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基于ORB-SLAM2的三维占据网格地图的实时构建
基于ORB-SLAM2的三维占据网格地图的实时构建
王飞; 王耀力
【期刊名称】《科学技术与工程》
【年(卷),期】2020(020)001
【摘要】针对ORB-SLAM2系统只能输出相机的运动轨迹图,而不能生成用于路径规划和导航地图的问题,提出了一种基于ORB-SLAM2的跳表地图(SkipList Map)构建算法,可用于三维占据网格地图实时构建.首先搭建了一个用于三维占据网格地图实时构建的SkipList Map模型,其时间复杂度仅为O(lgn);其次对SkipList Map三维占据网格地图的生成与更新做了详细推导;最后设计了ORB-SLAM2与SkipList Map算法相结合的方案.通过效率对比实验,表明本文算法具有较高的时间效率与灵活性;搭建实验所需平台并进行了真实场景实时实验,实验表明本文算法能实现三维网格地图的实时构建;且能清晰标识出环境中障碍物的位置,验证了本文算法的有效性.
【总页数】7页(239-245)
【关键词】ORB-SLAM2; 网格地图模型; 跳表地图; 三维占据网格地图
【作者】王飞; 王耀力
【作者单位】太原理工大学信息与计算机学院太原 030024
【正文语种】中文
【中图分类】TP391
【相关文献】
1.基于ORB-SLAM2的实时网格地图构建 [J], 陆建伟; 王耀力
2.ORB-SLAM2车载双目视觉的自主导航性能评估 [J], 沈燕芬; 张小红; 朱锋
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