国外的工业机器人控制系统介绍

国外的工业机器人都采用基于各自控制结构的控制软件,同时为了便于用户进行二次开发,都提供各自的二次开发包。

1. ABB机器人

●系统构成

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●系统运行平台

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●主控制器特点

国外的工业机器人控制系统介绍

IRC5控制器(灵活型控制器)由一个控制模块和一个驱动模块组成,可选增一个过程模块以容纳定制设备和接口,如点焊、弧焊和胶合等。配备这三

种模块的灵活型控制器完全有能力控制一台6轴机器人外加伺服驱动工件定

位器及类似设备。如需增加机器人的数量,只需为每台新增机器人增装一个驱

动模块,还可选择安装一个过程模块,最多可控制四台机器人在MultiMove

模式下作业。各模块间只需要两根连接电缆,一根为安全信号传输电缆,另一

根为以太网连接电缆,供模块间通信使用,模块连接简单易行。

控制模块作为IRC5的心脏,自带主计算机,能够执行高级控制算法,为多达36个伺服轴进行MultiMove路径计算,并且可指挥四个驱动模块。控制

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