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安川机器人初级教程

安川机器人初级教程
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苏州辛德斯机器人系统工程有限公司安川机器人DX200实战应用

第一天

(一)机器人介绍

1.YASKAWA机器人发展史

3.机器人的系统构成

4.DX200机器人控制箱

安全事项:

●1、开机前应确保本体动作范围内无人无杂物

●2、检查控制箱与本体及与其他设备连接是否正确

●3、检查供给电源与机器人所需电源相匹配

●4、检查各个急停和暂停按钮,确保其功能有效

●5、本体运转时,严禁人或物进入其工作范围之内

1、正确开机步骤

●1、打开变稳压器【电源开关】,按下电源【启动】按钮。

●2、打开控制箱【电源开关】,按照教导器画面上提示按下【伺服

按钮】。

2、简单操作机器人

1、按下示教编程器的[伺服准备],[伺服接通]LED灯会闪烁。

2、握住示教编程器的启动开关,会接通伺服电源。示教编程器的

[伺服接通]LED灯就会亮起。

3、注意本体的位置及姿势,把速度调到低速,防止发生危险

4、用关节坐标或直角坐标带动机器人

3、关节坐标的运转

4、各轴运动方向

5、机器人教导盒功能

6、示教器画面显示

7、状态显示区详解

1可进行轴操作的控制轴组

当系统带工装轴或有多台机器人时,显示可进行轴操作的控制轴组。

2动作坐标系

3手动速度

4安全模式

5动作循环

6执行中的状态

7模式

8翻页

9多画面模式

10存储器电池消耗

11数据保存中

8、运动模式

9、单一圆弧运动

10、连续圆弧运动

或者在想要改变曲率的点加上“FPT”附加项,即使在同一个点上不插入点,也可使其动作继续下去。

11、单一曲线运动

12、连续曲线运动

程序的插入及修改:

要在两条程序之间插入程序时先按【插入】再按【回车】,

要修改一条程序时先按【修改】再按【回车】。

(二)机器人编程教导

1、新程序的建立

1、在编辑模式下选择【程序】菜单

2、选择【建立新程序】,将会出现程式建立画面

3、按【选择】键

4、输入程式名称

5、按【回车】键登录

6、按【回车】键确认

范例

2、程式路径确认

1 、把光标移至程式的第一点,速度调至低速,按【前进】键把机械臂带到第一点位置

2、按【前进】键来检查每个程式点是否正确,每按一次【前进】键,机械臂就会移动一个程式点。

3、当光标下移至非移动程式行时,机械臂将不会移动至下一点此时需将光标跳过该非移动程式行,继续确认下

面的程式点。

4、把机器人带到第一点位置。

5、最后,按住【连锁】+【测试运转】机械臂将会把本程式所有程式行完整地运行一遍。

用户坐标设定

工具坐标的设定:

工具坐标的选择

用户坐标的选择

第二天1.程式点的修正—插入、删除

2.程式内容复制、剪切、贴上和反向贴上

复制:复制一指定范围到暂存区

剪切:从程式中复制一指定范围到暂存,并在程式中删除

贴上:将暂存区之内容插入程式中

反向贴上:将暂存区之内容反向插入程式中

1. 在程序内容画面,将光标移动命令区。

2. 在开始行按[转换]+ [选择]

3. 将光标向结束行移动

4.菜单的【编辑】中的【复制】或【粘贴】

5.序内容画面,将光标移动到粘贴位置的前一行。

6.菜单【编辑】中的【粘贴】或【反转粘贴】

试运行的操作

3.机器人应用设定

试运行用[联锁]+ [试运行]进行。

出于安全考虑,机器人只有在按键按住期间动作。

1. 选择主菜单的【程序】

2. 选择【程序内容】

–显示试运行的程序内容画面。

3. 按[联锁]+ [试运行]

–机器人开始相应周期的动作。

–机器人只有在相关按键按住期间运动。但是,动作开始后,即使不按住[联锁],动作仍持续。

–离开[试运行]键,机器人立即停止运动。

4.程序命令的添加

5.变量种类

机器人培训总结

机器人培训总结 20XX年12月16日与刘兴刚、吕德珍带领所培训的十六名学生参加了贵阳市机器人比赛虚拟搜救3D仿真版项目,为此该项目本学期圆满结束。回顾近一个月的培训历程,呵呵! 教育部开展的“全国中小学电脑制作活动”是为了培养中小学生创新意识和实践能力,丰富学习生活、是青少年科学素养具体体现的一项综合素质教育活动。为了在贵阳市开展好此项活动,市教育局于20XX年组建贵阳市信息技术创新教育科普活动指导小组,10月份组织指导小组专家到11个区县及市直属学校进行了具体指导,推动了学校开展“机器人进课堂”科普知识普及活动。实际上也就是讲讲12月份贵阳市开展机器人比赛的一些规则,激发了我们的兴趣,再次邀请培训的邓老师来我县进行具体培训。 培训了一天,邓老师根据我县的实际情况量身打造了“虚拟搜救3D仿真版项目”,我们学习了机器人走直线及椭圆。之后用A4纸打印了一个通知贴到校门口,中午与刘兴刚在二楼机房把中鸣3D试用版装在二楼机房,下午来了16个感兴趣的同学,开始了3个星期下午放学后的培训。 由于是试用版,传感器只有5个可用,其余的都不可用,给培训带来很多不便。以至于在贵阳竞赛时多数同学不知是触发器的原因,机器人如何测试都不能动。

本次的培训,我是始作俑者,与培训邓老师的联系,他的热情帮助使得我们一无所知的情况下前进,然后是向同事们打气,并不是具备相关知识才开始,而是在前进的路上不断充实自已,这是学习最为有效的途径。他们也被我说服,后来同学们培训过程中我充当班主任的角色,关心、鼓励他们,政策解读等,呵呵!自我感觉做起来得心应手。 培训过程中,刘兴刚不断的钻研,才使得我们能继续走下去,我与吕德珍在技术上于培训都没有多大帮助。兴刚在此过程中是日思夜想,据他讲有时半夜梦中醒来想起某点可以进一步完善,一下子起来投入研究中。 竞赛的结果尚未知晓,不管结果如何,这一趟路我们算是走过了。其过程是令人兴奋的,参赛的同学都非常感兴趣,没有中途退场的,甚至中途有同学想加入进来,被告知竞赛名单已上报而退出。 部分参赛的同学说:“每天的机器人培训是最快乐最幸福的时刻”,呵呵,算是没有白费力气。

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文档收集于互联网,已重新整理排版.word版本可编辑.欢迎下载支持. 1文档来源为:从网络收集整理.word版本可编辑. 苏州辛德斯机器人系统工程有限公司 安川机器人DX200实战应用第一天 (一)机器人介绍 1.YASKAWA机器人发展史 、1400等

NX100 HP6、EA1400N等 DX100 MH6 、HP20D等 DX200 MH12 、MH24等 2.安川机器人在工业生产中的应用 3.机器人的系统构成 4.DX200机器人控制箱 安全事项: ?1、开机前应确保本体动作范围内无人无杂物 ?2、检查控制箱与本体及与其他设备连接是否正确 ?3、检查供给电源与机器人所需电源相匹配 ?4、检查各个急停和暂停按钮,确保其功能有效 ?5、本体运转时,严禁人或物进入其工作范围之内 1、正确开机步骤 ?1、打开变稳压器【电源开关】,按下电源【启动】按钮。 ?2、打开控制箱【电源开关】,按照教导器画面上提示按下【伺服按钮】。 2、简单操作机器人 1、按下示教编程器的[伺服准备],[伺服接通]LED灯会闪烁。 2、握住示教编程器的启动开关,会接通伺服电源。示教编程器 的[伺服接通]LED灯就会亮起。 文档收集于互联网,已重新整理排版.word版本可编辑.欢迎下载支持. 1文档来源为:从网络收集整理.word版本可编辑. 3、注意本体的位置及姿势,

把速度调到低速,防止发生危险 4、用关节坐标或直角坐标带动机器人 3、关节坐标的运转 4、各轴运动方向 5、机器人教导盒功能 6、示教器画面显示 7、状态显示区详解 1可进行轴操作的控制轴组 当系统带工装轴或有多台机器人时,显示可进行轴操作的控制轴组。 2动作坐标系 3手动速度 4安全模式 5动作循环 6执行中的状态 7模式 8翻页 9多画面模式 10存储器电池消耗 11数据保存中 8、运动模式 9、单一圆弧运动

安川机器人培训总结

机器人培总结190100号 安川机器人(YASKWA)现场培训工作总结: 设备介绍: 力博现有设备安川机器人两套,注重后期(19年1月1号)安装一套培训说明,后期安装此套,以两套机械手臂加一套旋转平台为整合,可焊接托辊架,平台尺寸??m,最大焊接托辊长度为??m,以角铁类托辊架和圆管托辊架焊接为主,旋转平台与机械手臂(机器人)搭配可旋转焊接,死角位置焊接可完美解决。 下面以培训内容,主要以培训案例解释为主,介绍机器人使用,方便后期新学员学习。机器人操作 轴组主要使用: 1:R1、S1:S1或S2:S2与R2 2:R1、S1:S1或S2:S2与R2、S1:S1或S2:S2 3:S1、S2、S3 指令主要使用: 1:PSTART(启动子程序:主程序内调用子程序用)图1 2:PWAIT (同步等待:主程序内子程序等待同步用)图1 3:TSYNC (同步号:子程序中机器人或平台不动作之间防止碰撞增加的等待指令)4:CALL (调用:主程序或子程序中调用单独子程序) 5:REEP (参考点:巡边时插入需要校正的焊口点,单圆管时与直线时使用) ?6:SFTON (平移ON:焊接时调用巡边号使用)案例2 ?7:SFTOF (平移OF:平移开之后位置定点后结束)案例2 操作按键使用: 1:转换+选择(程序中组合键可多选,光标位置在程序处)见图1: 2:参考点+前进(参考点移动位置需要参考点与前进组合按键) 焊接分(力博现用到)1、角铁焊接2、圆管焊接 程序建立流程: 清枪→巡边(圆管多轴不需要)→焊接 1>清枪程序建立:图7 建立清枪程序,需要时调用,每次焊接前都需要调用此程序,案例解释: 001:MOVJ VJ=50 +MOVJ VJ=50.00 (第一机器人初始化位置) MOVJ VJ=50 +MOVJ VJ=50.00 (第二机器人初始化位置) :…(位置省略)MOVJ V=200 +MOVJ VJ=50.00(第一机器人焊接速度移动):OUT OT#(17)ON (清枪气阀打开输出点17开)TIMER T=3.00 (延时3S) OUT OT#(17)OFF (清枪气阀关闭输出点17关) :TIMER T=1.00 (延时1S) :MOVJ V=200 +MOVJ VJ=50.00 (焊接速度移动焊枪) :MOVJ VJ=50 +MOVJ VJ=50.00 (第一机器人移动或位置) :PULSE OT#(4095)T=0.50 (焊枪送丝指令开4095,延时0.5S)TIMER T=0.050 (延时0.5S) DOUT OT(19)ON (剪丝气动阀输出19打开) TIMER T=0.050 (延时0.5S) DOUT OT(19)OFF (剪丝气动阀输出19关闭)

安川机器人初级教程

苏州辛德斯机器人系统工程有限公司安川机器人DX200实战应用 第一天 (一)机器人介绍 控制箱本体 ERC K6SB、K10SB等K系列 MRC K6、K16、SK6等K系列 MRCⅡK6、K16、SK6等K系列 XRC UP6 、1400等 NX100HP6、EA1400N等 DX100MH6 、HP20D等 DX200MH12 、MH24等 2.安川机器人在工业生产中的应用 弧焊点焊切割激光加工 装配搬运码垛生物医学 喷涂去毛刺 3. 机器人控制箱 安全事项: 1、开机前应确保本体动作范围内无人无杂物 2、检查控制箱与本体及与其他设备连接是否正确 3、检查供给电源与机器人所需电源相匹配 4、检查各个急停和暂停按钮,确保其功能有效 5、本体运转时,严禁人或物进入其工作范围之内 1、正确开机步骤 1、打开变稳压器【电源开关】,按下电源【启动】按钮。 2、打开控制箱【电源开关】,按照教导器画面上提示按下 【伺服按钮】。 2、简单操作机器人 1、按下示教编程器的[伺服准备],[伺服接通]LED灯会闪烁。 2、握住示教编程器的启动开关,会接通伺服电源。示教编程器的 [伺服接通]LED灯就会亮起。

3、注意本体的位置及姿势,把速度调到低速,防止发生危险 4、用关节坐标或直角坐标带动机器人 3、关节坐标的运转 4、各轴运动方向 5、机器人教导盒功能 6、示教器画面显示 7、状态显示区详解 1可进行轴操作的控制轴组 当系统带工装轴或有多台机器人时,显示可进行轴操作的控制轴组。 2动作坐标系 3手动速度 4安全模式 5动作循环 6执行中的状态 7模式 8翻页 9多画面模式 10存储器电池消耗 11数据保存中 8、运动模式 9、单一圆弧运动 10、连续圆弧运动 或者在想要改变曲率的点加上“FPT”附加项,即使在同一个点上不插入点,也可使其动作继续下去。 11、单一曲线运动 12、连续曲线运动 程序的插入及修改: 要在两条程序之间插入程序时先按【插入】再按【回车】, 要修改一条程序时先按【修改】再按【回车】。 (二)机器人编程教导 1、新程序的建立 1、在编辑模式下选择【程序】菜单

安川机器人远程控制总结 _机器人端

安川机器人远程控制总结 一、m aster程序 1、master程序的设置 单击【主菜单】—>选择屏幕上的【程序内容】—>【新建程序】,如图1-1。 图1-1 单击【选择】显示如图1-2所示的界面,单击【选择】,输入程序名,单击软键盘【ENTER】,显示如图1-3所示的界面,单击【执行】,此处程序名为“MASTER”,程序创建完毕。

图1-2 图1-3 单击【主菜单】—>选择屏幕上的【程序内容】—>【主程序】,如图1-4。

图1-4 单击【选择】,显示如图1-5所示的设置主程序界面。 图1-5 单击【选择】,出现如图1-6所示的界面,单击【向下】选择“设置主程序”。

图1-6 显示如图1-7所示的界面,单击【向下】选择“MASTER”单击【选择】。 如图1-7 主程序设置完毕。 2、MASTER程序的编辑 单击【主菜单】—>选择【程序内容】—>【选择程序】—>【选择】,出现如图1-7所示的界面,单击【向下】,选择“MSATER”,单击【选择】。在如图2-1所示的界面下编辑主程序。

图2-1 此处以2个工位,每个工位3种工件的工作站为例创建主程序内容,需要熟悉机器人示教器的基本操作(如【命令一览】【插入】【回车】【选择】)。 插入DOUT OT#(1) OFF程序举例: 光标定位在左侧行号处,如图2-2,如图单击【命令一览】,选择【I/O】,单击【选择】,选择【DOUT】,如图2-3所示的界面 图2-2

图2-3 单击【选择】,显示如图2-4所示的界面,光标定位在“DOUT”上,单击【选择】,显示如图2-5所示的界面,光标定位到“数据”行的ON,单击【选择】,切换成“OFF”,单击两次【回车】则可出入该指令。需要指出的是在光标定位处插入指令是向下插入。 图2-4

机器人培训总结

2013年江苏省中等职业学校机器人技术应用专业 教师技能竞赛培训总结 ——南通市广播电视大学朱云开本人于2012年7月20日至7月29日参加在无锡职业技术学院举办的2013年江苏省机器人技术应用专业教师技能竞赛培训班,经过十天的培训,对今后教学能力的提高有很大帮助。这次学习的主要内容为机器人安装、调试与编程技能竞赛培训,主要通过对2012年全国和2013江苏省技能大赛的总结,并对2014年的江苏省机器人技能大赛进行前瞻,通过班主任王海荣老师科学专业的指导、教练示范、讲解,加上学员的动手实践,提高了培训教师的业务水平,同时也为来年的全省技能竞赛打下基础。 此次技能竞赛培训时间虽短,但内容安排紧凑、形式多样,取得了很好的效果。由于各位教练精心准备,省教育厅的高度重视,全体培训学员的大力配合,此次技能竞赛培训进行得非常顺利。几天的学习,大家认真倾听,认真记录,认真思考,收获很多。本次培训的主要内容分三项:一、竞赛机器人设计思想及规程解析;二、国赛设备ZKRT-300机器人安装、调试及编程;三、国赛设备STR12-280机器人安装、调试及编程。国赛专家王海荣老师和程远老师分别对STR12-280机器人和ZKRT-300机器人国赛题和省赛题进行讲解示范,取得了良好的效果。 通过这次技能竞赛培训,我们如何做好以后的技能大赛,如何指导我们的学生参加省赛,个人认为有以下几点: 一、学习终身、精心组织、周密布置 这次的培训虽已结束,但静思,感想颇多。无锡职业技术学院对这次培训非常重视,无论从开学典礼上学院领导的讲话,还是接下来的学习和生活都能说明这一点。 这次培训无论是时间的安排还是培训的内容和方式也是经过了仔细推敲、反复研究、周密布置的,不仅有理论学习、更有实际的操作。即讲求方法,也注重效率,积极的组织企业的时间,广泛了解企业生产实际,从而使我们能增强对中职学生教学的针对性,增强对中职学生的管理的目标性。 二、培训形式多样,培训内容丰富。

安川机器人培训整理

安川机器人培训 机器人系列:XRC NX10Q DX1O0 DX200 机器人DX1QQ硬件相关 2QQV 3?- > YPU 1. \f 2. 轴编码器数据记忆电池在基板背部 3. 更换基板前,断电后确认YPS板上指示灯熄灭后,再进行更换操作。 4. 24V以下低电压,电线标记颜色为蓝色;22QV以上电压,电线标记颜色为 黑色。 5. 柜门内侧贴有“初始原点位置数据”标签,在出厂后初次安装完,可以在示 教盘上直接输入原点位置数据。 6. 报警:Q?3严重故障 4 ?9 一般故障 4 ?8机器人内部故障 9 ?外部故障(如:程序编制的报警) 并行I/O 1. 通用输入输出编号含义,例Q QQ1 Q,第一个Q表示“类别”, 001表示通道号,最后一个0表示继电器号(从0~7)

2. 外部输入输出I/O点数 外部输入(40点)包括专用输入(16点20010?20027)和通用输入(24点20030?20057) 外部输出(40点)包括专用输出(16点30010?30027)和通用输出(24点30030?30057) 3. 系统专用输入起始40010,系统专用输出起始50010 4. 辅助继电器70010?(系统占用一部分),用于程序设计中 5. 编程实例 ? cm 旳— 1 —r IrndA 一J \ A示⑧ _ ________ tTi] \赳 、 —T 卩血'! Is? 1\加w f /砂? ---------------------------- —H ___ . 廉-"R 四.编程 1. 主程序:循环执行;远程模式下,只能启动主程序 2. 主程序主要内容构成:复位,清零,循环调用子程序 3. 参考附件仿真程序 五.原点丢失处理方法 1. 满足条件:①首次开机,②机器人本体未移动;点击“机器人” -“电源通断电位置”,记下当前轴(原点丢失的轴)断电位置, 进入“原点位置”界面,将断电位置数值输入,点击“创建原

安川机器人培训整理

安川机器人培训 一.机器人系列:XRC,NX100,DX100,DX200 二.机器人DX100硬件相关 1. 2.轴编码器数据记忆电池在基板背部 3.更换基板前,断电后确认YPS板上指示灯熄灭后,再进行更换 操作。 4.24V以下低电压,电线标记颜色为蓝色;220V以上电压,电线 标记颜色为黑色。 5.柜门内侧贴有“初始原点位置数据”标签,在出厂后初次安装 完,可以在示教盘上直接输入原点位置数据。 6.报警:0~3 严重故障 4~9 一般故障 4~8 机器人内部故障 9~外部故障(如:程序编制的报警) 三.并行I/O 1.通用输入输出编号含义,例0 001 0,第一个0表示“类别”,

001表示通道号,最后一个0表示继电器号(从0~7) 2.外部输入输出I/O点数 外部输入(40点)包括专用输入(16点20010~20027)和通 用输入(24点20030~20057) 外部输出(40点)包括专用输出(16点30010~30027)和通 用输出(24点30030~30057) 3.系统专用输入起始40010,系统专用输出起始50010 4.辅助继电器70010~(系统占用一部分),用于程序设计中 5.编程实例 四.编程 1.主程序:循环执行;远程模式下,只能启动主程序 2.主程序主要内容构成:复位,清零,循环调用子程序 3.参考附件仿真程序 五.原点丢失处理方法 1.满足条件:①首次开机,②机器人本体未移动;点击“机器人” -“电源通断电位置”,记下当前轴(原点丢失的轴)断电位置, 进入“原点位置”界面,将断电位置数值输入,点击“创建原

点’即可。 2.换某一轴电机后,原点创建方法 ①编写“检查点程序” ②更换电机前,运行“检查点程序”,记录检查点位置数据1 ③更换电机操作 ④重新上电,运行“检查点程序”,记录检查点位置数据2 ⑤计算上述偏差值,打开“原点位置”界面,将偏差值修正到 当前更换轴的原点位置,点击“创建原点”,OK. 3.换电机编码器电缆,原点创建方法 ①记录当前轴的位置数据 ②拔下编码器电缆插头,更换电缆 ③上电,查看当前轴的“原点位置”数据,将记录的数据值修 正到此数据上,点击“创建原点” ④之后,可以编写一段程序,移动机器人动作,观察实际值和 命令值,若两值一致,则原点创建正确。 4.若上述方法无法找回原点,采用“机器人本体机械标记对正” 找零。

安川机器人初级教程 (2)

苏州辛德斯机器人系统工程有限公司 安川机器人DX200实战应用 第一天 (一)机器人介绍 1.YASKAWA机器人发展史 ●4、检查各个急停和暂停按钮,确保其功能有效 ●5、本体运转时,严禁人或物进入其工作范围之内 1、正确开机步骤 ●1、打开变稳压器【电源开关】,按下电源【启动】按钮。 ●2、打开控制箱【电源开关】,按照教导器画面上提示按下【伺服按钮】。 2、简单操作机器人 1、按下示教编程器的[伺服准备],[伺服接通]LED灯会闪烁。 2、握住示教编程器的启动开关,会接通伺服电源。示教编程器的[伺服接通]LED 灯就会亮起。 3、注意本体的位置及姿势,把速度调到低速,防止发生危险 4、用关节坐标或直角坐标带动机器人 3、关节坐标的运转

4、各轴运动方向 5、机器人教导盒功能 6、示教器画面显示 7、状态显示区详解 1可进行轴操作的控制轴组 当系统带工装轴或有多台机器人时,显示可进行轴操作的控制轴组。 2动作坐标系 3手动速度 4安全模式 5动作循环 6执行中的状态 7模式 8 9 11、单一曲线运动 12、连续曲线运动 要在两条程序之间插入程序时先按【插入】再按【回车】, 要修改一条程序时先按【修改】再按【回车】。 (二)机器人编程教导 1、新程序的建立 1、在编辑模式下选择【程序】菜单 2、选择【建立新程序】,将会出现程式建立画面 3、按【选择】键 4、输入程式名称 5、按【回车】键登录 6、按【回车】键确认 范例

2、程式路径确认 1、把光标移至程式的第一点,速度调至低速,按【前进】 键把机械臂带到第一点位置 2、按【前进】键来检查每个程式点是否正确,每按一次 【前进】键,机械臂就会移动一个程式点。 3 4 5 用户坐标的选择 1.程式点的修正—插入、删除 2.程式内容复制、剪切、贴上和反向贴上 复制:复制一指定范围到暂存区 剪切:从程式中复制一指定范围到暂存,并在程式中删除 贴上:将暂存区之内容插入程式中 反向贴上:将暂存区之内容反向插入程式中 1.在程序内容画面,将光标移动命令区。 2.在开始行按[转换]+[选择] 3.将光标向结束行移动 4.菜单的【编辑】中的【复制】或【粘贴】 5.序内容画面,将光标移动到粘贴位置的前一行。 6.菜单【编辑】中的【粘贴】或【反转粘贴】 试运行的操作

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