ELMO COMPOSER使用说明

Composer软件的应用 Composer软件是ELMO伺服驱动器配套的设置调试软件，

一、建立通讯连接

点击图标，打开Composer软件，如下图：

点击图标，建立通讯连接，弹出如下对话框：

选择RS 232通讯连接，点击“Properties”按钮：弹出如下对话框：

选择RS232基本参数：COM口（视计算机端口而定）、波特率（默认为19200）、奇偶校验（默认无校验）。点击“Connect”进行连接。连接成功后，弹出如下界面：

二、工具栏说明

图标

名称

图标

名称

建立一个新的应用

打开一个外部的应用

保存当前的应用 选择用户运行模式

启动电机 停止电机

访问智能终端 Smart Terminal

访问运动监视器 Motion Monitor

访问ELMO 工作室（编程用） Elmo Studio 访问桌面编辑器 Table Editor

访问同步管理器 Sync Magager 访问Composer 向导 Composer Wizard

访问曲线编辑器 Scope

显示Composer 版本信息

帮助文件 选择当前通讯连接

直接打开通讯

断开当前通讯

三、Smart Terminal介绍

Smart Terminal为驱动器控制与参数设置界面。

点击工具栏上图标，打开智能终端，如下图：

左侧区域为命令输入与反馈区域Enter Command。在文本框中输入相应的命令，点击“Send”按钮或敲入回车键，则命令即被发出。例如，输入MO，怎下边灰色区域显示MO 0，意思是MO=0,见下图：

右侧区域为控制及参数设定区域。在驱动器与电机调整以后，可在界面上部的选择项中设置驱动器的相关参数，如输入输出设置等；可在“Profile”选项下控制电机的启动及停止等。大部分的参数在驱动器与电机调整过程中都已设置好，如需更改某些参数，则在此界面进行或输入命令更改。在驱动器与电机调整好以后，出输入输出可更改外，其他参数不建议更改。

在“Profile”选项下控制电机的启动及停止。下图为速度环模式下的控制界面，在“Speed”右侧填入速度值，注意单位，请选择“RPM”，之后点击“Go”，电机即启动；电机“Stop”电机停止，

此时电机处于抱死状态，如点击图标，电机则停止并处于自由放开状态。

在右侧区域上面的选择按钮上包含选择项功能见下表：

选择项 功能 选择项 功能

Profile 各控制模式下的控制界面 Noise Filter 噪声滤波器设置界面 Protections 保护参数设置界面 Limits 限制参数设置界面 Digital Filters 数字滤波器设置界面 Custom 用户设置界面 Analog Input 模拟量输入设置界面 Digital Input 数字量输入设置界面

Digital Output 数字量输出设置界面

四、Motion_Monitor介绍

Motion Monitor为运动控制监测界面。

1、打开Motion_Monitor界面

在图标栏中点击按钮，弹出Motion_Monitor界面窗口：

2、Motion_Monitor界面的介绍

在Motion_Monitor界面中分为两部分，左侧为Recorder界面，为电子图形记录仪，可记录电机的运动轨迹及其他可检测量在一段时间内的动态值；右侧为Indications界面，为指示界面，显示驱动器当前的各种状态。界面如下图所示：

3、Recorder界面介绍

下图为Recorder界面，“Display”为被测量显示界面选择，“Color”为被测量显示颜色，“Signals”为被测量类型选择，“Resolution”为信号采集点的分辨率，“Max.Record”为记录时间；在“Trigger”中，“Mode”为触发模式，“Source”为触发源；“Reset Signals”按钮为复位所有信号选项，“Mapping”按钮为选择更多的被测量，“Start Record”按钮为记录开始。

“Display”为被测量显示界面选择，在某一项的下拉菜单中可选择显示界面的号码。例如选择“1”，则该被测量就被显示在第1界面。

“Color”项为被测量显示颜色，在某一项的下拉菜单中选择被测量显示的颜色。例如选择红色，则在显示界面中该被测量就被绘成红色曲线。

“Signals”为被测量类型选择，在某一项的下拉菜单中，用户可选择想要监测的被测量，如电机电流、速度、位置等。例如选择“Velocity”，则在显示界面中就能绘出电机速度在某一时间段的动态曲线。

“Resolution”为信号采集点的分辨率，即为相邻两个采集点的时间间隔，“Max.Record”为记录时间，即被测量曲线记录的总体时间。二者之间的关系为，采集时间间隔值越小，分辨率越高，采集时间越短；反之，采集时间间隔值越大，分辨率越低，采集时间越长。

在“Trigger”中，“Mode”为触发模式，一般设置为“Single”，单一触发；“Source”为触发源，在其下拉菜单中可选择触发方式。例如选择“No Trigger”，则无触发源，在点击“Start Record”按钮后就开始记录；如果选择“Begin Motion”，则在点击“Start Record”按钮后，在电机开始运动时开始记录。

4、Indications界面介绍

下图为Indications界面。“Display”为被测量当前值的显示框，分为两组；“Motor”为电机运行状态；“Digital Input”为数字量输入状态显示；“Digital Output”为数字量输出状态显示；“Last Failure”为上一次故障指示；“Amplifier Status”为放大器的状态。

在两组“Display”下方黑色框中，点击下拉菜单按钮，选择你要监测的选项。例如在左侧黑色框中选择“Position”，则其上方的“Display”框中就显示当前电机的位置值；在右侧黑色框中选择“Velocity”，则其上方的“Display”框中就显示当前电机的速度值。

5、Recorder应用举例

我们以采集电机启动时的速度曲线为例来介绍Recorder的应用。

在选择被测量的第一行中，我们选择“Display”为1，“Color”为红色，“Signals”为“Velocity”速度。

为了方便实际速度值与速度命令值在时间上的对比，我们在选择被测量的第二行中,选择“Display”为1，保证实际速度值与速度命令值在同一界面上绘出曲线，“Color”为黄色，“Signals”为“Velocity Command”速度。

因为要采集电机启动时的速度曲线，所以“Resolution”选择最小值为“360”；“Max.Record”为0.073sec；

在“Trigger”中，“Mode”为“Single”，“Source”为“Begin Motion”，在电机刚启动时开始采集。

然后点击“Start Record”按钮开始准备记录。启动电机，Recorder开始记录，在弹出的小窗口中，蓝色的进度条开始移动时，表示已记录完成，正在绘图，此时就可以关掉电机，等待绘图结束。见下图：

图形绘制完成后，会自动弹出Scope图形窗口。见下图：

最大化图形，就可得出电机在启动过程中的速度曲线，如下图：

五、Elmo Studio介绍

Elmo Studio为用户编程界面。

在工具栏中点击图标，打开编程界面，如下图：

点击图标，弹出对话框，新建一个编程环境，如下图：

选择第二项：EHL Program(Simple IQ)，再进行程序命名及存储路径，之后点击“OK”。

在右侧空白处编辑程序，具体编程方法请参见编程手册。以下为脉冲+方向控制的程序

程序编写完成后，点击图标下载程序。在程序下面的状态框中显示“OK”， 程序即下载完成。之后重新启动驱动器即可。

伺服驱动器外部接线及详细说明

一、伺服驱动器外部接线及说明。 SRV-CTRL PLC 外部电源 （DC 24V） SRV-CTRL 说明： 1、SRV-CTRL指PLC的伺服控制模块； 2、以→指向者为输入，以←指向者为输出。 3、各信号含义如下： INH: 禁止输入脉冲指令（开路时禁止）；OZ-: Z相输出；OZ+: Z相输出； S-RDY: 伺服驱动器已准备就绪；ALM: 伺服驱动器故障报警； COIN: 定位已完成；SRV-ON: 伺服驱动器“开”信号； COM-: 电源负极；COM+: 电源正极； PULS1: 指令脉冲输入端； PULS2: 指令脉冲输入端； SIGN1: 指令脉冲符号输入端； SIGN2: 指令脉冲符号输入端； 二、参数说明： 1、参数设置方法。

操作面板上共有5个按键，意义如下： MODE：模式转换键，按此键可在4个模式间切换，这4个模式是： DP-××××: 选择监视项目（共有7个, 在按 MODE键显示DP-××××后先按SET，再按↑或↓选择） ⑴、DP-EPS: 位置偏差；⑵、DP-SPD: 转速； ⑶、DP-TRQ: 转矩；⑷、DP-CNT: 控制方式； ⑸、DP-IO: 输入输出信号状态；⑹、DP-ERR: 错误信息； ⑺、DP_NO: PR-××××: 设定参数。 EE-××××: 写入参数。 AT-××××: 自动增益调整。 SET：为设定及确认键。 ↑：数值增加或移动到下一个选项； ↓：数值减少或移动到上一个选项； ←：数位间移动； 具体设置步骤详见有关Drive r的补充信息

说明： 1、参数号码后加“#“者为需要更改的，如02号参数实际应用中应设为 0; 2、控制方式含义 T：转矩控制 S：速度控制 P：位置控制 3、出厂设定为”*”者为出厂时未设置，需根据实际自行设置； 4、其余参数可使用出厂设置； 5、最后一栏为新Driver与之对应的参数（有些没有）； 6、更详细的说明参见Driver手册（旧）或参考Driver手册（新）中对 应的参数； 7、以下表格为Driver实际参数设置表。

新力川伺服驱动使用说明

感谢您使用本产品，本使用操作手册提供LCDA系列伺服驱动器的相关信息。内容包括： ●伺服驱动器和伺服电机的安装与检查 ●伺服驱动器的组成说明 ●试运行操作的步骤 ●伺服驱动器的控制功能介绍与调整方法 ●所有参数说明 ●通讯协议说明 ●检测与保养 ●异常排除 ●应用例解说 本使用操作手册适合下列使用者参考： ●伺服系统设计者 ●安装或配线人员 ●试运行调机人员 ●维护或检查人员 在使用前，请您仔细详读本手册以确保使用上的正确。此外，请将它妥善保存在安全的地点以便随时查阅。下列在您尚未读完本手册时，务必遵守事项： ●安装的环境必须没有水气，腐蚀性气体或可燃性气体。 ●接线时，禁止将三相电源接至马达U、V、W的连接器，因为一旦接错 时将损坏伺服驱动器。 ●接地工程必须确实实施。 ●在通电时，请勿拆解驱动器、马达或更改配线。 ●在通电动作前，请确定紧急停机装置是否随时开启。 ●在通电动作时，请勿接触散热片，以免烫伤。 如果您在使用上仍有问题，请洽询经销商或者本公司客服中心。

安全注意事项 LCDA 系列为一开放型（Open Type ）伺服驱动器，操作时须安装于遮蔽式的控制箱内。本驱动器利用精密的回授控制与结合高速运算能力的数字信号处理器（Digital Signal Processor,DSP ）,控制IGBT 产生精确的电流输出，用来驱动三相永磁式同步交流伺服马达（PMSM ）达到精准定位。 LCDA 系列可使用于工业应用场合上，且建议安装于使用手册中的配线（电）箱环境（驱动器、线材与电机都必须安装于符合环境等级的安装环境最低要求规格）。 在按收检验、安装、配线、操作、维护与检查时，应随时注意以下安全注意事项。 标志[危险]、[警告]与[禁止]代表的含义： ? 意指可能潜藏危险，若未遵守要求可能会对人员造成严 重伤或致命 ? 意指可能潜藏危险，若未遵守可能会对人员造成中度的 伤害，或导致产品严重损坏，甚至故障 ? 意指绝对禁止的行动，若未遵守可能会导致产品损坏， 或甚至故障而无法使用

伺服驱动器参数设置方法

伺服驱动器参数设置方法 在自动化设备中，经常用到伺服电机，特别是位置控制，大部分品牌的伺服电机都有位置控制功能，通过控制器发出脉冲来控制伺服电机运行，脉冲数对应转的角度，脉冲频率对应速度（与电子齿轮设定有关），当一个新的系统，参数不能工作时，首先设定位置增益，确保电机无噪音情况下，尽量设大些，转动惯量比也非常重要，可通过自学习设定的数来参考，然后设定速度增益和速度积分时间，确保在低速运行时连续，位置精度受控即可。 1.位置比例增益：设定位置环调节器的比例增益。设置值越大，增益越高，刚度越大，相同频率指令脉冲条件下，位置滞后量越小。但数值太大可能会引起振荡或超调。参数数值由具体的伺服系统型号和负载情况确定。 2.位置前馈增益：设定位置环的前馈增益。设定值越大时，表示在任何频率的指令脉冲下，位置滞后量越小位置环的前馈增益大，控制系统的高速响应特性提高，但会使系统的位置不稳定，容易产生振荡。不需要很高的响应特性时，本参数通常设为0表示范围：0~100% 3.速度比例增益：设定速度调节器的比例增益。设置值越大，增益越高，刚度越大。参数数值根据具体的伺服驱动系统型号和负载值情况确定。一般情况下，负载惯量越大，设定值越大。在系统不产生振荡的条件下，尽量设定较大的值。 4.速度积分时间常数：设定速度调节器的积分时间常数。设置值越小，积分速度越快。参数数值根据具体的伺服驱动系统型号和负载情况确定。一般情况下，负载惯量越大，设定值越大。在系统不产生振荡的条件下，尽量设定较小的值。 5.速度反馈滤波因子：设定速度反馈低通滤波器特性。数值越大，截止频率越低，电机产生的噪音越小。如果负载惯量很大，可以适当减小设定值。数值太大，造成响应变慢，可能会引起振荡。数值越小，截止频率越高，速度反馈响应越快。如果需要较高的速度响应，可以适当减小设定值。 6.最大输出转矩设置：设置伺服驱动器的内部转矩限制值。设置值是额定转矩的百分比，任何时候，这个限制都有效定位完成范围设定位置控制方式下定位完成脉冲范围。本参数提供了位置控制方式下驱动器判断是否完成定位的依据，当位置偏差计数器内的剩余脉冲数小于或等于本参数设定值时，驱动器认为定位已完成，到位开关信号为 ON，否则为OFF。 在位置控制方式时，输出位置定位完成信号，加减速时间常数设置值是表示电机从0~2000r/min的加速时间或从2000~0r/min的减速时间。加减速特性是线性的到达速度范围设置到达速度在非位置控制方式下，如果伺服电机速度超过本设定值，则速度到达开关信号为ON，否则为OFF。在位置控制方式下，不用此参数。与旋转方向无关。7.手动调整增益参数 调整速度比例增益KVP值。当伺服系统安装完后，必须调整参数，使系统稳定旋转。首先调整速度比例增益KVP值．调整之前必须把积分增益KVI及微分增益KVD调整至零，然后将KVP值渐渐加大；同时观察伺服电机停止时足否产生振荡，并且以手动方式调整KVP参数，观察旋转速度是否明显忽快忽慢．KVP值加大到产生以上现象时，必须将KVP 值往回调小，使振荡消除、旋转速度稳定。此时的KVP值即初步确定的参数值。如有必要，经KⅥ和KVD调整后，可再作反复修正以达到理想值。 调整积分增益KⅥ值。将积分增益KVI值渐渐加大，使积分效应渐渐产生。由前述对积分控制的介绍可看出，KVP值配合积分效应增加到临界值后将产生振荡而不稳定，如同KVP值一样，将KVI值往回调小，使振荡消除、旋转速度稳定。此时的KVI值即初步确定的参数值。

无刷直流电机驱动器说明书

无刷驱动器DBLS-02 一概述： 本控制驱动器为闭环速度型控制器，采用最近型IGBT和MOS功率器，利用直流无刷电机的霍尔信号进行倍频后进行闭环速度控制，控制环节设有PID速度调节器，系统控制稳定可靠，尤其是在低速下总能达到最大转矩，速度控制范围150~10000rpm。 二产品特征: 1、PID速度、电流双环调节器 2、高性能低价格 3、20KHZ斩波频率 4、电气刹车功能，使电机反应迅速 5、过载倍数大于2，在低速下转矩总能达到最大 6、具有过压、欠压、过流、过温、霍尔信号非法等故障报警功能 三电气指标 标准输入电压：24VDC~48VDC，最大电压不超过60VDC。最大输入过载保护电流：15A、30A两款连续输出电流：15A 加速时间常数出厂值：秒其他可定制 四端子接口说明: 1、电源输入端: 引角序号引角名中文定义 1V+直流+24~48VDC输入 2GND GND输入 引角序号引角名中文定义 1MA电机A相 2MB电机B相

3MC电机C相 4GND地线 5HA霍尔信号A相输入端 6HB霍尔信号B相输入端 7HC霍尔信号C相输入端 8+5V霍尔信号的电源线 G ND：信号地F/R：正、反转控制，接GND反转，不接正转，正反转切换时，应先关断EN E N：使能控制：EN接地，电机转（联机状态），EN不接，电机不转（脱机状态）B K：刹车控制：当不接地正常工作，当接地时，电机电气刹车，当负载惯量较大时，应采用脉宽信号方式，通过调整脉宽幅值来控制刹车效果。S V ADJ：外部速度衰减：可以衰减从0~100%，当外部速度指令接时，通过该电位器可以调速试机P G：电机速度脉冲输出：当极对数为P时，每转输出6P个脉冲（OC门输入）A LM：报警输出：当电路处于报警状态时，输出低电平（OC门输出）+5V：调速电压输出，可用电位器在SV和GND形成连续可调内置电位器：调节电机速度增益,可以从0~100%范围内调速。 五驱动器与无刷电机接线图 六机械安装：

血液循环驱动器概述及使用流程

气压式血液循环驱动器概述 （一）原理 气压式血液循环驱动器用于在进行间歇式气动压迫的过程中，充气压力带通过压迫肢体从而增强静脉血液的流动。在完一次压迫过程之后，主机将对静脉血管再次充满血液的时间进行测量，从而在经过相应时间段的等待之后，重新启动下一次压迫过程。从而有助于防止出现深静脉血栓和肺部栓塞（DVT/PE)。 （二）适应证 1、高风险手术全髋关节置换术，全膝关节置换术，髋关节骨折。 2、存在发生DVT风险的无禁忌证的患者。 3、可用于对抗凝治疗有禁忌的患者(如神经外科手术、头部创伤的患者等)。 （三）禁忌证 1.任何有可能妨碍充气压力带作用的腿局部情况，例如:皮炎，静脉结扎(在手术后即刻)，坏疽或者刚做完皮肤移植手术。 2.严重的动脉硬化症或其他缺血性血管病。 3.腿部大范围水肿或由充血性心力衰竭引发的肺部水肿。 4.腿部严重畸形。 5.疑似已出现深静脉血栓。 （四）尺寸的选择 腿长<55. 9cm，选择小号充气压力带。 腿长在55. 9~71. 7cm之间，选择中号充气压力带。 腿长>71. 1 cm，选择大号充气压力带。 （五）人员资格 1.具有执业资格证书的护士。 2.经过“气压式血液循环驱动器护理指南”培训合格的护士。 （六）养护要点 1.使用时动作轻柔，保证管路畅通。 2.及时收回，放置固定地点保存。 3.将充气压力带、连接管整理好，管路勿打折保存。 4.发现污垢及时清理干净。 5.如使用过程中发现异常及时送专业维修部门进行维修。 （七）评估要点 1.评估患者患肢伤口情况、精神状况及配合程度。 2.评估患肢是否有深静脉血栓。 3.评估患者皮肤是否有破损。 （八）宣教要点 1.告知患者使用气压式血液循环驱动器的作用和意义。 2.患者治疗过程中如有不适，及早通知护士。

直流无刷电机驱动器说明书(1)

BLDC无刷电机驱动器 (UB510) 使用手册w w w.u p u ru.c o m

感谢您使用本产品，本使用操作手册提供UB510驱动器的配置、调试、控制相关信息。内容包括。 l驱动器和电机的安装与检查 l试转操作步骤 l驱动器控制功能介绍及调整方法 l检测与保养 l异常排除 本使用操作手册适合下列使用者参考 l安装或配线人员 l试转调机人员 l维护或检查人员 在使用之前，请您仔细详读本手册以确保使用上的正确。此外，请将它妥善放置在安全的地点以便随时查阅。下列在您尚未读完本手册时，请务必遵守事项： l安装的环境必须没有水气，腐蚀性气体及可燃性气体 l接线时禁止将电源接至电机 U、V、W 的接头，一旦接错时将损坏驱动器 l在通电时，请勿拆解驱动器、电机或更改配线 l在通电运作前，请确定紧急停机装置是否随时启动 l在通电运作时，请勿接触散热片，以免烫伤 警告： 驱动器用于通用工业设备。要注意下列事项： (1).为了确保正确操作，在安装、接线和操作之前必须通读操作说明书。 (2).勿改造产品。 (3).当在下列情况下使用本产品时，应该采取有关操作、维护和管理的相关措施。在这种情况下，请与我们联系。 ①用于与生命相关的医疗器械。 ②用于可能造成人身安全的设备，例如：火车或升降机。 ③用于可能造成社会影响的计算机系统 ④用于有关对人身安全或对公共设施有影响的其他设备。 (4).对用于易受震动的环境，例如：交通工具上操作，请咨询我们。 (5).如未按上述要求操作，造成直接或间接损失，我司将不承担相关责任。

1概述 本公司研发生产的BLDC驱动器是一款高性能，多功能，低成本的带霍尔传感器直流无刷驱动器。全数字式设计使其拥有灵活多样的输入控制方式，极高的调速比，低噪声，完善的软硬件保护功能，驱动器可通过串口通信接口与计算机相连，实现PID参数调整，保护参数，电机参数，加减速时间等参数的设置，还可进行IO输入状态，模拟量输入，告警状态及母线电压的监视。 1.1驱动器参数列表 输入电压DC18V-50V 工作电流<=10A 电机霍尔类型60度,300度,120度,240度 工作模式霍尔速度闭环 调速方式0-5V模拟量输入, 0-100%PWM输入（PWM频率范围：1KHz-20KHz） 内部给定, 多段速1, 多段速2, 调速范围0—6000RPM 保护功能l短路：当异常电流大于50A时，产生短路保护 l过流：当电流超过工作电流设置值并持续一设定时间 后产生过流保护 l过压:当电压超过55V时产生过电压保护。 l欠压:当电压低于18V时产生欠电压保护。 l霍尔异常：包括相位异常及值异常. 工作环境场合：无腐蚀性，易燃，易爆，导电的气体，液体,粉尘 温度：-10-55 ℃(无冻霜) 湿度：小于90%RH(不结露) 海拔：小于1000m 振动：小于0.5G, 10hz—60hz(非连续运行) 防护等级：IP21 散热方式自然风冷 尺寸大小120*76*33 单位:mm 重量250g 1.2特点 l速度PID闭环控制，低速转矩大， l调速范转宽，0-6000RPM l运行加减速时间可由软件设定，实现平滑柔和运行。 l驱动器自身损耗小，效率高，温升低，因此体积小，易安装 l多种速度控制方式，由软件设定。 l使能，方向，刹车输入信号的极性可由软件设定 l多种完善的保护功能。 l内置刹车电阻及控制电路（可选），用于消耗再生能量，防止过电压。 2接口定义与连接图

交流伺服电机驱动器使用说明书.-共14页

交流伺服电机驱动器使用说明书 1．特点 ●16位CPU+32位DSP三环（位置、速度、电流）全数字化控制 ●脉冲序列、速度、转矩多种指令及其组合控制 ●转速、转矩实时动态显示 ●完善的自诊断保护功能，免维护型产品 ●交流同步全封闭伺服电机适应各种恶劣环境 ●体积小、重量轻 2．指标 ●输入电源三相200V -10%～+15% 50/60HZ ●控制方法IGBT PWM(正弦波) ●反馈增量式编码器（2500P/r） ●控制输入伺服-ON 报警清除CW、CCW驱动、静止 ●指令输入输入电压±10V ●控制电源DC12～24V 最大200mA ●保护功能OU LU OS OL OH REG OC ST CPU错误，DSP错误，系统错误 ●通讯RS232C ●频率特性200Hz或更高（Jm=Jc时） ●体积L250 ×W85 ×H205 ●重量 3.8Kg 3．原理 见米纳斯驱动器方框图(图1)和控制方框图(图2) 4．接线 4.1主回路 卸下盖板坚固螺丝；取下端子盖板。用足够线经和连接器尺寸作连接，导线应采用额定温度600C以上的铜体线，装上端子盖板，拧紧盖板螺丝。螺丝拧紧力矩大于1.2Nm M4或2.0 Nm M5时才可能损坏端子,接地线径为2.0mm2 具体见接线图3 4.2 CN SIG 连接器[ 具体见接线图4 ●驱动器和电机之间的电缆长度最大20M ●这些线至少要离开主电路接线30cm，不要让这些线与电源进线走一线槽； 或让它们捆扎在一起 ●线经0.18mm2或以上屏蔽双绞线，有足够的耐弯曲力 ●屏蔽驱动器侧的屏蔽应连接到CN.SIG 连接器的20脚，电机侧应连接到J 脚 ●若电缆长于10M，则编码器电源线+5V、0V应接双线 4.3 CN I/F 连接 ●控制器等周边设备与驱动器之间距离最大为3M ●这些线至少和主电路接线相隔30cm ,不要让这些线与电源进线走同一线槽 或和它们捆扎在一起 ●COM+和COM-之间的控制电源（V DC）由用户供给

万能驱动使用教程

万能驱动助理【装机必备的万能驱动】 使用教程详解 前言 鉴于电脑的普及，以及电脑日常经常性的会遇到一些因为驱动问题而造成的故障现象，为解决这一技术难题，特发表此文章以供大家参考。 如果自己或者朋友的电脑遇到的驱动的故障，可以参考本文进行修复。 万能驱动助理是由IT天空出品的一个集易用性、广泛性、准确性、可靠性、高效性于一身的硬件驱动智能安装工具。本文部分摘自天空论坛，只是为了解决平时电脑遇到的一些常见的驱动问题，仅为了大家交流及推广。 如有侵权，作者敬请告知。 一、万能驱动助理 简介:万能驱动助理（简称WanDrv）是IT天空出品的一款智能识别电脑硬件并自动安装驱动的工具。它拥有简约友好的用户界面，使用起来十分方便。追求“万能”是一种态度，表达我们想要将产品做的尽善尽美的理念，也希望大家能和我们共同努力而使之不断完善，让大家切身感受到它在驱动安装方面的“无所不能”。 硬件支持:搭载了IT天空开发团队精心整理制作的驱动包。这是到目前为止，我们针对当前主流硬件设备收集和整理得最为全面的驱动集合，支持市面上绝大多数主流硬件，兼容以往多数旧硬件。驱动包经过合理的整合与压缩工作，以尽可能小的体积支持尽可能多的硬件设备。

二、万能驱动助理下载 万能驱动助理至今为止共五个版本：WinXP，Win7系统32位、64位，Win8系统32位、64位 WinXP万能驱动下载百度云网盘地址 https://www.sodocs.net/doc/c118449016.html,/s/1hqn7PjA Win7系统32位万能驱动下载百度云网盘地址 https://www.sodocs.net/doc/c118449016.html,/s/1mgjvXAo Win7系统64位万能驱动下载百度云网盘地址 https://www.sodocs.net/doc/c118449016.html,/s/1hquZzwg Win8系统32位万能驱动下载百度云网盘地址 https://www.sodocs.net/doc/c118449016.html,/s/1qWAYfyW Win8系统64位万能驱动下载百度云网盘地址 https://www.sodocs.net/doc/c118449016.html,/s/1pJO7uzT 所有驱动包下载百度云网盘地址 https://www.sodocs.net/doc/c118449016.html,/s/1i3mPODR 打开网址链接之后，打开相应的文件夹，选择下载文件即可 注，此链接只要百度云网盘还可使用，则链接永久有效，并且驱动包一直更新为最新驱动包

伺服驱动器怎么设置_伺服驱动器参数设置步骤(KNDSD100详解)

伺服驱动器怎么设置_伺服驱动器参数设置步骤（KNDSD100详解）伺服驱动器参数设置步骤在自动化设备中，经常用到伺服电机，特别是位置控制，大部分品牌的伺服电机都有位置控制功能，通过控制器发出脉冲来控制伺服电机运行，脉冲数对应转的角度，脉冲频率对应速度（与电子齿轮设定有关），当一个新的系统，参数不能工作时，首先设定位置增益，确保电机无噪音情况下，尽量设大些，转动惯量比也非常重要，可通过自学习设定的数来参考，然后设定速度增益和速度积分时间，确保在低速运行时连续，位置精度受控即可。 1、位置比例增益：设定位置环调节器的比例增益。设置值越大，增益越高，刚度越大，相同频率指令脉冲条件下，位置滞后量越小。但数值太大可能会引起振荡或超调。参数数值由具体的伺服系统型号和负载情况确定。 2、位置前馈增益：设定位置环的前馈增益。设定值越大时，表示在任何频率的指令脉冲下，位置滞后量越小位置环的前馈增益大，控制系统的高速响应特性提高，但会使系统的位置不稳定，容易产生振荡。不需要很高的响应特性时，本参数通常设为0表示范围：0~100% 3、速度比例增益：设定速度调节器的比例增益。设置值越大，增益越高，刚度越大。参数数值根据具体的伺服驱动系统型号和负载值情况确定。一般情况下，负载惯量越大，设定值越大。在系统不产生振荡的条件下，尽量设定较大的值。 4、速度积分时间常数：设定速度调节器的积分时间常数。设置值越小，积分速度越快。参数数值根据具体的伺服驱动系统型号和负载情况确定。一般情况下，负载惯量越大，设定值越大。在系统不产生振荡的条件下，尽量设定较小的值。 5、速度反馈滤波因子：设定速度反馈低通滤波器特性。数值越大，截止频率越低，电机产生的噪音越小。如果负载惯量很大，可以适当减小设定值。数值太大，造成响应变慢，可能会引起振荡。数值越小，截止频率越高，速度反馈响应越快。如果需要较高的速度响应，可以适当减小设定值。

ASD驱动器调试步骤和参数说明

ASD驱动器调试步骤和参数说明 根据我们此次设备的一些调试特点以及以往调试的一些经验我总结了调试步骤说明，并且里面罗列了我们需要使用的一些特定参数和调试技巧。希望对我们工程师后期独立调试有一定帮助，参数调整并非固定不变！只要机械不震动，就可以继续增加。 另外可以参考我们其他一些调试资料，会更容易理解。 调试步骤： 1.根据电机型号，设定基础电机参数。光栅尺的分辨率，光栅尺形式，电机磁极截距，这 3点务必正确。 2.电机换相，换相中尽量使电机在一个完整磁定子的中间位置。 3.自动整定，确保把实际负载全部安装到位后再做整定，这样可以保证参数的稳定和准确。 4.自动整定，最理想的情况是动作全行程整定，这样可以避开机械大部分的共振点。 5.电流环调试，根据电机不同电流环不一定都需要调整。 1）先将控制模式切换到串口电流OPMODE 2，运行电流环脚本查看电流指令和实际电流的波形贴合度判断电流环好坏，并且查看实际电流的波形平稳程度，判断波形是否需要降噪。 2）有噪声的情况下首先可以尝试调整KCD大小，KCD为最小死区电流补偿，设置范围0-10这个扩大可以去掉一些外部干扰产生的小电流杂波，对常规的电流噪声有较明显的抑制作用。 3）KCI 电流积分增益提高可以有效控制电流的小幅度振荡。 4）KCP电流微分增益适当降低也可以控制电流的振荡和杂波。 5）所有电流环参数调整需要保证，电机下使能，并且每次设置完后要CONFIG一次。 6）参数调试确认后务必保存，save。 6.设置电机IO点 1）根据与上位机的接线定义，设定脚号。 2）上位机发指令确认接线正确无误。 7.设定电子齿轮比以及反馈脉冲 一转外部脉冲XENCERS 一般设定值=磁极截距/光栅尺分辨率 例：60mm/0.5μ=120000 counts 编码器等效输出分辨率ENCOUTRES，一般上位接受驱动器输出的AB相差分脉冲，上位会自动四倍频。所以我们输出的个数只需要，为一转外部脉冲的1/4就能做到反馈和指令一一对应。 例：一转外部脉冲=120000counts 编码器等效输出分辨率=120000/4=30000counts 8.设定温度传感器报警状态。 1）在终端内设置 THERMODE 0 （超过设置温度时，驱动器下使能） THERMTYPE 0 （温度传感器的类型，随着温度升高，阻值加大） THERMTRIPLEVEL 130 （电阻值达到130.9 欧，即80 度时，电机报警，下使能） THERMCLAERLEVEL 111（电阻值达到111.67 欧，即30 度时，清除报警） THERMTIME 1 (检测热电偶断开后，持续1 秒，驱动器报警) CONFIG （初始化） SAVE （保存） 9.根据设备要求调整PID参数。 1）首先适当运动判断电机运动时候是否有噪声，然后看波形。噪声强的情况下适当降

驱动精灵使用教程

驱动精灵2010版本现在支持包含Windows 2000、XP、Vista、Windows 7在内的所有微软32/64位操作系统下的智能硬件检测及驱动程序升级功能。为了确保驱动精灵在线智能检测、升级功能可正常使用，您需要确认您的计算机具备正常的互联网连接能力。在非联网状态，驱动精灵部分功能将不可用。 1. 安装与卸载 1.1 软件安装 首先，您需要通过驱动精灵下载页面，下载驱动精灵2010最新版本。点击安装图标进行安装。驱动精灵提供有集成网卡驱动的完全版本和未集成网卡驱动的版本供用户选择，以上两个版本的区别仅在于离 线模式下的网卡驱动自动安装功能。 图1 1.2 路径配置 您可以自由选择驱动精灵的安装路径,也可以对驱动精灵的驱动备份、下载目录进行配置。我们建议您把备份和下载目录设置在非操作系统分区，这样在重新安装操作系统时可以保证驱动文件不会丢失。

图2 1.3 卸载软件 驱动精灵体积小巧，且没有自动启动项，不会对您计算机上的其他程序造成干扰。我们建议您在计算机上保留驱动精灵软件来及时更新最新的驱动程序。如果您还是想卸载驱动精灵，可以通过开始菜单中的驱动精灵卸载快捷方式进行卸载，也可通过控制面板中的添加删除程序进行卸载。 图3 2. 使用驱动精灵 2.1 主程序界面 驱动精灵2009版本新加入了包括完整驱动安装、硬件信息检测、常用工具下载功能，这些功能您均可以在驱动精灵的主界面中找到这些功能的快捷按钮。

图4 驱动程序区域的功能有，“更新驱动”按钮。这个按钮的功能是驱动精灵原有“快速更新”、“完全更新”功能的升级，它包括了两种安装方式，真正实现快速驱动更新功能。完全更新自动下载驱动至您设定好的目录，驱动文件包括厂商提供的标准安装包和我们搜集的可用安装包。 至于备份和还原功能，则是驱动精灵2008版本就提供的实用功能。您可对本机现有的驱动进行备份， 在适当的时候进行还原。 主界面右侧区域是驱动精灵的新功能：硬件检测。它可告知您的计算机具体配置状况，包括处理器、内存、主板、显卡、声卡、网卡等硬件信息一目了然。在以后的版本中此功能将会得到扩充，您可以查看 更多的硬件信息，对您的硬件了如指掌。

驱动器使用方法步骤

驱动器使用方法步骤 1.使用步驟 ①通过拨码开关设置细分数、电动机相电流、脉冲方式等。在脉冲允许情况下，尽量用大的细分数：相电流设定为和电动机额定相电流相等的值，如果能拖动负载，可设定为小于电动机额定相电流的值。 ②连接信号输入线、电动机线、电源线，确定连接紧固后上电，观察指示灯和电动机运行情况。 2.驱动器示意图 图1-8中的两相四拍步进电动机驱动器的标号释义如下。 ①CP+：单脉冲模式，脉冲正输入端。 ②CP-:单脉冲模式，脉冲负输入端。 ③U/D+:单脉冲模式，方向电平的正输入端。 ④U/D~:单脉冲模式，方向电平的负输入端。 ⑤CW+：双脉冲模式，正脉冲正输入端。 ⑥CW-：双脉冲模式，正脉冲负输入端。 ⑦CCW+:双脉冲模式，负脉冲正输入端。

⑧CCW-:双脉冲模式，负脉冲负输入端。 ⑨PD+：脱机信号正输入端。 ⑩PD-：脱机信号负输入端。 ?FREE+：电动机脱机控制正端。 ?FREE-.电动机脱机控制负端。 DIR：方向电平。 ?OPTO：公共阳端，一般接直流+5V电压。 ?ENA：电动机使能端，一般可以不接线。 ?PWR：电源信号灯，灯亮则为正常工作。 ?GND：公共地，连接直流电源负。 ?V+/VH:电动机工作电压，连接直流电源正。?A+、A-:与电动机A相正负分别相连。 B+、B-：与电动机B相正负分别相连。 3、电动机与驱动器的接线图，如1-9所示： 4.输入信号及内部接口电路

如图1-10所示，驱动器内部的脉冲信号、方向信号以及使能信号内部接口电路均采用光耦器件对输入信号进行隔离。 5.脉冲输入信号脉宽和电平方式. 脉冲输入信号是最为重要的一路，驱动器每接受一个脉冲信号，就驱动步进电动机旋转一步距角，此信号频率和步进电动机的转速成正比，脉冲个数决定了步进电动机旋转的角度，控制系统通过脉冲信号CP就可以达到电动机调速和定位的目的。正脉冲方式输入的脉冲宽度一般要求不小于2μs,如图1-11所示。电平方式是设计控制系统时必须考虑的，对共阳接法的驱动器要求为负脉冲方式：脉冲状态为低电平，无脉冲时为高电平。对共阴接法的驱动器要求为正脉冲方式：脉冲状态为高电平，无脉冲时为低电平。 在电动机换向时应注意，一定要在电动机降速停止后再换向。换向信号需在前—个方向的最后一个脉冲结束后以及下一个方向的第一个脉冲前发出，如图1-12所示。