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FANUC Robot M-10iA 机器人安装说明

FANUC Robot M-10iA 机器人安装说明
FANUC Robot M-10iA 机器人安装说明

FANUC机器人仿真软件操作手册

FANUC机器人仿真软件操作手册

2008年10月第1版ROBOGUIDE 使用手册(弧焊部分基础篇)

目录 目录 (1) 第一章概述 (2) 1.1. 软件安装 (2) 1.2. 软件注册 (3) 1.3. 新建Workcell的步骤 (4) 1.3.1. 新建 (4) 1.3.2. 添加附加轴的设置 (11) 1.4. 添加焊枪,TCP设置。 (16) 1.5. Workcell的存储目录 (20) 1.6.鼠标操作 (22) 第二章创建变位机 (25) 3.1.利用自建数模创建 (25) 3.1.1.快速简易方法 (25) 3.1.2.导入外部模型方法 (42) 3.2.利用模型库创建 (54) 3.2.1.导入默认配置的模型库变位机 (54) 3.2.2.手动装配模型库变位机 (58) 第三章创建机器人行走轴 (66) 3.1. 行走轴-利用模型库 (66) 3.2. 行走轴-自建数模 (75) 第四章变位机协调功能 (82) 4.1. 单轴变位机协调功能设置 (82) 4.2. 单轴变位机协调功能示例 (96) 第五章添加其他外围设备 (98) 第六章仿真录像的制作 (102)

第一章概述 1.1. 软件安装 本教程中所用软件版本号为V6.407269 正确安装ROBOGUIDE ,先安装安装盘里的SimPRO,选择需要的虚拟机器人的软件版本。安装完SimPRO后再安装WeldPro。安装完,会要求注册;若未注册,有30天时间试用。

如果需要用到变位机协调功能,还需要安装MultiRobot Arc Package。 1.2. 软件注册 注册方法:打开WeldPRO程序,点击Help / Register WeldPRO 弹出如下窗口,

Fanuc_ROBOT_IRVISION_中文使用手册

iRVision 小结

1.1 Offset 补偿和检测方式 根据iRVision 的补偿和测量方式的不同,iRVision 可作以下分类: 对具体的应用,理解不同iRVision 的特性并选择一个适合的应用是非常重要的。 ● offset 补偿分类 - 用户坐标系补偿 (User Frame Offset) 机器人在用户坐标系下通过Vision 检测目标当前位置相对初始位置的偏移并自动补偿抓取位置。 - 工具坐标系补偿 (Tool Frame Offset) 机器人在工具坐标系下通过Vision 检测在机器人手爪上的目标 当前位置相对初始位置的偏移并自动补偿放置位置。 ● 测量方式分类 - 2D 单视野检测 (2D Single-View) 2D 多视野检测 (2D Multi-View) iRVision 2D 只用于检测平面移动的目标 (XY 轴位移、Z 轴旋转角度R)。其中,用户坐标系必须平行于目标移动的平面,目标在Z 轴方向上的高度必须保持不变。目标在XY 轴方向上的旋转角度不会被计算在内。 - 2.5D 单视野检测 (2.5D Single-View / Depalletization) IRVision 2.5D 比较 iRVision 2D ,除检测目标平面位移与旋转外,还可以检测Z 轴方向上的目标高度变化。目标在XY 轴方向上的旋转角度不会被计算在内。 - 3D 单视野检测 (3D Single-View) 3D 多视野检测 (3D Multi-View) iRVision 3D 用于检测目标3维内的位移与旋转角度变化。 检测目标位置 修正机器人姿态 放置目标 检测目标位置 修正机器人姿态 抓取目标 用户坐标系 工具坐标系 2D 检测 2.5D 检测 3D 检测

FANUC机器人编程培训手册

FANUC PaintPro 编程基础培训手册 第一版 作者:罗少华 2011年2月21日

目录 一. 启动Paint PRO‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥3 二. 打开一个现有的work cell‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥4 三. 使用鼠标和键盘将3维空间平移,旋转,放大或者缩小‥‥‥‥6 四. 使用teach pendant移动机器人‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥8 五. 创建一个新的Work cell‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥9 六. 建立part carrier和跟踪参数‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥25 七. 给机器人安装喷枪‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥30 八. 载入工件数模‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥33 九. 使用Conveyor控制条 ‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥34 十. 将现实机器人的程序导入仿真软件‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥35 十一. 创建喷涂程序‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥38

1.启动PaintPRO 1)点击开始按钮,如图一所示。 图一 2)左键点击PaintPRO图标,将出现如图二所示对话框。

图二 2.打开一个现有的workcell 1) 点击工具栏上的按钮,出现类似图三的对话框: 图三 2)双击名字是PaintPRO_Workcell_P‐50的文件夹,出现图四:

图四 3)双击名字是PaintPRO_Workcell_P‐50的图标,Workcell将自动运行打开。 4)如果Workcell中缺少3D数模文件,将显示如图5的信息框,点击OK to All以继续。 图五

FANUC机器人操作指南

职业教育机电一体化专业教学资源库 技术资料 资料名称:FANUC机器人操作指南 编制人: 邮箱: 电话: 编制时间:2014.11 编制单位:辽宁省交通高等专科学校

目录 机器人程序 (01) 机器人操作 (09) 机器人基本配置 (14)

机器人程序 FANUC机器人程序分为TP、MACRO、CAREL几种类型。 TP为一般程序,用示教器可以创建、编辑、删除。 MARCO为宏程序,在设备调试完成后一般无需添加和编辑,需要时宏程序也可在示教器上创建、编辑、删除。 CAREL为系统自带程序,操作者没有编辑权限。 ◎Fanuc机器人使用Style方式调用程序,主程序名即为Style X ,标准见表1-1。 6: !******************************** ; 7: !ECHO STYLE ; 8: TIMER[1]=RESET ;(定时器1复位) 9: TIMER[1]=START ;(定时器1启动) 10: GO[1:Manual Style Select]=10 ; 11: RESET WS 1 ; 12: CALL POUNCE1 ; 13: CALL S10PROC1 ; 焊接子程序 14: RUN CAP_WEAR ; 15: MOVE TO HOME ; 16: TIMER[1]=STOP ; 17: WAIT (F[1:Capwear Complete]) ;

表1-1 机器人Style程序标准

◎焊接子程序S(X)PROC(X)命名,如S10PROC1,其中S10代表被STYLE10调用,PROC1即为焊接PROCESS。 1: !******************************** ; 2: !STYLE10: PROCESS1 ;(车型10:焊接程序1) 3: !******************************** ; 4: !SAIC Motor ;(上海汽车集团) 5: !Station RBS010 Robot 1 ;(工位RBS010机器人1) 6: !PROGRAM W261 ;(程序W261) 7: !******************************** ; 8: !BEGIN PROCESS - PATH SEGMENT ; 9: SET SEGMENT(50) ; 10: UTOOL_NUM=1 ; 11: UFRAME_NUM=0 ; 12: PAYLOAD[1] ; 13:J P[1] 100% CNT100 ; 14:J P[2] 100% CNT100 ; 15:J P[3] 100% CNT100 ; 16:J P[4] 100% CNT50 ; 17:J P[5] 100% CNT50 ; 18:L P[6:w261bs1115] 2000mm/sec FINE 焊点号,将机器人光标移到P[X]上,点击ENTER键即可编辑。

完整版FANUC机器人基本操作指导

FANUC机器人基本操作指导 1.概论1 -----------------------------------------------------------------------------------------------------------1 -------------------------------------------------------------------------------------------)机器人的构成11 -------------------------------------------------------------------------------------------)机器人的用途21 -------------------------------------------------------------------------------- FANUC机器人的型号3) 2.FANUC机器人的构成1 ---------------------------------------------------------------------------------1 ------------------------------------------------------------------------------- FANUC机器人软件系统1)2 ------------------------------------------------------------------------------- FANUC机器人硬件系统2)2 ------------------------------------------------------------------------------ (1). 机器人系统构成2 ---------------------------------------------------------------------------机器人控制器硬件(2). 2 示教盒TP 3.-------------------------------------------------------------------------------------------------2 -------------------------------------------------------------------------------------------------)1 TP的作用3 -------------------------------------------------------------------------------------------2)上的键认识TP4 ----------------------------------------------------------------------------------------------3)TP上的开关5 -------------------------------------------------------------------------------------------)4 TP上的显示屏 安全操作规程5 编程6 通电和关电1. 7 ------------------------------------------------------------------------------------------------7 -------------------------------------------------------------------------------------------------------- 1)通电7 --------------------------------------------------------------------------------------------------------关电2)2.手动示教机器人7 ----------------------------------------------------------------------------------------- 7 --------------------------------------------------------------------------------------------------示教模式1)8 --------------------------------------------------------------------------------------------设置示教速度2)8 --------------------------------------------------------------------------------------------------------3)示教3.手动执行程序8 --------------------------------------------------------------------------------------------- 4.自动运行9 ---------------------------------------------------------------------------------------------------- .概论一机器人的构成1. ,是由伺服电机驱动的机械机构组成的各环节每一个结合处是一个关节点或坐标系 (见图1)

FANUC机器人编程与操作

实验二 FANUC机器人编程与操作 一、实验目的 1、了解机器人的构成及各组成部分的作用和机器人的用途。 2、掌握机器人的几种坐标系及功能。 3、掌握机器人的编程方式及示教编程。 二、实验设备 FANUC机器人一台(含机械部分和控制部分)、气压站仪态、气动手抓器一个、合金铝块6块。 三、实验原理 1、机器人的构成 机械本体:由6个关节组成,各环节每一个结合处是一个关节点或坐标系。 动力部分:由6台伺服电机分别驱动各关节。 计算机控制部分:用户操作面板、I/O控制接口、示教操作盘、32位CPU。 2、机器人的用途 Arc welding(弧焊),Spot welding(点焊),Handing(搬运),Sealing(涂胶),Painting(喷漆),去毛刺,切割,激光焊接.测量等. 四、实验步骤 1、熟悉机器人的各组成部分及各部分的功能。 2、熟悉机器人的各个坐标系及各坐标系的用途。 图3-1 各坐标系示教

3、熟悉控制面板TP的功能和各个键的作用。见图3-2。 图3-2 示教操作盘 4、A.开机:给机器人的控制柜和气压站上电并打开控制柜和气压站的开关。 将操作面板上的断路器置于ON 接通电源前,检查工作区域所有的安全设备是否正常。 将操作者面板上的电源开关置于ON B.关机 通过操作者面板上的暂停按钮停止机器人 将操作者面板上的电源开关置于OFF 操作者面板上的断路器置于OFF 注意:如果有外部设备诸如打印机、软盘驱动器、视觉系统等和机器人相连,在关电前,要首先将这些外部设备关掉,以免损坏 5、用TP控制机器人分别在TOOL坐标系、JOINT坐标系、 XYZ 坐标系、USER坐标系下的 运动情况,并分析有什么不同。 6、学习示教编程的过程及原理。

FANUC机器人仿真软件操作手册

2008年10月第1版- -. ROBOGUIDE 使用手册(弧焊部分基础篇)

目录 目录 (1) 第一章概述 (3) 1.1. 软件安装 (3) 1.2. 软件注册 (4) 1.3. 新建Workcell的步骤 (5) 1.3.1. 新建 (5) 1.3.2. 添加附加轴的设置 (11) 1.4. 添加焊枪,TCP设置。 (15) 1.5. Workcell的存储目录 (18) 1.6.鼠标操作 (19) 第二章创建变位机 (21) 3.1.利用自建数模创建 (21) 3.1.1.快速简易方法 (21) 3.1.2.导入外部模型方法 (32) 3.2.利用模型库创建 (42) 3.2.1.导入默认配置的模型库变位机 (42) 3.2.2.手动装配模型库变位机 (45) 第三章创建机器人行走轴 (50)

3.1. 行走轴-利用模型库 (50) 3.2. 行走轴-自建数模 (56) 第四章变位机协调功能 (63) 4.1. 单轴变位机协调功能设置 (63) 4.2. 单轴变位机协调功能示例 (71) 第五章添加其他外围设备 (73) 第六章仿真录像的制作 (76)

第一章概述 1.1. 软件安装 本教程中所用软件版本号为V6.407269 正确安装ROBOGUIDE ,先安装安装盘里的SimPRO,选择需要的虚拟机器人的软件版本。安装完SimPRO后再安装WeldPro。安装完,会要求注册;若未注册,有30天时间试用。 如果需要用到变位机协调功能,还需要安装MultiRobot Arc Package。

1.2. 软件注册 注册方法:打开WeldPRO程序,点击Help / Register WeldPRO 弹出如下窗口, 将此区域的数据Email给上海发那科,我们将 为您向公司本部申请密钥,然后将密钥回发给 您。 将我们提供的密钥填入此处(每 行前面框里打勾才能输入密钥)

(完整版)FANUC机器人基本操作指导

FANUC机器人基本操作指导 1.概论----------------------------------------------------------------------------------------------------------- 1 1)机器人的构成------------------------------------------------------------------------------------------- 1 2)机器人的用途------------------------------------------------------------------------------------------- 1 3)FANUC机器人的型号-------------------------------------------------------------------------------- 1 2.FANUC机器人的构成--------------------------------------------------------------------------------- 1 1)FANUC机器人软件系统------------------------------------------------------------------------------- 1 2)FANUC机器人硬件系统------------------------------------------------------------------------------- 2 (1). 机器人系统构成------------------------------------------------------------------------------ 2 (2). 机器人控制器硬件--------------------------------------------------------------------------- 2 3.示教盒TP------------------------------------------------------------------------------------------------- 2 1)TP的作用------------------------------------------------------------------------------------------------- 2 2)认识TP上的键------------------------------------------------------------------------------------------- 3 3)TP上的开关---------------------------------------------------------------------------------------------- 4 4)TP上的显示屏------------------------------------------------------------------------------------------- 5 安全操作规程 5 编程 6 1.通电和关电------------------------------------------------------------------------------------------------ 7 1)通电-------------------------------------------------------------------------------------------------------- 7 2)关电-------------------------------------------------------------------------------------------------------- 7 2.手动示教机器人----------------------------------------------------------------------------------------- 7 1)示教模式-------------------------------------------------------------------------------------------------- 7 2)设置示教速度-------------------------------------------------------------------------------------------- 8 3)示教-------------------------------------------------------------------------------------------------------- 8 3.手动执行程序---------------------------------------------------------------------------------------------8 4.自动运行----------------------------------------------------------------------------------------------------9

FANUC机器人操作规程

Fanuc涂装机器人示教操作规程 1.1 概述 机器人是由伺服电机驱动的机械机构组成的,各环节每一个结合处是一个关节点或坐标系(见图1) 图1 1.2 FANUC机器人硬件系统 机器人系统构成(如图)

1.3示教盒TP 1.3.1 认识TP 上的键(见图4) 图4 Pre :显示上一屏幕 DISP :分屏显示 STEP:单步运行 Reset :复位键 数字键 MENU:菜单 Select :程序选择界面 Edit 、:程序编辑界面 DATA:参数设置界面 FCTN:功能键 机器人动 作键 正向运行程序键 反向运行程序键 坐标系切换键 速度加减键

1.3.2 TP上的开关 1.3.3 TP的显示屏

. 安全操作规程 1.4 示教和手动机器人 1) 请不要带者手套操作示教盘和操作盘。 2) 在点动操作机器人时要采用较低的倍率速度以增加对机器人的控制机会。 3) 在按下示教盘上的点动键之前要考虑到机器人的运动趋势。 4) 要预先考虑好避让机器人的运动轨迹,并确认该线路不受干涉。 5) 机器人周围区域必须清洁、无油,水及杂质等。 1.5 生产运行 1)在开机运行前,须知道机器人根据所编程序将要执行的全部任务。 2)须知道所有会左右机器人移动的开关、传感器和控制信号的位置和状态。3)必须知道机器人控制器和外围控制设备上的紧急停止按钮的位置,准备在紧急情况下按这些按钮。 4)永远不要认为机器人没有移动其程序就已经完成。因为这时机器人很有可能是在等待让它继续移动的输入信号。 1.6操作机器人 1.6.1 通电和关电 1.通电 1)接通电源前,检查工作区域包括机器人、控制器等。检查所有的安全设备 是否正常。 2)将操作者面板上的断路器置于ON 2.关电 1)关闭电源前,确保机器人处于静止状态 2)将操作者面板上的断路器置于OFF 注意:如果有外部设备诸如打印机、软盘驱动器、视觉系统等和机器人相连,在关电前,要首先将这些外部设备关掉,以免损坏。

发那科机器人培训入门

上海发那科机器人有限公司    2012.05.28

目录 认识FANUC机器人 4 1.概论----------------------------------------------------------------------------------------------------------- 4 1)机器人的构成------------------------------------------------------------------------------------------- 4 2)机器人的用途------------------------------------------------------------------------------------------- 4 3)FANUC机器人的型号-------------------------------------------------------------------------------- 4 4)机器人主要参数---------------------------------------------------------------------------------------- 5 5)FANUC机器人的安装环境--------------------------------------------------------------------------- 5 6)FANUC机器人的编程方式--------------------------------------------------------------------------- 5 7)FANUC机器人的特色功能--------------------------------------------------------------------------- 5 2.FANUC机器人的构成--------------------------------------------------------------------------------- 5 1)FANUC机器人软件系统------------------------------------------------------------------------------- 5 2)FANUC机器人硬件系统------------------------------------------------------------------------------- 5 3.控制器------------------------------------------------------------------------------------------------------- 5 1)认识TP--------------------------------------------------------------------------------------------------- 5 (1)TP的作用--------------------------------------------------------------------------------------------- 5 (2)认识TP上的键----------------------------------------------------------------------------------------7 (3)TP上的开关-------------------------------------------------------------------------------------------8 (4)TP上的指示灯----------------------------------------------------------------------------------------8 (5)TP上的显示屏----------------------------------------------------------------------------------------8 (6)屏幕菜单和功能菜单---------------------------------------------------------------------------------9 2)操作者面板----------------------------------------------------------------------------------------------- 11 3)远端控制器----------------------------------------------------------------------------------------------- 11 4)显示器和键盘-------------------------------------------------------------------------------------------- 12 5)通讯-------------------------------------------------------------------------------------------------------- 12 6)输入/输出 I/O-------------------------------------------------------------------------------------------- 12 7)外部I/O---------------------------------------------------------------------------------------------------- 12 8)机器人的运动-------------------------------------------------------------------------------------------- 12 9)急停设备-------------------------------------------------------------------------------------------------- 12 10)附加轴--------------------------------------------------------------------------------------------------- 12 安全13 1.注意事项----------------------------------------------------------------------------------------------------13 2.以下场合不可使用机器人----------------------------------------------------------------------------13 3.安全操作规程---------------------------------------------------------------------------------------------13 编程14 1.有效编程的技巧-----------------------------------------------------------------------------------------14 1)运动指令-------------------------------------------------------------------------------------------------- 14 2)设置HOME点------------------------------------------------------------------------------------------- 14 2.通电和关电------------------------------------------------------------------------------------------------15 1)通电-------------------------------------------------------------------------------------------------------- 15 2)关电-------------------------------------------------------------------------------------------------------- 15 3.手动示教机器人-----------------------------------------------------------------------------------------15 1)示教模式-------------------------------------------------------------------------------------------------- 15 2)设置示教速度-------------------------------------------------------------------------------------------- 16 3)示教-------------------------------------------------------------------------------------------------------- 16

FANUC机器人仿真软件操作手册范本

2008年10月第1版 . . ROBOGUIDE 使用手册(弧焊部分基础篇)

目录 目录 (1) 第一章概述 (2) 1.1. 软件安装 (2) 1.2. 软件注册 (3) 1.3. 新建Workcell的步骤 (4) 1.3.1. 新建 (4) 1.3.2. 添加附加轴的设置 (9) 1.4. 添加焊枪,TCP设置。 (15) 1.5. Workcell的存储目录 (18) 1.6.鼠标操作 (19) 第二章创建变位机 (21) 3.1.利用自建数模创建 (21) 3.1.1.快速简易方法 (21) 3.1.2.导入外部模型方法 (31) 3.2.利用模型库创建 (41) 3.2.1.导入默认配置的模型库变位机 (41) 3.2.2.手动装配模型库变位机 (44) 第三章创建机器人行走轴 (49) 3.1. 行走轴-利用模型库 (49) 3.2. 行走轴-自建数模 (56) 第四章变位机协调功能 (62) 4.1. 单轴变位机协调功能设置 (62) 4.2. 单轴变位机协调功能示例 (71) 第五章添加其他外围设备 (72) 第六章仿真录像的制作 (75)

第一章概述 1.1. 软件安装 本教程中所用软件版本号为V6.407269 正确安装 ROBOGUIDE ,先安装安装盘里的SimPRO,选择需要的虚拟机器人的软件版本。安装完 SimPRO后再安装WeldPro。安装完,会要求注册;若未注册,有30天时间试用。 如果需要用到变位机协调功能,还需要安装MultiRobot Arc Package。 1.2. 软件注册

注册方法:打开WeldPRO程序,点击Help / Register WeldPRO 弹出如下窗口, 1.3. 新建Workcell的步骤 1.3.1. 新建

法兰克机器人操作指导手册

(CylinderHead) 现代机器人 操作培训指导书

1.1.系统概述 机器人被分为两部分,一个是机器人本体,另一个是控制其本体的控制柜。 1.1.1.概述 下图展示的机器人系统的基本结构。 图1.1机器人系统的基本结构 机器人靠控制柜上的操作面板和与其连接的示教板的操作来运动。 图1.2示教器和操作面板 1 1.基本操作Hi4/Hi4a操作培训指导书 1.2.操作面板 操作面板的外观 控制柜的操作面板包括自动操作机器人本体的按钮和开关。 图1.3操作面板的外观 2

1.3.按钮描述 表1-1按钮描述 3

1.4.示教板的屏幕 通过下图中展示的示教板屏幕所显示的。示教板屏幕包括5个标题栏,一个能显示11行40个字的编辑栏。 图1.5示教板屏幕 屏幕内容 标题栏 显示当前时间(时:分:秒);模式状态,精度等级和手动速度。 (1)当前时间(时:分:秒) 显示当前时间。修改时间参照“[PF1]:Service”→“8:Datesetting(Day,time)” 4

(2)模式状态 显示操作面板上的[AUTO/MANUL]开关的状态,是自动,还是手动。在手动模式下,机器人的工作是靠指示命令的。在自动模式下,机器人的工作是靠已经指示过的工作模式(一步,一个周期,连续的)。 (3)精度等级 精度等级范围在0~5之间,用[SHIFT(highspeed)]﹢[ACC/Interpolation]键来实现更改。查看“[PF1]:Service”→“3:Machineparameter”→“8:Accuracy”. (4)手动速度 决定手动操作机器人的速度,速度有8个(1~8)等级。速度等级的增加通过按示教板上的 键来完成,速度的下降靠键来实现。 如果按[SHIFT(highspeed)]+Speed键,速度等级直接设定到8,如果按[SHIFT(highspeed)] +Speed键,速度等级直接设定到2。 编辑栏 显示控制柜的环境,程序,文件保护状态,步骤号,功能序号,记录的速度和记录的命令语句。步骤0显示机器人的类型,共有几轴和总共的步骤,位置,条件文件,等等。 (1)控制柜的环境 5 1.基本操作Hi4/Hi4a操作培训指导书 显示控制柜当前的设定状态,包括选择的工具序号,焊枪序号,传送器的移动状态,伺服的应用状态,点焊的条件序号和序列号等等。 (2)程序 显示为PN:103[﹡]。103代表的是程序号,如果控制柜中没有工作程序显示为ΧΧΧ。A[]显示内存中是否有选择的程序存在。如果有程序,显示为[﹡],如果没有,显示为[]。 (3)保护状态

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