MPU 6050
1、元件概述
三轴陀螺仪:测试角速度的传感器,角速度全格感测范围为+250、+500、+1000 与+2000°/sec(dps)当选择量程为+250dps的时候,将会得到分辨
率为131LSB/(°/s)也是就当载体在X+轴转动1dps,ADC将输
出131.
Mpu6050带有三个陀螺仪,每个陀螺仪负责检测相应轴的转动速
度,也就是检测围绕各个轴转动的速度,像三轴的陀螺仪将同时
检测xyz的旋转。
单纯用陀螺仪(角速度)求出角度,是最简单的方法
这个模型的例子是:陀螺仪左转10度,对应鼠标向左移动100的距
离。
三轴加速度传感器:是I2C接口的数字传感器,通过特定命令可以
配置加速度的量程,并将内部ADC的转换结果读出来。
一个片上1024 字节的FIFO,有助于降低系统功耗。和所有设备寄存器之间的通信采用400kHz 的I2C 接口
MPU-6050 使用I2C 或者SPI 接口和芯片连接,并且总是作为从设备。连接主设备的逻辑电平用VLOGIC 引脚(MPU-6050)。I2C 的Slave地址的最低有效位(LSB)用Pin9(AD0)设置。
通过I2C接口读出来的转换结果ADC值,并不是以度每秒为单位,一般按一下公式进行转换
Anglerate=ADCrate/灵敏度
也就是说,mpu6050检测到模块正以约6度每秒的速度绕X轴(或者叫YZ平面上)旋转,ADC值并不都是正的,请注意,当出现负数时,意味着该设备从现有的正方向相反的方向旋转。
2、功能模块原理图
3、元件引脚图
这里重点讲解AD0 的作用,I2C 通讯中从机是要有地址的,以区别多个从机。当AD0 管脚接低电平的时候,从机地址是0xD0。从MPU6050 的寄存器中我们可以得到答案,MPU6050 作为一个IIC 从机设备的时候,有8 位地址,高7 位的地址是固定的,就是WHO AM I 寄存器的默认——0x68,最低的一位是
由AD0 的连线决定的。本方案中AD0接 GND