双线循迹智能车转向方案的设计与改进
双线循迹智能车转向方案的设计与改进
摘要：双线循迹智能车应用于两边贴有黑线的一定宽度白色KT板，在无人驾驶，自动勘测领域有良好前景，且满足飞思卡尔杯全国大学生智能车竞赛规则，本文作者参加智能车全国总决赛取得一等奖。主要基于以激光作为道路识别传感器的智能车，在变结构的思想基础上，设计完善了转向的控制方案。在模型车上成功实现，实验表明，此方案摇头响应迅速，适应性强，鲁棒性好，超调震荡不明显。在行驶中，入弯出弯转向顺滑，行驶流畅，并能达到2.7m/s以上的稳定速度。
关键词：双线循迹变结构抖振
1.引言
本设计设计2个舵机，分别为摇头舵机和转向舵机。前者用于实时追踪黑线，后者用于改变车子方位以适应道路。由于黑线分布着道路两侧，经比较，采用双排，“一”字形分别撒到两侧黑线周围，黑线内8颗激光点，黑线及其以外4颗激光点的方案是最佳的，也是本车制作以来一直采用的稳定方案。表现在，激光板重量适中，激光点较为密集，摇头舵机转向范围较宽，入弯抖动较小。智能车的稳定快速行驶对摇头舵机控制的快速性和稳定性要求极其严格。在道路信息处理过程中由于赛道宽度不确定、前瞻可能再做调整等因素，因此采用分段列举的方案。本文在以往研究的基础上注重解决摇头舵机转动控制方案以及转向过程路径的优化。
2.摇头舵机变结构控制
作为一种特殊的非线性控制，变结构很好的符合摇头舵机转动所需方案的要求。它迫使系统的状态被限制在某一子流形上运动,即“滑动模态”运动，具有使控制系统结构随时间变化的开关特性。
1）滑模面的选择
选定4个模糊面。滑模面一，用来处理道路转折角小于10°的道路。滑模面二，处理向右转折角大于10度小于60°的道路。滑模面三，处理向左转折角大于10度小于60°的道路。滑模面四，处理十字交叉的空白部分。
2）确定模糊滑模控制规律
本步首先需要得到前排激光模块接收到的道路一个24位的数据。0代表白色，1代表黑色。通过分阶段穷举算法得到道路偏转方向及偏转角度。具体算法是：
①分割24位数据为2个12位数据，分别代表左侧信息和右侧信息；②分割左侧12位数据4个3位数据，分别穷举3位数据可能的状态。注意3个数据并不是有8种，而是考虑到在道路上的情况，即每个点依次有1、2、4种穷举状态。因此12位数据一共需要7*4=28次穷举即可列举尽所有道路信息，列举过程中赋予相应左侧偏差值；③左侧12位数据列举过程类似步骤②，并赋予相应右侧偏差值；
其中可以确定滑模面一存在的条件是左右信息均非白；滑模面二存在的条件是右侧信息全白，左侧不为全白；滑模面三存在的条件是左侧信息全白，右侧不为全白；滑模面四存在的条件是左右信息全白。
在每个滑模面采用模糊控制规律，在切换面附近采用模糊化算法减弱抖振现象。模糊变量选择如下：
平板道路清障车结构原理和使用方法
平板道路清障车主要结构和工作原理 （一）取力装置 取力装置由油泵、取力器、软轴拉线组成。用以将汽车动力输出至油泵，成为液压能。它是通过安装在汽车驾驶室内的手柄的动作，通过软轴拉线使取力齿轮与汽车变速箱内取力输出齿接合或分离，从而使油泵工作或停止。 注意：汽车行驶时，取力器中的取力齿应脱开，油泵不工作。 （二）液压传动机构 取力器接合后，油泵工作，高压油进入多路换向阀。通过操控换向阀上不同的手柄，即可进行各种动作。 （三）牵引系统 高压油驱动液压马达带动绞盘。当液压马达工作时，其控制阀手柄在“放”的位置，可以自动放钢丝绳，将控制阀手柄扳到“收”的位置，此时牵引车辆或收起钢丝绳。 注意：车辆正常行驶时，应将钢丝绳钩拉紧挂在平板端部环孔上。 （四）托举装置 此型车使用轮胎托架，轮胎托架分为前托架和后托架。前托架套在摆臂两端，并用弹簧销固定，后托架插在前托架的方孔内，并用销子固定好，同时用紧固拉锁将轮胎锁牢。 平板清障车操作方法 1、取力器的操作 取力器的接合或分离必须通过离合器来实现，即先踩下离合器踏板，使离合器分离，打开或关掉取力器，再松开离合器踏板。 注意：取力器不准强制啮合。 2、液压绞盘的操作 a 拉出取力器手柄，取力器接合，油泵工作。 b 按照操作标牌示意，将平板伸到合适位置。
c 操作平台升降手柄，将平台与地面贴合。 d 用链条或紧固拉索，将钢丝绳牢固固定在牵引车辆的合适位置。 e 收缩钢丝绳，将车辆拉到平板上，用拉钩固定好。 3.拖举操作 a将清障车开到合适位置，与被牵引车成一直线； b接合取力器（操作方法如前） c按照操作标牌示意，将托臂放到合适位置 d将伸缩臂伸到合适位置（不得少与25厘米，即伸缩臂第二孔） e.将轮胎后托架插进前托架的方孔内，夹紧轮胎，用销子与前托架固定好 f.用紧固拉锁，将轮胎固定在托架上 g.解除被牵引车辆的手制动，变速杆置与空挡位置，如果被牵引车辆从后端托起，则应将其方向盘固定，不能让它转向； i.关掉取力器（操作方法如前），牵引行驶，速度不超过30km/h j.到达指定位置，放下被牵引车辆，各部位复位。 维修与保养 再好的产品如果离开了你精心的呵护和正确的日常维护，它就不会拥有持久的生命力。为了用好，维护好您的车辆，请您按以下方法操作和保养： 1、每当出车前，查看液压系统的阀、缸、接头管路是否有泄漏，如有泄漏应进行紧固或更换密封件，必要是更换泄漏的液压件； 2、经常查看托举、牵引及附件部分是否有损坏、脱落现象； 3、专用部分每月或使用250次后，应对各润滑点加润滑脂（润滑脂牌号为锡3#锂基润滑脂）。液压缸活塞杆禁止涂润滑脂； 4、每月将液压绞盘的钢丝绳全部放出，用机油擦洗一遍；
智能循迹小车论文
智能循迹小车 ****电子与通信工程学院 队员：*** *** *** 前言 摘要 随着现代化的不断发展，自动化越来越普及，对传感器的应用越来越多，要求精度越来越搞高，本设计面向机械自动化发展，采用了AT89S52单片机作为控制核心，利用红外对管传感器检测黑线达到循迹目的，以及自动停车，自动寻迹，整体系统的电路结构简单，可靠性能高。 采用技术主要有： （1）AT89S52单片机应用； （2）L298电机驱动及PWN电机调速； （3）传感器的有效应用； （4）程序算法的应用。 关键字AT89S52 红外对管循迹 L298N PWM调速 18B20 霍尔传感元件 Intelligent follow obstacle-avoidance car Abstract With the continuous development of modernization and
automation increasingly popular, the application of sensor, demanding more and more get high, the precision mechanical automation development, design oriented adopted as control core and AT89S52 SCM by infrared sensor detects the pipe to follow black with ultrasonic ranging tracing purpose, the principle of automatic control electric cars and to detect obstacles obstacle avoidance, the color of speed, speed, and automatic parking, automatic tracing, overall system circuit structure is simple, reliable performance is high. This design is according to guangxi university students electronic design competition first stage three senior undergraduate group of topic, the topic request as table 1. Using technology mainly include: （1）AT89S52 Microcomputer application; （2）L298 motor drive and PWN; motor speed （3）Sensor effective application; （4）Program use of the algorithm. Keyword AT89S52 Infrared to tube follow mark PWM Ultrasonic obstacle avoidancTCS230 Color sensors
智能循迹小车___设计报告
智能循迹小车___设计报告
智能循迹小车设计 专业：自动化 班级：自动化132 姓名：罗植升莫柏源梁 桂宾 指导老师： 2014年4月——2010年6月
本课题是基于STC89C52单片机的智能小车的设计与实现，小车完成的主要功能是能够自主识别黑色引导线并根据黑线走向实现快速稳定的寻线行驶。小车系统以 STC89C52单片机为系统控制处理 器； 采用红外传感获取赛道的信息，来对小车的方向和速度进行控制。此外，对整个控制软件进行设计和程序的编制以及程序的调试，并最终完成软件和硬件的融合，实现小车的预期功能。
当今世界，传感器技术和自动控制技术正在飞速发展，机械、电气和电子信息已经不再明显分家，自动控制在工业领域中的地位已经越来越重要，“智能”这个词也已经成为了热门词汇。现在国外的自动控制和传感器技术已经达到了很高的水平，特别是日本，比如日本本田制作的机器人，其仿人双足行走已经做得十分逼真，而且具有一定的学习能力，还据说其智商已达到6岁儿童的水平。 作为机械行业的代表产品—汽车，其与电子信息产业的融合速度也显著提高，呈现出两个明显的特点：一是电子装置占汽车整车（特别是轿车）的价值量比例逐步提高，汽车将由以机械产品为主向高级的机电一体化方向发展，汽车电子产业也很有可能成为依托整车制造业和用车提升配置而快速成为新的增长点；二是汽车开始向电子化、多媒体化和智能化方向发展，使其不仅作为一种代步工具、同时能具有交通、娱乐、办公和通讯等多种功能。 无容置疑，机电一体化人才的培养不论是在国外还是国内，都开始重视起来，主要表现在大学生的各种大型的创新比赛，比如：亚洲广播电视联盟亚太地区机器人大赛（ABU ROBCON）、全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛等众多重要竞赛都能很好的培养大学生对于机电一体化的兴趣与强化机电一体化的相关知识。但很现实的状况是，国内不论是在机械还是电气领域，与国外的差距还是很明显的，所以作为机电一体化学生，必须加倍努力，为逐步赶上国外先进水平并超过之而努力。 为了适应机电一体化的发展在汽车智能化方向的发展要求，提出简易智能小车的构想，目的在于：通过独立设计并制作一辆具有简单智能化的简易小车，获得项目整体设计的能力，并掌握多通道多样化传感器综合控制的方法。所以立“智能循迹小车”一题作为尝试。 此项设计是在以杨老师提供的小车为基础上，采用AT89C52单片机作为控制核心，实现能够自主识别黑色引导线并根据黑线走向实现快速稳定的寻线行驶。
循迹小车的设计与制作毕业设计论文
毕业论文声明 本人郑重声明： 1．此毕业论文是本人在指导教师指导下独立进行研究取得的成果。除了特别加以标注地方外，本文不包含他人或其它机构已经发表或撰写过的研究成果。对本文研究做出重要贡献的个人与集体均已在文中作了明确标明。本人完全意识到本声明的法律结果由本人承担。 2．本人完全了解学校、学院有关保留、使用学位论文的规定，同意学校与学院保留并向国家有关部门或机构送交此论文的复印件和电子版，允许此文被查阅和借阅。本人授权大学学院可以将此文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本文。 3．若在大学学院毕业论文审查小组复审中，发现本文有抄袭，一切后果均由本人承担，与毕业论文指导老师无关。 4.本人所呈交的毕业论文，是在指导老师的指导下独立进行研究所取得的成果。论文中凡引用他人已经发布或未发表的成果、数据、观点等，均已明确注明出处。论文中已经注明引用的内容外，不包含任何其他个人或集体已经发表或撰写过的研究成果。对本文的研究成果做出重要贡献的个人和集体，均已在论文中已明确的方式标明。 学位论文作者（签名）： 年月
关于毕业论文使用授权的声明 本人在指导老师的指导下所完成的论文及相关的资料（包括图纸、实验记录、原始数据、实物照片、图片、录音带、设计手稿等），知识产权归属华北电力大学。本人完全了解大学有关保存，使用毕业论文的规定。同意学校保存或向国家有关部门或机构送交论文的纸质版或电子版，允许论文被查阅或借阅。本人授权大学可以将本毕业论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可以采用任何复制手段保存或编汇本毕业论文。如果发表相关成果，一定征得指导教师同意，且第一署名单位为大学。本人毕业后使用毕业论文或与该论文直接相关的学术论文或成果时，第一署名单位仍然为大学。本人完全了解大学关于收集、保存、使用学位论文的规定，同意如下各项内容： 按照学校要求提交学位论文的印刷本和电子版本；学校有权保存学位论文的印刷本和电子版，并采用影印、缩印、扫描、数字化或其它手段保存或汇编本学位论文；学校有权提供目录检索以及提供本学位论文全文或者部分的阅览服务；学校有权按有关规定向国家有关部门或者机构送交论文的复印件和电子版，允许论文被查阅和借阅。本人授权大学可以将本学位论文的全部或部分内容编入学校有关数据库和收录到《中国学位论文全文数据库》进行信息服务。在不以赢利为目的的前提下，学校可以适当复制论文的部分或全部内容用于学术活动。 论文作者签名：日期： 指导教师签名：日期： 毕业设计（论文）
智能循迹小车设计报告
电子作品设计报告 项目名称：智能小车 学院：机电工程学院 专业：应用电子技术 班级：09应电（1）班 组别：第三组 姓名：杨磊赖焕宁梁广生 指导老师：杨青勇玉宁
目录 摘要： (3) 关键词： (3) 引言： (3) 一、系统设计 (3) 1.1设计要求 (4) 1.2车体方案认证与选择 (4) 二、硬件设计及说明 (5) 2.1原理图设计 (5) 2.1.1稳压电源 (5) 2.1.2基本系统 (5) 2.1.3电机驱动 (5) 2.1.4液晶显示部分 (6) 2.1.5RS485数据总线 (6) 2.1.6循迹部分 (7) 2.2PCB设计 (7) 2.2.1主板PCB (7) 2.2.2循迹板PCB (8) 三、软件设计及说明 (8) 四、系统测试过程 (10)
五、总结 (11) 六、附录 (11) 附录一：系统元器件清单 (11) 附件二：系统测试源程序 (12) 摘要：本组的智能小车是采用凌阳的车架，是以两个电机来驱动小车，主板部 分自行设计。通过接收器MAX1483来采集信息，传送进主控芯片PIC16F886单片机，进行数据处理后，送进驱动芯片L293D以完成相应的操作。采用反射式红外光电传感器ST178来实现小车自动循迹功能，并且整个过程采用液晶显示屏RT1602来显示相应的数据。 关键词：PIC16F886 L293D 反射式红外光电传感器ST178 自动循迹引言： 近现代，随着电子科技的迅猛发展，人们对技术也提出了更高的要求。汽车的智能化在提高汽车的行驶安全性，操作性等方面都有巨大的优势，在一些特殊的场合下也能满足一些特殊的需要。智能小车系统涉及到自动控制，车辆工程，计算机等多个领域，是未来汽车智能化是一个不可避免的大趋势。本文设计的小车以PIC16f886 为控制核心，用反射式红外光电传感器作为检测元件实现小车的自动循迹前行，并显示等功能。 一、系统设计 本组智能小车的硬件主要有以PIC16f886 作为核心的主控器部分、自动循迹部分、显示部分、电机驱动部分。其中电机驱动部分和其他部分分别由两个不同的电源分开供电。 小车硬件系统结构示意图如下：
智能循迹小车分析方案
智能循迹小车设计 专业：自动化 班级：0804班 姓名： 指导老师： 2018年8月——2018年10月 摘要：
本课题是基于AT89C52单片机的智能小车的设计与实现，小车完成的主要功能是能够自主识别黑色引导线并根据黑线走向实现快速稳定的寻线行驶。小车系统以 AT89S52 单片机为系统控制处理器；采用红外传感获取赛道的信息，来对小车的方向和速度进行控制。此外，对整个控制软件进行设计和程序的编制以及程序的调试，并最终完成软件和硬件的融合，实现小车的预期功能。 引言
当今世界，传感器技术和自动控制技术正在飞速发展，机械、电气和电子信息已经不再明显分家，自动控制在工业领域中的地位已经越来越重要，“智能”这个词也已经成为了热门词汇。现在国外的自动控制和传感器技术已经达到了很高的水平，特别是日本，比如日本本田制作的机器人，其仿人双足行走已经做得十分逼真，而且具有一定的学习能力，还据说其智商已达到6岁儿童的水平。 作为机械行业的代表产品—汽车，其与电子信息产业的融合速度也显著提高，呈现出两个明显的特点：一是电子装置占汽车整车<特别是轿车）的价值量比例逐步提高，汽车将由以机械产品为主向高级的机电一体化方向发展，汽车电子产业也很有可能成为依托整车制造业和用车提升配置而快速成为新的增长点；二是汽车开始向电子化、多媒体化和智能化方向发展，使其不仅作为一种代步工具、同时能具有交通、娱乐、办公和通讯等多种功能。 无容置疑，机电一体化人才的培养不论是在国外还是国内，都开始重视起来，主要表现在大学生的各种大型的创新比赛，比如：亚洲广播电视联盟亚太地区机器人大赛 目录 一、平板清障车的分类、结构及功能、工作原理 (5) 1.1平板清障车分类 (5) 1.2结构及功能 (6) 1.3工作原理 (7) 二、主要技术参数 (9) 2.1 3T3P型平板清障车技术特点及参数 (9) 2.2 5T5P型平板清障车技术特点及参数 (12) 2.3 UC300三吨超低角型平板清障车技术特点及参数 (16) 三、操作说明 (18) 3.1托盘的使用 (18) 3.2托臂的使用 (21) 四、使用注意事项 (25) 4.1新车使用注意事项 (25) 4.2行驶时注意事项 (25) 4.3托盘操作时注意事项 (25) 4.4托举作业时注意事项 (26) 4.5绞拉作业时注意事项 (26) 4.6液压系统注意事项 (26) 五、维护保养 (27) 5.1润滑油的种类 (27) 5.2液压系统的保养 (27) 5.3日常维护保养 (28) 5.4寒冷地区车辆的使用及保养 (29) 六、常见故障及排除方法 (30) 七、随车附件清单 (31) 附：整车简图 (18) 一、平板清障车的分类、结构及功能、工作原理 1.1平板清障车的分类 我公司设计生产的平板清障车分为3吨折叠式装载平板（3T3P）、5吨非折叠式装载平板（5T5P）及3吨超低角式（UC300）装载平板三大类。以上三大类平板车的结构除底盘外还包括托盘、托臂及牵引绞盘等。 图1 平板清障车的类型 平 板 清 障 车3吨折叠式 5吨非折叠式3吨超低角式 1.2 清障车的结构及功能 平板清障车的上装为全液压操纵，其动力来源于底盘发动机，取力器从变速箱窗口取力，发动机的输出动力通过传动轴到达齿轮泵。油泵输出高压油，流经多路换向阀、液压阀，然后到达各执行元件。各个部件的动作均由换向阀手柄控制，操纵手柄设置在左右后侧工具箱，每一侧的操纵手柄均可实现全功能操作。操纵手柄旁边的标志牌上清楚地标明了控制手柄的用途和动作方向。 1.2.1清障车的结构 以3吨折叠式平板清障车为例： 1.驾驶室： 2.警灯及灯架（包括室内警报控制装置）： 3.高位行车信号指示灯（上部：白-前示廓灯，红-后示廓灯，下部：黄-转向灯、红-刹车灯）； 4.绞盘及钢缆； 5.托盘； 6.侧标志灯； 7.托臂； 8.操作手柄； 9.护栏； 10.工具箱及附件； 在平板清障车的结构中还包括副车架、托架两大重要部分，位于托盘的下面（图中没有指示）。 基于单片机的智能寻迹小车毕业设计 系统主要由红外避障模块、声控模块、光电寻迹、电机驱动及语音播报模块组成。 采用P89V51单片机作为智能小车控制核心。系统能实现对线路进行寻迹，小 车可以 前进或后退，遇到障碍物可以自行停止并可以实现反向运行，系统可以利用声 音控 制小车的启停。整个系统小巧紧凑，控制准确，性价比高，人机互动性好。 P89V51单片机；红外避障；线路寻迹；直流减速电机 ABSTRACT System is mainly by infrared obstacle avoidance module, voice module, opto-electronics and motor drive tracing module. Used as a single- chip smart car P89V51 control core. System can realize the tracing lines, cars can go forward or backward, encountered obstacles can stop and reverse operation can be achieved, the system can use voice to control the start and stop car. Compact the entire system to control the accurate, cost-effective, good human-computer interaction. KEYWORD: P89V51MCU;Infrared obstacle avoidance；Tracing；DC motor speed 1 ~ 目录 1.项目设计目的 (1) 2.项目设计正文 (3) ．项目分析及方案制定 (3) ．设计步骤及流程图 (4) 寻迹设计步骤 (4) 流程图 (4) ( ．主要模块介绍 (4) LM393的主要特点 (4) LM393引脚图及内部框图 (5) LM393 功能简介 (5) 89C2051 (5) 89C2051简介 (5) 89C2051 主要性能参数 (5) 89C2051 功能特性概述 (6) 。 ．电路设计及PCB绘制 (6) 电源电路 (6) 红外收发电路 (6) 电机驱动电路 (7) 单片机最小系统 (7) 整体电路 (8) PCB板的绘制 (8) . 成品展示 (9) \ 3．项目设计总结 (9) 4．参考文献 (10) 智能寻迹小车 ——CDIO三级项目 王君杰 （电子信息工程 1501 6） 一、项目设计目的 在科技飞速发展的今天，智能化的概念已经渗入到各行各业，自动控制系统也出现在生活的方方面面，早到工厂的机械化生产，近到目前的自动驾驶。越来越多的领域涉及到电控制技术。特别是使用单片机一类的MCU的控制，在生活中越来越常见。因此，基于单片机控制的电路的学习和时间对于我们来说就显得尤为重要。同时，对于单片机作为软件主控单元，结合模电数电的硬件电路支持的综合项目开发，也是作为大学生需要了解并且熟练运用的基础。掌握了这些知识，对于我们以后的职业发展也有着莫大的帮助。 二、? 三、项目设计正文 、项目分析及方案制定 首先对于“智能寻迹小车”这个标题而言，我们可以分为两个部分：小车和智能寻迹。“小车”决定了硬件电路的大致构成：电源、电容、电阻、开关、电机、LED。而“智能”则决定了一些高级电路的选用：MCU、传感器、电机驱动、电位器及一些IC。 其次，假如去掉“智能”两字，仅关注如何做成一个能够行驶的小车，那么电路的搭建将会变得尤为简单。假如做一个“上电即跑”的小车，那么连开关都不需要，仅需要电源（干电池即可），两个电机 （3V/100mA）和两个限流电阻按图一方式连接即可。当然，这样的 小车只能实现向一个方向前进，无法实现跑道的自动识别和转向。 不过，这个电路也是所有行驶工具的基础，所有的行驶工具，都是 在这个电路的基础上按照想要实现的功能进行拓展开发。 接着让我们来到“智能”的环节。所谓智能，也就是需要小车 有人的思想，正如同课题所述——寻迹。智能的小车需要具备自动识别跑道的能力。同时，在采集到跑道信息后要做出相应的处理。在我们这个课题中，也就是需要及时并 平板拖车定制详解 平板拖车适用范围 平板拖车用途广泛，常用于工厂、码头、物流中心、仓库等场地短距离货物周转运输，解决大宗货物、重型货物代替叉车快速转移运输，同时也可按需求定制，作为移动板房、警亭、发电机、移动厕所等设施底盘。 平板拖车定制注意事项 ●所载物重量 ●拖车尺寸需求 ●速度要求 ●安装孔位要求 ●是否需要加装刹车，刹车种类有电子刹车、撞刹（南工专利技术）、手刹 ●是否需要加装减震机构，减震方式有板簧减震、弹簧减震、扭力桥减震 ●是否需要护栏 ●是否需要支腿 ●牵引车种类 ●使用工况 平板拖车作为短距离货物周转工具具有以下优特点 ?平板拖车承重能力强，结实耐用，车架20年设计寿命； ?可按需求配置汽车轮胎、卡车轮胎、实心轮胎、压配胎； ?转盘式回转机构，性能稳定，180度回转架，最小转弯半径转弯（原地转弯），转盘式 回转总成结实耐用； ?高度可调缓冲式牵引机构，不同吨位的牵引头只需要简单调节即可连接；牵引架弹簧复位设计，有效减缓牵引架对车架的应力损伤，延长车身使用寿命； ?悬浮式车架，与传统硬连接相比，减少车体长期应力损伤，使用寿命更长； ?轮轴自动摆动调节式，凸凹地面保证板面水平且轮胎受力均衡，延长轮胎使用寿命；?平板拖车可通过叉车牵引，装卸货和运输可由一位司机操作，大大提供人力及提高工作效率。 平板拖车设计图 平板拖车定制案例 平板拖车概述（双牵引雨篷式） 本平板拖车为全挂式双牵引雨篷平板拖车，主要用于大宗货物、散件等场区内周转运输，可用叉车、牵引车、卡车等车辆牵引，运载能力强，简单便捷。 平板拖车特点 ?具有全封闹雨篷，防雨防尘 ?底盘带弹簧减震，具有良好的减震效果 ?双牵引结构，不需要掉头，使用方便 ?车架底盘底，行驶平稳 平板拖车规格 1、周转车配置： ?材质：主架构采用8#国标型槽钢 绪论 在当前的这个环境，随着不断进步的生产技术，各个企业对自动化技术的要求也是越来越高。智能车辆或者与智能车辆相关的产品已经开始成为各种自动化系统的关键设备，这其中主要包括了物流、运输等系统。所以，智能车辆被越来越多的人们所关注，同时，也有越来越多的国家开始对智能车辆的开发和设计进行积极的研究。 智能小车是一个典型的高科技综合系统。智能小车包含了多种高新科技的系统，而这些系统又运用了更多的高新技术，其中包括了对环境的探测、传感，对运行路线的决策、计算，以及信息通讯和自动控制行驶等多种功能。简单的来讲，智能小车就是将双腿变成了的多个轮子的移动机器人。所以，智能小车在机械和电路的设计方面，都要比其他智能机器人的运行也更稳定，也更加简单。另外，由于智能小车的优点就在于控制简便，运行稳定，所以对智能小车的行驶的速度与方向之间的配合就有比较严格的要求。首先，小车可以通过传感器来获取当前道路状况，然后将传感器获取到的数据传输到处理器，处理器再结合小车当前的行驶状态，迅速地进行计算，对小车的行驶的方向和行车的速度进行快速的调整改变，进而对目标道路进行迅速准确的跟踪。 1.开发概述 1.1 研究现状 移动机器人出现于20世纪06年代，当时斯坦福研究院(SRI)的Nils Nilssen和charles Rosen等人，在1966年至1972年中研制出了取名shakey的自主式移动机器人，目的是将人工智能技术应用在复杂环境下，完成机器人系统的自主推理、规划和控制[1]。从此，移动机器人作为机器人学中的一个重要分支,从无到有，数量开始不断的增多。 在目前的环境下，由于企业的生产技术在不断进步，对自动化技术的要求也在一直的加深，在未来工业生产和日常生活中，智能小车系统将会扮演重要的角色，智能小车将会在人们的视野中出现地越来越频繁。 1.2 选题意义 随着科技的不断发展，人们也越发的开始关注一些研发人工智能产品的情况。智能小车可以在各种条件恶劣的情况下代替人们进行一些复杂的任务，例如排雷防爆，矿区检测，狭窄的地方进行货物搬运等。正是由于这种智能小车设备有非常多的运用前景，所以对智能小车的进行寻迹避障的研究设计就是目前首要的目标，因为小车需要正确的在规定的路线中行进并执行相应的任务。 1 方案与论证 1.1控制芯片的选择 方案一：选用AVR单片机Atmega128L，Atmega128L是高性能、低功耗的AVR ? 8 位微处理器，64引脚。采用先进的RISC 结构，具有133 条指令，大多数可以在一个时钟周期内完成。它具有两个独立的预分频器和比较器功能的8 位定时器/计数器和两个具有预分频器、比较功能和捕捉功能的16 位定时器/计数器及具有独立预分频器的实时时钟计数器。片内带有模拟比较器。具有上电复位以及可编程的掉电检测功能。 其片内资源丰富，具有：8个外部中断，4个定时计数器，53个I/O口，可解除I/O口资源不足的困难。其引脚大多数都有具有第二功能，功能强大。. 方案二：采用AT89S52单片机，AT89S52 单片机是一种低功耗、高性能CMOS 8位微控制器，具有8K 在系统可编程存储器。使用Atmel 公司高密度非易失性存储器技术制造，与工业80C51 产品指令和引脚完全兼容。片上Flash允许程序存储器在系统可编程，亦适于常规编程器。AT89S52有5个中断源，和3个定时计数器。 方案三：采用FPGA（现场可编辑门列阵）作为系统控制器。FPGA可以实现各种复杂的逻辑功能，规模大，集成度高，体积小，稳定性好，并且可利用EDA 软件进行仿真和调试。FPGA采用并行工作方式，提高了系统的处理速度，常用于大规模实时性要求较高的系统。 方案比较：由三种方案可以看出，以Atmega 128L核心可以方便地实现对各个部分的控制和外接，而AT89S52而需要外扩大量的I/O口才能满足需要，而FPGA的高速处理能力得不到充分发挥且价格较贵，所以我们选择方案一。 （2）轨道行程控制方案的选择 为了使电动车能够识别黑线不跑离轨道，我们在系统中加装了光电传感器和金属传感器。 1.2 路面检测 我们采用检测黑线的方法来控制智能小车的行走轨迹，使用了两个红外对管来检测黑线，同时用超声波传感器检测小车周围的障碍物。 方案一：采用热探测器。热探测器是利用所接收到的红外辐射后，会引起温度的变化，温度的变化引起电信号输出，且输出的电信号与温度的变化成比例，温度变化是因为吸收热辐射能量引起的，与吸收红外辐射的波长没有关系，即对红外 目录 一、5……………平板清障车的分类、结构及功能、工作原理 ………………………………………5平板清障车分类 1.1................................................6 1.2结构及功能 (7) 1.3工作原理二、9……………………………………………主要技术参数 .....................9 2.1 3T3P型平板清障车技术特点及参数..................12 2.2 5T5P型平板清障车技术特点及参数 (16) 2.3 UC300三吨超低角型平板清障车技术特点及参数…………………………………………………三、操作说明18 ...................................................18 3.1托盘的使用 (21) 3.2托臂的使用四、25……………………………………………使用注意事 项.......................................25 4.1新车使用注意事项.............................................25 4.2行驶时注意事项.......................................25 4.3托盘操作时注意事项.......................................26 4.4托举作业时注意事项.......................................26 4.5绞拉作业时注意事项 (26) 4.6液压系统注意事项维护保养 (27) 五、 ………………………………………27润滑油的种类5.1．……………………………………27液压系统的保养 5.2………………………………………28 日常维护保养 5.3..............................29 5.4寒冷地区车辆的使用及保养常见故障及排除方法 (30) 六、七、随车附件清单31...................................................附：整车简图 (18) 1 一、平板清障车的分类、结构及功能、工作原理 1.1平板清障车的分类 我公司设计生产的平板清障车分为3吨折叠式装载平板（3T3P）、5吨非折叠式装载平板（5T5P）及3吨超低角式（UC300）装载平板 摘要： 循迹小车采用传感器来识别白色路面中央的黑色引导线，通过C8051F310 单片机实现对转向舵机和驱动电机的PWM控制,利用检测器检测道路上的标志，使小车实现快速稳定地循线行驶。分模块阐述了循迹小车的原理、软硬件设计及制作过程.针对路径特点对循迹小车的方向控制和速度控制提出了舵机分级转向、速度分段控制的解决方案。实验表明，循迹小车能够较快速、平稳地完成对各种曲率引导线的循迹行驶任务。 关键词： 单片机、电机、传感器、循迹。 Summary： Tracing car photoelectric sensor to identify the white road to guide the central black line through the C8051F310 microcontroller and drive to achieve the steering servo motor PWM control, the use of detector on the road signs to make the car look fast and stable line-line, down. Sub-module describes the principles of tracing the car, hardware and software design and production process.Path tracing for the characteristics of the car’s direction and speed control servo proposed classification steering, speed control sub-solutions. Experiments show that, tracing the car can be more rapid and smooth completion of the guide line of curvature of the driving task of tracing. Keywords: Microcontroller, motors, sensors, tracing. H a r b i n I n s t i t u t e o f T e c h n o l o g y 课程设计说明书（论文） 课程名称：单片机课程设计 设计题目：智能循迹小车 院系：电气学院测控系 班级：光电五班 设计者：谢鹏、于鸿杰 学号：1110100426、 指导教师：胡瑞强 设计时间：2014.9.10 哈尔滨工业大学 哈尔滨工业大学课程设计任务书 开题报告 1 绪论 1.1课题目的 《单片机原理及应用》是一门应用设计类课程，也是一门工程实践性很强的课。做到理论与实践相结合，灵活运用、融会贯通，提高实际动手能力，是我们学习这门课的最终目的。在这次的单片机课程设计中，我们的主要目的是： （1）设计一辆电动小车，使它能够从起始端出发，自动地沿着黑线行驶。 （2）在此基础上适当地进行功能扩展，扩展目标初步定为：增加红外遥控功能。 进一步学习单片机原理及其应用，了解红外探测器的工作原理。 1.2 课题意义 电动智能小车的研究、开发和应用涉及传感技术、电气控制工程、智能控制等学科。智能控制技术是一门跨学科的综合性技术，当代研究十分活跃，应用日益广泛的领域。本课题所设计的智能电动小车能沿着黑线自动行驶，既具有操作机(机械本体)、控制器、直流电机驱动器和检测传感装置，是一种仿人操作、自动控制、可重复编程、能在三维空间完成灵活运动的自动化电子生产设备。 随着工业电子自动化的不断发展,工业机器人被广泛应用于工业生产的各个部门,如采掘、喷涂、焊接、医疗等各大领域。由于工业机器人的出现,它不断替代了人们的繁重劳动,大大提高了劳动生产率,减轻了人们的劳动强度,此外,它能在高温、低温、深水、宇宙、放射性和其他有毒、污染环境条件下进行操作,日益体现出它的优越性。 电动智能控制小车模拟机器人的运作，可以通过自己的动手排除故障，更加可以给学生一个实践操作的空间，加强学生的动手能力和思维能力。在制作的产品中，发现一些比较符合实际应用的电动小车玩具，而且成本低廉，能够运用于实际生产并且有一定的新颖度，在社会有一定的需求。在制作中提高自身对社会需求方向的灵敏度，发现商机，为自己以后实现创业这个宏伟的目标中打下一个坚实的基础。 1.3 设计要求 （1）自动循迹小车从安全区域启动。 （2）小车按指定路线运行，自动区分直线轨道和弯道轨道，在指定弯路处拐弯，实现灵活前进、转弯等功能。 （3）小车完成指定运行任务。 （4）小车完成扩展部分功能：红外遥控。 读书报告：平衡车的原理及功能实现方法 载人平衡车是一种靠电能提供能源，能够载人直立平衡行走的交通工具。随着社会的发展，公共交通的拥堵也成为普片现象，越来越受到人们的关注。载人平衡车由于其体积小巧轻便，适用能力强，能够有效缓解交通压力。 两轮自平衡车是当今机器人研究领域的一个重要分支,它涵盖了电子、机械、自动控制与信号处理等多个学科。其结构类似于倒立摆,具有非线性、强耦合的特性。由电源、电动机构成其原动机模块；由机构件轮、轴构成其机械传动机模块；由控制芯片、陀螺仪构成其信息机模块。 平衡车模块简图 一．原动机模块 2个直流电动机安装在车体平台下面，驱动电机的H桥由4个N沟道功率MOS管AUIRFB4410组成[5j。采用IR公司的IR2184作为MOS的栅极驱动器,IR2184是一种双通道、高速高压型功率开关器件，具有自举浮动电源。在自举上作模式下，对自举电容和自举_极管的要求都较高。自举电容的耐压值仅为VCC的电压，但其容量由下列因素决定:驱动器电路的静态电流、电平转换器电流、MOSFET的栅源正向漏电流、MOSFET的栅极电容的大小、自举电容的漏电流的大小、以及上作的频率。 为了减少自举电容的漏电流，应尽量采用非电解电容，本系统中采用陶瓷电容。自举_极管必须能够承受干线上电压的反压，当开关频率较低时，要求电容保持电荷较民时间，一极管的高温反向漏电流尽量小。同样为了减少自举电容反馈进电源的电荷数量，_极管应选用超快恢复_极管。在本系统中自举_极管采用了快恢复一极管FR307，自举电容采用1 uF的陶瓷电容，完全满足本系统的需要。驱动电路中在栅极也串联了一个10 S2的小电阻，虽然这个电阻会影响一定的MOS开启速度，但可以减少栅极出现的振铃现象，减少EMI;为了加快MOS 管的关断速度，在设计电机驱动电路时在栅极电阻上反向并联了一个_极管;另外在栅极对地接了一个lOK的下拉电阻，这个电阻可以防比MOSFET被击穿;最后在电机的输出端对电源和地接了4个TVS管，一方而可以续流，另外还可以 单片机系统课程设计轮式移动机器人的设计 学院：通信与电子工程学院 班级：电子131 姓名：初清晨 学号： 2013131013 同组成员：孟庆阳张轩 指导老师：王艳春 日期： 2015年12月24日 组员分工 1、组长：张轩，实物焊接，报告整理，程序设计 2、组员：孟庆阳，实物焊接，仿真测试，报告整理 3、组员：初清晨，实物焊接，报告整理，仿真测试 目录 摘要 (1) 第一章绪论 (2) 1.1智能小车的意义和作用 (2) 1.2智能小车的现状 (3) 第二章方案设计与论证 (3) 2.1 主控系统 (3) 2.2 电机驱动模块 (4) 2.3 循迹模块 (5) 2.4 避障模块 (6) 2.5 机械系统 (7) 2.6电源模块 (7) 第三章硬件设计 (7) 3.1 AT89S52单片机的简介 (8) 3.2总体设计 (11) 3.3驱动电路 (12) 3.4信号检测模块 (13) 3.5主控电路 (14) 第四章软件设计 (15) 4.1主程序框图 (15) 4.2电机驱动程序 (15) 4.3循迹模块 (16) 4.4避障模块 (20) 结束语 (25) 致谢 (26) 附录一循迹加红外避障综合程序 (28) 附录二实物图 (32) 摘要 随着计算机、微电子、信息技术的快速进步，智能化技术的开发速度越来越快，智能度越来越高，应用范围也得到了极大的扩展。智能作为现代的新发明，是以后的发展方向，它可以按照预先设定的模式在一个环境里自动的运作，不需要人为的管理，可应用于科学勘探等用途。智能电动小车就是其中的一个体现。设计者可以通过软件编程实现它的行进、循迹、停止的精确控制以及检测数据的存储、显示，无需人工干预。因此，智能电动小车具有再编程的特性，是机器人的一种。 本设计采用AT89S52单片机加电机驱动电路和红外遥控及循迹模块还有红外接收一体化传感器设计而成，采用模块化的设计方案，运用红外遥控器控制小车的前进、后退、左转、右转、启动和停止。 关键词：智能小车；STC89C52单片机；L9110；红外对管 Intelligent tracking and obstacle-avoid car Abstract：Based infrared detection of black lines and the road obstacles, and use a STC89C52 MCU as the controlling core for the speed and direction, A electronic drived, which can automatic track and avoid the obstacle, was designed and fabricated. In which, the car is drived by the L298N circuit, its speed is controlled by the output PWM signal from the STC89C52. Keywords: Smart Car; STC89C52 MCU; L298N; Infrared Emitting Diode 项目名称：智能小车 系别：信息工程系 专业：11电气工程及其自动化：亮、占闯、康 指导老师：王蕾 目录 摘要： ............................................................................................ ...3关键词： ............................................................................................ .3 绪论： ............................................................................................ (3) 一、系统设 计 (4) 1.1、任务及要求 (4) 1.2车体方案认证与选择 (4) 二、硬件设计及说 明 (5) 2.1循迹+避障模块 (5) 2.2主控模块 (6) 2.3电机驱动模块 (6) 2.4机械模块 (7) 2.5 电源模块 (7) 三、自动循迹避障小车总体设计 (7) 四、软件设计及说 明 (8) 4.1系统软件流程图 (9) 4.2系统程序 (9) 五、系统测试过 程 (12) 六、总 结 (13) 七、附录：系统元器 件 (13) 摘要 本设计主要有三个模块包括信号检测模块、主控模块、电机驱动模块。信号检测模块采用红外光对管，用以对有无障碍与黑线进行检测。主控电路采用宏晶公司的8051核心的STC89C52单片机为控制芯片。电机驱动模块采用意法半导体的L298N专用电机驱动芯片，单片控制与传统分立元件电路相比，使整个系统有很好的稳定性。信号检测模块将采集到的路况信号传入STC89C52单片机，经单片机处理过后对L298N发出指令进行相应的调整。通过有无光线接收来控制电动小车的转向，从而实现自动循迹避障的功能。 关键词：智能循迹避障小车，STC89C52单片机，L298N驱动芯片，平板清障车使用说明书.
基于单片机的智能寻迹小车毕业设计
智能寻迹小车设计报告
平板拖车定制详解
智能小车寻迹论文
循迹小车设计思路
平板清障车使用说明书
智能循迹小车设计论文
循迹小车课程设计模板
读书报告：平衡车的原理及功能实现方法
毕业设计+智能循迹避障小车设计
循迹避障小车设计报告材料