Robot 命令
Robot 命令
Robocode 机器人的命令集都收录在 Robocode API Javadoc 中。这些命令都是 robocode.Robot 类的公共方法。
（1）移动机器人、炮和雷达
移动机器人及其装备的基本命令：
turnRight(double degree) 和 turnLeft(double degree) 使机器人转过一个指定的角度。
ahead(double distance) 和 back(double distance) 使机器人移动指定的像素点距离；这两个方法在机器人碰到墙或另外一个机器人时即告完成。
turnGunRight(double degree) 和 turnGunLeft(double degree) 使炮可以独立于坦克车的方向转动。
turnRadarRight(double degree) 和 turnRadarLeft(double degree) 使炮上面的雷达转动，转动的方向也独立于炮的方向（以及坦克车的方向）。
这些命令都是在执行完毕后才把控制权交还给程序。此外，转动坦克车的时候，除非通过调用下列方法分别指明炮（和雷达）的方向，否则炮（和雷达）的指向也将移动。
setAdjustGunForRobotTurn(boolean flag)：如果 flag 被设置成 true，那么坦克车转动时，炮保持原来的方向。
setAdjustRadarForRobotTurn(boolean flag)：如果 flag 被设置成 true，那么坦克车（和炮）转动时，雷达会保持原来的方向。
setAdjustRadarForGunTurn(boolean flag)：如果 flag 被设置成 true，那么炮转动时，雷达会保持原来的方向。而且，它执行的动作如同调用了 setAdjustRadarForRobotTurn(true)。
（2）获取关于机器人的信息
getX() 和 getY() 可以捕捉到机器人当前的坐标。
getHeading()、getGunHeading() 和 getRadarHeading() 可以得出坦克车、炮或雷达当前的方向，该方向是以角度表示的。
getBattleFieldWidth() 和 getBattleFieldHeight() 可以得到当前这一回合的战场尺寸。
（3）射击命令
一旦掌握了移动机器人以及相关的武器装备的方法，我们就该考虑射击和控制损害的任务了。每个机器人在开始时都有一个缺省的“能量级别”，当它的能量级别减小到零的时候，我们就认为这个机器人已经被消灭了。射击的时候，机器人最多可以用掉三个能量单位。提供给炮弹的能量越多，对目标机器人所造成的损害也就越大。 fire(double power) 和 fireBullet(double power) 用来发射指定能量（火力）的炮弹。调用的 fireBullet() 版本返回 robocode.Bullet 对象的一个引用，该引用可以用于高级机器人。（也就是说，当你确定能击中对方，火力越大越好咯^_^）
（4）事件
每当机器人在移动或转动时，雷达一直处于激活状态，如果雷达检测到有机器人在它的范围内，就会触发一个事件。作为机器人创建者，我们有权选择处理可能在战斗中发生的各类事件。基本的 Robot 类中包括了所有这些事件的缺省处理程序。但是，们可以覆盖
其中任何一个“什么也不做的”缺省处理程序，然后实现自己的定制行为。下面是一些较为常用的事件：
ScannedRobotEvent。通过覆盖 onScannedRobot() 方法来处理 ScannedRobotEvent；当雷达检测到机器人时，就调用该方法。
HitByBulletEvent。通过覆盖 onHitByBullet() 方法来处理 HitByBulletEvent；当机器人被炮弹击中时，就调用该方法。
HitRobotEvent。通过覆盖 onHitRobot() 方法来处理 HitRobotEvent；当您的机器人击中另外一个机器人时，就调用该方法。
HitWallEvent。通过覆盖 onHitWall() 方法来处理 HitWallEvent；当您的机器人撞到墙时，就调用该方法。
很多研究Robocode的 玩家都被其中的方向及坐标弄糊涂了。整个屏幕哪个是0度角，整个是坐标原点呢？ 顺时针与逆时针的方向如何区分？
一段英文的翻译及说明：
heading - absolute angle in degrees with 0 facing up the screen, positive clockwise. 0 <= heading < 360.
bearing - relative angle to some object from your robots heading, positive clockwise. -180 < bearing <= 180
heading:是机器人方向与屏幕正上方的角度差,方向在0到360之间.
bearing：是机器人的某个部件如雷达发现的目标与方向的角度差，顺时针为正角度在-180到180之间
几个在Robocode中很重要的概念：
坐标系：Robocode整个坐标系都是战场屏幕以左下角为原点
绝对方向系：Robocode中不管机器人在哪个方向都是以静态战场屏幕为参照的绝对角度（也即大家说的Heading）,正上方为0度角。也即不管是Robot,Gun,Radar向北为0，向东为90，向南为180，向西为270。
相对方向系：相对方向是Robot,Gun,Radar以机器人的动态heading角度为参照的角度差不再以整个静态屏幕为参照了，叫它相对因为机器人的heading是随着机器人移动而不停的在改变，heaing只是个相对物体。
顺时针和逆时针是看另一机器人是在你的Heading角度的(0,180)还是（-180,0）之间。
再次提醒：Heading是个静态角度，正上方总为0.不管是取Heading，还是取方向。Bearing是个角度差值，是由参照的Heading和发现时的Heading的差值。方向的问题就说到这，欢迎大家讨论。
我看了Robocode的基础知识，自己写了个bot，放到BattleField上却是屡战屡败……伤心ing。
Bot对于周围环境的了解非常有限。它可以知道其它机器人的距离、方位、方向、速度和能量等级。但是，它看不到子弹。怎么才可以有效的躲避对方的子弹呢？
Bot虽然看不到子弹，但是对方的能量等级还是可以scan到了。对方只要发射子弹就会耗损能量，并且耗损的能量介于0和3之间。根据这些线索，如何发现其它机器人正向它开炮对于“笨笨”的Bot不就易如反掌了？ ^_^
当Bot检测到对方
发射子弹的信息时，向左或向右移动一小步，嘿嘿，子弹就打不到咯～并且大多数Bot的瞄准方法是要么直接向目标开炮，要么试着根据Bot的速度和方向来推算位置。如果我的Bot不移动，两种算法都会正好冲着这个Bot的当前位置开炮。哈哈哈，这时我的Bot再移动，不就全部都打不到啦。（是不是颇有武侠小说里以静制动的高手味道？^_^）
下面是部分代码和注释：
double previousEnergy = 100; //初始状态对方能量为100
int movementDirection = 1; //移动方向
int gunDirection = 1; //炮管方向
/**
* 当检测到对方Bot，触发事件
* @param e
*/
public void onScannedRobot(ScannedRobotEvent e) {
//调整自己和对方之间的角度
setTurnRight(e.getBearing()+90-30*movementDirection);
//如果对方的能量损耗一定值，进行躲避动作
double changeInEnergy = previousEnergy - e.getEnergy();
if (changeInEnergy>0 && changeInEnergy<=3) {
//躲避!
movementDirection = -movementDirection; //和上次的躲避方向相反
setAhead((e.getDistance()/4+25)*movementDirection);
}
//将炮管指向对方当前位置
gunDirection = -gunDirection;
setTurnGunRight(99999*gunDirection);
//射击
fire(1);
//重新设置对方能量
previousEnergy = e.getEnergy();
}
是不是很简单？这个技巧还存在问题。子弹一发射，我的Bot就移动，所以它最终可能会移回炮弹轨迹之内。最好是在估计子弹要到达时再移动。
我有个更大胆的假设：因为现在我的Bot命中率还不高，那么如果我的Bot一直不开火，只是躲避对方的子弹的话，能不能拖到对方的能量为0呢？确实存在一点问题。对方子弹一发射，我的Bot就移动，并且这个移动是规律的来回移动。如果移动距离短了，就可能在回来的时候撞到对方的子弹；如果移动距离长了，就等于做一个直线运动，对方很容易计算得到Bot的运动轨迹。还有一个问题，躲避的时候很有可能撞到墙上……（撞墙是要减energy的:~(）
针对以上的问题，我另写了一个Bot。代码如下：
import robocode.*;
public class HanicBot extends AdvancedRobot{
private double eDist; //对方的距离
private double move; //移动的距离
private double radarMove = 45; //雷达移动的角度
private double dFirePower; //火力
/**
* main func run()
*/
public void run() {
eDist = 300;
while(true){
//每过一个周期，运动随机的距离
double period = 4*((int)(eDist/80)); //周期；敌人越接近，周期越短，移动越频繁
//周期开始，则移动
if(getTime()%period == 0){
move = (Math.random()*2-1)*(period*8 - 25);
setAhead(move + ((move >= 0) ? 25: -25));
}
//避免撞墙
double heading = getHeadingRadians(); //取得bot方向的弧度数
double x = getX() + move*Math.sin(heading); //移动m
ove后将要达到的x坐标
double y = getY() + move*Math.cos(heading); //移动move后将要达到的y坐标
double dWidth = getBattleFieldWidth(); //战场的宽度
double dHeight = getBattleFieldHeight(); //战场的长度
//当(x,y)超过指定的范围，则反向移动move
if(x < 30 || x > dWidth-30 || y < 30 || y > dHeight-30){
setBack(move);
}
turnRadarLeft(radarMove); //转动雷达
}
}//end run()
/**
* 当检测到对方Bot，触发事件
* @param e
*/
public void onScannedRobot(ScannedRobotEvent e) {
eDist = e.getDistance(); //取得对方距离
radarMove = -radarMove; //设置雷达
double eBearing = e.getBearingRadians(); //取得和对方相对角度的弧度数
//将bot转动相对的角度，以后bot的运动将是以对方为圆心的圆周运动
setTurnLeftRadians(Math.PI/2 - eBearing);
//转动炮管指向对方
setTurnGunRightRadians(robocode.util.Utils.normalRelativeAngle(
getHeadingRadians() + eBearing - getGunHeadingRadians()));
//根据对方距离射击
dFirePower = 400/eDist;
if (dFirePower > 3){
dFirePower = 3;
}
fire(dFirePower);
}
}
首先，为了迷惑对方，不让对方容易的得到Bot的移动规律，Bot就要在一定的时间内做出随机的运动，这个很容易办到。并且，我给Bot的运动改变时间规定了周期。这个周期随离对方的距离改变，敌人越接近，周期越短，移动越频繁。
double period = 4*((int)(eDist/80));
if(getTime()%period == 0){
move = (Math.random()*2-1)*(period*8 - 25);
setAhead(move + ((move >= 0) ? 25: -25));
}
其次，Bot的运动不是呈直线的。而是以对方为圆心的圆周运动。
setTurnGunRightRadians(robocode.util.Utils.normalRelativeAngle(
getHeadingRadians() + eBearing - getGunHeadingRadians()));
最后是如何避免撞墙。这里要用到点三角函数-_-!! 原理就是，计算Bot一次运动后将要达到的坐标是不是位于规定的危险区域。如果是，则立即反方向运动。
double heading = getHeadingRadians();
double x = getX() + move*Math.sin(heading);
double y = getY() + move*Math.cos(heading);
double dWidth = getBattleFieldWidth();
double dHeight = getBattleFieldHeight();
if(x < 30 || x > dWidth-30 || y < 30 || y > dHeight-30){
setBack(move);
}
关于其它的一些"编程游戏"
有许多软件是基于这种思想的，Robocode它自己就是来源于机器人大战Robot Battle(https://www.sodocs.net/doc/d315015840.html,/)这款软件。其它的编程游戏还包括：
· AI Fleet Commander
· AI Wars
· AT-Robots
· Bolo
· BotWarz
· C-Robots
· Cadaver
· CodedWombat
· Colobot
· Corewars
· CybWar
· GRobots
· DroidBattles
· Karel the Robot
· Mindrover
· IntelliBots
· Omega
· RealTimeBattle
· Robot Wars
· RoboWar
· SRobots
· VBRobots
就我所看过的"编程游戏"，Robocode是最简单上手的。