论文书写模板
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分类号：单位代码：10220
密级：
论文题目：基于PLC的采油联合站控制系统研究
控制工程
□全日制■非全日制生：王建智段玉波教授
校外导师：张南高级工程师
入学时间：20 年月论文完成时间：20 年月
Thesis for the Graduate Candidate Test
Research on the control system of oil extraction joint station based on PLC
Candidate: Wang Jianzhi
Tutor: Duan Yubo Field: Control Engineering
Training category：
Type填上相应的英文类型填写自己的答辩日期 full-time or part-time
Date of oral examination:
University: Northeast Petroleum University
学位论文独创性声明
本人所呈交的学位论文是我在指导教师的指导下进行的研究工作及取得的研究成果。
据我所知，除文中已经注明引用的内容外，本论文不包含其他个人已经发表或撰写过的研
究成果。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体，均已在文中作了明确说明并表示谢意。
作者签名：日期：
学位论文使用授权声明
本人完全了解东北石油大学有关保留、使用学位论文的规定。学校有权保留学位论文
并向国家主管部门或其指定机构送交论文的电子版和纸质版，允许论文被查阅和借阅，可
以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存、汇编学位论文，可以公布论文的全部或部分内容。东北石油大学有权将本人的学位论文加入《中国优秀硕士学位论文全文数据库》、
《中国博士学位论文全文数据库》和编入《中国知识资源总库》。保密的学位论文在解密
后适用本规定。
学位论文作者签名：
论文指导教师签名：
指导小组成员签名：
I
射。随着虚拟现实技术的日趋成熟，将虚拟人“嵌入”虚拟训练仿真的环境中去，作
为受训人员在虚拟环境中存在的表示。这样受训人员可以与虚拟环境中的虚拟人进行交互，沉浸于其中，进行学习和训练。
本文分析和研究了人体模型的表示方法，并从中选择了综合了实体建模和曲面建模的
优点的分层虚拟人表示方法；把虚拟人看成一个多刚体系统，对各关节的自由度进行了分析，此基础上建立了适用于虚拟训练仿真系统的最小人体模型。该模型由15个关节、34
个运动自由度（均不包括手掌部分）所组成。
研究了目前常用的虚拟人骨骼结构的表示方法，提出了一种参数关键帧和逆向运动学
相结合的实时运动控制模型；逆向运动学方法可以实时模拟四肢的准确运动，而且与关键
帧技术相结合，可以充分利用已有的大量动作数据资源生成逼真的动作效果。在此控制方
法的基础上实现了虚拟训练仿真系统中虚拟人的行走模型、爬梯子模型。
本文提出了虚拟训练仿真系统的最简人手控制模型（以右手为例，它由6个关节、14
个运动自由度组成）。并对虚拟手的拇指部分和一般手指部分分别进行了逆运动学分析。
实现了虚拟训练仿真系统中虚拟手的简单运动模型。
虚拟训练仿真，虚拟人，多刚体系统，运动控制技术，逆向运动学
“关键词：”字样用黑体小四号书写，其内容为宋体小四号。与上段空一行。
II
ABSTRACT
virtual training simulation is training simulation based on virtual
reality technique,which is the computer mapping to the taining process. As the virtual technique became more and more mature,virtual human will be embedded
in the environment of virtual training simulation, as the expresstion the trainee in the environment of virtual training.Trainee can interact with
virtual human in the virtual environment,immersing in it,studying and training.
The expressing method of human body model are analyzed and studied in this
Key words：
加粗。与上段
空一行。 virtual training simulation, virtual human, multi-rigid-body system, motion
III
学位论文独创性声
明 ........................................................................... ...................................... I 学位论文使用授权声
明 ........................................................................... .................................. I 摘
要 ........................................................................... .......................................................... II
ABSTRACT ..................................................................... ........................................................ III
目
录 ........................................................................... . (1)
前
言 ........................................................................... . (1)
第一章虚拟人物的模型的建
立 ........................................................................... . (3)
1.1 虚拟人的几何建
模 ........................................................................... (3)
1.1.1 几何建模方法概述
[64] ......................................................................... .. (3)
结
论 ........................................................................... .. (7)