STM32 步进电机、直流电机控制原理图

无刷电机工作及控制原理(图解)

无刷电机工作及控制原理(图解） 左手定则，这个就是电机转动受力分析得基础，简单说就就是磁场中得载流导体,会受到力得作用。 让磁感线穿过手掌正面，手指方向为电流方向,大拇指方向为产生磁力得方向,我相信喜欢玩模型得人都还有一定物理基础得哈哈.

让磁感线穿过掌心，大拇指方向为运动方向，手指方向为产生得电动势方向。为什么要讲感生电动势呢?不知道大家有没有类似得经历，把电机得三相线合在一起,用手去转动电机会发现阻力非常大，这就就是因为在转动电机过程中产生了感生电动势，从而产生电流，磁场中电流流过导体又会产生与转动方向相反得力，大家就会感觉转动有很大得阻力。不信可以试试. 三相线分开,电机可以轻松转动 三相线合并，电机转动阻力非常大 右手螺旋定则，用右手握住通电螺线管，使四指弯曲与电流方向一致,那么大拇指所指得那一端就就是通电螺旋管得N极。

状态1 当两头得线圈通上电流时，根据右手螺旋定则,会产生方向指向右得外加磁感应强度B(如粗箭头方向所示），而中间得转子会尽量使自己内部得磁感线方向与外磁感线方向保持一致，以形成一个最短闭合磁力线回路，这样内转子就会按顺时针方向旋转了。 当转子磁场方向与外部磁场方向垂直时，转子所受得转动力矩最大.注意这里说得就是“力矩”最大,而不就是“力”最大。诚然,在转子磁场与外部磁场方向一致时，转子所受磁力最大，但此时转子呈水平状态，力臂为0，当然也就不会转动了。补充一句,力矩就是力与力臂得乘积。其中一个为零,乘积就为零了. 当转子转到水平位置时,虽然不再受到转动力矩得作用，但由于惯性原因,还会继续顺时针转动，这时若改变两头螺线管得电流方向,如下图所示,转子就会继续顺时针向前转动, 状态2 如此不断改变两头螺线管得电流方向,内转子就会不停转起来了。改变电流方向得这一动作，就叫做换相。补充一句：何时换相只与转子得位置有关,而与其她任何量无直接关系。 第二部分：三相二极内转子电机 一般来说,定子得三相绕组有星形联结方式与三角联结方式，而“三相星形联结得二二导通方式”最为常用，这里就用该模型来做个简单分析。

无刷直流电机工作原理详解

无刷直流电机工作原理详解 日期: 2014-05-28 / 作者: admin / 分类: 技术文章 1. 简介 本文要介绍电机种类中发展快速且应用广泛的无刷直流电机（以下简称BLDC）。BLDC被广泛的用于日常生活用具、汽车工业、航空、消费电子、医学电子、工业自动化等装置和仪表。顾名思义，BLDC不使用机械结构的换向电刷而直接使用电子换向器，在使用中BLDC相比有刷电机有许多的优点，比如： 能获得更好的扭矩转速特性； 高速动态响应； 高效率； 长寿命； 低噪声； 高转速。 另外，BLDC更优的扭矩和外形尺寸比使得它更适合用于对电机自身重量和大小比较敏感的场合。 2. BLDC结构和基本工作原理 BLDC属于同步电机的一种，这就意味着它的定子产生的磁场和转子产生的磁场是同频率的，所以BLDC并不会产生普通感应电机的频差现象。BLDC中又有单相、2相和3相电机的区别，相类型的不同决定其定子线圈绕组的多少。在这里我们将集中讨论的是应用最为 广泛的3相BLDC。 2.1 定子 BLDC定子是由许多硅钢片经过叠压和轴向冲压而成，每个冲槽内都有一定的线圈组成了绕组，可以参见图2.1.1。从传统意义上讲，BLDC的定子和感应电机的定子有点类似，不过在定子绕组的分布上有一定的差别。大多数的BLDC定子有3个呈星行排列的绕组，每 个绕组又由许多内部结合的钢片按照一定的方式组成，偶数个绕组分布在定子的周围组成了偶数个磁极。

BLDC的定子绕组可以分为梯形和正弦两种绕组，它们的根本区别在于由于绕组的不同连接方式使它们产生的反电动势（反电动势的相关介绍请参加EMF一节）不同，分别呈现梯形和正弦波形，故用此命名了。梯形和正弦绕组产生的反电动势的波形图如图2.1.2和图 2.1.3所示。

电动车无刷马达控制器硬件电路详解

电动车无刷马达控制器硬件电路详解 电动车无刷电机是目前最普及的电动车用动力源，无刷电机以其相对有刷电机长寿，免维护的特点得到广泛应用，然而由于其使用直流电而无换向用的电刷，其换向控制相对有刷电机要复杂许多，同时由于电动车负载极不稳定，又使用电池作电源，因此控制器自身的保护及对电机，电源的保护均对控制器提出更多要求。 自电动车用无刷电动机问世以来，其控制器发展分两个阶段：第一阶段为使用专用无刷电动机控制芯片为主组成的纯硬件电路控制器，这种电路较为简单，其中控制芯片的代表是摩托罗拉的MC33035,这个不是这里的主题，所以也不作深入介绍。第二阶段是以MCU为主的控制芯片。这是这篇文章介绍的重点，在MCR版本的设计中，揉和了模拟、数字、大功率MOSFET 驱动等等许多重要应用，结合MCU智能化控制，是一个非常有启迪性的设计。 今以应用最广泛的以PIC16F72为智能控制中心，350W的整机电路为例,整机电路如图1： 整机电路看起来很复杂，我们将其简化成框图再看看：

图2:电路框图 电路大体上可以分成五部分： 一、电源稳压，供应部分； 二、信号输入与预处理部分； 三、智能信号处理，控制部分； 四、驱动控制信号预处理部分； 五、功率驱动开关部分。 下面我们先来看看此电路最核心的部分：PIC16F72组成的单片机智能处理、控制部分，因为其他电路都是为其服务或被其控制，弄清楚这部分，其它电路就比较容易明白。 图3:PIC16F72在控制器中的各引脚应用图 我们先来简单介绍一下PIC16F72的外部资源：该单片机有28个引脚，去掉电源、复位、振

荡器等，共有22个可复用的IO口，其中第13脚是CCP1输出口，可输出最大分辨率达10BIT 的可调PWM信号，另有AN0-AN4共5路AD模数转换输入口，可提供检测外部电路的电压，一个外部中断输入脚，可处理突发事件。内部软件资源我们在软件部分讲解，这里并不需要很关心。 各引脚应用如下： 1：MCLR复位/烧写高压输入两用口 2：模拟量输入口：放大后的电流信号输入口，单片机将此信号进行A-D转换后经过运算来控制PWM的输出，使电流不致过大而烧毁功率管。正常运转时电压应在0-1.5V左右 3：模拟量输入口：电源电压经分压后的输入口，单片机将此信号进行A-D转换后判断电池电压是否过低，如果低则切断输出以保护电池，避免电池因过放电而损坏。正常时电压应在 3V以上 4：模拟量输入口：线性霍尔组成的手柄调速电压输入口，单片机根据此电压高低来控制输出给电机的总功率，从而达到调整速度的目的。 5：模拟/数字量输入口：刹车信号电压输入口。可以使用AD转换器判断，或根据电平高低判断，平时该脚为高电平，当有刹车信号输入时，该脚变成低电平，单片机收到该信号后切断给电机的供电，以减少不必要的损耗。 6：数字量输入口：1+1助力脉冲信号输入口，当骑行者踏动踏板使车前行时，该口会收到齿轮传感器发出的脉冲信号，该信号被单片机接收到后会给电机输出一定功率以帮助骑行者更轻松地往前走。 7：模拟/数字量输入口：由于电机的位置传感器排列方法不同，该口的电平高低决定适合于哪种电机，目前市场上常见的有所谓120°和60°排列的电机。有的控制器还可以根据该口的电压高低来控制起动时电流的大小，以适合不同的力度需求。 8：单片机电源地。 9：单片机外接振荡器输入脚。 10：单片机外接振荡器反馈输出脚。 11：数字输入口：功能开关1 12：数字输入口：功能开关2 13：数字输出口：PWM调制信号输出脚，速度或电流由其输出的脉冲占空比宽度控制。 14：数字输入口：功能开关3 15、16、17：数字输入口：电机转子位置传感器信号输入口，单片机根据其信号变化决定让电机的相应绕组通电，从而使电机始终向需要的方向转动。这个信号上面讲过有120°和60°之分，这个角度实际上是这三个信号的电相位之差，120°就是和三相电一样，每个相位和前面的相位角相差120°。60°就是相差60°。 18：数字输出口：该口控制一个LED指示灯，大部分厂商都将该指示灯用作故障情况显示，当控制器有重大故障时该指示灯闪烁不同的次数表示不同的故障类型以方便生产、维修。 19：单片机电源地。 20：单片机电源正。上限是5.5V。 21：数字输入口：外部中断输入，当电流由于意外原因突然增大而不在控制范围时，该口有低电平脉冲输入。单片机收到此信号时产生中断，关闭电机的输出，从而保护重要器件不致损坏或故障不再扩大。 22：数字输出口：同步续流控制端，当电流比较大时，该口输出低电平，控制其后逻辑电路，使同步续流功能开启。该功能在后面详细讲解。 23--28：数字输出口：是功率管的逻辑开关，单片机根据电机转子位置传感器的信号，由这里输出三相交流信号控制功率MOSFET开关的导通和关闭，使电机正常运转。

STM32F107+ULN2003+步进电机

STM32F107+ULN2003+步进电机，主要是步进电机部分，只写了正转，控制转速靠延时函数delayl（），反转的话还要写一个函数，将那把个数倒过来送过去，先送9，最后送8. int main(void) { /*!< At this stage the microcontroller clock setting is already configured, this is done through SystemInit() function which is called from startup file (startup_stm32f10x_xx.s) before to branch to application main. To reconfigure the default setting of SystemInit() function, refer to system_stm32f10x.c file */ uint32_t Times = 0; uint8_t ucStr[80] = {0}; uint32_t num = 0; /* 3?ê??ˉ°???LED??ê?μ? */ SZ_STM32_LEDInit(LED1); SZ_STM32_LEDInit(LED2); SZ_STM32_LEDInit(LED3); SZ_STM32_LEDInit(LED4); SZ_STM32_SysTickInit(1000); SZ_STM32_COMInit(COM1, 115200); COTR_Init(); /* Infinite loop ?÷?-?· */ while (1) { /* LED1??ê?μ?×′ì?è?·′ */ LED1OBB = !LED1OBB; */ Zhengzhuan(); } } /*********μ??ú**********************/ void delayl(unsigned int dl) { unsigned int i,y; for(i = 0; i < 5000; i++)

基于STM32和L6208的步进电机控制系统

基于STM32和L6208的步进电机控制系统 摘要：本文介绍了步进电机的基本工作原理及控制方法，通过对ARM公司的STM32F103XX处理器Cortex-M3和ST公司步进电机驱动芯片L6208性能和驱动原理的深入分析，阐述了一种新型驱动步进电机的控制系统。本控制系统能够实时、准确、可靠地控制两相两极的步进电机。 关键词：STM32、L6208、步进电机 Abstract:This paper introduced the basic work principle and control methods, By introducing the performance of STM32F103XX and thorough analyzing the drive principle of DMOS driver for bipolar steeper motor L6208, I expounded a new control system for driving steeper motor. This control system can control bipolar stepper motor real-time, well and truly and reliably. Key words: STM32, L6208, stepper motor 第1章引言 本系统采用STM32F103XX微控制器驱动双极性步进电机的方法，执行整步和半步模式来控制步进电机。用户可以选择：操作模式（整步/半步）；电机旋转方式（顺时针/逆时针）；当前控制模式（快速/慢速）。这种方法使用中密度STM32F103XX微控制器和全集成两相步进电机驱动L6208,这是性价比最高和最简单的方式获得最小的CPU负载。Cortex-M3是专门在微控制系统和无线网络等对功耗和成本敏感的嵌入式应用领域实现高系统性能而设计的，它大大简化了编程的复杂性，集高性能、低功耗、低成本于一体。 本设计的主要特点： 1、不需反馈器件，比其他运动控制系统成本低。 2、尤其在低速扭转力和强稳定性方面具有优势。 3、低功耗，高性能并且灵活，可用于机器人控制，机械工具转弯处，影像和其它精准 的轴位置控制环境。 4、高性能的STM32F103XX微控制器驱动步进电机依赖于控制器的低计算环境。 第2章方案比较与论证 总体系统框图如图1所示：

基于STM32的步进电机控制系统

基于STM32的步进电机控制系统

摘要 本文的主要工作是基于STM32步进电机控制系统的设计。随着越来越多的高科技产品逐渐融入了日常生活中，步进电机控制系统发生了巨大的变化。单片机、C 语言等前沿学科的技术的日趋成熟与实用化，使得步进电机的控制系统有了新的的研究方向与意义。本文描述了一个由STM32微处理器、步进电机、LCD显示器、键盘等模块构成的，提供基于STM32的PWM细分技术的步进电机控制系统。该系统采用STM32微处理器为核心，在MDK的环境下进行编程，根据键盘的输入，使STM32产生周期性PWM信号，用此信号对步进电机的速度及转动方向进行控制，并且通过LCD显示出数据。结果表明该系统具有结构简单、工作可靠、精度高等特点. 关键词：STM32微处理器；步进电机；LCD显示；PWM信号；细分技术

Abstract As well as the high-tech products gradually integrated into the daily life,servo control system has undergone tremendous changes.SCM and C language of the frontier disciplines such mature technology and practical，steering control system is a new research direction and meaning.This paper describes a STM32 microprocessors, steering, LCD display and keyboard, Based on the STM32 servo control system of PWM signal，This system uses STM32 microprocessor as the core, MDK in the environment, according to the keyboard input , STM32 produce periodic PWM signal, with this signal to the velocity and Angle of steering gear control, and through the LCD display data. The features of the simple hardware, stable operation and high precision are incarnated in the proposed system. Keywords:STM32 microprocessors; Steering system; LCD display；pulse width modulation signal；Subdivide technology

无刷直流电机工作原理详解

日期: 2014-05-28 / 作者: admin / 分类: 技术文章 1. 简介 本文要介绍电机种类中发展快速且应用广泛的无刷直流电机（以下简称BLDC）。BLDC被广泛的用于日常生活用具、汽车工业、航空、消费电子、医学电子、工业自动化等装置和仪表。顾名思义，BLDC不使用机械结构的换向电刷而直接使用电子换向器，在使用中BLDC相比有刷电机有许多的优点，比如： 能获得更好的扭矩转速特性； 高速动态响应； 高效率； 长寿命； 低噪声； 高转速。 另外，BLDC更优的扭矩和外形尺寸比使得它更适合用于对电机自身重量和大小比较敏感的场合。 2. BLDC结构和基本工作原理 BLDC属于同步电机的一种，这就意味着它的定子产生的磁场和转子产生的磁场是同频率的，所以BLDC并不会产生普通感应电机的频差现象。BLDC中又有单相、2相和3相电机的区别，相类型的不同决定其定子线圈绕组的多少。在这里我们将集中讨论的是应用最为 广泛的3相BLDC。 定子 BLDC定子是由许多硅钢片经过叠压和轴向冲压而成，每个冲槽内都有一定的线圈组成了绕组，可以参见图。从传统意义上讲，BLDC的定子和感应电机的定子有点类似，不过在定子绕组的分布上有一定的差别。大多数的BLDC定子有3个呈星行排列的绕组，每 个绕组又由许多内部结合的钢片按照一定的方式组成，偶数个绕组分布在定子的周围组成了偶数个磁极。 BLDC的定子绕组可以分为梯形和正弦两种绕组，它们的根本区别在于由于绕组的不同连接方式使它们产生的反电动势（反电动势的相关介绍请参加EMF一节）不同，分别呈现梯形和正弦波形，故用此命名了。梯形和正弦绕组产生的反电动势的波形图如图和图

无刷电机工作及控制原理(图解)

无刷电机工作及控制原理(图解) 左手定则，这个是电机转动受力分析的基础，简单说就是磁场中的载流导体，会受到力的作用。 让磁感线穿过手掌正面，手指方向为电流方向，大拇指方向为产生磁力的方向，我相信喜欢玩模型的人都还有一定物理基础的哈哈。

让磁感线穿过掌心，大拇指方向为运动方向，手指方向为产生的电动势方向。为什么要讲感生电动势呢?不知道大家有没有类似的经历，把电机的三相线合在一起，用手去转动电机会发现阻力非常大，这就是因为在转动电机过程中产生了感生电动势，从而产生电流，磁场中电流流过导体又会产生和转动方向相反的力，大家就会感觉转动有很大的阻力。不信可以试试。 三相线分开，电机可以轻松转动 三相线合并，电机转动阻力非常大 右手螺旋定则，用右手握住通电螺线管，使四指弯曲与电流方向一致，那么大拇指所指的那一端就是通电螺旋管的N极。

状态1 当两头的线圈通上电流时，根据右手螺旋定则，会产生方向指向右的外加磁感应强度B(如粗箭头方向所示)，而中间的转子会尽量使自己内部的磁感线方向与外磁感线方向保持一致，以形成一个最短闭合磁力线回路，这样内转子就会按顺时针方向旋转了。 当转子磁场方向与外部磁场方向垂直时，转子所受的转动力矩最大。注意这里说的是“力矩”最大，而不是“力”最大。诚然，在转子磁场与外部磁场方向一致时，转子所受磁力最大，但此时转子呈水平状态，力臂为0，当然也就不会转动了。补充一句，力矩是力与力臂的乘积。其中一个为零，乘积就为零了。 当转子转到水平位置时，虽然不再受到转动力矩的作用，但由于惯性原因，还会继续顺时针转动，这时若改变两头螺线管的电流方向，如下图所示，转子就会继续顺时针向前转动，

7. STM32 控制步进电机正方转

实验目的：利用STM32 来控制步进电机正反转 实验设备：STM32开发板，两相步进电机，24V&5V直流电源，丝杆导轨，DM422C 驱动器 图1 实物图 第一步弄清楚驱动器接线 1.1 ENA可以悬空 大部分使用者就是将ENA悬空的，就是电机通常不锁轴 1.2 OPTO 是共阳极端 1.2.1 如果用的是AVR ，就直接接到AVR 5V接线柱上。 1.2.2 如果用的是ARM，就将OPTO接到5V 电源上，记得电源要和ARM共地，这样才能识别接的电源是5V 第二步弄清楚脉冲的发送形式，即Delay函数作用 清楚脉冲的发送形式，即Delay函数作用，

弄清楚接口由哪个GPIO口控制，然后连接硬件图， 通过电源ＩＯ控指示灯检验信号发送： 第三步主程序 下面这个程序是 /* Includes ------------------------------------------------------------------*/ #include "stm32f10x.h" void Delay (u32 nCount) { for(; nCount != 0; nCount--); } void GPIO_Config() { GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_GPIOB | RCC_APB2Periph_GPIOC | RCC_APB2Periph_GPIOD | RCC_APB2Periph_GPIOE , ENABLE);

无刷电机控制器基本原理

无刷电机控制器基本原理 电动车采用的电机分有刷电机和无刷电机两种，由于无刷电机具有噪声低、寿命长的特点，因而在电动车中获得比较广泛应用。无刷电机的控制器要比有刷电机控制器复杂得多，在维修上有一定的难度，因此，本文从无刷控制器的原理入手介绍维修要点，以期对广大维修爱好者有所帮助。 基本原理 电动车无刷控制器主要由单片机主控电路、功率管前级驱动电路、电子换向器、霍尔信号检测电路、转把信号电路、欠电检测电路、限流/过流检测电路、刹车信号电路、限速电路、电源电路等部分组成，其原理框图如图1所示，下面介绍主要电路的工作原理。 1. 电子换向器 无刷电机与有刷电机的根本区别就在于无刷电机用电子换向器代替了有刷电机的机械换向器，因而控制方法也就大不相同，复杂程度明显提高。在无刷电机控制器中，用6个功率MOSFET管组成电子换向器，其结构如图2所示。图中MOSFET管VT1、VT4构成无刷电机A相绕组的桥臂，VT3、VT6 构成无刷电机B相绕组的桥臂，VT5、VT2构成无刷电机C相绕组的桥臂，在任何情况，同一桥臂的上下两管不能同时导通，否则要烧坏管子。 6只功率MOSFET管按一定要求顺次导通，就可实现无刷电机A、B、C 三相绕组的轮流通电，完成换相要求，电机正常运转。在电动车无刷电机控制器中，这6只功率管有二二通电方式和三三通电方式的运用，二二通电方式即每一瞬间有两只功率管同时通电，三三通电方式即每一瞬间有三只功率管同时通电。对于二二通电方式，功率管须按VT1、VT2；VT2、VT3；VT3、VT4；VT4、VT5；VT5、VT6；VT6、VT1；VT1、VT2??的通电顺序，电机才能正常运转。对于三三通电方式，功率管须按VT1、VT2、VT3；VT2、VT3、VT4；VT3、VT4、VT5；VT4、VT5、VT6；VT5、VT6、VT1； VT6、VT1、VT2；VT1、VT2 、VT3??的次序通电，电机才能正常运转。

基于STM32的步进电机控制系统

基于STM32的步进电机控制系统 沈阳航空航天大学 2010年6月

摘要 本文的主要工作是基于STM32步进电机控制系统的设计。随着越来越多的高科技产品逐渐融入了日常生活中，步进电机控制系统发生了巨大的变化。单片机、C 语言等前沿学科的技术的日趋成熟与实用化，使得步进电机的控制系统有了新的的研究方向与意义。本文描述了一个由STM32微处理器、步进电机、LCD显示器、键盘等模块构成的，提供基于STM32的PWM细分技术的步进电机控制系统。该系统采用STM32微处理器为核心，在MDK的环境下进行编程，根据键盘的输入，使STM32产生周期性PWM信号，用此信号对步进电机的速度及转动方向进行控制，并且通过LCD显示出数据。结果表明该系统具有结构简单、工作可靠、精度高等特点. 关键词：STM32微处理器；步进电机；LCD显示；PWM信号；细分技术

Abstract As well as the high-tech products gradually integrated into the daily life,servo control system has undergone tremendous changes.SCM and C language of the frontier disciplines such mature technology and practical，steering control system is a new research direction and meaning.This paper describes a STM32 microprocessors, steering, LCD display and keyboard, Based on the STM32 servo control system of PWM signal，This system uses STM32 microprocessor as the core, MDK in the environment, according to the keyboard input , STM32 produce periodic PWM signal, with this signal to the velocity and Angle of steering gear control, and through the LCD display data. The features of the simple hardware, stable operation and high precision are incarnated in the proposed system. Keywords:STM32 microprocessors; Steering system; LCD display；pulse width modulation signal；Subdivide technology

STM32控制步进电机程序

#include "sys.h" #include "usart.h" #include "delay.h" #include "led.h" #include "timer.h" #include "key.h" int main(void) { u8 t; u32 v=100; Stm32_Clock_Init(9); //系统时钟设置 delay_init(72); //延时初始化 uart_init(72,9600); //串口初始化 LED_Init(); //初始化与LED连接的硬件接口KEY_Init(); //初始化与按键连接的硬件接口 RCC->APB2ENR|=1<<2; //使能PORTA时钟 GPIOA->CRL&=0X0FFFFFFF; GPIOA->CRL|=0X30000000;//PA7推挽输出 GPIOA->ODR|=1<<7; //PA7 输出高 GPIOA->CRL&=0XFF0FFFFF; GPIOA->CRL|=0X00300000;//PA5推挽输出 GPIOA->ODR|=1<<5; //PA5 输出高 LED1=1; LED0=1; while(1) { t=KEY_Scan(0); //得到键值 switch(t) { case KEY0_PRES: v=v+10; TIM3_Int_Init(v,7199);//10Khz的计数频率 TIM3->CR1|=0x01; break; case KEY1_PRES: v=v-10 ; TIM3_Int_Init(v,7199);//10Khz的计数频率 TIM3->CR1|=0x01; //使能定时器3 break; case WKUP_PRES: TIM3->CR1&=0xFE;//关定时器3； break; }

STM32用IO口控制步进电机的简单程序

STM32用IO口控制步进电机的简单程序 练习IO口库函数操作。//相序uint16_tphasecw[4] ={0x2000,0x0001,0x0004,0x0008};//D-C-B- Auint16_tphaseccw[4]={0x0008,0x0004,0x0001,0x2000};//A-B-C-D //步进电机相关IO口初始化 //IN4:PC13//IN3:PC0//IN2:PC2//IN1:PC3voidMoto_Init(void){GPIO_InitTypeDefG PIO_InitStructure;RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOC,ENABL E);//GPIOCLOCKENABLEGPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_13;GPIO_Ini tStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_Out_PP;//推挽输出 GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;//50MHz速率 GPIO_Init(GPIOC,&GPIO_InitStructure);GPIO_ResetBits(GPIOC,GPIO_Pin_13);// 输出低电平 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_0;GPIO_Init(GPIOC,&GPIO_InitStructur e);GPIO_ResetBits(GPIOC,GPIO_Pin_0);GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin _2;GPIO_Init(GPIOC,&GPIO_InitStructure);GPIO_ResetBits(GPIOC,GPIO_Pin_2); GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_3;GPIO_Init(GPIOC,&GPIO_InitStructur e);GPIO_ResetBits(GPIOC,GPIO_Pin_3);} //电机正转voidMotorcw(void){uint8_ti;for(i=0;i记得使能IO口时钟。 tips:感谢大家的阅读，本文由我司收集整编。仅供参阅！

步进电机-插补算法stm32

#include "stm32f10x.h" #include "delay.h" #include "misc.h" #include #include "stm32f10x_tim.h" #include "stm32f10x_rcc.h" #include "stm32f10x_usart.h" #include voidRCC_Configuration(void); voidGPIO_Configuration(void); voidNVIC_Configuration(void); voidTIM_Configuration(void); voidUSART_Configuration(void); intfputc(intch,FILE *f); intfgetc(FILE *f); float Mx=1.44f,My=2.88f;//起点 float Nx=10.0f,Ny=7.61f;//终点 float X1,Y1; float X2,Y2; float X3,Y3;//三种方法走后的坐标 float k;//斜率 float b;//y=kx+b float X,Y;//实际运行的坐标 float Delta1,Delta2,Delta3,Delta4;//三种方法的误差，4为不走最后一步的误差float Delta;//实际误差 // float DeltaMax;//最大误差 char way;//选择的走法 int a;//TIM6 中断次数 intnum=0;//总步数 inttx=1,ty=1;//用来判断中断是否发生 intnumx,numy;//计ＸＹ的步数 int counter=0;//计数值 float time;//时间 float nxd,nyd;//开始减速坐标 floatnx,ny;//nx=Nx-0.0144f; float fenmu;//公式中分母 // intfrex[20]={2,10,30,60,100,150,220,300,390,500}; // intfrey[20]={2,10,30,60,100,150,220,300,390,500}; int frex[20]={1098,2931,7585,18242,37754,62245,81757,92414,97068,98901}; int frey[20]={1098,2931,7585,18242,37754,62245,81757,92414,97068,98901}; intprex[20]={0};

基于stm32的步进电机控制系统嵌入式课程设计

课程设计报告书 题目: 基于stm32的步进电机控制系统 课程：嵌入式系统课程设计 专业：电子信息科学与技术 2016年 4 月 15 日

课程设计任务书

信息工程学院课程设计成绩评定表

摘要 本文的主要工作是基于STM32步进电机控制系统的设计。随着越来越多的高科技产品逐渐融入了日常生活中，步进电机控制系统发生了巨大的变化。单片机、C语言等前沿学科的技术的日趋成熟与实用化，使得步进电机的控制系统有了新的的研究方向与意义。本文描述了一个由STM32微处理器、步进电机、LCD显示器、键盘等模块构成的，提供基于STM32的PWM细分技术的步进电机控制系统。该系统采用STM32微处理器为核心，在MDK的环境下进行编程，根据键盘的输入，使STM32产生周期性PWM信号，用此信号对步进电机的速度及转动方向进行控制，并且通过LCD显示出数据。结果表明该系统具有结构简单、工作可靠、精度高等特点. 关键词：STM32微处理器；步进电机；LCD显示；PWM信号； 目录 1 任务提出与方案论证 (5) 1.1 任务提出 (5) 1.2 方案论证 (5) 2 总体设计 (6) 2．1系统的硬件设计 (6) 2.2控制系统软件设计 (6) 3 详细设计及仿真 (8) 3.1设计主要程序部分 (8) 3.2调试与仿真 (9) 4 总结 (10) 5 实物图和仿真图 (11)

1 任务提出与方案论证 步进电机控制系统的整个设计中最重要的部分是利用PWM细分实现步进电机调速的处理，虽然PWM调速很早就开始研究应用，但如何用PWM细分调速的快速性和准确性至今仍是生产和科研的课题。随着微电子技术的发展与普及，更多高性能的单片机应用使得PWM细分实现步进电机PWM调速的快速性和准确性都有了极大的提高。 1.1 任务提出 总体方案根据课题要求，本设计采用STM32cortex-M3处理器，由SPGT62C19B 电机控制模块作为直流电机的驱动芯片，由ADC输入电位器产生调速命令，用TFT彩色LCD作为显示模块。 1.2 方案论证 步进电机控制系统硬件方案 本系统主要由一块STM32平台、SPGT62C19B型步进电机驱动模块构成，以STM32为核心，包括电机驱动、电机、A/D转换、LCD显示等模块。系统的结构框图如图 2.1所示。 STM32作为主控芯片，通过I/O端口来控制SPGT62C19B型步进电机驱动芯片，从而实现对步进电机的控制。通过ADC输入电位器产生调速命令反馈给STM32，STM32调节SPGT62C19B型步进电机驱动模块的状态，从而使电机改变转速和方向。同时，电机转速可由彩色液晶LCD显示出来，用ADC输入电位器来对步进电机的转动方向和转速等进行设定。 步进电机控制系统软件方案 硬件功能的实现离不开软件的设计与完成。软件设计是步进电机控制系统设计中最重要、最关键的部分，也是本次毕业设计的难点之处。由于本系统使用STM32平台，运用Keil for ARM开发环境，在Keil u Vision软件平台进行开发。本课题软件设计的思想主要是自顶向下，模块化设计，逐一设计各个子模块，分别进行调试，最后的连调整个程序，判断是否达到预期的要求，做出结论。各个部分函数都可相互调用又相对独立可调，保证调试的便利与程序的可读性。

(完整版)三相无刷直流电机系统结构及工作原理

三相无刷直流电机系统结构及工作原理 2.1电机的分类 电机按工作电源种类可分为： 1.直流电机： (1)有刷直流电机： ①永磁直流电机： ·稀土永磁直流电动机； ·铁氧体永磁直流电动机； ·铝镍钴永磁直流电动机； ②电磁直流电机： ·串励直流电动机； ·并励直流电动机； ·他励直流电动机； ·复励直流电动机； (2)无刷直流电机： 稀土永磁无刷直流电机； 2.交流电机： (1)单相电动机； (2)三相电动机。 2.2无刷直流电机特点 ·电压种类多:直流供电交流高低电压均不受限制。 ·容量范围大:标准品可达400Kw更大容量可以订制。 ·低频转矩大:低速可以达到理论转矩输出启动转矩可以达到两倍或更高。 ·高精度运转:不超过1 rpm.(不受电压变动或负载变动影响)。 ·高效率:所有调速装置中效率最高比传统直流电机高出5～30%。 ·调速范围:简易型/通用型(1:10)高精度型(1:100)伺服型。 ·过载容量高:负载转矩变动在200%以内输出转速不变。 ·体积弹性大:实际比异步电机尺寸小可以做成各种形状。 ·可设计成外转子电机(定子旋转)。 ·转速弹性大:可以几十转到十万转。 ·制动特性良好可以选用四象限运转。 ·可设计成全密闭型IP-54IP-65防爆型等均可。 ·允许高频度快速启动电机不发烫。 ·通用型产品安装尺寸与一般异步电机相同易于技术改造。

2.3无刷直流电机的组成 直流无刷电动机的结构如图2.1所示。它主要由电动机本体、位置传感器和电子开关线路三部分组成。电动机本体在结构上与永磁同步电动机相似，但没有笼型绕组和其他起动装置。其定子绕组一般制成多相（三相、四相、无相不等），转子由永久磁钢按一定极对数（2p=2,4，…）组成。 图2.1 直流无刷电动机的结构原理图 当定子绕组的某一相通电时，该电流与转子永久磁钢的磁极所产生的磁场相互作用而产生的转矩，驱动转子旋转，再由位置传感器将转子磁钢位置变换成电信号，去控制电子开关电路，从而使定子各相绕组按一定顺序导通，定子相电流随转子位置转子位置的变化而按一定的次序换相。由于电子开关线路的导通次序是与转子转角同步的，因而起到了机械换向器的换相作用。如图2.2所示。 图2.2 无刷直流电动机基本结构图 因此，所谓直流无刷电动机，就其基本结构而言，可以认为是一台由电子开关线路、永磁式同步电动机以及位置传感器三者组成的“电动机系统”。其原理框图如图2.3所示。

无刷直流电机驱动器原理

无刷直流电机驱动器原理Newly compiled on November 23, 2020

图1 第2章 无刷直流电机的驱动原理 驱动方式的理论分析 一、主要器件MOSFET MOSFET 又称金属-氧化物半导体场效应晶体管，可分为N 型和P 型两种，又被称为NMOSFET 与PMOSFET 。 如图1所示，一块P 型硅半导体材料作衬底， 在其面上扩散了两个N 型区，再在上面覆盖一层二 氧化硅(SiO2）绝缘层，最后在N 区上方用腐蚀的方 法做成两个孔，用金属化的方法分别在绝缘层上及两个孔内做成三个电极：G(栅极）、S （源极）及D （漏极），如图所 示。在驱动器上用到的MOSFET 是在其上反并联一个二极管，该二极 管通常被称为寄生二极管。由于添加了二极管的缘故，从而使其没有 了反向电压阻断的能力。一般使用时在栅源极间施加一个-5V 的反向偏执电压，目的是为了保证是器件导通，噪声电压必须阈值门控（栅极）电压和负偏置电压之和。 MOSFET 的使用方法和三极管的使用方法几乎类似，都是采用小电流的方式来控制大电流，这在模拟电路中经常用到。如图2所示，在无刷电机驱动器中使用MOSFET 主要是在MOSFET 的栅源极施加一个寄生二极管。 二、单相半波逆变器原理 如图3所示是单相半波逆变器的原理图。对其 工作状态分析如下： 图2 图2

第一个工作状态，v1导通，负载电压等于Ud/2,从而使负载电流与电压同向。 第二个工作状态，v2关短后，负载电流流向vd2，使得负载上的电压变为-Ud/2。但随着时间的推移会使负载的电流最终变为0。 第三个工作状态，v2导通，使得负载中出现了负电压和负电流。 第四个工作状态，v2关断造成vd2正向偏置，得负载电压变为Ud/2。 如果电压为横坐标u，电流为竖坐标i的话，那么通过上面四个状态就可以是电流和电压在四个象限内轮流工作。因此，采用一定的方法通过控制v1和v2的导通时间就可以达到控制负载上电流和电压按照一定的频率来轮换着工作。 但是上面的变换有一些缺点。例如，在任何时刻加载在负载上的电压都是全部电压的一半。假如咋某个时刻对于功率额定的器件，电压减半后会使电流变为原来的两倍，同时又欧姆定律可知这时的发热会变为原来的次方倍。这对于器件来说会造成更大的风险。另外电压只能在最大电压的一半，没办法为0V，那就会是器件造成更大的波纹度。 三、三相逆变电路 原理如图所示 由单项桥的原理来分析三相桥电路。每个负载由两个上下桥臂共同连接，中间是连接在一起的没有中心线的 星型连接方式。中点电压 有桥臂上下开关器件的开 关状态所决定。假定每一 相的桥臂在任意给定时刻 均有一个开关器件的导

无刷电机电调电路图

电动自行车作为一种环保的交通工具已得到了广泛使用。直流无刷电机及控制器是电动自行车中的关键部件，其性能决定了整个系统的电能转换效率。控制器根据霍尔传感器输出信号，驱动3相全桥电路，实现对直流无刷电机的控制，因此霍尔信号的准确性及换相的实时性会直接影响电机的性能。在现有电动自行车控制器方案中，霍尔传感器信号的采集均采用软件扫描形式进行，换相操作也通过软件处理，换相误差大，实时性差，尤其对中高速电机更为明显。而英飞凌公司的XC866/846可以支持硬件霍尔信号采集、换相操作，且无需额外电路即可实现同步整流控制，单片机利用率高，电机控制性能好。 直流无刷电机控制 传统的直流无刷电机采用梯形波驱动方式，系统结构框图如图1a所示，MCU根据三个霍尔传感器信号调制PWM输出，PWM驱动波形如图1b所示。由于在这种控制方式下，电机端电压波形为梯形波，因此也称为梯形波控制。从图1中可以看出，PWM输出存在6种状态，对于每种状态，逆变桥的6个功率管中仅有2个工作，例如，当状态等于5时，CC60和COUT62对应通道开通。 图1：直流无刷电机控制拓扑结构及PWM驱动信号波形。 在PWM开通和关断期间，逆变桥内的电流如图2所示(以状态5为例)。当PWM开通时，电流经过M1，经过电机及M6返回电源。当PWM关闭时，续流电流经由D2(M2中的寄生二极管)、电机相线和M6返回电源。由于二极管D2的导通压降为0.6～1V左右，因此续流电流在这个二极管上会产生较大的损耗，当电机负载大、续流电流大的时候，损耗问题更加严重，将影响逆变器效率。

图2：简单梯形波控制中的电流示意图。 为减少续流电流在寄生二极管上产生的损耗，在一些应用中使用MOSFET作为逆变元件。由于MOFSET具有导通阻抗低、电流可以双向流动的特点，在M1关断，进入续流阶段时，开通M 2，使续流电流流经M2，由于MOSFET的导通阻抗极低，损耗很小，例如当续流电流为10A，MOSFET导通电阻10mΩ，二极管D2压降0.7v时，若续流电流流经D2时产生损耗为7W，而流经MOSFET时产生损耗仅为1W，因此使用这种控制方式可以减少损耗，提高逆变器的效率，在续流电流大的情况下效果更加明显。这种控制方式亦称为同步整流，电流示意图如图3a。由于MOSFET的上、下管需要交替开通，为避免直通的危险，需要添加死区时间。采用同步整流控制时，6路PWM的驱动波形如图3b所示。 图3：同步整流控制中的PWM驱动及电流示意图。 CCU6E霍尔传感器模式 捕获/比较单元6(CCU6E)是英飞凌的8/16位单片机中包含的专用电机驱动单元，内部结构如图4所示。CCU6E包含两个专用16位定时器(T12，T13)，可以产生各种PWM调制信号，支持交流电机、直流无刷电机、开关磁阻电机等多种电机控制，结构框图如图4所示。CCU6E还提供支持块交换和多相电机控制的多通道模式，并集成专用霍尔传感器模式，可在使用极少CPU 资源的前提下实现直流无刷电机的控制。