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亚马逊Kiva机器人硬件拆解！

长期以来，它们的运转完全依赖于一支支每人每天步行上万米的人力大军。这是一个非常低效、昂贵、容易出错的过程。在机器人AGV系统出现之前，这方面最先进的解决方案是让员工在工厂里骑自行车。

如今，仓储物流已经成为机器人应用最大的市场之一。在诸多物流机器人解决方案中，最成功的莫过于被亚马逊以超过7亿美金收购的Kiva。成千上万的Kiva机器人早已投入使用，以远远高于人工的效率、更低的成本和错误率，昼夜不停地处理客户的海量包裹。

而实现Kiva巨大成功的核心--Kiva机器人，出于商业保密考虑，一直鲜有曝光，支撑其强大性能的软硬件、结构设计细节我们无从知晓。然而，风投公司Bolt的创始人Ben Einstein搞到了一台老版本的Kiva机器人，并且把它拆解了并po在公司的博客上。从其中的细节里，我们能看到Kiva工程师大量工程思维和经验的结晶。

Kiva部署的仓库地面上每隔大约1米就有一个二维码，Kiva就根据这些标记进行定位。它的每一个动作都来自于云端的指令。在它到达目标货架底部后，其使用一个精巧的滚珠丝杠升降梯结构，通过原地旋转来升高自己，将货架顶起约10厘米。

Kiva机器人做的事情听上去很简单。但你要意识到，一个货架往往装着重达半吨的货物，一个仓储中心通常有上万个货架，成千上百台机器人，以及几十个进货出货口。在这么复杂而密集的系统里，需要保证机器人不发生碰撞。任何一台机器人如果发生碰撞，把货架摔倒，造成的损失都将是巨大的。

Kiva机器人如何做到如此可靠？下面就让我们跟着Ben Einstein一边拆，一边看。

1系统架构和机械结构