电机的调试步骤

伺服电机的调试步骤 1、初始化参数 在接线之前，先初始化参数。在控制卡上：选好控制方式；将PID参数清零；让控制卡上电时默认使能信号关闭；将此状态保存，确保控制卡再次上电时即为此状态。在伺服电机上：设置控制方式；设置使能由外部控制；编码器信号输出的齿轮比；设置控制信号与电机转速的比例关系。一般来说，建议使伺服工作中的最大设计转速对应9V的控制电压。比如，松下是设置1V电压对应的转速，出厂值为500，如果你只准备让电机在1000转以下工作，那么，将这个参数设置为111。 2、接线 将控制卡断电，连接控制卡与伺服之间的信号线。以下的线是必须要接的：控制卡的模拟量输出线、使能信号线、伺服输出的编码器信号线。复查接线没有错误后，电机和控制卡（以及PC）上电。此时电机应该不动，而且可以用外力轻松转动，如果不是这样，检查使能信号的设置与接线。用外力转动电机，检查控制卡是否可以正确检测到电机位置的变化，否则检查编码器信号的接线和设置3、试方向 对于一个闭环控制系统，如果反馈信号的方向不正确，后果肯定是灾难性的。通过控制卡打开伺服的使能信号。这是伺服应该以一个较低的速度转动，这就是传说中的“零漂”。一般控制卡上都会有抑制零漂的指令或参数。使用这个指令或参数，看电机的转速和方向是否可以通过这个指令（参数）控制。如果不能控制，检查模拟量接线及控制方式的参数设置。确认给出正数，电机正转，编码器计数增加；给出负数，电机反转转，编码器计数减小。如果电机带有负载，行程有限，不要采用这种方式。测试不要给过大的电压，建议在1V以下。如果方向不一致，可以修改控制卡或电机上的参数，使其一致。 4、抑制零漂 在闭环控制过程中，零漂的存在会对控制效果有一定的影响，最好将其抑制住。使用控制卡或伺服上抑制零飘的参数，仔细调整，使电机的转速趋近于零。由于零漂本身也有一定的随机性，所以，不必要求电机转速绝对为零。 5、建立闭环控制 再次通过控制卡将伺服使能信号放开，在控制卡上输入一个较小的比例增益，至于多大算较小，这只能凭感觉了，如果实在不放心，就输入控制卡能允许的最小值。将控制卡和伺服的使能信号打开。这时，电机应该已经能够按照运动指令大致做出动作了。 6、调整闭环参数 细调控制参数，确保电机按照控制卡的指令运动，这是必须要做的工作，而这部分工作，更多的是经验，这里只能从略了。

PLC控制伺服电机的方法

伺服电机的PLC控制方法 以松下Minas A4系列伺服驱动器为例，介绍PLC控制伺服电机的方法。伺服电机有三种控制模式：速度控制，位置控制，转矩控制{由伺服电机驱动器的Pr02参数与32(C-MODE)端子状态选择}，本章简要介绍位置模式的控制方法 一、按照伺服电机驱动器说明书上的"位置

控制模式控制信号接线图"连接导线 3(PULS1)，4(PULS2)为脉冲信号端子，PULS1连接直流电源正极(24V电源需串连2K左右的电阻),PULS2连接控制器(如PLC 的输出端子)。 5(SIGN1)，6(SIGN2)为控制方向信号端子，SIGN1连接直流电源正极(24V电源需串连2K左右的电阻),SIGN2连接控制器(如PLC的输出端子)。当此端子接收信号变化时，伺服电机的运转方向改变。实际运转方向由伺服电机驱动器的P41，P42这两个参数控制。 7(com+)与外接24V直流电源的正极相连。 29(SRV-0N),伺服使能信号，此端子与外接24V直流电源的负极相连，则伺服电机进入使能状态，通俗地讲就是伺服电机已经准备好，接收脉冲即可以运转。 上面所述的六根线连接完毕(电源、编

码器、电机线当然不能忘)，伺服电机即可根据控制器发出的脉冲与方向信号运转。其他的信号端子，如伺服报警、偏差计数清零、定位完成等可根据您的要求接入控制器。构成更完善的控制系统。 二、设置伺服电机驱动器的参数。 1、Pr02----控制模式选择，设定Pr02参数为0或是3或是4。3与4的区别在于当32(C-MODE)端子为短路时，控制模式相应变为速度模式或是转矩模式，而设为0，则只为位置控制模式。如果您只要求位置控制的话，Pr02设定为0或是3或是4是一样的。 2、Pr10，Pr11,Pr12----增益与积分调整，在运行中根据伺服电机的运行情况相应调整,达到伺服电机运行平稳。当然其他的参数也需要调整(Pr13，Pr14,Pr15,Pr16，Pr20也是很重要的参数)，在您不太熟悉前只调整这三个参数也

松下伺服故障及原因

一、基本接线 主电源输入采用～220V，从L1、L3接入(实际使用应参照操作手册); 控制电源输入r、t也可直接接～220V; 电机接线见操作手册第22、23页，编码器接线见操作手册第24～26页，切勿接错。 二、试机步骤 1.JOG试机功能 仅按基本接线就可试机; 在数码显示为初始状态‘r 0’下，按‘SET’键，然后连续按‘MODE’键直至数码显示为‘AF-AcL’，然后按上、下键至‘AF-JoG’; 按‘SET’键，显示‘JoG -’:按住‘^’键直至显示‘rEAdy’; 按住‘<’键直至显示‘SrV-on’; 按住‘^’键电机反时针旋转，按‘V’电机顺时针旋转，其转速可由参数Pr57设定。 按‘SET’键结束。 2.内部速度控制方式 COM+(7脚)接+12～24VDC,COM-(41脚)接该直流电源地;SRV-ON(29脚)接COM-; 参数No.53、No.05设置为1：(注此类参数修改后应写入EEPROM,并重新上电) 调节参数No.53,即可使电机转动。参数值即为转速，正值反时针旋转，负值顺时针旋转。 3.位置控制方式 COM+(7脚)接+12～24VDC,COM-(41脚)接该直流电源地;SRV-ON(29脚)接COM-; PLUS1(3脚)、SIGN1(5脚)接脉冲源的电源正极(+5V); PLUS2(4脚)接脉冲信号，SIGN(6脚)接方向信号; 参数No.02设置为0，No42设置为3，No43设置为1; PLUS(4脚)送入脉冲信号，即可使电机转动;改变SIGN2即可改变电机转向。 另外，调整参数No.46、No.4B,可改变电机每转所需的脉冲数(即电子齿轮)。 常见问题解决方法: 1.松下数字式交流伺服系统MHMA 2KW，试机时一上电，电机就振动并有很大的噪声，然后驱动器出现16号报警，该怎么解决? 这种现象一般是由于驱动器的增益设置过高，产生了自激震荡。请调整参数No.1 0、No.11、No.12，适当降低系统增益。(请参考《使用说明书》中关于增益调整的内容) 2.松下交流伺服驱动器上电就出现22号报警，为什么? 22号报警是编码器故障报警，产生的原因一般有： 编码器接线有问题：断线、短路、接错等等，请仔细查对; 电机上的编码器有问题：错位、损坏等，请送修。 3.松下伺服电机在很低的速度运行时，时快时慢，象爬行一样，怎么办? 伺服电机出现低速爬行现象一般是由于系统增益太低引起的，请调整参数No.10、No.11、No.12，适当调整系统增益，或运行驱动器自动增益调整功能。(请参考《使用说明书》中关于增益调整的内容) 4.松下交流伺服系统在位置控制方式下，控制系统输出的是脉冲和方向信号，但不

伺服电机的三种控制方式有哪些

伺服电机是在伺服系统中控制机械元件运转的发动机，是一种补助马达间接变速装置。在不同场景下，伺服电机的控制方式各有不同，在进行选择之前你需要先了解伺服电机是三种控制方式各有其特点，下面小编就给大家介绍一下伺服电机的三种控制方式。 伺服电机控制方式有脉冲、模拟量和通讯控制这三种 1、伺服电机脉冲控制方式 在一些小型单机设备，选用脉冲控制实现电机的定位，应该是最常见的应用方式，这种控制方式简单，易于理解。基本的控制思路：脉冲总量确定电机位移，脉冲频率确定电机速度。都是脉冲控制，但是实现方式并不一样： 第一种，驱动器接收两路(A、B路)高速脉冲，通过两路脉冲的相位差，确定电机的旋转方向。如上图中，如果B相比A相快90度，为正转；那么B相比A相慢90度，则为反转。运行时，这种控制的两相脉冲为交替状，因此我们也叫这样的控制方式为差分控制。具有差分的特点，那也说明了这种控制方式，控制脉冲具有更高的抗干扰能力，在一些干扰较强的应用场景，优先选用这种方式。但是这种方式一个电机轴需要占用两路高速脉冲端口，对高速脉冲口紧张的情况，比较尴尬。

第二种，驱动器依然接收两路高速脉冲，但是两路高速脉冲并不同时存在，一路脉冲处于输出状态时，另一路必须处于无效状态。选用这种控制方式时，一定要确保在同一时刻只有一路脉冲的输出。两路脉冲，一路输出为正方向运行，另一路为负方向运行。和上面的情况一样，这种方式也是一个电机轴需要占用两路高速脉冲端口。 第三种，只需要给驱动器一路脉冲信号，电机正反向运行由一路方向IO信号确定。这种控制方式控制更加简单，高速脉冲口资源占用也最少。在一般的小型系统中，可以优先选用这种方式。 2、伺服电机模拟量控制方式 在需要使用伺服电机实现速度控制的应用场景，我们可以选用模拟量来实现电机的速度控制，模拟量的值决定了电机的运行速度。模拟量有两种方式可以选择，电流或电压。电压方式，只需要在控制信号端加入一定大小的电压即可。实现简单，在有些场景使用一个电位器即可实现控制。但选用电压作为控制信号，在环境复杂的场景，电压容易被干扰，造成控制不稳定；电流方式，需要对应的电流输出模块。但电流信号抗干扰能力强，可以使用在复杂的场景。

松下PLC控制伺服电机实例程序

松下PLC控制伺服电机实例程序 上位机设定伺服电机旋转速度单位为（转/分），伺服电机设定为1000个脉冲转一圈. PLC输出脉冲频率=（速度设定值/6）*100（HZ）。 上位机设定伺服电机行走长度单位为(0.1mm)，伺服电机每转一圈的行走长度10mm，伺服电机转一圈需要的脉冲数为1000，故PLC发出一个脉冲的行走长度为0.01mm(一个丝)。 PLC输出脉冲数=长度设定值*10。 上面两点的计算都是在伺服电机参数设定完的基础上得出的。也就是说，在计算PLC发出脉冲频率与脉冲前，必须先根据机械条件，综合考虑精度与速度要求设定好伺服电机的电子齿轮比！大致方法如下： 机械安装结束，伺服电机转动一圈的行走长度已经固定（如上面所说的10mm），设计要求的行走精度为0.1mm(10个丝)。为了保证此精度，一般情况下是让一个脉冲的行走长度低于0.1mm，如设定一个脉冲的行走长度为如上所述的0.01mm，于是电机转一圈所需要脉冲数即为1000个脉冲。此种设定当电机速度要求为1200转/分时，PLC应该发出的脉冲频率为20K。松下PLC的CPU本体可以发脉冲频率为100K，完全可以满足要求。 如果电机转动一圈为100mm,设定一个脉冲行走仍然是0.01mm，电机转一圈所需要脉冲数即为10000个脉冲，电机速度为1200转时所需要脉冲频率就是200K。PLC的CPU本体就不够了。需要加大成本，如增加脉冲输出专用模块等方式。 知道了频率与脉冲数的算法就简单了，只需应用PLC的相应脉冲指令发出脉冲即可，松下PLC的程序图如下：

松下伺服常见问题 一、基本接线 主电源输入采用～220V，从L1、L3接入（实际使用应参照操作手册）； 控制电源输入r、t也可直接接～220V; 电机接线见操作手册第22、23页，编码器接线见操作手册第24～26页，切勿接错。 二、试机步骤 1.JOG试机功能 仅按基本接线就可试机； 在数码显示为初始状态‘r 0’下，按‘SET’键，然后连续按‘MODE’键直至数码显示为‘AF－AcL’，然后按上、下键至‘AF-JoG’; 按‘SET’键，显示‘JoG -’:按住‘^’键直至显示‘rEAdy’; 按住‘<’键直至显示‘SrV-on’; 按住‘^’键电机反时针旋转，按‘V’电机顺时针旋转，其转速可由参数Pr57设定。 按‘SET’键结束。 2.内部速度控制方式 COM＋（7脚）接＋12～24VDC,COM-（41脚）接该直流电源地；SRV－ON（29脚）接COM-; 参数No.53、No.05设置为1：（注此类参数修改后应写入EEPROM,并重新上电）

日弘忠信—松下伺服电机代理商

（日弘忠信）松下伺服电机代理商 现在国内松下伺服电机代理商很多，作为代理商需了解整个产品的相关性能，深圳市日弘忠信电器有限公司在这方面做的非常不错。松下伺服电机国内一级代理商，也是亚洲松下电机销售额最大的公司，公司设有专业伺服维修中心及行业15年调试的资深工程师。不售假、库存足、交货快、选择多、服务好、灵付款是公司永远追求的18真经。下面来看看日弘忠信对伺服电机的了解。是近几年小电机行业发展最快的品种，随着视听产品“小、轻、薄”化和家电产品的静音化以及豪华型轿车需求量增多，无刷直流电动机需要量迅速增加。无刷直流电机用电子换向替代了电刷和换向器，具有高可靠、高效率、寿命长、调速方便的优点。各国都加快了开发新产品的速度和占领市场的力度。 日弘忠信解析松下伺服电机也是最受用户青睐的电机之一，国内销量遥遥领先于其他品牌，因此应用范围也比较广泛，如注塑机行业、纺织行业、数控机床行业、包装等多个工业自动化行业。松下伺服电机是响应速度快、稳定性好、节能性强、工作效率高的智能伺服电机，松下伺服电机公司根据国内市场需要，不时研发升级产品，具有很高的性价比。伺服电机是一种将电能转换成直线运动机械能，而不需要任何中间转换机构的传动装置，具有结构简单、无接触运动、噪音低、速度和精度高、控制容易、维护方便、可靠性高等优点。随着工业自动化水平的不时创新，直线电机的应用领域越来越广。世界各大公司都在大力研究开发新产品和开拓应用领域。直线电机也分异

步、同步、步进、有刷直流、无刷直流等各种类型。 日弘忠信了解，目前已有不少自动化设备中应用直线电机，如高速冲床、高速切削机、卫星天线、磁头驱动器、绘图机、打印机、复印机、扫描仪、电动门等，据有关资料报道，直线电机在直线驱动使用领域无论从整机效率、体积以及控制系统都优于旋转电机，值得加以重视开发生产的新型电机。伺服电机需求与日剧增小电机产品是工业自动化、农业现代化、武器装备现代化、办公自动化、家庭现代化等各个领域广泛应用不可缺少的基础产品。随着全球经济和人们生活水平不时发展和提高，以及小电机应用领域的不时发展，其需求量也随之增加，对小电机的品质要求也在不时提高。为了提高市场竞争能力，不时降低本钱，满足各个领域的需要，小电机行业正在加速朝着专业化、规模化、自动化生产方向发展。 随着不时提高设计水平、制造水平以及采用新材料、新结构、新原理，小电机技术发展迅速。根据有关资料报道，小型化、薄型化、轻量化、无刷化、智能化、静音化、高效化、节能化、环保化、可靠化、精密化、组合化以及直接驱动和直线驱动是小电机技术发展趋势。以上信息由深圳市日弘忠信电器有限公司简单讲解，更多相关信息也可以电话咨询，代理伺服电机已有16年之久，在业内拥有较高知名度，公司秉承“共赢发展，忠信为本”的经营理念，自成立以来，不断引入欧、日、台及国内名优品牌工业自动化产品，服务于广大自动化机械设备厂商，欢迎来点咨询购买。

伺服电机控制方式的选择

伺服电机控制方式的选择 一般伺服电机主要有三种控制方式，即速度控制方式，转矩控制方式和位置控制方式，下面分别对每种控制方式进行详细说明。 1.速度控制方式 通过模拟量的输入或脉冲的频率都可以进行转动速度的控制，在有上位机控制装置的外环PID控制时，速度模式也可以进行定位，但必须把电机的位置信号或直接负载的位置信号给上位机反馈以做运算用。速度模式也支持直接负载外环检测位置信号，此时的电机轴端的编码器只检测电机转速，位置信号就由直接的最终负载端的检测装置来提供了，这样的优点在于可以减少中间传动过程中的误差，增加了整个系统的定位精度。 2.转矩控制方式 转矩控制方式是通过外部模拟量的输入或直接的地址的赋值来设定电机轴对外的输出转矩的大小，具体表现为：例如10V对应5Nm的话，当外部模拟量设定为5V时，电机轴输出为2.5Nm，如果电机轴负载低于2.5Nm时电机正转，外部负载等于2.5Nm时电机不转，大于2.5Nm时电机反转。可以通过即时的改变模拟量的设定来改变设定力矩的

大小，也可以通过通讯方式改变对应的地址的数值来实现。应用主要在对材质的受力有严格要求的缠绕和放卷的装置中，例如绕线装置或拉光纤设备。 3.位置控制方式 位置控制方式一般是通过外部输入的脉冲的频率来确定转动速度的大小，通过脉冲的个数来确定转动的角度，也有些伺服驱动器可以通过通讯方式直接对速度和位移进行赋值。由于位置模式可以对速度和位置都有很严格的控制，所以一般应用于定位装置，应用领域如数控机床、印刷机械等等。 如何选择伺服电机的控制方式呢? 就伺服驱动器的响应速度来看，转矩模式运算量最小，驱动器对控制信号的响应最快；位置模式运算量最大，驱动器对控制信号的响应最慢。 如果您对电机的速度、位置都没有要求，只要输出一个恒转矩，当然是用转矩模式。 如果对位置和速度有一定的精度要求，而对实时转矩不是很关心，用转矩模式不太方便，用速度或位置模式比较好。如果上位控制器有比较好的闭环控制功能，用速度控制效果会好一点。如果本身要求不是很高，或者，基本没有实时性的要求，用位置控制方式对上位控制器没有很高的要求。 如果对运动中的动态性能有比较高的要求时，需要实时对电机进行调整。那么如果控制器本身的运算速度很慢(比如

松下伺服电机常见问题及处理办法

. 松下伺服电机常见问题及处理办法 一、基本接线 主电源输入采用～220V，从L1、L3接入（实际使用应参照操作手册）； 控制电源输入r、t也可直接接～220V； 电机接线见操作手册第22、23页，编码器接线见操作手册第24～26页，切勿接错。 二、试机步骤 1.JOG试机功能 仅按基本接线就可试机； 在数码显示为初始状态‘r 0'下，按‘SET'键，然后连续按‘MODE'键直至数码显示为‘AF－AcL'，然后按上、下键至‘AF-JoG'; 按‘SET'键，显示‘JoG -':按住‘^'键直至显示‘rEAdy'; 按住‘<'键直至显示‘SrV-on'; 按住‘^'键电机反时针旋转，按‘V'电机顺时针旋转，其转速可由参数Pr57设定。 按‘SET'键结束。 2.内部速度控制方式 COM＋（7脚）接＋12～24VDC,COM-（41脚）接该直流电源地；SRV－ ON（29脚）接COM-; 参数No.53、No.05设置为1： （注此类参数修改后应写入EEPROM,并重新上电）调节参数No.53,即可使电机转动。参数值即为转速，正值反时针旋转，负值顺时针旋转。 3.位置控制方式 COM＋（7脚）接＋12～24VDC,COM-（41脚）接该直流电源地；SRV－ ON（29脚）接COM-; PLUS1（3脚）、SIGN1（5脚）接脉冲源的电源正极（＋5V）； PLUS2（4脚）接脉冲信号，SIGN（6脚）接方向信号； 参数No.02设置为0，No42设置为3，No43设置为1； PLUS（4脚）送入脉冲信号，即可使电机转动；改变SIGN2即可改变电机转

向。 另外，调整参数No.46、No.4B,可改变电机每转所需的脉冲数（即电子齿轮）。常见问题解决方法: '. . 1.松下数字式交流伺服系统MHMA 2KW，试机时一上电，电机就振动并有很大的噪声，然后驱动器出现16号报警，该怎么解决？ 这种现象一般是由于驱动器的增益设置过高，产生了自激震荡。请调整参数No.10、No.11、No.12，适当降低系统增益。（请参考《使用说明书》中关于增 益调整的内容） 2.松下交流伺服驱动器上电就出现22号报警，为什么？ 22号报警是编码器故障报警，产生的原因一般有： 编码器接线有问题：断线、短路、接错等等，请仔细查对； 电机上的编码器有问题：错位、损坏等，请送修。 3.松下伺服电机在很低的速度运行时，时快时慢，象爬行一样，怎么办？ 伺服电机出现低速爬行现象一般是由于系统增益太低引起的，请调整参数No.10、No.11、No.12，适当调整系统增益，或运行驱动器自动增益调整功能。（请参考《使用说明书》中关于增益调整的内容） 4.松下交流伺服系统在位置控制方式下，控制系统输出的是脉冲和方向信号，但不管是正转指令还是反转指令，电机只朝一个方向转，为什么？ 松下交流伺服系统在位置控制方式下，可以接收三种控制信号：脉冲/方向、正/反脉冲、A/B正交脉冲。驱动器的出厂设置为A/B正交脉冲（No42为0），请将No42改为3（脉冲/方向信号）。 5.松下交流伺服系统的使用中，能否用伺服-ON作为控制电机脱机的信号，以便直接转动电机轴？ 尽管在SRV-ON信号断开时电机能够脱机（处于自由状态），但不要用它来启动

伺服电机工作原理图

伺服电机工作原理图 伺服电机工作原理——伺服电机内部的转子是永磁铁，驱动器控制的U/V/W三相电形成电磁场，转子在此磁场的作用下转动，同时电机自带的编码器反馈信号给驱动器，驱动器根据反馈值与目标值进行比较，调整转子转动的角度。 永磁交流伺服系统具有以下等优点：（1）电动机无电刷和换向器，工作可靠，维护和保养简单；（2）定子绕组散热快；(3)惯量小，易提高系统的快速性；（4）适应于高速大力矩工作状态；（5）相同功率下，体积和重量较小，广泛的应用于机床、机械设备、搬运机构、印刷设备、装配机器人、加工机械、高速卷绕机、纺织机械等场合，满足了传动领域的发展需求。 永磁交流伺服系统的驱动器经历了模拟式、模式混合式的发展后，目前已经进入了全数字的时代。全数字伺服驱动器不仅克服了模拟式伺服的分散性大、零漂、低可靠性等确定，还充分发挥了数字控制在控制精度上的优势和控制方法的灵活，使伺服驱动器不仅结构简单，而且性能更加的可靠。现在，高性能的伺服系统，大多数采用永磁交流伺服系统其中包括永磁同步交流伺服电动机和全数字交流永磁同步伺服驱动器两部分。伺服驱动器有两部分组成：驱动器硬件和控制算法。控制算法是决定交流伺服系统性能好坏的关键技术之一，是国外交流伺服技术封锁的主要部分，也是在技术垄断的核心。 2 交流永磁伺服系统的基本结构 交流永磁同步伺服驱动器主要有伺服控制单元、功率驱动单元、通讯接口单元、伺服电动机及相应的反馈检测器件组成，其结构组成如图1所示。其中伺服控制单元包括位置控制器、速度控制器、转矩和电流控制器等等。我们的交流永磁同步驱动器其集先进的控制技术和控制策略为一体，使其非常适用于高精度、高性能要求的伺服驱动领域，还体现了强大的智能化、柔性化是传统的驱动系统所不可比拟的。 目前主流的伺服驱动器均采用数字信号处理器（DSP）作为控制核心，其优点是可以实现比较复杂的控制算法，事项数字化、网络化和智能化。功率器件普遍采用以智能功率模块（IPM）为核心设计的驱动电路,IPM内部集成了驱动电路,同时具有过电压、过电流、过热、欠压等故障检测保护电路,在主回路中还加入软启动电路,以减小启动过程对驱动器的冲击。

松下伺服电机调整参考与常见问题解决方法

松下伺服电机调整参考与常见问题解决方法 一、基本接线 主电源输入采用～220V，从L1、L3接入（实际使用应参照操作手册）； 控制电源输入r、t也可直接接～220V; 电机接线见操作手册第22、23页，编码器接线见操作手册第24～26页，切勿接错。 二、试机步骤 1.JOG试机功能 仅按基本接线就可试机； 在数码显示为初始状态‘r 0’下，按‘SET’键，然后连续按‘MODE’键直至数码显示为‘AF －AcL’，然后按上、下键至‘AF-JoG’; 按‘SET’键，显示‘JoG -’:按住‘^’键直至显示‘rEAdy’; 按住‘<’键直至显示‘SrV-on’; 按住‘^’键电机反时针旋转，按‘V’电机顺时针旋转，其转速可由参数Pr57设定。 按‘SET’键结束。 2.内部速度控制方式 COM＋（7脚）接＋12～24VDC,COM-（41脚）接该直流电源地；SRV－ON（29脚）接COM-; 参数No.53、No.05设置为1：（注此类参数修改后应写入EEPROM,并重新上电） 调节参数No.53,即可使电机转动。参数值即为转速，正值反时针旋转，负值顺时针旋转。 3.位置控制方式 COM＋（7脚）接＋12～24VDC,COM-（41脚）接该直流电源地；SRV－ON（29脚）接COM-; PLUS1（3脚）、SIGN1（5脚）接脉冲源的电源正极（＋5V）； PLUS2（4脚）接脉冲信号，SIGN（6脚）接方向信号； 参数No.02设置为0，No42设置为3，No43设置为1； PLUS（4脚）送入脉冲信号，即可使电机转动；改变SIGN2即可改变电机转向。 另外，调整参数No.46、No.4B,可改变电机每转所需的脉冲数（即电子齿轮）。

台达伺服电机ecma手册选型直角行星减速机蜗轮蜗杆减速机松下三菱台达西门子安川

台达伺服电机ecma手册选型直角行星减速机蜗轮蜗杆减速机松下三菱台达西门子安川 KFR系列直角伺服行星减速机： 具有高精度、高钢性、高负载、高效率、高速比、高寿命、低惯性、低振动、低噪音、低温升、外观美、结构轻小、安装方便、精确定位等特点,适用于交流伺服马达、直流伺服马达、步进马达、液压马达的增速与减速传动。适合于全球任何厂商所制造的驱动产品连接,如：松下、台达、安川、富士、三菱、三洋、西门子、施耐德、法那克、科比、科尔摩根、AMK、帕克等等。 KFR系列直角伺服行星减速机： 为经济型与实用型设计，型号分：KFR40、KFR60、KFR90、KFR115、KFR140、KFR160机座型号。速比：3~100有20种比速可选择;分一、二减速传动;精度：一级传动精度在6-12弧分，二级传动精度在8-15弧分，等500多种规格。 应用领域： 伺服减速机可直接安装到交流和直流伺服马达上，广泛应用于中等精度程度的工业领域。如：印刷机床、火焰切割、激光切割、数控机床、工具机械，食品包裝、自动化产业、工业机器人、和自动化的机电产品行业。 性能和特点： KFR系列直角伺服行星减速机提供了高性价比，应用广泛、经济实用、寿命长等优点，在伺服控制的应用上，发挥了良好的伺服刚性效应，准确的定位控制，在运转平台上具备了中低背隙，高效率，高输入转速，高输入扭矩，运转平順，低噪音等特性，外观及结构设计轻小。使用终身免更换的润滑油，及无论安装在何处,都可以免维修操作全封闭式设计，并且具有IP65的保护程度，因此工作环境差时亦可使用。 KFR系列伺服减速机性能参数：

KFR系列伺服减速机转动惯量：

如何选择伺服电机控制方式

如何选择伺服电机控制方式？ 如何选择伺服电机控制方式？ 一般伺服电机都有三种控制方式：速度控制方式，转矩控制方式，位置控制方式。 速度控制和转矩控制都是用模拟量来控制的。位置控制是通过发脉冲来控制的。具体采用什么控制方式要根据客户的要求，满足何种运动功能来选择。 如果您对电机的速度、位置都没有要求，只要输出一个恒转矩，当然是用转矩模式。 如果对位置和速度有一定的精度要求，而对实时转矩不是很关心，用转矩模式不太方便，用速度或位置模式比较好。如果上位控制器有比较好的闭环控制功能，用速度控制效果会好一点。如果本身要求不是很高，或者，基本没有实时性的要求，用位置控制方式对上位控制器没有很高的要求。 就伺服驱动器的响应速度来看，转矩模式运算量最小，驱动器对控制信号的响应最快；位置模式运算量最大，驱动器对控制信号的响应最慢。 对运动中的动态性能有比较高的要求时，需要实时对电机进行调整。那么如果控制器本身的运算速度很慢（比如PLC，或低端运动控制器），就用位置方式控制。如果控制器运算速度比较快，可以用速度方式，把位置环从驱动器移到控制器上，减少驱动器的工作量，提高效率（比如大部分中高端运动控制器）；如果有更好的上位控制器，还可以用转矩方式控制，把速度环也从驱动器上移开，这一般只是高端专用控制器才能这么干，而且，这时完全不需要使用伺服电机。 换一种说法是： 1、转矩控制：转矩控制方式是通过外部模拟量的输入或直接的地址的赋值来设定电机轴对外的输出转矩的大小，具体表现为例如10V对应5Nm的话，当外部模拟量设定为5V时电机轴输出为2.5Nm:如果电机轴负载低于2.5Nm时电机正转，外部负载等于2.5Nm时电机不转，大于2.5Nm时电机反转（通常在有重力负载情况下产生）。可以通过即时的改变模拟量的设定来改变设定的力矩大小，也可通过通讯方式改变对应的地址的数值来实现。应用主要在对材质的受力有严格要求的缠绕和放卷的装置中，例如饶线装置或拉光纤设备，转矩的设定要根据缠绕的半径的变化随时更改以确保材质的受力不会随着缠绕半径的变化而改变。 2、位置控制：位置控制模式一般是通过外部输入的脉冲的频率来确定转动速度的大小，通过脉冲的个数来确定转动的角度，也有些伺服可以通过通讯方式直接对速度和位移进行赋值。由于位置模式可以对速度和位置都有很严格的控制，所以一般应用于定位装置。应用领域如数控机床、印刷机械等等。 3、速度模式：通过模拟量的输入或脉冲的频率都可以进行转动速度的控制，在有上位控制装置的外环PID控制时速度模式也可以进行定位，但必须把电机的位置信号或直接负载的位置信号给上位反馈以做运算用。位置模式也支持直接负载外环检测位置信号，此时的电机轴端的编码器只检测电机转速，位置信号就由直接的最终负载端的检测装置来提供了，这样的优点在于可以减少中间传动过程中的误差，增加了整个系统的定位精度。

松下伺服器接线总结..-共27页

松下伺服电机接线总结 伺服驱动器型号：MDDHT5540 伺服电机型号：MSME152G1H 运动控制卡型号：PCI-1240 1、主电路 工作原理：按下空气开关MCCB后，控制电路L1C、L2C先得电。此时ALM+引脚有输出，ALM回路控制的回路接通，ALM回路的继电器控制的开关ALM 闭合。软件开关通过程序控制主电路的通断，正常运行情况下一直运行。此时只要按下开始按钮ON，电磁接触器线圈主电路瞬间接通，电磁接触器线圈MC得电后，使电磁接触器控制的开关MC闭合，此时即使开始按钮ON断开，由于电路的自锁作用，主电路仍然接通。 2、脉冲发送电路

接线根据： 运动控制卡PCI-1240给出的控制卡功能模块图如下图所示 由图可知，运动控制卡输出脉冲的方式为长线驱动方式。 松电机下伺服使用手册中P3-35（P151）中提到长线驱动接线端子说明如下图 手册P3-18（P134）给出的长线驱动接线方法如下图

3、编码器反馈脉冲接收电路 接线原理：关于利用伺服驱动器输出的ABZ相脉冲计算伺服电机的旋转角度（参考 网址：http://bbs.gongkong1/Details/201910/2019103112034201901-1.shtml）推荐做法：先将OA、OB脉冲四倍频（类似于DSP的QEP计数模块），具体实现的时候只需要记住OA、OB的每个脉冲跳变即可实现四倍频，同时要辩相，一般我们定义OA超前OB为电机旋转正方向，此时脉冲累加，否则为负方向，脉冲累减。知道了脉冲个数就好办了，如果松下伺服输出的脉冲个数为一圈2500个，由于我们四倍频了，故实际到我们这里就应该是10000个没圈，根据这个脉冲你就可以知道电机的相对位置。根据OC信号，你可以知道电机的绝对位置，一般定义OC出现的时刻就是电机转子的零位，因此每次检测到OC出现，就应该认为绝对位置出现，这样可以清除累积误差。根据收到的脉冲数，采用M法测速也可以计算出实际电机的转速。 接线根据： 伺服驱动器说明书P3-32（P148）给出的接线说明

松下伺服电机行星减速机直角减速机

KFR系列直角伺服行星减速机： 具有高精度、高钢性、高负载、高效率、高速比、高寿命、低惯性、低振动、低噪音、低温升、外观美、结构轻小、安装方便、精确定位等特点,适用于交流伺服马达、直流伺服马达、步进马达、液压马达的增速与减速传动。适合于全球任何厂商所制造的驱动产品连接. 应用领域： 伺服减速机可直接安装到交流和直流伺服马达上，广泛应用于中等精度程度的工业领域。如：印刷机床、火焰切割、激光切割、数控机床、工具机械，食品包裝、自动化产业、工业机器人、和自动化的机电产品行业。 性能和特点： KFR系列直角伺服行星减速机提供了高性价比，应用广泛、经济实用、寿命长等优点，在伺服控制的应用上，发挥了良好的伺服刚性效应，准确的定位控制，在运转平台上具备了中低背隙，高效率，高输入转速，高输入扭矩，运转平順，低噪音等特性，外观及结构设计轻小。使用免更换的润滑油，及无论安装在何处,都可以免维修操作全封闭式设计，并且具有IP65的保护程度，因此工作环境差时亦可使用。 KFR系列伺服减速机性能参数：

配备电机LA LZ S LR LB LE LC L1(一级传动）L2(二级传动）L3(三级传动）2000W 145 4-M8 22(F7) 65 110(H7) 10 150 200 246 287 3000W 200 4-M12 35(F7) 80 114.3(H7) 10 180 200 246 287 4200W 215 4-M12 38/42(F7) 115 180(H7) 10 190 200 246 287 配备电机LA LZ S LR LB LE LC L1(一级传动） L2(二级传动）L3(三级传动）3000W 200 4-M12 35F7 82 114.3H7 10 188 214 262 300 4200W 215 4-M12 38/42F7 115 180H7 10 192 214 262 300 7500W 235 4-M12 55F7 120 200H7 10 220 214 262 300

松下伺服电机与驱动器配对一览表

A4电机与驱动器配对一览表 电机系列额定功率电机型号驱动器型号驱动器分类 MSMD小惯量 小功率50 W MSMD 5AZ P1＊ MADD T1205 A型100 W MSMD 012 P1＊ 200 W MSMD 022 P1＊MADD T1207 400 W MSMD 042 P1＊MBDD T2210B型750 W MSMD 082 P1＊MCDD T3520C型 MQMA小惯量 扁平型100 W MQMA 012 P1＊MADD T1205A型200 W MQMA 022 P1＊MADD T1207B型400 W MQMA 042 P1＊MBDD T2210C型 MHMD大惯量 小功率200 W MHMD 022 P1＊MADD T1207A型400 W MHMD 042 P1＊MBDD T2210B型750 W MHMD 082 P1＊MCDD T3520C型 MSMA小惯量 大功率1.0 kW MSMA 102 P1＊ MDDD T5540D型 1.5 kW MSMA 152 P1＊ 2.0 kW MSMA 202 P1＊MEDD T7364E型 3.0 kW MSMA 302 P1＊MFDD TA390 F型4.0 kW MSMA 402 P1＊ MFDD TB3A2 5.0 kW MSMA 502 P1＊ MDMA中惯量750 W MDMA 082 P1＊ MDDD T3530 D型1.0 kW MDMA 102 P1＊ 1.5 kW MDMA 152 P1＊MDDD T5540 2.0 kW MDMA 202 P1＊MEDD T7364E型2.5 kW MDMA 252 P1＊ MFDD TA390 F型3.0 kW MDMA 302 P1＊ 3.5 kW MDMA 352 P1＊ 4.0 kW MDMA 402 P1＊ MFDD TB3A2 4.5 kW MDMA 452 P1＊ 5.0 kW MDMA 502 P1＊ MFMA中惯量 扁平型400 W MFMA 042 P1＊MCDD T3520C型 1.5 kW MFMA 152 P1＊MDDD T5540D型 2.5 kW MFMA 252 P1＊MEDD T7364E型4.5 kW MFMA 452 P1＊MFDD TB3A2F型 MGMA中惯量 低转速900 W MGMA 092 P1＊MDDD T5540D型2.0 kW MGMA 202 P1＊MFDD TA390 F型3.0 kW MGMA 302 P1＊ MFDD TB3A2 4.5 kW MGMA 452 P1＊ MHMA大惯量 500 W MHMA 052 P1＊MCDD T3520C型1.0 kW MHMA 102 P1＊MDDD T3530 D型 1.5 kW MHMA 152 P1＊MDDD T5540 2.0 kW MHMA 202 P1＊MEDD T7364E型 3.0 kW MHMA 302 P1＊MFDD TA390 F型4.0 kW MHMA 402 P1＊ MFDD TB3A2 5.0 kW MHMA 502 P1＊ 资料由ｗｗｗ．ｇｋｃｉｔｙ．ｃｏｍ提供

伺服电机控制系统的三种控制方式

伺服电机控制系统的三种控制方式 力辉伺服控制系统一般分为三种控制方式：速度控制方式，转矩控制方式，位置控制方式。速度控制和转矩控制都是用模拟量来控制的，位置控制是通过发脉冲来控制的。？（1）如果对电机的速度、位置都没有要求，只要输出一个恒转矩，当然是用转矩模式。？ （2）如果对位置和速度有一定的精度要求，而对实时转矩不是很关心，用转矩模式不太方便，用速度或位置模式比较好。如果上位控制器有比较好的闭环控制功能，用速度控制效果会好一点。如果本身要求不是很高，或者基本没有实时性的要求，用位置控制方式对上位控制器没有很高的要求。？ 就伺服驱动器的响应速度来看，转矩模式运算量最小，驱动器对控制信号的响应最快；位置模式运算量最大，驱动器对控制信号的响应最慢。？ 对运动中的动态性能有比较高的要求时，需要实时对电机进行调整。那么如果控制器本身的运算速度很慢（比如，或低端运动控制器），就用位置方式控制。如果控制器运算速度比较快，可以用速度方式，把位置环从驱动器移到控制器上，减少驱动器的工作量，提高效率（比如大部分中高端运动控制器）；如果有更好的上位控制器，还可以用转矩方式控制，把速度环也从驱动器上移开，这一般只是高端专用控制器才能这么干，而且，这时完全不需要使用。？ 换一种说法是：？ 1、转矩控制：转矩控制方式是通过外部模拟量的输入或直接的地址的赋值来设定电机轴对外的输出转矩的大小，具体表现为例如10V对应5Nm的话，当外部模拟量设定为5V时电机轴输出为；如果电机轴负载低于时电机正转，外部负载等于时电机不转，大于时电机反转（通常在有重力负载情况下产生）。可以通过即时的改变模拟量的设定来改变设定的力矩大小，也可通过通讯方式改变对应的地址的数值来实现。？ 应用主要在对材质的受力有严格要求的缠绕和放卷的装置中，例如饶线装置或拉光纤设备，转矩的设定要根据缠绕的半径的变化随时更改以确保材质的受力不会随着缠绕半径的变化而改变。？ 2、位置控制：位置控制模式一般是通过外部输入的脉冲的频率来确定转动速度的大小，通过脉冲的个数来确定转动的角度，也有些伺服可以通过通讯方式直接对速度和位移进行赋值。由于位置模式可以对速度和位置都有很严格的控制，所以一般应用于定位装置。？应用领域如、印刷机械等等。？ 3、速度模式：通过模拟量的输入或脉冲的频率都可以进行转动速度的控制，在有上位控制装置的外环PID控制时，速度模式也可以进行定位，但必须将电机的位置信号或直接负