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开发机器人程序快速修正方法

开发机器人程序快速修正方法
开发机器人程序快速修正方法

湘源控规主要绘图步骤

湘源控规主要绘图步骤 1、绘制道路系统规划图步骤 1) 设置绘图参数。使用“绘图参数设置”命令,设置绘图比例及字体高度。 2) 绘道路中心线。使用“PLINE”、“LINE”或“ARC”等命令,通过输入坐标值,绘制好道路中心线。建议最好用“PLINE多段线”命令绘制。 3) 生成道路。使用“单线转路”命令,选择道路块板形式及宽度参数,按“确定”,然后,在图中选择第2)步所绘的道路中心线,生成道路,重复此步操作,把所有道路中心线全部转为道路。 4) 设置交叉口处理的弯道参数。使用“弯道参数设置”命令。 5) 道路交叉口处理。使用“交叉处理”或“单交叉口”命令。 6) 人工修改交叉口。自动交叉口处理后,可能存在某些交叉口处理不完善情况,用户可以通过人工方法,用“VV圆角”命令修改。 7) 喇叭口拓宽处理。如果道路交叉口需要进行喇叭口处理的,可进行该步操作,否则跳过。 8) 生成坐标。使用“道路标注”-〉“所有坐标”命令。 9) 生成道路宽度标注。使用“道路标注”-〉“所有宽度”命令。 10) 生成弯道半径标注。使用“道路标注”-〉“所有半径”命令。

11) 标道路交叉口标高。使用“道路标注”-〉“单个标高”命令,逐次把所有道路交叉口的标高标注完。 12) 生成道路坡度、长度及箭头。使用“道路标注”-〉“所有坡度”命令。 13)标注道路断面符号。使用“断面符号”命令。 14)生成道路横断面图。使用“横断面图”或“单横断面”命令。 15) 插入图框、图签、会签等。使用“插入图框”命令 16) 生成坐标网。使用“生成坐标图”命令 17) 生成图例。使用“生成图例”命令。 18) 存盘。例如存“道路图.DWG”。 2、绘制控制指标规划图步骤 1)打开用地图另存为指标图。例如打开“用地图.DWG”另存为“指标图.DWG”。 2)设置默认控制指标的各指标值。使用“指标设置SETDEF”命令。 3)生成控制指标。使用“输入指标”或“生成指标”命令,生成全部的控制指标块。 4)如果用“生成指标”命令生成全部的指标块,则还需计算总用地面积及绿地面积。使用“算总面积”和“绿地面积”命令。 5)对不符合要求的指标块进行修改。使用“指标修改”命令。

FANUC机器人仿真软件操作手册

FANUC机器人仿真软件操作手册

2008年10月第1版ROBOGUIDE 使用手册(弧焊部分基础篇)

目录 目录 (1) 第一章概述 (2) 1.1. 软件安装 (2) 1.2. 软件注册 (3) 1.3. 新建Workcell的步骤 (4) 1.3.1. 新建 (4) 1.3.2. 添加附加轴的设置 (11) 1.4. 添加焊枪,TCP设置。 (16) 1.5. Workcell的存储目录 (20) 1.6.鼠标操作 (22) 第二章创建变位机 (25) 3.1.利用自建数模创建 (25) 3.1.1.快速简易方法 (25) 3.1.2.导入外部模型方法 (42) 3.2.利用模型库创建 (54) 3.2.1.导入默认配置的模型库变位机 (54) 3.2.2.手动装配模型库变位机 (58) 第三章创建机器人行走轴 (66) 3.1. 行走轴-利用模型库 (66) 3.2. 行走轴-自建数模 (75) 第四章变位机协调功能 (82) 4.1. 单轴变位机协调功能设置 (82) 4.2. 单轴变位机协调功能示例 (96) 第五章添加其他外围设备 (98) 第六章仿真录像的制作 (102)

第一章概述 1.1. 软件安装 本教程中所用软件版本号为V6.407269 正确安装ROBOGUIDE ,先安装安装盘里的SimPRO,选择需要的虚拟机器人的软件版本。安装完SimPRO后再安装WeldPro。安装完,会要求注册;若未注册,有30天时间试用。

如果需要用到变位机协调功能,还需要安装MultiRobot Arc Package。 1.2. 软件注册 注册方法:打开WeldPRO程序,点击Help / Register WeldPRO 弹出如下窗口,

FANUC机器人基本操作指导

FANUC 机器人基本操作指导
1.概论----------------------------------------------------------------------------------------------------------- 1
1)机器人的构成------------------------------------------------------------------------------------------- 1 2)机器人的用途------------------------------------------------------------------------------------------- 1 3)FANUC 机器人的型号-------------------------------------------------------------------------------- 1 2.FANUC 机器人的构成--------------------------------------------------------------------------------- 1
1)FANUC 机器人软件系统------------------------------------------------------------------------------- 1 2)FANUC 机器人硬件系统------------------------------------------------------------------------------- 2
(1). 机器人系统构成------------------------------------------------------------------------------ 2 (2). 机器人控制器硬件--------------------------------------------------------------------------- 2 3.示教盒 TP------------------------------------------------------------------------------------------------- 2 1)TP 的作用------------------------------------------------------------------------------------------------- 2 2)认识 TP 上的键------------------------------------------------------------------------------------------- 3 3)TP 上的开关---------------------------------------------------------------------------------------------- 4 4)TP 上的显示屏------------------------------------------------------------------------------------------- 5
安全操作规程
5
编程
6
1.通电和关电------------------------------------------------------------------------------------------------ 7
1)通电-------------------------------------------------------------------------------------------------------- 7
2)关电-------------------------------------------------------------------------------------------------------- 7
2.手动示教机器人----------------------------------------------------------------------------------------- 7
1)示教模式-------------------------------------------------------------------------------------------------- 7
2)设置示教速度-------------------------------------------------------------------------------------------- 8 3)示教-------------------------------------------------------------------------------------------------------- 8
3.手动执行程序--------------------------------------------------------------------------------------------- 8
4.自动运行---------------------------------------------------------------------------------------------------- 9

最新FANUC机器人编程与操作

实验二 FANUC机器人编程与操作 一、实验目的 1、了解机器人的构成及各组成部分的作用和机器人的用途。 2、掌握机器人的几种坐标系及功能。 3、掌握机器人的编程方式及示教编程。 二、实验设备 FANUC机器人一台(含机械部分和控制部分)、气压站仪态、气动手抓器一个、合金铝块6块。 三、实验原理 1、机器人的构成 机械本体:由6个关节组成,各环节每一个结合处是一个关节点或坐标系。 动力部分:由6台伺服电机分别驱动各关节。 计算机控制部分:用户操作面板、I/O控制接口、示教操作盘、32位CPU。 2、机器人的用途 Arc welding(弧焊),Spot welding(点焊),Handing(搬运),Sealing(涂胶),Painting(喷漆),去毛刺,切割,激光焊接.测量等. 四、实验步骤 1、熟悉机器人的各组成部分及各部分的功能。 2、熟悉机器人的各个坐标系及各坐标系的用途。 图3-1 各坐标系示教

3、熟悉控制面板TP的功能和各个键的作用。见图3-2。 图3-2 示教操作盘 4、A.开机:给机器人的控制柜和气压站上电并打开控制柜和气压站的开关。 将操作面板上的断路器置于ON 接通电源前,检查工作区域所有的安全设备是否正常。 将操作者面板上的电源开关置于ON B.关机 通过操作者面板上的暂停按钮停止机器人 将操作者面板上的电源开关置于OFF 操作者面板上的断路器置于OFF 注意:如果有外部设备诸如打印机、软盘驱动器、视觉系统等和机器人相连,在关电前,要首先将这些外部设备关掉,以免损坏 5、用TP控制机器人分别在TOOL坐标系、JOINT坐标系、 XYZ 坐标系、USER坐标系下的 运动情况,并分析有什么不同。 6、学习示教编程的过程及原理。

专题:五种基本作图的详细作图过程

尺规作图的基本步骤和作图语言 一、作线段等于已知线段 已知:线段a 求作:线段AB ,使AB =a 作法:1、作射线AC 2、在射线AC 上截取AB =a ,则线段AB 就是所要求作的线段 二、作角等于已知角 已知:∠AOB 求作:∠A ′O ′B ′,使∠A ′O ′B ′=∠AOB. 作法: (1)作射线O ′A ′. (2)以点O 为圆心,以任意长为半径画弧,交OA 于点C,交OB 于点D. (3)以点O ′为圆心,以OC 长为半径画弧,交O ′A ′于点C ′. (4)以点C ′为圆心,以CD 长为半径画弧,交前面的弧于点D ′. (5)过点D ′作射线O ′B ′.∠A ′O ′B 三、作角的平分线 已知:∠AOB, 求作:∠AOB 内部射线OC,使:∠AOC=∠BOC, 作法:(1)在OA 和OB 上,分别截取OD 、OE ,使OD=OE . (2)分别以D 、E 为圆心,大于的 DE 2 1 长为半径作弧,在∠AOB 内,两弧交于点C . (3)作射线OC .OC 就是所求作的射线. 四、作线段的垂直平分线(中垂线)或中点 已知:线段AB 求作:线段AB 的垂直平分线 作法: (1)分别以A 、B 为圆心,以大于AB 的一半为半 径在AB 两侧画弧,分别相交于E 、F 两点 (2)经过E 、F ,作直线EF (作直线EF 交AB 于 点O )直线EF 就是所求作的垂直平分线 (点O 就是所求作的中点) A O

五、过直线外一点作直线的垂线. (1)已知点在直线外 已知:直线a 、及直线a 外一点A.(画出直线a 、点A) 求作:直线a 的垂线直线b ,使得直线b 经过点A. 作法: (1)以点A 为圆心,以适当长为半径画弧,交直线a 于点 C 、D. (2)以点C 为圆心,以AD 长为半径在直线另一侧画弧.(3)以点D 为圆心,以AD 长为半径在直线另一侧画弧,交前一条弧于点B. (4)经过点A 、B 作直线AB. 直线AB 就是所画的垂线b.(如图) (2)已知点在直线上 已知:直线a 、及直线a 上一点A. 求作:直线a 的垂线直线b ,使得直线b 经过点作法: (1) 以A 为圆心,任一线段的长为半径画弧, 交a 于C 、B 两点 (2) 点C 为圆心,以大于CB (3) 以点B 为圆心,以同样的长为半径画弧, 两弧的交点分别记为M (4) 经过A 、M ,作直线AM 直线AM 常用的作图语言: (1)过点×、×作线段或射线、直线; (2)连结两点××; (3)在线段××或射线××上截取××=××; (4)以点×为圆心,以××的长为半径作圆(或画弧),交××于点×; (5)分别以点×,点×为圆心,以××,××的长为半径作弧,两弧相交于点×; (6)延长××到点×,使××=××。 二:作图题说明 在作图中,有属于基本作图的地方,写作法时,不必重复作图的详细过程,只用一句话概括叙述就可以了。 (1)作线段××=××; (2)作∠×××=∠×××; (3)作××(射线)平分∠×××; (4)过点×作××⊥××,垂足为点×; (5)作线段××的垂直平分线××

1一5绘图的方法和步骤(精)

1一5绘图的方法和步骤 为了保证绘图质量,提高绘图速度,除了必须熟悉和遵守制图标准、正确使用绘图工具、掌握几何作图的方法外,还要有比较合理的绘图工作顺序。现就绘制仪器图和徒手图的方法和步骤简述如下: (一)画图前的准备工作 画图前要准备好绘图工具和仪器,按各种线型的要求削好铅笔和圆规中的铅芯,并备好图纸。 (二)画底稿 (l)选比例,定图幅 根据所画图形的大小,选取合适的画图比例和图纸幅面。 (2)固定图纸 将选好的图纸用胶带纸固定在图板上。固定时,应使图纸的水平边与丁字尺的工作边平行,图纸的下边与图板底边的距离要大于一个丁字尺的宽度(参看图1一28)。 (3)画图框及标题栏 按国家标准所规定的幅面、周边尺寸和标题栏位置,先用细实线画出纸边界线、图框及标题栏。标题栏可采用图1一7所示的格式 (4)布置图形的位置 图形在图纸上布置的位置要力求匀称,不宜偏置或过于集中在某一角。根据每个图形的长、宽尺寸,画出各图形的基准线,并考虑到有足够的图面注写尺寸和文字说明等。 (5)画底稿图 先由定位尺寸画出图形的所有基准线,再按定形尺寸画出主要轮廓线,然后再画细节部分。画底稿图时,宜用较硬的铅笔(2H或H)。底稿线应画得轻、细、准,以便于擦拭和修改。 (三)铅笔加深图线 加深图线前要仔细校对底稿,修正错误,擦去多余的图线或污迹,保证线型符合国家标准 的规定。 加深不同类型的图线,应选用不同型号的铅笔。加深图线一般可接咕列难序进行:不同线型,先粗、实,后细、虚; 有圆有直,先圆后直; 多条水平线,先上后下; 多条垂直线,先左后右; 多个同心圆,先小后大;

最后加深斜线、图框和标题栏。 (四)标注尺寸 图形加深后,应将尺寸界线、尺寸线和箭头都一次性地画出,最后注写尺寸数字及符号等。注意标注尺寸要正确、清晰,符合国家标准的要求。 (五)填写标题栏及其他必要的文字说明 (六)检查整理 待绘图工作全部完成后,经仔细检查,确无错漏,最后在标题栏“制图”一格内签上姓名和绘图日期。 二、徒手绘图的方法 徒手图也称草图,它是以目测来估计物体的形状和大小,不借助绘图工具,徒手绘制的图样。工程技术人员时常需用徒手图迅速准确地表达自己的设计意图,或将所需的技术资料用徒手图迅速地记录下来,故徒手图在产品设计和现场测绘中占有很重要的地位。当采用绘图软件绘制图形时,常事先徒手画出图形,再直接输人计算机。所以,掌握好徒手图的画图技能,显得尤为必要。 开始练习画徒手图时,可先在方格纸上进行,这样较容易控制图形的大小比例,尽量让图形中的直线与分格线重合,以保证所画图线的平直。 徒手绘图的手法如图1-45所示。执笔时力求自然,笔杆与纸面成45° ~ 60°角。一般选用HB或B的铅笔,铅芯磨成圆锥形。 (一)直线的画法 徒手画直线时,握笔的手要放松,用手腕抵着纸面,沿着画线的方向移动;眼睛不要死盯着笔尖,而要瞄准线段的终点。 画水平线时,图纸可放斜一点,不要将图纸固定死,以便随时可将图纸调整到画线最为顺手的位置,如图1-45a所示。画垂直线时,自上而下运笔,如图1-45b所示。画斜线时的运笔方向如图1 – 45c所示。每条图线最好一笔画成;对于较长的直线也可用数段连续的短直线相接而成。 (二)圆的画法:

工程制图的绘图的方法与步骤

绘图的方法与步骤 第一节用绘图工具和仪器绘制图样 工程图样通常都是用绘图工具和仪器绘制的,绘图的步骤是:先画底稿;然后,进行校对,根据需要进行铅笔加深或上墨;最后,再经复核,由制图者签字。 一、用制图工具和仪器铅笔加深的图样 1、画底稿 绘图时,采光应来自左前方。通常用削尖的2H铅笔轻绘底稿,底稿一定要正确无误码,才能加深或上墨。画底稿的顺序是:先按图形的大小和复杂程度,确定绘图比例,选定图幅,画出图框和标题栏;根据选定的比例估计图形及注写尺寸所占面积,布置图面。然后,开始画图。画图时,先画图形的对称轴线,中心线或主要轮廓线,再逐步画出细部。图形完成后,画尺寸界线利尺寸线。最后,对所绘制的底稿进行仔细校对,改正错误和缺点,并擦去不需要的图线。 2、铅笔加深 铅笔加深时应做到线型粗细分明,符号国家标准的规定,宽度为O.5b的圈线(如粗实线、中虚线等)常用HB铅笔加深;宽度为0·35b的图线(如细实线、细点划线、折附线及波浪线等)常用削尖的H或2H铅笔适当用力加深;在加深圆弧时,圆规的铅芯应该比画直线时的铅笔芯软一号。用铅笔加深时,一般先加深细点划线(中心线、对称线)。为了使同类线型粗细一致,可以按线宽分批加深;先画粗实线,再画中虚线,然后画细实线,最后画双点划线、折断纠和波浪线。加深同类型圈线的顺序,一般是先画曲线,后画直线;画同类型的直线时,通常是先从上向下加深所有的水平线,再从左向右加深所有的竖直线,然后加深所有倾斜线。当图形加深完毕后,再加深尺寸线及尺寸界线等,然后,画尺寸起止符号 (45。的中实线斜短划或尺寸箭头),填写尺寸数字和书写图名、比例等说明文字和标题栏。在写字前,必须先按选定的字高用铅笔轻画格线(汉字画出长仿宋字的字格,数字与字母可只画出字存的两条边线)。 3、复核和签字 加深完成后,必须认真复核,如发现错误,则应立即改正;最后,由制图者签字。 二、用制图工具和仪器绘制上墨图样 用制图工具和仪器绘制上墨图样的程序,与绘制铅笔加深的图样相同。用描图纸上墨的图纸,可在描图纸下用已准备好的衬格书写各类文字;尤其应注意的是:同类线型一定要一次上墨完成,以免由于经常改变墨线笔的宽度而使同类图线的线宽不同。当描图中发现描错或产生墨污时,应进行修改。修图时,宜在图纸下垫一块三角板,然后用锋利的薄型刀片轻轻刮掉需要修改的图线墨污;如在括净处仍需描图画线或写字,则仍在下垫三角板的情况厂用硬橡皮再擦试一次,以便在压实修刮过的描图纸后,再重新上墨。 第二节制图的准备 一、明确目的突出重点 根据各施工工种的需要,安排每张图纸的具体内容。如在建筑平面图中应把砖墙的厚度门窗的位置、尺寸和编号,大样图的索引号等表达清楚。每张图突出

FANUC机器人程序备份

CONTROL START:(RESTORE) 1,开机,同时按住PREV + NEXT; 2,出现界面: CONFIGURATION MENU 1)HOT START 2)COLD START 3)CONTROLLED START 4)MAINTENANCE SELECT _3 选择3。 3,进入CONTROLLED START模式后:MENU — FILE 出现: TESTSUB LINE 0 AUTO ABORTED FILE\\\\\\\\\\\\\\CONTROLLED\START\MENUS MC:\*.* 1/23 \\1\*\\\\\\\\*\\\(all\files)\\\\\\\\\\\\ 2 * KL (all KAREL source) 3 * CF (all command files) 4 * TX (all text files) 5 * LS (all KAREL listings) 6 * DT (all KAREL data files) 7 * PC (all KAREL p-code) 8 * TP (all TP programs) 9 * MN (all MN programs) 10 * VR (all variable files) Press DIR to generate directory [ TYPE ] [ DIR ] LOAD [RESTOR][UTIL ]> 确定设备项为MC。 (若需要BACKUP,可FCTN —BACKUP/RESTORE进行切换,则以下步骤为BACKUP过程。)

4,选择RESTOR,出现以下内容: SYSTEM FILE TP PROGRAM APPLICATION APPLIC . – TP ALL OF ABOVE 选择需要的项,进行恢复(eg选择ALL OF ABOVE)。 5,跳出RESTORE FROM MEMORY CARD 选择YES 或 NO (YES 继续。NO 停止) 6,恢复完毕,按FCTN – START (COLD)进入一般模式。 (在不使用MAKE DIR时,一张MEMORY CARD 只能备份一台机器。) IMAGE (BACKUP) 1,开机,同时按住F1 + F5 ; 2,出现BMON MENU菜单; 1) CONFIGURATION MENU 2) ALL SOFTWARE INSTALLATION 3) INIT START 4) CONTROLLER BACKUP/RESTORE 5)……

大众FANUC机器人操作标准

Fanuc机器人操作大众标准 前言 引用机器人运行的标准,其目的在于阐述在大众公司普遍适用的标准。因为在不同的使用情况下会有各自的标准,所以在各自的工厂或车间里会存在着一些细微的标准上的差异,但大体上是相同的。 这个标准并没有特别完整的要求,随时都有可能改变。如果在一定的特殊情况下,不能遵循这个标准,请在主管部门(E-Planung规划部,机器人系统部或者负责保养维修的部门)一致协商和约定下进行改动。 则 在机器人操作中由SPS-干运行对其进行支持。 不是在点与点之间激活SPS指令,而是在P-SPS上把行驶条件激活. 所有需要用到的焊钳必须在预定的宏程序中使用,在主程序开始之前将其配置上. 在主程序或子程序的产生或调整过程中,必须对每个机器人进行标准化检测,更确切地说,对他们进行一次新的初始化. 基本上每次调整都是在明确的可生产的情况下进行. 用6点法确定工具坐标和工具碰撞方向(X). 需要注意的是,固定焊枪的极臂和地底板成一定的角度,角度A,B,C所测量出来的值如果在5度以内被至成整数. 所有的模具在安装前先进行检测(焊钳,Dock焊钳和夹具更换系统等等).模具在组装前必须进行一个不用工具和Dock系统等的定位校准. 由机器人对工具的尺寸,重心和惯性进行检测.检测出来的结果必须输入到(Menue,系统,类型,负荷)里.

焊钳外形/配置的确定

·投产 ·在连接的机器人类型上对正在运行的系统进行检测,更确切的说,是通过正确的机器人类型进行检测. 机器人类型:请您按MENUS;数码键0(继续);数码键4(状态);F1(类型);数码键3(ID版本).机器人类型集中在菜单点5下. ·需要注意软件版本的统一情况. 软件版本:请您按MENUS;数码键0(继续);数码键4(状态);F1(类型);数码键3(ID版本).软件版本在菜单点"Fanuc搬运工具"和"软件编辑号码"下. ·在机器人操作设备或其他合适的辅助工具的帮助下,对系统上所有工具的(TCP)进行测量(焊钳,夹紧器和外部TCP's). ·用6点法确定工具的坐标和工具碰撞方向(X). 需要注意的是,固定焊枪的极臂和底板成一定的角度,角度A,B,C所测量出来的值如果在5度以内被至成整数.

尺规作图的基本步骤和作图语言

尺规作图的基本步骤和作图语言 一、作线段等于已知线段 已知:线段a 求作:线段AB,使AB=a 作法:1、作射线AC 2、在射线AC上截取AB=a,则线段AB就是所要求作的线段 二、作角等于已知角 已知:∠AOB 求作:∠A′O′B′,使∠A′O′B′=∠AOB. 作法: (1)作射线O′A′. (2)以点O为圆心,以任意长为半径画弧,交OA于点C,交OB于点D. (3)以点O′为圆心,以OC长为半径画弧,交O′A′于点C′. (4)以点C′为圆心,以CD长为半径画弧,交前面的弧于点D′. (5)过点D′作射线O′B′.∠A′O′B′就是所求作的角. 三、作角的平分线 已知:∠AOB, 求作:∠AOB内部射线OC,使:∠AOC=∠BOC, 作法:(1)在OA和OB上,分别截取OD、OE,使OD=OE. (2)分别以D、E为圆心,大于的长为半径作弧,在∠AOB 内,两弧交于点C.

(3)作射线OC.OC就是所求作的射线. 四、作线段的垂直平分线(中垂线)或中点 已知:线段AB 求作:线段AB的垂直平分线 作法:(1)分别以A、B为圆心,以大于AB的一半为半径在AB两侧画弧,分别相交于E、F两点 (2)经过E、F,作直线EF(作直线EF交AB于点O)直线EF就是所求作的垂直平分线(点O就是所求作的中点) 五、过直线外一点作直线的垂线. (1)已知点在直线外 已知:直线a、及直线a外一点A.(画出直线a、点A) 求作:直线a的垂线直线b,使得直线b经过点A. 作法:(1)以点A为圆心,以适当长为半径画弧,交直线a于点C、D. (2)以点C为圆心,以AD长为半径在直线另一侧画弧. (3)以点D为圆心,以AD长为半径在直线另一侧画弧,交前一条弧于点B. (4)经过点A、B作直线AB.直线AB就是所画的垂线b.(如图) (2)已知点在直线上 已知:直线a、及直线a上一点A. 求作:直线a的垂线直线b,使得直线b经过点A. 作法:(1)以A为圆心,任一线段的长为半径画弧,交a于C、B两点

FANUC 系列机器人编程作业指导

FANUC系列机器人编程作业指导 此篇机器人编程操作指导,主要是针厨房电器公司所生产的产品,而编程则主要运用到直线焊接。本篇编程作业指导贯彻了直线编程的每一步骤,包括编程中要注意到的细节问题,编程的快速技巧问题等等。 一、进入编程界面 如右图所示:为激光发出 器的开关按钮,在编程前, 必须打开激光发出器以及 手动操控界面开关按钮, 开机步骤如右图所示:第 一步:打开“能量”按钮; 第二步:打开“总能量” 按钮;第三步:打开“开 始”开关按钮。 二、确认激光发出器界面参数 激光发出器内部标准参数如下图: 第一步 第三步 第二步

三、 创建编程文件 在操控界面打开过后,首先先选择程序选择界面(SELECT ),进入程序界面后,然后选择F2按键,即要求创建一个新的程序命令,如下图所示: SELECT 按钮 选择第二条单个字母输入方式,然后相应的从F1,F2,F3,F4,F5按钮中选择字母填 写在Program Name 的空格中,然后连续按ENTER 键,创建完成。 四、 程序编制方法 首先, 脑子里面要对所编制程序的行走路线了然于心,才能快速的编制程序,打个比方,我们现在所要编制的路线如右图: 这个路线需要6个点,但程序需要有8条,其中增加了开激光、关激光指令,移动点的指令为:【序号】J P[1] 30% CNT100;焊接点的指令为:【序号】P[1] 20mm/sec FINE;开激光的指令为DO[20]=ON;关激光的指令为:DO[20]=OFF 。 经过上面的认识,上面所走路线的编程程序为: P[1] 20mm/sec FINE DO[20]=ON P[2]20mm/sec FINE P[3]20mm/sec FINE P[4] 20mm/sec FINE P[5]20mm/sec FINE P[6]20mm/sec FINE DO[20]=OFF

FANUC机器人编程标准V1.1.1

FANUC机器人编程标准V1.1.1 1、机器人及外部轴零位校核程序 1.1机器人零位校核程序 编制机器人零位的校核程序,程序名:ROBOT1_ZERO, 多机器人工作站,则顺序命名ROBOT2_ZERO、ROBOT3_ZERO… 使用position reg 61,命名为R1_ZERO,速度为50%、fine,机构只含机器人。 position reg 62、63对应R2_ZERO,R3_ZERO 对于出厂新机器人,在零位没有丢失过情况下,该程序记录机器人六个轴零位机械标记位置。 1.2程序 注释如图 1.2 POSITION REG位置寄存器 1.3 POSITION-REPRE 切换到JOINT,将position detail机器人六个轴都改为0

1.4机器人零位码盘值存储位置 Menu-system-variables-$dmr_grp(1)-$master_coun 1到6显示的值即机器人六个轴码盘值,在第一次开机上电后,拍照保存。 1.5需要清零 menu-system-variables-$PARAM_GROUP-DETAIL-MASTER_POS,将其中所有数据改为0

1.6外部轴零位校核程序 1.6.1外部轴零位设定过程 1.6.1.1旋转外部轴到机械零位标记对齐位置 1.6.1.2menu-system-variables-$master_enable改为1 1.6.1.3menu-system-master/cal 选择2项,ZERO POSITION MASTER,操作前务必确认GROUP对应相应零位需要设定的外部轴。如下图

C入门练习题附绘图步骤

C入门练习题附绘图步骤Newly compiled on November 23, 2020

AutoCAD练习题 习题1:定数等分画圆弧 ◆练习说明: 1、此图中间为6等分,可使用定数等分命令分段; 2、连续曲线可采用多段线的圆弧命令快速绘制。 ◆操作提示: ⑴先画一条长为70的直线,然后在这条直线上6等分(如图所示) ⑵使用“多段线”命令,在“指定起点: 指定下一个点或 [圆弧(A)/半宽 (H)/长度(L)/放弃(U)/宽度(W)]:”提示下输入a; 在“指定圆弧的端点或[角度(A)/圆心(CE)/方向(D)/半宽(H)/直线(L)/半径(R)/第二个点(S)/放弃(U)/宽度(W)]:”提示下输入d,开始绘制圆弧的方向(如图所示) ⑶重复以上的操作,完成圆弧的绘制(如图所示) ⑷选择“圆”命令,捕捉圆的中点,在“指定圆的半径或 [直径(D)]”提示下输入35,回车 ⑸删除辅助线,添加尺寸标注(如图所示) 习题2:环形阵列画圆弧 ◆练习说明: 1、此图外面由8段相同的圆弧构成; 2、使用环形阵列命令快速绘制。 ◆操作提示: ⑴先画一个直径为35的圆,然后向上复制(如图所示)

⑵使用“环形阵列”命令,阵列出8个圆(如图所示) ⑶使用“修剪”命令,修剪出一段圆弧后,并删除多余的圆(如图所示) ⑷再次使用“环形阵列”命令,阵列出8个圆弧,添加尺寸标注(如图所示) 习题3:使用极轴追踪绘制图形 ◆练习说明: 1、此图主要练习多边形的绘制; 2、在绘制中间的矩形时将会用到45°极轴追踪。 ◆操作提示: ⑴先对“极轴追踪”进行设置,鼠标右击状态栏上的“极轴”,点击“设置”按钮(如图所示) ⑵在“极轴追踪”对话框中勾选“启用极轴追踪(F10)”选项,在“增量角”改为45°(改成45°的意思是:凡是45°的倍数都能追踪得到)(如图所示) ⑶先画一个直径为70的圆,再画一个内接于圆的正6边形(如图所示) ⑷使用“对象捕捉”命令,绘制里面的直线,并用“极轴追踪”方式绘制一条连接于线上的直线(如图所示)⑸使用“直线”命令连接其余直线

发那科机器人培训入门

上海发那科机器人有限公司    2012.05.28

目录 认识FANUC机器人 4 1.概论----------------------------------------------------------------------------------------------------------- 4 1)机器人的构成------------------------------------------------------------------------------------------- 4 2)机器人的用途------------------------------------------------------------------------------------------- 4 3)FANUC机器人的型号-------------------------------------------------------------------------------- 4 4)机器人主要参数---------------------------------------------------------------------------------------- 5 5)FANUC机器人的安装环境--------------------------------------------------------------------------- 5 6)FANUC机器人的编程方式--------------------------------------------------------------------------- 5 7)FANUC机器人的特色功能--------------------------------------------------------------------------- 5 2.FANUC机器人的构成--------------------------------------------------------------------------------- 5 1)FANUC机器人软件系统------------------------------------------------------------------------------- 5 2)FANUC机器人硬件系统------------------------------------------------------------------------------- 5 3.控制器------------------------------------------------------------------------------------------------------- 5 1)认识TP--------------------------------------------------------------------------------------------------- 5 (1)TP的作用--------------------------------------------------------------------------------------------- 5 (2)认识TP上的键----------------------------------------------------------------------------------------7 (3)TP上的开关-------------------------------------------------------------------------------------------8 (4)TP上的指示灯----------------------------------------------------------------------------------------8 (5)TP上的显示屏----------------------------------------------------------------------------------------8 (6)屏幕菜单和功能菜单---------------------------------------------------------------------------------9 2)操作者面板----------------------------------------------------------------------------------------------- 11 3)远端控制器----------------------------------------------------------------------------------------------- 11 4)显示器和键盘-------------------------------------------------------------------------------------------- 12 5)通讯-------------------------------------------------------------------------------------------------------- 12 6)输入/输出 I/O-------------------------------------------------------------------------------------------- 12 7)外部I/O---------------------------------------------------------------------------------------------------- 12 8)机器人的运动-------------------------------------------------------------------------------------------- 12 9)急停设备-------------------------------------------------------------------------------------------------- 12 10)附加轴--------------------------------------------------------------------------------------------------- 12 安全13 1.注意事项----------------------------------------------------------------------------------------------------13 2.以下场合不可使用机器人----------------------------------------------------------------------------13 3.安全操作规程---------------------------------------------------------------------------------------------13 编程14 1.有效编程的技巧-----------------------------------------------------------------------------------------14 1)运动指令-------------------------------------------------------------------------------------------------- 14 2)设置HOME点------------------------------------------------------------------------------------------- 14 2.通电和关电------------------------------------------------------------------------------------------------15 1)通电-------------------------------------------------------------------------------------------------------- 15 2)关电-------------------------------------------------------------------------------------------------------- 15 3.手动示教机器人-----------------------------------------------------------------------------------------15 1)示教模式-------------------------------------------------------------------------------------------------- 15 2)设置示教速度-------------------------------------------------------------------------------------------- 16 3)示教-------------------------------------------------------------------------------------------------------- 16

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