下午三点半

下午三点半

撰稿人：一大队17侦一郑佳敏文章来源：原创

大队审核人：林蓉投稿栏目：校园文化

“嘎吱”，门从里面被打开。一只穿着球鞋的脚迈了出来，这只脚的主人是一个年青人，他的手拎着一个黑色的垃圾袋。他戴着一副厚重的黑框眼镜，一件简单的白体恤，一条黑色的长裤，一双黑色的球鞋，这是最简单不过的装束了。他低着头看不清脸上的表情。他顺手把门合上，慢慢从楼梯上走下去。

这是一栋老旧的住宅楼，扶梯上漆已经掉的差不多了，墙上贴满了各个年代的小广告。他住在这栋楼的最顶层，除了他，只有一个垂垂老矣的守门人住在这栋楼里。他所经过的每层楼都积满了灰尘，仿佛这栋楼从未有人住过。下午三点半的阳光透过沾满灰尘的窗户，在地面上投下一个模糊的影子，他不经意地略过地上的影子。下午三点半，他行走在炽热的阳光中，没有流出一滴汗。他路过撑着伞的姑娘，皱着眉的大叔，高声谈笑的小伙……他拿着垃圾袋行走在路上，他会躲避路上的行人，他会等待红绿灯，他会将垃圾袋扔掉。他不是这个世界的人，这个世界的行人永远看不到他，这个世界的汽车永远撞不到他，这个世界的垃圾车永远不会收走他的垃圾。但他也是这个世界的人，他还存在于这个世界。他是一个早就应该消失在这个世界上的人。他被另外一个世界忘记，被这个世界忽略，他只能活在自己的世界里，陪伴他的只有那个模糊的影子。

直到有一天的下午三点半，他遇见了一个女孩。这个女孩会在下午三点半去买草莓味的冰淇淋，会再买一个蓝莓味的冰淇淋送给他。他不知道这个女孩为什么会看到他，也不知道如何面对这个从来没有出现过的情况，他呆呆地从女孩手里接过冰淇淋，女孩一松手冰淇淋掉在了地上。他想起来他无法与这个世界的东西接触，包括这个女孩。他开始躲避这个女孩，但是女孩总能找到他。他们开始一起漫步在下午三点半的街头，女孩经常对他说她的生活，他能听见女孩的声音，女孩却不能听到他的声音。他开始真正了解这个女孩，真正了解他所存在的世界。

突然有一天的下午三点半，女孩消失了。他漫无目的地走在路上，一个拐弯口，他撞上了一个行人，整个世界都变了。他睁开了眼睛，床前的时钟显示三点半。床边的医生告诉他，两个月前的三点半，他昏迷在家中。

一大队17侦一郑佳敏

无人机自主控制技术发展与挑战 杨华中

无人机自主控制技术发展与挑战杨华中 发表时间：2020-04-14T13:39:33.530Z 来源：《建筑模拟》2020年第2期作者：杨华中 [导读] 在信息科技时代，无人机的使用将越来越普遍，它们能够在实施火力打击时提供精准定位，并且深入危险区域进行科学探查，降低了人员伤亡。目前的无人机系统大多需要人工操控，提升无人机的智能性，实现全自动化控制，将是其发展的必由之路。文章结合该行业现状，进行无人机自主控制技术及发展分析。 中国电子科技集团公司第三十八研究所安徽省合肥市 230000 摘要：在信息科技时代，无人机的使用将越来越普遍，它们能够在实施火力打击时提供精准定位，并且深入危险区域进行科学探查，降低了人员伤亡。目前的无人机系统大多需要人工操控，提升无人机的智能性，实现全自动化控制，将是其发展的必由之路。文章结合该行业现状，进行无人机自主控制技术及发展分析。 关键词：无人机；自主控制技术；发展；挑战 1无人机系统自主控制技术简介 无人机系统的自主控制技术指通过提升现有的控制技术水平，为无人机植入一定的人工智能程序，使之具有对当前形势的判断能力，能够根据实际形势出某些决策，从而提高其自主性能。在军工方面，主要是使无人机能够自发处理某些突发情况，例如突然的通信中断，并且使其不受距离限制，能够在超远距离进行侦查和军事打击等作业。在民用方面，则是提升其工作效率、减少人工投入、降低成本。随着无人机数量的增多与市场的扩大，自主控制技术的研究与应用成为必然。 2无人机系统自主控制技术的应用 2.1地质勘测 在进行城市的水利工程规划、建筑设施规划、铺就公路之前，都需要建立城市的整体或局部地形图，人工绘图效率低下、准确度低，在稍有疏漏便可能产生极大安全隐患的水利工程中，人工绘图的误差是致命的。因此，应当采用无人机技术进行勘测，再将所获得的数据通过计算机软件加以整合和处理，最终绘制出完整的地形图。另外，它可以和建筑信息模型（Building Information Modeling，BIM）技术结合，最终呈现城市地形图的3D化可视模型。在一些复杂工程中，平面图已经满足不了施工的需要，采用无人机技术获得精准的数据后，再应用BIM技术绘制城市的立体地形图，可以为城市规划建设提供极大的便利。 2.2信息对抗 由于无人机的特性，其可以在恶劣环境中起飞，并对光电信息可以实施对抗活动。自主控制技术的应用可以使无人机具备判断通信设备种类的功能和评估重要性的能力，自主寻找敌方重要侦查基地并实行信息阻隔，扰乱对方的指挥系统，阻断侦查能力，为己方抢得先机。在信息时代，往往几分钟就能改变战局，自主控制技术恰恰可以让无人机抢得关键时间，帮助己方获胜。 2.3军事打击 应用无人机的自主控制技术可以使无人机自动寻找和锁定重要军事目标，并自发进行信息反馈。作战无人机携带有不同种类的作战单元，可以在发现目标后第一时间做出判断并实施军事打击，不会因来回传播信息和命令延误战机，可以大大提升部队的作战能力。战术无人机在某些特定环境下可以直接作为导弹的替代品，用于摧毁敌方雷达和重要通信设备，以及直接切断对方通信联系等，对其指挥系统造成严重干扰。另外，军用小型无人机大多造价低廉，可用作自杀式袭击的道具，自控技术可以使其自主判断当前战局形势，从而决定是否发起攻击。大型无人机则可以实现全球快速打击，可代替巡航机，一旦发现可疑目标，在警告无果后自动发起攻击，防止其在短时间内达到侦测等目的[2]。 2.4环境监测 在我国经济组成中，第二产业仍然占据很高的比重，尤其是各种重工业，会产生对环境有严重污染的废弃物，处理这些产物将大大增加企业的生产成本，因此许多企业选择在半夜偷偷排放有毒物质和进行其他非法活动，人工监测成本极高，并且难度大。自动控制的无人机可以对大气或者水源中的污染物质含量进行检测，并能够自动判定风向和水流方向，寻找其源头、获取证据，从而有效减少此类现象的发生。 2.5生态环境保护和野生动物研究 在进行经济建设的同时，必须注重对环境的保护，决不能本末倒置、罔顾生态。实际上，在人类聚居地的建设过程中，对于周围生物生存环境的影响是无法避免的，而采用无人机技术可以将影响降到最低。具体操作：先投放应用同位素进行标记的食物，附近动物食用后则会被标记，然后，可应用无人机进行自动追踪，在不惊扰野生动物的前提下确认其位置，经过一段时间的观察后，可大致确定不同动物种群的活动范围。在进行城市规划时，尽量避开动物聚集区域，或是将该地区的树木等进行移植，让动物随之迁徙，而在进行旅游地划分时也可尽量避免破坏野生动物聚居区。同样地，拥有自动控制功能的无人机可以对野生动物进行自动跟拍，这对于生物学家研究生物的栖息环境和习惯等具有十分重要的意义。 2.6摄影 在体育领域，某些极限运动很难做到跟拍摄影，例如蹦极、滑雪等，而利用无人机可以全程跟拍，并自动调整焦距、拍摄角度等，获取珍贵的视频和照片。另外，在某些大型活动中，例如婚礼、阅兵等，采用无人机系统可以方便地记录整个过程。 3无人机系统自主控制技术发展要点 3.1扩频通信技术 由于无人机采用的微波通信技术的普及，空气中各种频段的电磁波泛滥，障碍物也较多，波具有干涉和衍射的性质，同频段的电磁波之间也会进行干涉和叠加，干扰现象十分严重。因此无人机需要在干扰较强时自主采用扩频技术，有效减少和防止干扰，提升通信质量，如此一来，无论是军用还是民用都能得到极大的便利。 3.2不确定环境下多台无人机的协调工作 在许多复杂的作战环境下，操作人员会与无人机失去联系，此时就需要无人机根据当前形势自主决定撤退或是继续工作，但单个无人机所能获取的信息有限，因此做出的分析可能较为片面。若能实现多台无人机协调工作和信息共享，则能够较为全面地了解环境，从而做

访问控制

访问控制 在计算机系统中，认证、访问控制和审计共同建立了保护系统安全的基础。认证是用户进入系统的第一道防线，访问控制是鉴别用户的合法身份后，控制用户对数据信息的访问。访问控制是在身份认证的基础上，依据授权对提出请求的资源访问请求加以控制。访问控制是一种安全手段，既能够控制用户和其他系统和资源进行通信和交互，也能保证系统和资源未经授权的访问，并为成功认证的用户授权不同的访问等级。 访问控制包含的范围很广，它涵盖了几种不同的机制，因为访问控制是防范计算机系统和资源被未授权访问的第一道防线，具有重要地位。提示用户输入用户名和密码才能使用该计算机的过程是基本的访问控制形式。一旦用户登录之后需要访问文件时，文件应该有一个包含能够访问它的用户和组的列表。不在这个表上的用户，访问将会遭到拒绝。用户的访问权限主要基于其身份和访问等级，访问控制给予组织控制、限制、监控以及保护资源的可用性、完整性和机密性的能力。 访问控制模型是一种从访问控制的角度出发，描述安全系统并建立安全模型的方法。主要描述了主体访问客体的一种框架，通过访问控制技术和安全机制来实现模型的规则和目标。可信计算机系统评估准则（TCSEC）提出了访问控制在计算机安全系统中的重要作用，TCSEC要达到的一个主要目标就是阻止非授权用户对敏感信息的访问。访问控制在准则中被分为两类：自主访问控制（Discretionary

Access Control,DAC）和强制访问控制（Mandatory Access Control，MAC）。近几年基于角色的访问控制（Role-based Access Control，RBAC）技术正得到广泛的研究与应用。 访问控制模型分类 自主访问控制 自主访问控制（DAC），又称任意访问控制，是根据自主访问控制策略建立的一种模型。允许合法用户以用户或用户组的身份访问策略规定的客体，同时阻止非授权用户访问客体。某些用户还可以自主地把自己拥有的客体的访问权限授予其他用户。在实现上，首先要对用户的身份进行鉴别，然后就可以按照访问控制列表所赋予用户的权限允许和限制用户使用客体的资源，主题控制权限的通常由特权用户或特权用户（管理员）组实现。

智能汽车自主驾驶控制系统

智能汽车自主驾驶 控制系统

智能汽车自主驾驶控制系统 文献综述 姓名：杨久州班级：机电一班学号： 7631 前言 20 世纪末以来，随着世界智能交通系统(ITS)和无人化武器装备系统的发展，共同对新一代智能交通工具提出了迫切的需求。智能车辆技术迅速成为具有前瞻性的高新技术研究课题，受到了学术界和企业界的广泛关注。当前，智能交通系统(ITS)作为一个能够较好地解决世界性的交通拥堵、大量的燃油消耗和污染问题的先进体系吸引了大量学者的关注。一般来说，ITS 由智能车辆、运营车辆管理系统、旅行信息系统和交通监控系统组成，智能车辆作为其核心部分，扮演着至关重要的角色。没有高度发达的智能车辆技术，就不能实现真正意义上的智能交通系统。 智能车辆(Intelligent Automotive)，又称自主车辆(Autonomous Vehicle)或无人地面车辆(UGV)，集成了车辆技术、传感技术、人工智能、自动控制技术、机电一体化和计算机技术等多学科强交叉科学技术，它的发展水平反映了一个国家的工业实力。在近十年间，智能车辆技术的研究吸引了世界范围内大量高校、企业以及相关科学家的关注，各国政府和军事部门也对其表现出强烈的兴趣，智能车辆技术因此在短期内得到了飞跃性的

发展。 1.智能汽车自主驾驶技术的发展现状 汽车自主驾驶技术研究是从两个不同研究领域发展起来的。 从1%0年开始,为了改进汽车的操控性能,美国ohio大学的一些研究工作者开始进行汽车侧向跟踪控制和纵向跟踪控制研究,该项研究持续了二十多年,取得了一系列研究成果。 另一方面,二十世纪六十年代美国stanfoul研究所在进行人工智能研究中,开发了Shakey移动机器人,作为人工智能研究工作的试验平台。1973一1981年间由Hans.Moravec在Stanford研究所领导的stanford。art工程则第一次实现了自主驾驶。 进入二十世纪八十年代以后,军方和一些大型汽车公司对自主驾驶技术表现出了浓厚的兴趣。美国军方先后组织了多项车辆自主驾驶的研究项目,其中包括DARPA的ALV项目,DARPA的DEMo一H计划、DEMo一111计划等。这一系列的研究都试图将自主驾驶技术应用到军事上去,以提高部队战斗力。其它包括英国、法国、德国等在内的一些国家 也都在进行自主驾驶技术在军事应用领域的相关研究。大型汽车公司则更加注重汽车自主 驾驶研究,以期提高汽车性能。

飞行器自主控制技术研究

摘要 随着自动控制技术和智能决策技术的不断发展，无人机凭借其低成本，零伤亡，可重复使用和高机动等优点，成为了当代战争的重要作战工具之一，有着不可替代的作用。旋翼式飞行器作为一种无人机，其起飞和降落所需空间较少，在障碍物密集环境下的操控性较高，以及飞行器姿态保持能力较强的优点，在民用和军事领域都有广泛的应用前景。尤其是近年来对四旋翼飞行器的研究成果较多，融合了自动控制、传感以及计算机科学等诸多技术，成为了未来无人机的主要发展趋势，并成为目前重点的研究对象。 由于四旋翼飞行器具有体积小、重量轻、功耗低、具有多变量、非线性、强耦合、欠驱动等特性，其控制问题一直是该领域的研究重点。本论文的主要工作如下： 1）本文首先对小型四旋翼飞行器的国内外研究现状进行了简单的介绍；介绍四旋翼无人飞行器涉及的关键技术，设计了四旋翼无人飞行器整体结构，包括四旋翼无人飞行器的机械结构、控制系统硬件，搭建四旋翼无人飞行器研究平台。 2）对四旋翼无人飞行器进行力学分析，以小型四旋翼飞行器为实际对象，对四旋翼的建模和控制方法做了研究。根据对四旋翼飞行器的机架结构和动力学特性做详尽的分析和研究，在此基础上建立四旋翼飞行器的动力学模型，四旋翼飞行器有各种的运行状态，并对飞行器进行力学分析。 3）通过选取四旋翼无人飞行器在运动过程中的受力分析，完成对其动力学模型的建立，通过对传递函数做适当简化得到了系统仿真模型。进一步推出四旋翼无人飞行器在旋转运动和直线运动上的传递函数，针对现有四旋翼无人飞行器结构，建立机体坐标系，为四旋翼无人飞行器的飞行控制器的设计提供了可靠的控制模型。 4）通过Matlab中的Simulink模块，分别对姿态回路PI控制算法、姿态和位置回路的PID控制算法和积分分离PID控制算法进行了仿真，通过对PID飞行控制算法进行Matlab仿真可知，四旋翼无人飞行器在PI、PID、积分分离PID 控制算法下是可控的。 通过仿真观察到飞行器能够基本达到稳定飞行的目的，不过在在实际检测系统中还是容易受到干扰，所以还是需要必要的控制。再验证了控制算法的有效性，

浅谈强制访问控制(MAC)

浅谈强制访问控制（MAC） 【摘要】访问控制：安全保障机制的核心内容，是实现数据保密性和完整性的主要手段。访问控制是为了限制访问主体（或成为发起者，是一个主动的实体：如用户、进程、服务等），对访问客体（需要保护的资源的）访问权限。从而使计算机系统在合法范围内合用访问控制机制决定用户及代表一定用户利益的程序能干什么、及做到什么程度。 访问控制分类：1）传统访问控制：自主访问控制DAC，强制访问控制MAC；2）新型访问控制：基于角色的访问控制RBAC，基于任务的访问控制TBAC……。本文主要谈论传统访问控制中的强制访问控制MAC。 【关键词】访问控制、强制访问控制、Bell-Lapadula安全模型 引言 随着我国经济的持续发展和国际地位的不断提高，我国的基础信息网络和重要信息系统面临的安全威胁和安全隐患比较严重，计算机病毒传播和网络非法入侵十分猖獗，网络违法犯罪持续大幅上升，给用户造成严重损失。 访问控制是信息安全保障机制的核心内容，它是实现数据保密性和完整性机制的主要手段。访问控制是为了限制访问主体（或称为发起者，是一个主动的实体；如用户、进程、服务等），对访问客体（需要保护的资源）的访问权限，从而使计算机系统在合法范围内使用；访问控制机制决定用户及代表一定用户利益的程序能做什么，及做到什么程度。 访问控制，作为提供信息安全保障的主要手段，及最为突出的安全机制, 被广泛地应用于防火墙、文件访问、VPN及物理安全等多个方面。其中，强制访问控制就在次方面有很重要的作用。 访问控制从实现的基本理念来分有以下两种： 1)强制访问控制（Mandatory access control） 2)自主访问控制（Discretionary access control） 本文主要谈论强制访问控制控制，包括其定义、原理及其分类。 一、强制访问控制

自动控制系统的组成

1.1 自动控制系统的组成 自动控制系统是在人工控制的基础上产生和发展起来的。为对自动控制有一个更加清晰的了解，下面对人工操作与自动控制作一个对比与分析。 图1-1所示是一个液体贮槽，在生产中常 用来作为一般的中间容器或成品罐。从前一个 工序出来的物料连续不断地流入槽中，而槽中 的液体又送至下一工序进行加工或包装。当流 入量Q i(或流出量Q0) 波动，严重时会溢出或抽空。解决这个问题的 最简单办法，是以贮槽液位为操作指标，以改 变出口阀门开度为控制手段，如图1-1所示。 当液位上升时，将出口阀门开度开大，液位上 则关小出口阀门，液位下降越多，阀门关得越 小。为了使液位上升和下降都有足够的余地，选择玻璃管液位计指示值中间的某一点为正常工作时的液位高度，通过改变出口阀门开度而使液位保持在这一高度上，这样就不会出贮槽中液位过高而溢出槽外，或使贮槽内液位抽空而发生事故的现象。归纳起来，操作人员所进行的工作有以下三个方面。 ①检测用眼睛观察玻璃管液位计（测量元件）中液位的高低。 ②运算、命令大脑根据眼睛所看到的液位高度，与要求的液位值进行比较，得出偏差的大小和正负，然后根据操作经验，经思考、决策后发出命令。 ③执行根据大脑发出的命令，通过手去改变阀门开度，以改变出口流量Q0，从而使液位保持在所需要高度上。 眼、脑、手三个器官，分别担负了检测、运算/决策和执行三个任务，来完成测量偏差、操纵阀门以纠正偏差的全过程。 若采用一套自动控制装置来取代上述人工操作，就称为液位自动控制。自动 下面结合图1-2的例子介绍几个常 用术语。 ①被控对象需要实现控制的 简称对象，如图1-2中的液体贮槽。 ②被控变量对象内要求保

无人机自主控制关键技术新进展

无人机自主控制关键技术新进展 摘要：无人机自主控制技术在我国具有非常关阔的发展前景，其可以广泛的应用于军事、生产及生活的各个方面，随着我国科学技术的不断进步，针对无人机自主控制技术的探索也在不断攻坚克难，新技术的广泛应用大大提升了无人机自主控制技术的水平，将我国无人机系统的建设带入了更为先进和智能化的领域，在未来一段时间内我国仍将致力于对无人机自主控制关键技术的研发与创新，以实现无人机自主控制在各个领域的有效应用。 关键词：无人机；自主控制；关键技术 引言 顾名思义，无人机就是无人驾驶的航空器，它们的操控者往往位于较为安全的地面，并通过各类飞行控制系统遥控无人机的飞行方向与各类功能。与常规航空器相比，无人机最大的优势在于保障了驾驶员的个人安全，同时，无人机还具有生产成本较低、生存能力强、作战效率高等优点。自上世纪七十年代起，无人机被广泛运用过战场侦测、信息干扰等方向，并取得了极大的战术成果，如海湾战争、科索沃战争以及阿富汗战争等，无人机凭借无人机优势，中断敌方传输网、干扰信息传递等举措，成功帮助军队扩大战果。 1无人机自主控制概述 无人机自主控制技术是无人机系统中的重要环节，其主要是指无人机的自适应控制水平和能力，无人机的自主控制系统可以根据地面站发送的信号指令完成规定的飞行任务，并通过自主检测、信息抓取、状态控制和电机控制等一系列技术执行地面站发送的指令。 无人机自主控制技术可以借助无线通信技术实现信号的接收，并对无人机通信接口的状态进行自主的监测和排查，确保无人机通信系统的正常运行;当系统接收到来自地面站的指令后，获取完成指令所需的飞行信息，在对飞行指令进行结算后，通过程序驱动无人机的自主控制系统，来执行地面站发送的指令，并借助无线传感器与地面站进行实时的通信与数据的共享，帮助地面站实时监测无人机的飞行状态，获取飞行数据，并进行有效的控制，通过自主控制技术的应用实现智能化的飞行指令执行。 2智能化军用无人机自主控制技术发展现状 2.1信息化战场演变 在新军事变革的背景下，战场环境愈发复杂，而在古代战场中，对阵双方往往追求军队的装备与人数，是一种近似于“平推”式的“将对将，兵对兵”；在近代战场中，军需竞赛仍然存在，双方从装甲、防护转变为“高精度、远射程”高端军需技术的研究，这使得近代战争的惨烈程度远超以往；在现代战场中，更多的是一种“软”交锋，战场开始趋向于信息化，对交通运输网络的控制、对信息传递的控制，双方信息的不平等……都是决定战场走向的关键，相比之下，尖端武器装备的威慑性仍然存在，但却属于“台面”，双方不会轻易发动。 2.2自主控制技术发展 无人机自主控制技术得益于微电子技术以及微机电系统技术(MicroElectroMechanicalSystem，MEMS)的支持，在现代科学生产力推动下，无人机系统集成度被不断提高，相关性能也在被不断完善。在第五次中东战争中，以色列空军凭借无人机带

自动控制系统分类

1-3自动控制系统的分类 本课程的主要内容是研究按偏差控制的系统。为了更好的了解自动控制系统的特点，介绍一下自动控制系统的分类。分类方法很多，这里主要介绍其中比较重要的几种： 一、按描述系统的微分方程分类 在数学上通常可以用微分方程来描述控制系统的动态特性。按描述系统运动的微分方程可将系统分成两类： 1．线性自动控制系统描述系统运动的微分方程是线性微分方程。如方程的系数为常数，则称为定常线性自动控制系统；相反，如系数不是常数而是时间t的函数，则称为变系数线性自动控制系统。线性系统的特点是可以应用叠加原理，因此数学上较容易处理。 2．非线性自动控制系统描述系统的微分方程是非线性微分方程。非线性系统一般不能应用叠加原理，因此数学上处理比较困难，至今尚没有通用的处理方法。 严格地说，在实践中，理想的线性系统是不存在的，但是如果对于所研究的问题，非线性的影响不很严重时，则可近似地看成线性系统。同样，实际上理想的定常系统也是不存在的，但如果系数变化比较缓慢，也可以近似地看成线性定常系统。 二、按系统中传递信号的性质分类 1．连续系统系统中传递的信号都是时间的连续函数，则称为连续系统。 2．采样系统系统中至少有一处，传递的信号是时间的离散信号，则称为采样系统，或离散系统。 三、按控制信号r(t)的变化规律分类 1．镇定系统() r t为恒值的系统称为镇定系统(图1-2所示系统就是一例)。 2．程序控制系统() r t为事先给定的时间函数的系统称为程序控制系统(图1-11所示系统就是一例)。 3．随动系统() r t为事先未知的时间函数的系统称为随动系统，或跟踪系统，如图1-7所示的位置随动系统及函数记录仪系统。

自主访问控制综述

自主访问控制综述 摘要：访问控制是安全操作系统必备的功能之一，它的作用主要是决定谁能够访问系统，能访问系统的何种资源以及如何使用这些资源。而自主访问控制（Discretionary Access Control, DAC）则是最早的访问控制策略之一，至今已发展出多种改进的访问控制策略。本文首先从一般访问控制技术入手，介绍访问控制的基本要素和模型，以及自主访问控制的主要过程；然后介绍了包括传统DAC 策略在内的多种自主访问控制策略；接下来列举了四种自主访问控制的实现技术和他们的优劣之处；最后对自主访问控制的现状进行总结并简略介绍其发展趋势。 1自主访问控制基本概念 访问控制是指控制系统中主体（例如进程）对客体（例如文件目录等）的访问（例如读、写和执行等）。自主访问控制中主体对客体的访问权限是由客体的属主决定的，也就是说系统允许主体（客体的拥有者）可以按照自己的意愿去制定谁以何种访问模式去访问该客体。 1.1访问控制基本要素 访问控制由最基本的三要素组成： ●主体（Subject）：可以对其他实体施加动作的主动实体，如用户、进程、 I/O设备等。 ●客体（Object）：接受其他实体访问的被动实体，如文件、共享内存、管 道等。 ●控制策略（Control Strategy）：主体对客体的操作行为集和约束条件集， 如访问矩阵、访问控制表等。 1.2访问控制基本模型 自从1969年，B. W. Lampson通过形式化表示方法运用主体、客体和访问矩阵(Access Matrix)的思想第一次对访问控制问题进行了抽象，经过多年的扩充和改造，现在已有多种访问控制模型及其变种。本文介绍的是访问控制研究中的两个基本理论模型：一是引用监控器，这是安全操作系统的基本模型，进而介绍了访问控制在安全操作系统中的地位及其与其他安全技术的关系；二是访问矩阵，这是访问控制技术最基本的抽象模型。

最新智能汽车自主驾驶控制系统资料

智能汽车自主驾驶控制系统 文献综述 姓名：杨久州班级：机电一班学号：20137631 前言 20 世纪末以来，随着世界智能交通系统(ITS)和无人化武器装备系统的发展，共同对新一代智能交通工具提出了迫切的需求。智能车辆技术迅速成为具有前瞻性的高新技术研究课题，受到了学术界和企业界的广泛关注。目前，智能交通系统(ITS)作为一个能够较好地解决世界性的交通拥堵、大量的燃油消耗和污染问题的先进体系吸引了大量学者的关注。一般来说，ITS 由智能车辆、运营车辆管理系统、旅行信息系统和交通监控系统组成，智能车辆作为其核心部分，扮演着至关重要的角色。没有高度发达的智能车辆技术，就不能实现真正意义上的智能交通系统。 智能车辆(Intelligent Automotive)，又称自主车辆(Autonomous Vehicle)或无人地面车辆(UGV)，集成了车辆技术、传感技术、人工智能、自动控制技术、机电一体化和计算机技术等多学科强交叉科学技术，它的发展水平反映了一个国家的工业实力。在近十年间，智能车辆技术的研究吸引了世界范围内大量高校、企业以及相关科学家的关注，各国政府和军事部门也对其表现出强烈的兴趣，智能车辆技术因此在短期内得到了飞跃性的发展。 1.智能汽车自主驾驶技术的发展现状 汽车自主驾驶技术研究是从两个不同研究领域发展起来的。 从1%0年开始,为了改善汽车的操控性能,美国ohio大学的一些研究工作者开始进行汽车侧向跟踪控制和纵向跟踪控制研究,该项研究持续了二十多年,取得了一系列研究成果。 另一方面,二十世纪六十年代美国stanfoul研究所在进行人工智能研究中,开

发了Shakey移动机器人,作为人工智能研究工作的试验平台。1973一1981年间由Hans.Moravec在Stanford研究所领导的stanford。art工程则第一次实现了自主驾驶。 进入二十世纪八十年代以后,军方和一些大型汽车公司对自主驾驶技术表现出了浓厚的兴趣。美国军方先后组织了多项车辆自主驾驶的研究项目,其中包括DARPA的ALV项目,DARPA的DEMo一H计划、DEMo一111计划等。这一系列的研究都试图将自主驾驶技术应用到军事上去,以提高部队战斗力。其它包括英国、法国、德国等在内的一些国家 也都在进行自主驾驶技术在军事应用领域的相关研究。大型汽车公司则更加注重汽车自主 驾驶研究,以期提高汽车性能。 然而直到二十世纪九十年代前期,有关研究主要由大学联合有关公司进行。其中比较成功的有: (l)德国慕尼黑国防军大学所进行的vaMoRs和vaMP自主驾驶汽车研究。 (2)美国卡耐基一梅隆大学的Navlab系列自主驾驶汽车研究。 (3)美国加州理工大学的PAI,H研究群体。 (4)意大利帕尔玛大学的ARGO自主车样车。 其它包括法国、日本等都在开展自主驾驶汽车的研究工作。 国内关于自主驾驶汽车的研究,是二十世纪八十年代末期开始的,已取得了令人鼓舞的研究成果。 国防科学技术大学1991年研制的汽车自主驾驶系统实现了低速自主驾驶。2000年,以BJ2020为平台的自主驾驶汽车实现了75.6km/h的高速公路车道跟踪实验。2003年,由国防科学技术大学和中国第一汽车集团公司联合开发的红旗车自主驾驶系统实现了17Okm/h的高速公路车道跟踪驾驶,并具有了超车功能。该成果标志着中国汽车自主驾驶技术已经达到了国际先进水平。

浅谈访问控制策略

浅谈访问控制策略 身份鉴别与访问控制是信息安全领域的两个十分重要的概念。然而，对这两个概念的含义往往有不同的理解。希望通过本文所引发的讨论能对统一这两个概念的理解有所帮助。 在GB17859中．身份鉴别指的是用户身份的鉴别，包括用户标识和用户鉴别。在这里．用户标识解决注册用户在一个信息系统中的惟一性问题．用户鉴别则解决用户在登录一个信息系统时的真实性问题。一般情况下．当用户注册到一个系统时，系统应给出其惟一性的标识．并确定对其进行鉴别使用的信息(该信息应是保密的、并且是难以仿造的．一方面以一定方式提供给用户．另一方面由系统保存)。当用户登录到该系统时，用户应提供鉴别信息，系统则根据注册时所保留的鉴别信息对用户所提供的鉴别信息的真实性进行鉴别。 其实．从更广义的范围来讲．信息系统中的身份鉴别应包括用户身份鉴别和设备身份鉴别．用户身份鉴别又分为注册用户的身份鉴别和网上数据交换用户的身份鉴别。上述GB17859中的身份鉴别主要指的是注册用户的身份鉴别。网上数据交换时用户的身份鉴别是指非注册用户间进行数据交换时的身份鉴别。也就是通常所说的在相互不知道对方身份的情况下，又要确认对方身份的真实、可信．从而确认数据交换的可信赖性。这就需要通过所谓的可信第三方(如由CA 系统提供的认证机制)实现数据交换双方身份的真实性认证。关于设备的身份鉴别．其实与注册用户的身份鉴别没有多大区别．只是鉴别的对象是接入系统的设备而已。对接入系统的设备进行身份鉴别．同样要先对其进行注册，并在注册时确定鉴别信息(鉴别信息既与设备相关联．又由系统保留)。当需要将设备接入系统时．被接入设备需提供鉴别信息，经系统确认其身份的真实性后方可接入。 访问控制在GB17859中同样有其特定的含义．并对自主访问控制和强制访问控制的策略做了具体的说明。其实．访问控制在更广的范围有着更广泛的含义。在许多情况下．人们往往把身份鉴别也称作是一种访问控制。如果我们把是否允许登录系统看作是是否允许对系统进行访问．把身份鉴别称为访问控制也未尝不可。问题是需要对其具体含义做清晰的描述。这也是我们为什么把身份鉴别与访问控制这两个概念一起进行讨论的原因

无人机系统智能自主控制技术发展现状与展望

无人机系统智能自主控制技术发展现状与展望 摘要：无人机作战系统是将来智能武器的重要开展方向。在无人机系统的控制系统设计中引入了人工智能和智能控制技术,目的是提高现有无人机系统的自主性和智能程度,处理传统控制难以解决的复杂,多变,不可控的问题。确定的控制问题可以有效地顺应将来复杂任务的需要。本文对无人机系统的开展和变化进行了分析,主要论述了无人机系统智能自主控制的开展现状和关键技术,并讨论了无人机系统智能自主控制技术的发展趋势。 关键词：无人机；自主控制；人工智能 智能控制研讨的重要开展方向是智能/无人系统在环境保护,测绘,卫生,平安,军事和民用范畴的使用。其中,在军事范畴的使用不断在推进自动控制,通讯技术和计算机技术的开展。智能控制是将人的智能引入控制中并使其具有人的智能特征的才能,目的是处理传统控制难以解决的挑战性问题。因而,随着无人机市场的蓬勃发展,系统地进行无人机系统智能自主控制技术的研讨无疑是提高此类飞机的飞行安全性,可靠性和作战才能的有效技术手段。 1无人系统智能自主控制技术的开展需要 1.1高性能和强适应性 将来无人机系统的运转环境复杂,功能要求越来越高。无人机战役系统需要在不可预见的风险战役环境中工作,战场情势正在迅速变化。将来的作战战略规划需要无人作战系统来顺应这些静态环境的不确定性,并具有强大的自顺应作战才能。无人轨道交通设备,无人运输飞机,无人效劳飞机等直接关系到人类平安和生活温馨。将来的使用市场需要具有人工智能功用的无人驾驶系统,以顺应复杂的交通环境和不同的客户需要。 1.2高可靠性 无论是军事范畴还是民用范畴的无人机系统,可靠性和安全性都是十分重要的目标。为了确保系统的牢靠运转,不只有需要提高硬件的可靠性,必要的冗余配置以及软件的完整性和鲁棒性,而且还必须加强自主的故障诊断和容错控制能力。1.3多主体网络和协作任务完成 应用强大的计算机信息网络,多个主体被组合到一个大型系统或作战平台中,以取得全面的侦查和测量信息,从而取得快速,全面地理解整个状况,进一步协调以完成复杂的任务,并更快,更高效地完成延续任务,例如由多架无人机协调的火场侦查以及由多枚导弹协调的高度机动的目的阻拦。 1.4高经济效益性 在航空范畴,为了占领将来的市场,廉价,快速,可操作,牢靠的无人机是各个国度和公司追求的目的产品。因而,有必要依托现代先进控制实际和计算机技术的飞速发展,以完成智能的无人机系统,延长无人机系统的使用寿命以满足市场。 2国内外无人机系统智能自主控制研讨综述 2.1无人机开展 美国空军研讨实验室提出了自主作战的概念,自主控制分为10个级别。态势感知,群体感知和智能决策才能是具有3级以上自主控制能力的将来智能无人机系统的重要特征,也是无人机将来开展的重要方向。所谓智能自主控制就是应用智能技术来完成无人机系统的自主控制功用。随着人工智能技术的兴旺发展,为了占领将来无人机市场和无人战役系统的制高点,近年来,次要的航空国度曾经将智能自主控制技术作为无人系统战略规划中的重要研讨方向。在军用无人机方面,由中国

自动控制系统的基本组成与分类

自动控制系统的基本组成与分类 自动控制系统的基本组成 如前所述，自动控制系统(即反馈控制系统)由被控对象和控制装置两大部分组成， 根 据其功能，后者又是由具有不同职能的基本元部件组成的。图1．12是一个典型的自 动控制 系统的基本组成示意图，图中组成系统的各基本环节及其功能如下。 1．被控对象 如前所述，被控对象是指对其莱个特定物理量进行控制的设备或过程 出即为系统的输出员，即被控量，通常以c(r)(或y(f))表示。 2．阁量元件 测量元件用于对输出量进行测量，并将其反馈至输入端。如果输出量与输入量的物 理 单位不同，有时还要进行相应的量纲转换*例如，温度测量装置(热电偶)用于团量湿度并 转换为电压(见固1．2)，测速发电机用于测量电动机轴转速井转换为电压(见田1．9)。 3．给定元件 根据控制日的，给定元件将给定量转换为与期望输出相对应的系统治入量(通常以 r(‘)表示)，作为系统的控制依据。例如，图1．9中，给定电压M2的电位器即为给 定元件。 4．比较元件 比较元件对输入量与测量元件测得的输出量进行比较，并产生偏差信号

中的电压比较电路。通常，比较元件输出的偏差信号以‘(2)表示。 5．放大元件 放大元件是特比较元件结出的(檄弱的)偏差信号进行放大(必要时还要进行物理量的转换)。例如，图1．9中的ATMEL代理放大器和晶闸管整流装置等。 6．执行元件 执行元件的功能是，根据放大元件放大后的偏差信号，推动执行元件去控制被控对 象，使其被控量按照设定的要求变化。通常，电动机、液压马达等都可作为执行元件。7．校正元件 校正元件又称补偿元件，用于改善系统的性能，通常以串联或反馈的方式连接在系 统中。 在图1．12中，作用信号从输入端沿箭头方向到达输出端的传输通路称为前向通路；系 统治出量经测旦元件反馈到输入端的传输通路称为主反馈通路；前向通路和主反馈通 路构 成的回路称为主反馈回路，简称主回路。除此之外，还有局部反馈通路以及局部反馈 回路 等*将只包含一个主反馈通路的系统称为单回路系统，将包含两个或两个以上反馈通路的 系统称为多回路系统。 1．4．2 自动控制系统的分类 如前所述，自动控制系统的组成千差万别，所完成的控制任务也不尽相同，但可以 按 不同的分类方法，将其分为各种不同的类别。例如，按控制方式可分为开环控制系统、闭 环控制系统和复合控制系TI代理统；按元件类型可分为机械系统、电气系统、机电系统、液压系

自动控制系统主要有哪些环节组成

1.自动控制系统主要有哪些环节组成？各环节的作用是什么？ a测量变送器：测量被控变量，并将其转化为标准，统一的输出信号。b控制器：接收变送器送来的信号，和希望保持的给定值相比较得出偏差，并按某种运算规律算出结果，然后将此结果用标准，统一的信号发送出去。 c执行器：自动地根据控制器送来的信号值来改变阀门的开启度。 d被控对象：控制装备所控制的生产设备。 2.被控变量：需要控制器工艺参数的设备或装置； 被控变量：工艺上希望保持稳定的变量； 操作变量：克服其他干扰对被控变量的影响，实现控制作用的变量。给定值：工艺上希望保持的被控变量的数值； 干扰变量：造成被控变量波动的变量。 3.自动控制系统按信号的传递路径分：闭环控制系统，开环~（控制系统的输出端和输入端不存在反馈回路，输出量对系统的控制作用不发生影响的系统），复合~ 4.按给定值的不同分：定值控制系统，随动控制系统（随机变化），程序控制系统（给定值按预先设定好的规律变化） 5.自动控制系统的基本要求： 稳定性：保证控制系统正常工作的必要条件 快速性：反应系统在控制过程中的性能 准确性：衡量系统稳态精度的指标，反映了动态过程后期的性能。提高动态过程的快速性，可能会引起系统的剧烈振荡；改善系统的平稳性，控制进程又可能很迟缓，甚至使系统稳态精度变差。 6.控制系统的静态：被控变量不随时间而变化的平衡状态。 7.自动系统的控过渡过程及其形式 控制系统在动态过程中，被控变量从一个稳态到达另一个稳态随时间变化的过程称为~ 形式：非周期衰减过程，衰减振荡过程， 等幅振荡过程，发散振荡过程 8.衰减振荡过渡过程的性能指标

衰减比：表振荡过程中的衰减程度，衡量过渡过程稳定性的动态指标。（以新稳态值为标准计算） 最大偏差：被控变量偏离给定值的最大值 余差：系统的最终稳态误差，终了时，被控变量达到的新稳态值和设定值之差。 调节时间:从过渡过程开始到结束所需的时间 振荡周期：曲线从第一个波峰到同一方向第二个波峰之间的时间 9.对象的数学模型：用数学的方法来描述对象输入量和输出量之间的关系，这种对象特性的数学描述叫~ 动态数学模型：表示输出变量和输入变量之间随时间而变化的动态关系的数字描述 10.描述对象特性的参数 放大系数K：数值上等于对象重新稳定后的输出变化量和输入变化量之比。意义:若有一定的输入变化量Q1通过对象就被放大了K倍变为输出变量h。K越大，输入变量有一定变化时，对输出量的影响越大。描述了静态性质 时间常数T：当对象受到阶跃输入作用后，被控变量达到新的稳态值的63.2%所需的时间，就是T，意义：被控变量受到阶跃作用后，被控变量如果保持初始速度变化，达到新的稳态值所需的时间。 T越大，表对象受干扰后，被控变量变化的越慢，到达新的稳态值所需的时间越长。动态特性 滞后时间：对象在受到输入作用后，被控变量不能立即而迅速的变化，要经过一段纯滞后时间以后，才开始等量地反应原无滞后时的输出量的变化~ 动态特性 11.测量范围：指仪表按规定的精度进行测量的被测量值得范围。 绝对误差=X-X0=测量-标准 引用误差=（绝对误差/量程）*100% 最大引用误差=（最大绝对误差/量程）*100%=+-A% 允许误差（允许最大引用误差） 灵敏度S：表示仪表对被测变量变化的灵敏程度=输出的变化量/输入

无人机系统自主控制技术研究现状与发展趋势

无人机系统自主控制技术研究现状与发展趋势 随着信息传输技术的快速发展，无人机系统逐渐成为当代信息获取与信息传输的技术手段。因为其具有较高的灵活性与自主性，能够对战场进行全方位的即时监测与信息收集。近年来，无人机已经逐渐实现了系统的自我控制，一定程度上提升了系统的智能化水平。本文将在对无人机系统自主控制技术研究现状的阐述基础上，进一步分析探讨其发展趋势。 标签：无人机系统；自主控制技术；研究现状；发展趋势 目前，无人机系统整体研发水平还处于较低水平，主要体现在其自主性与智能化程度不高。还主要是依靠地面操作人员或预设程序进行远程控制，这在很大程度上限制了无人机功效的发挥。所以当务之急，是进一步提升无人机系统的自主性与智能化水平，提高作战能力。 一、无人机系统自主控制技术发展现状 近年来，西方发达国家在无人机自主控制技术方面的研究取得了较大的进展，其主要体现在自主控制智能态势感知系统的研发与提高UVI自主水平的预测控制模型的建立，并且本分研究机构提出了无人作战飞机可靠的自主控制技术。就当前世界各国成熟运用的无人机系统而言，美国的“全球鹰”和“捕食者”无人机系统达到了2～3级ACL；无人战斗武装旋翼机将达到7～9级ACL；联合无人空战系统将实现5～6级ACL。目前，由于我国对无人机系统自主控制技术的研究起步较晚，无人机平台的自主控制能力还比较低，只能解决一般性的飞行控制问题，对于更加复杂的飞行任务还不能顺利完成，如对于敌方高密度防空火力下的大纵深火力侦察或直接打击等。在复杂的飞行条件下，无人机的自主飞行控制一直是一个研究难题，如无人机自主飞行控制中自主着陆、飞行调整、路径设置与飞行规划等问题。我国学者对此的研究已取得一定成效，例如提出了无人战术飞机分层式智能控制结构以及无人作战飞机可变权限自主的方法及结构等。 总体而言，国内外在无人机系统自主控制技术方面缺乏较高的水平，在不确定时间中，其处理、判断与感知方面的能力明显不足，往往只能实现确定环境中的半自主或自主控制，这样是并非是真正意义上的无人机自主控制系统。不过随着科技的发展，无人机系统也在逐步完善，现已经开始向“人在回路上”的监督控制方向转变，从而达到完全自主控制的目的。 二、无人机系统自主控制技术发展趋势 在无人机系统的自主控制技术方面，我国的研究起步较晚，也缺乏有效的手段来快速的处理、传输和获取信息，因此需注意以下无人机自主控制技术的发展趋势。 （一）无人机系统自主控制系统更加自主化

访问控制方式总结

访问控制方式总结 授权是根据实体所对应的特定身份或其他特征而赋予实体权限的过程，通常是以访问控制的形式实现的。访问控制是为了限制访问主体（或称为发起者，是一个主动的实体，如用户、进程、服务等）对访问客体（需要保护的资源）的访问权限，从而使计算机系统在合法范围内使用；访问控制机制决定用户及代表一定用户利益的程序能做什么以及做到什么程度。访问控制依据特定的安全策略和执行机制以及架构模型保证对客体的所有访问都是被认可的，以保证资源的安全性和有效性。 访问控制是计算机发展史上最重要的安全需求之一。美国国防部发布的可信计算机系统评测标准（Trusted Computer System Evaluation Criteria，TCSEC，即橘皮书），已成为目前公认的计算机系统安全级别的划分标准。访问控制在该标准中占有极其重要的地位。安全系统的设计，需要满足以下的要求：计算机系统必须设置一种定义清晰明确的安全授权策略；对每个客体设置一个访问标签，以标示其安全级别；主体访问客体前，必须经过严格的身份认证；审计信息必须独立保存，以使与安全相关的动作能够追踪到责任人。从上面可以看出来，访问控制常常与授权、身份鉴别和认证、审计相关联。 设计访问控制系统时，首先要考虑三个基本元素：访问控制策略、访问控制模型以及访问控制机制。其中，访问控制策略是定义如何管理访问控制，在什么情况下谁可以访问什么资源。访问控制策略是动态变化的。访问控制策略是通过访问机制来执行，访问控制机制有很多种，各有优劣。一般访问控制机制需要用户和资源的安全属性。用户安全属性包括用户名，组名以及用户所属的角色等，或者其他能反映用户信任级别的标志。资源属性包括标志、类型和访问控制列表等。为了判别用户是否有对资源的访问，访问控制机制对比用户和资源的安全属性。访问控制模型是从综合的角度提供实施选择和计算环境，提供一个概念性的框架结构。 目前人们提出的访问控制方式包括：自主性访问控制、强访问控制、基于角色的访问控制等

什么是自动控制系统

什么是自动控制系统?一个典型的自动控制系统怎样 组成？ 在对自动控制系统的概念进行深入认识理解之前，先需要对“自动化”有一个很好的认识才行，只有了解了“自动化”的概念，才能真正明白自动控制系统产生的原因以及存在的重大意义。 首先，“自动化”可被理解为：一个设备、一个系统或者一个过程，采用一系列特定的技术，在没有人参与或尽量少人参与的情况下实现预期目标的运行过程或运行状态。其中所采用的技术就是自动控制系统，而这一技术的理论基础是自动控制理论。 自动化作为一种行为和一种状态，它是通过自动控制系统实现的。“系统”是由相互作用、相互联系的若干个部分结合而成的具有特定功能的整体。首先它是两个以上的要素(组成部分)组成的单个要素不能构成系统；其次个要素之间不是孤立的，而是具有某种关联，存在一定的相互作用，即各要素之间存在物质、能量的交换；第三，它完成的特定的功能。 根据对“自动化”概念的分析，得知自动控制系统是自动化得以实现的基石，没有自动控制系统“自动化”便仅仅空有一个名词而没有实际内容。从而得出自动控制系统则是指能够实现“自动化”任务的设备，它是人造系统，而且是工程技术领域的人造系统。自动控制系统通常由控制部分和控制对象组成。 一个典型的自动控制系统由下列不同功能的基本部分组成： (1)被控对象指控制系统所需要控制的设备或过程，它的输出就是被控量，而被控量总是与自动控制系统的任务和目标紧密联系。 (2)给定环节产生给定输入信号的环节。给定的输入信号通常与我们希望的被控量相关，它可以是一定值，对应的控制系统就是恒值控制系统，希望控制系统的被控量稳定在一个固定值上；它也可以是一变值，对应的可能告知系统是随动系统，希望被控量跟随给定输入信号变化。 (3)测定环节随时将被控制量检测出来的装置。 (4)比较环节其功能是将给定的输入信号(被控制量的希望值)与测量环节得到的被控制量实际值加以比较。在这里涉及到自动控制的一个关键概念―反馈。正是由于把被控量“反送”至输入端，在比较环节中与被控量的希望值进行比较，得到偏差信号，自动控制系统才能得出如何去实现操作来消除或减少这一偏差信号的决策。在自动控制系统中，由反馈得到偏差信号，在比较环节中实现的是给定输入信号与反馈信号相减，或者理解为反馈信号在比较环节中负形式，所以称为负反馈，这是由于自动控制系统总是力求消除或减少偏差的特性所决定的。 (5)控制环节它的功能是根据偏差信号决策如何去操作被控对象，使被控量达到所希望的目标。这一环节是自动控制系统实现有效控制的核心。因为它要根据对控制对象的了解和对控制系统性能的要求，遵循一定的控制规律，经过反复推导和设计才能完成。 (6) (7)