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中医基础理论试题及答案

中医基础理论试题及答案 一、A型题(每小题1分，共10分) 1．下列哪一脏与血液生成关系最密切： A．心 B．肺 C．脾 D．肝 E．肾 2．气机的含义为： A．气的运动 B．气的运动形式 C．气的运动变化 D．气的升降运动 E．气的出入运动 3．主腐熟水谷的脏腑是： A．小肠 B．胃 C．大肠 D．脾 E．胆 4．月经的来潮与以下哪一组脏腑、经脉关系密切： A．心、肝、脾、冲脉、督脉 B．心、肺、肾、阳明脉、带脉 C．心、肾、冲脉、任脉、督脉 D.冲脉、任脉、带脉、心、脾 E．心、肝、脾、肾、冲脉、任脉 5．下列不属于奇恒之腑的是： A.脑 B．髓 C．脉 D．胆 E．命门 6．误治是指下列中哪一项： A．体实者用攻法 B．实证用攻 C．虚证用补 D．虚证用攻 E：体弱者用补法 7．下列中哪一项不属于饮食不洁： A．不清洁食物 B．不卫生食物 C．陈腐变质食物 D．有毒食物E．偏嗜某种食物 8．气在中医学中的基本概念是：

A.泛指机体的生理功能 B．构成世界的基本物质 C．构成人体的基本物质 D．维持人体生命活动的基本物质 E．构成人体和维持人体生命活动的最基本物质 9．“为胃行其津液”的脏是： A．肺 B．脾 C．肾 O．三焦 E．肝 10．《内经》所说：“大怒则形气绝，而血菀于上，使人薄厥”的病机，是指： A.气不摄血 B．气机逆乱 C．血随气脱 D．血随气逆 E．血随气结 二、D型题(每小题1分，共10分) 1．五脏发生病变时，按相生关系传变可出现哪两种传变： A．母病及子 B．侮其所不胜 C．克其所胜 D．子病及母 E．乘其所胜 2．以下哪两个脏腑有表里关系： A．脾 B．大肠 C．小肠 D．胃 E．肝 3．下列哪两项既属“五体”，又属奇恒之腑： A.脉 B．胆 C．脑 D．骨 E．髓 4．分别循行于躯干前后正中线的是下列中哪两项： A．冲脉 B．任脉 C．带脉 D．督脉 E．肾经 5．十二经脉分布于上肢内、外侧中线的两条经脉是下列中哪两项：A.手太阳 B．手少阴 C．手少阳 D．手太阴 E．手厥阴 6．下列病因和病邪性质、致病特点中，哪两项是相对应的：

基于单片机的两轮自平衡车控制系统设计

基于单片机的两轮自平衡车控制系统设计 摘要 两轮自平衡车是一种高度不稳定的两轮机器人，就像传统的倒立摆一样，本质不稳定是两轮小车的特性，必须施加有效的控制手段才能使其稳定。本文提出了一种两轮自平衡小车的设计方案，采用重力加速度陀螺仪传感器MPU-6050检测小车姿态，使用互补滤波完成陀螺仪数据与加速度计数据的数据融合。系统选用STC 公司的8位单片机STC12C5A60S2为主控制器，根据从传感器中获取的数据，经过PID算法处理后，输出控制信号至电机驱动芯片TB6612FNG，以控制小车的两个电机，来使小车保持平衡状态。 整个系统制作完成后，小车可以在无人干预的条件下实现自主平衡，并且在引入适量干扰的情况下小车能够自主调整并迅速恢复至稳定状态。通过蓝牙，还可以控制小车前进，后退，左右转。 关键词：两轮自平衡小车加速度计陀螺仪数据融合滤波 PID算法 Design of Control System of Two-Wheel Self-Balance Vehicle based on Microcontroller Abstract Two-wheel self-balance vehicle is a kind of highly unstable two-wheel robot. The characteristic of two-wheel vehicle is the nature of the instability as traditional inverted pendulum, and effective control must be exerted if we need to make it stable. This paper presents a design scheme of two-wheel self-balance vehicle. We need using gravity accelerometer

中医基础理论复习要点

《中医基础理论》重点总结1 1.中医学有两个主要特点：一是整体观念，二是辩证论治。 2.证，也叫证候，是机体在疾病过程中的某一阶段的病理概括。 3.辨证，就是将四诊所收集的症状和体征等资料，通过分析、综合，辨清疾病的原因、性质、部位，以及邪正之间的关系，概括、判断为某种性质的证候的过程。 4.论治，是根据辨证的结果，确定相应的治疗原则和方法。 5.“同病异治”，是指同一种疾病，由于发病的时间、地区以及患者机体的反应性不同，或处于不同的发展阶段，所以表现的证不同，因而治法就各异。 6.“异病同治”，是指不同的疾病，在其发展过程中，由于出现了相同的证，因而就采取同一方法治疗。 7.人体是有机的整体。以五脏为中心，配合六腑，联系五体、五官九窍等，并通过经络纵横广泛地分布，以贯通内外上下，运行气血津液，滋养并调节各组织器官的活动。 8. 阴阳是对自然界相互关联的某些事物或现象对立双方属性的概括，并含有对立统一的内涵。阴和阳，既可以代表两种相互对立的事物和势力，又可以代表和用以分析同一事物内部相互对立的两个方面。 9. 阴阳的对立制约： 正常者如“动极者镇之以静，阴亢者胜之以阳”、“阴平阳秘，精神乃治”。反常者，则如“阴胜则阳病，阳胜则阴病”、“阳虚则阴盛”、“阴虚则阳亢”等。 10. 阴阳的互根互用： “阳根于阴，阴根于阳”、“阳生于阴，阴生于阳”、“孤阴不生，独阳不长”：“阴者，藏精而起亟也，阳者，卫外而为固也”，“阴在内，阳之守也，阳在外，阴之使也”，“无阴则阳无以生，无阳则阴无以化”，“阳生阴长，阳杀阴藏”等。 11. 阴阳的转化： “重阴必阳，重阳必阴”、“寒极生热，热极生寒”、“寒甚则热，热甚则寒”。 12. 阴阳学说的基本内容包括：①阴阳的对立制约；②阴阳的互根互用；③阴阳的交感互藏；④阴阳的消长；⑤阴阳的转化；⑥阴阳的自和与平衡。 13. “背为阳，阳中之阳，心也；背为阳，阳中之阴，肺也；腹为阴，阴中之阴，肾也；腹为阴，阴中之阳，肝也；腹为阴，阴中之至阴，脾也。”

中医基础理论名词解释要点

名词解释 绪论（27个） 1）中医学：中医学是发祥于中国古代的研究人体生命、健康、疾病的科学。它具有独特的理论体系、丰富的临床经验和科学的思维方法，是以自然科学知识为主体，与人文社会科学相交融的科学知识体系。 2）医学模式：为一种医学观念，是人们观察、分析和处理有关人类健康与疾病问题的观点和方法，是哲学思想在医学中的反映，是人类对生命、健康、疾病、死亡等重要医学观念的总体概括。 3）金元四大家：指金元时代最具有学术代表性的四大医学家，即刘完素（寒凉派），李东恒（补土派），张从正（攻邪派），朱震亨（滋阴派）。 4）寒凉派：以医家刘完素为代表。倡导“火热论”，认为外感“六气皆从火化”，因此治病多用寒凉方药。 5）攻邪派：以张从正为代表。主张治病当首先以祛邪为要务，善用汗、吐、下三法。 6）补土派：以李东恒为代表。他创立了“内伤脾胃学说”，提出“内伤脾胃，百病由生”的观点，在治疗上善用温补脾胃之法。 7）滋阴派：以朱震亨为代表。他创立了“相火论”，提出了“阳常有余，阴常不足”理论，治病时善用养阴方剂。 8）温病学派；以叶天士、吴瑭等为代表，创立了温病学说，认为外感热病多由湿热之邪所致，创立了卫气营血和三焦辨证方法。 9）汇通学派：以唐容川、朱佩文、张锡纯、恽（yùn）铁樵等为代表，倡导中西医汇通。 10）形与神俱：形即形体、神即精神。中医学认为有形体才有生命，有生命才有产生精神活动，形乃神之宅，神乃形之主，二者相互依存，不可分离。 11）以表知里：又叫司外揣内，是通过观察事物的外在表现，来分析判断事物内在状况和变化的一种思维方法。 12）取象比类：又称援物比类、类比。是将两个特殊的事物（或两类事物）进行比较，根据两者有一系列的共同点，推论和证明它们在另一些特殊和规律上也是相同的推理方法。 13）推演络绎：又称演绎，是由一般性的原理推出特殊结论的推理形式。 14）试探：是对研究对象先做一番考察，尝试性提出初步设想，依据这种设想采取相应的措施，然后根据实践结果再作适当的调整、完善和修改原设想，以决定下一步措施的一种认知方法。 15）反证：是以结果来追溯和推测原因，并加以证实的一种逆向思维方法。16）整体观念：整体就是统一性和完整性。整体观念就是指人体本身的整体性和人与自然的统一性，是中医学的主导思想和基本特点之一。 17）天人相应：天指自然界，天人相应指人对天地自然的依循和适应关系。18）恒动观念：是指在分析研究生命、健康和疾病等医学问题时，应持有运动的、变化的、发展的观点。 19）病：即疾病。病是指特有特定病因、发病形式、病机、发展规律和转归的一种完整的病理过程。 20）症：包括病症与体征。症是疾病的临床表现，即病人的主观的异常感觉或某些病态变化。

读书报告：平衡车的原理及功能实现方法

读书报告：平衡车的原理及功能实现方法 载人平衡车是一种靠电能提供能源，能够载人直立平衡行走的交通工具。随着社会的发展，公共交通的拥堵也成为普片现象，越来越受到人们的关注。载人平衡车由于其体积小巧轻便，适用能力强，能够有效缓解交通压力。 两轮自平衡车是当今机器人研究领域的一个重要分支,它涵盖了电子、机械、自动控制与信号处理等多个学科。其结构类似于倒立摆,具有非线性、强耦合的特性。由电源、电动机构成其原动机模块；由机构件轮、轴构成其机械传动机模块；由控制芯片、陀螺仪构成其信息机模块。 平衡车模块简图 一．原动机模块 2个直流电动机安装在车体平台下面，驱动电机的H桥由4个N沟道功率MOS管AUIRFB4410组成[5j。采用IR公司的IR2184作为MOS的栅极驱动器,IR2184是一种双通道、高速高压型功率开关器件，具有自举浮动电源。在自举上作模式下，对自举电容和自举_极管的要求都较高。自举电容的耐压值仅为VCC的电压，但其容量由下列因素决定:驱动器电路的静态电流、电平转换器电流、MOSFET的栅源正向漏电流、MOSFET的栅极电容的大小、自举电容的漏电流的大小、以及上作的频率。 为了减少自举电容的漏电流，应尽量采用非电解电容，本系统中采用陶瓷电容。自举_极管必须能够承受干线上电压的反压，当开关频率较低时，要求电容保持电荷较民时间，一极管的高温反向漏电流尽量小。同样为了减少自举电容反馈进电源的电荷数量，_极管应选用超快恢复_极管。在本系统中自举_极管采用了快恢复一极管FR307，自举电容采用1 uF的陶瓷电容，完全满足本系统的需要。驱动电路中在栅极也串联了一个10 S2的小电阻，虽然这个电阻会影响一定的MOS开启速度，但可以减少栅极出现的振铃现象，减少EMI;为了加快MOS 管的关断速度，在设计电机驱动电路时在栅极电阻上反向并联了一个_极管;另外在栅极对地接了一个lOK的下拉电阻，这个电阻可以防比MOSFET被击穿;最后在电机的输出端对电源和地接了4个TVS管，一方而可以续流，另外还可以

中医基础理论复习要点

中医基础理论复习要点 一、绪论 1、P2中医学理论体系形成的标志，P3《黄帝内经》、《神农本草经》、《伤寒杂病论》、《难经》者四本书的内容及特点。 2、P3~P5各时期中医学理论体系的发展和创新，比如某个著名医家写了什么书，这本书的地位以及它所带来的价值。 3、P6~P10中医学理论体系的基本特点：整体观念、辨证论治。以及掌握这两者的具体内容。P10名词解释：同病异治与异病同治 二、中医学的哲学基础 1、P17~P18气学说的基本内容 2、P21~2P24阴阳的基本概念、基本特性、P25~P26阴阳偏盛、阴阳偏衰、阴阳互损的内容，了解阴阳格拒、阴阳格离。以及哪些脏腑阳容易偏衰，哪些脏腑阴容易偏衰。 3、P28五行的特性，P29五行归类表，以及五行的关系，相生相克，母病及子、子病及母、所胜所不胜关系，还有相生相侮关系,P35确定治则治法中的补母、泻子、滋水涵木、益火补母等等。 三、藏象 1、P39名词解释：藏象，P40藏象学说的基本内容，包括五脏六腑分别指什么，以及他们各自的生理特点。 2、P41~P57重点掌握五脏的生理功能、生理特性、生理联系。P59~P66六腑和奇恒之腑的生理功能和生理联系。课上提到血液是神志活动的物质基础。肺主治节，是对肺主要生理功能的总概括。掌握水液代谢的过程。尤其注重肝的那一部分，以及肝体阴而用阳的解释。P54名词解释：天癸。注意：肝脾不和的病理特点：痛胀泻，肝胃不和的病理特点：痛胀呕。 3、P67~P73掌握脏与脏、脏与腑、腑与腑的关系，重点掌握水火既济和精血同源的解释。 四、精气血津液 1、P78名词解释：精、广义之精与生殖之精各指什么 2、P79掌握精的生成，以及与哪些脏腑有关，精的功能 3、P80~P81气的来源和生成，生成与哪些脏腑有关，掌握气的运动和功能，名词解释：气机和气化。P83~P85掌握气的分类，各种气的生成分布以及各自的功能，重点掌握营卫的区别和联系，这张表格在老师的PPT中有。 4、P85~P86重点掌握血生成的过程以及血液化生与哪些脏腑有关、血运行与哪些脏腑有关、血的功能、血行通畅的三大条件。 5、P88~P90掌握津液两者的区别、津液生成和排泄的过程，以及生成与排泄与哪些脏腑有关、津液的功能。 6、P90~P92掌握精气血津液之间的关系，重点掌握气与血的关系。 7、解释津液代谢异常的原因。 五、经络

智勇者平衡车

概述 智勇者（Braves）作为睿智飞讯公司旗下的高端品牌，以”智能科技、乐享生活“为使命，在运输机器人、家庭服务机器人以及智能家居电器的设计、研发等领域具有突出的竞争优势。智勇者思维车、平衡车是自主开发的一款利用动态平衡原理控制行驶的智能机器人。该产品已在全球多个国家销售，深受好评。 智勇者思维车平衡车简介 智勇者平衡车工作原理 电动平衡车也叫平衡车、体感车、思维车等，自动平衡运作原理主要是建立在一种被称为“动态稳定”（Dynamic Stabilization）的基本原理上，也就是车辆本身的自动平衡能力。以内置的精密固态陀螺仪（Solid-State Gyroscopes）来判断车身所处的姿势状态，透过精密且高速的中央微处理器计算出适当的指令后，驱动马达来做到平衡的效果。正确打开电源且能保持足够运作的电力，车上的人就不用担心有倾倒跌落的可能，这与一般需要靠驾驶人自己进行平衡的滑板车等交通工具大有不同 由于的思维车平衡车的两轮结构，使得它的重心在上、支点在下，故在非控制状态（或静态）下为一不稳定系统。然而，可以利用倒立摆系统的控制原理，通过微处理器的控制使它能够如倒立摆一样稳定在一个平衡位置处，并能在保持平衡的状态下按照使用者的指令要求正常运行。两轮自平衡电动车实际上是一级直线式倒立摆和旋转式倒立摆的结合体，它的控制原理与倒立摆系统的基本一致。更形象地说，自平衡电动车的工作原理更像人行走的过程。 对于人而言，当人体的重心向前倾斜并失去平衡时，人通过自身的感觉器官能够察觉到自己身体的倾斜（角度），于是他会做出一个反应——向前迈出一步来防止自己摔倒在地上。如果身体一直前倾，为了保持平衡，人就会一步又一步地往前走。因此，如果将两个由电机驱动的车轮看成人的双腿，再加上能够测量车体相对于水平面倾角大小和速度的传感器，最后通过微处理器的控制便能够实现车体自平衡的效果。因而当人站在车上时，只要将身体带动车体一起往前倾（或后倾）就可以实现电动车载人前进（或后退）智勇者思维车平衡车是新一代的节能、环保、便携的代步工具。充电2个小时，可以行驶25km，短途代步非常方便，可以代替公交和地铁。在环境污染日益严重的背景下，平衡车作为一种新型环保的代步工具，可以有效缓解资源的消耗和空气污染。 智勇者思维车平衡车同时也是户外休闲锻炼时理想工具。阳光、郊外、平衡车，快乐惬意，乐享生活。 主要产品型号

中医基础理论核心要点

绪论 中医学的基本特点：a整体观念：b辨证论治 一、精气学说 二、阴阳学说 1．阴阳的概念： 2．阴阳属性的相对性表现在两方面：一方面为在一定条件下，阴和阳可以相互转化；另一方面体现在阴阳的无限可分性。 3．阴阳学说的基本内容： （1）阴阳的对立制约：“动极者镇之以静，阴亢者胜之以阳”反映了阴阳的制约关系。又如“阴胜则阳病，阳盛则阴病”说明了阴阳的制约、消长失调。 （2）阴阳的互根互用：“无阳则阴无以生，无阴则阳无以化”；“阴在内阳之守也，阳在外阴之使也”；“孤阴不生，独阳不长” （3）阴阳交感与互藏：阴阳互藏是阴阳双方交感的动力根源，又是构筑阴阳双方相互依存相互为用关系的基础和纽带。还是阴阳消长与转化的内在根据。 （4）阴阳的消长平衡：“阴胜则阳病，阳盛则阴病，阳盛则热，阴盛则寒” （5）阴阳的相互转化：阴阳转化必须具备一定的条件，在中医学称之为“重“或“极”。“重阳必阴，重阴必阳，寒极生热，热极生寒”。 4．阴阳学说在中医学中的应用： （1）说明人体的组织结构：“人生有形，不离阴阳”。 （2）说明人体的生理功能：“阴平阳秘，精神乃治，阴阳离决，精气乃绝”； （3）说明人体的病理变化：a阴阳偏胜：阴胜则阳病，阳胜则阴病，阳胜则热，阴胜则寒。b阴阳偏衰：阳虚则寒，阴虚则热。c阴阳互损：阳损及阴，阴损及阳，阴阳两虚。d阴阳转化：重寒则热，重热则寒，重阴必阳，重阳必阴。 （4）用于疾病的诊断：“善诊者，察色按脉，先别阴阳” （5）用于疾病的治疗 确定治疗原则：a阴阳偏胜的治则：损其有余，实则泻之。b阴阳偏衰的治则：补其不足，虚则补之。c阴虚：“壮水之主，以制阳光”，《内经》称之为“阳病治阴”，即所谓“诸寒之而热者，取之阴”；d阳虚：“益火之源，以消阴翳”，《内经》称之为“阴病治阳”，即所谓“诸热之而寒者，取之阳”；e归纳药物性能：指药物具有四气、五味、升降浮沉的特性。《素问?至真要大论》“辛甘发散为阳，酸苦涌泄为阴，咸味涌泄为阴，淡味渗泄为阳。” 三、五行学说 1．五行的基本概念： 2．五行学说的基本内容： （1）五行的特性及其引申含义 a木曰曲直：生长、升发、调达舒畅；b火曰炎上：温热、升腾；c土爰稼穑：生化、承载、受纳；d金曰从革：清洁、肃降、收敛；e水曰润下：寒凉、滋润、向下运行； （2）事物的五行属性推演和归类 （3）五行的相生和相克： （4）五行的相乘和相侮：a相乘：有两种情况（太过和不及）；按五行相克次序发生；b相侮：反克有两种情况（太过和不及）；按五行相克次序相反方向发生；c《素问?五运行大论》：“气有余，则制己所胜而侮所不胜；其不及，则己所不胜，侮而乘之，己所胜，轻而侮之”。

中医基础理论试卷及答案

中医基础理论模拟试题(二) 一、A型题(每小题1分，共10分) 1．下列哪一脏与血液生成关系最密切：C A．心 B．肺 C．脾 D．肝 E．肾 2．气机的含义为：A A．气的运动 B．气的运动形式 C．气的运动变化 D．气的升降运动 E．气的出入运动 3．主腐熟水谷的脏腑是：B A．小肠 B．胃 C．大肠 D．脾 E．胆 4．月经的来潮与以下哪一组脏腑、经脉关系密切：E A．心、肝、脾、冲脉、督脉 B．心、肺、肾、阳明脉、带脉 C．心、肾、冲脉、任脉、督脉 D.冲脉、任脉、带脉、心、脾 E．心、肝、脾、肾、冲脉、任脉 5．下列不属于奇恒之腑的是：D A.脑 B．髓 C．脉 D．胆 E．命门 6．误治是指下列中哪一项：D A．体实者用攻法 B．实证用攻 C．虚证用补 D．虚证用攻 E：体弱者用补法

7．下列中哪一项不属于饮食不洁：E A．不清洁食物 B．不卫生食物 C．陈腐变质食物 D．有毒食物E．偏嗜某种食物 8．气在中医学中的基本概念是：E A.泛指机体的生理功能 B．构成世界的基本物质 C．构成人体的基本物质 D．维持人体生命活动的基本物质 E．构成人体和维持人体生命活动的最基本物质 9．“为胃行其津液”的脏是：B A．肺 B．脾 C．肾 O．三焦 E．肝 10．《内经》所说：“大怒则形气绝，而血菀于上，使人薄厥”的病机，是指：D A.气不摄血 B．气机逆乱 C．血随气脱 D．血随气逆 E．血随气结 二、D型题(每小题1分，共10分) 1．五脏发生病变时，按相生关系传变可出现哪两种传变：AD A．母病及子 B．侮其所不胜 C．克其所胜 D．子病及母 E．乘其所胜

平衡车原理和扑街解释

平衡车原理和扑街解释 摘要: 说到仆街的原因或者原理，必须从平衡车的原理说起。本文为 buaa_dingo 原创一、自平衡基本原理所有前后方向具有自平衡功能的车辆，双轮或者独轮，都是基于倒立摆原理。自平衡车实际上是一个比较 ... 说到仆街的原因或者原理，必须从平衡车的原理说起。本文为buaa_dingo原创 一、自平衡基本原理 所有前后方向具有自平衡功能的车辆，双轮或者独轮，都是基于倒立摆原理。自平衡车实际上是一个比较简单的单级倒立摆系统，只是由于有驾驶员的操纵，为这个简单的单级倒立摆系统引入了一些非线性因素，但是也并不复杂。 简单文字描述如下： 1）最简单的自平衡车系统，包括控制器、姿态传感器和执行器（电机），以及必要的电源（电池）和结构零件（让小车组合在一起具备功能）。其中，控制器能够测量姿态传感器输出的姿态信息，并比较精确地控制电机运转；姿态传感器可以每秒输出100-500次姿态数据（俯仰、滚转、方向）；执行器（电机）可以提供整车运动的动力。 2）当驾驶者向前倾斜身体时，会带动车子向前倾斜。此时控制器可通过姿态传感器感知到这个倾斜，并命令电机向前旋转。这样，驾驶者前倾的时候，车子也会往前走，从而“追上”打算往前倾倒的驾驶者，保持动态平衡。 3）当驾驶者身体向后仰时，会带动车子向后倾斜。此时控制器可通过姿态传感器感知到这个倾斜，并命令电机向后旋转。这样，驾驶者后仰的时候，车子也会往后走，从而“追上”打算向后倾倒的驾驶者，保持动态平衡。 4）控制器每秒钟执行100-500次2、3的过程，不停地测量车子姿态，不停地调整电机的转动方向和转速。这样就保持一个动态的平衡。不管驾驶者往前还是往后倾斜，车子都会自动“追上”驾驶者，保持平衡。 参考文献：

两轮平衡车说明书

双轮自平衡车 学校：德州学院 学生：唐文涛焦方磊李尧 指导老师：孟俊焕 时间：二О一四年7 月10日～10 月 6 日共12 周

中文摘要 两轮自平衡车是动态平衡机器人的一种。2008年我国奥运会的时候安全保卫工作使用过它,到今年两轮平衡车已经发展的相对成熟。在国家节能、降耗、环保、低碳、经济的方针政策下，两轮平衡车进行了资源整合、技术升级，在原来的两轮单轴式自平衡的基础上采取两轴双轮可折叠设计，两轮自平衡车具有运动灵活、智能控制、操作简单、驾驶姿势多样、节省能源、绿色环保、转弯半径为0等优点。适用于在狭小空间内运行，能够在大型购物中心、国际性会议或展览场所、体育场馆、办公大楼、大型公园及广场、生态旅游风景区、大学校园、城市中的生活住宅小区等各种室内或室外场合中作为人们的中、短距离代步工具。也是集娱乐、代步、炫酷为一体的，主打形象是汽车伴侣解决停车后几公里内的代步问题。 两轮自平衡车主要由驱动电机、锂电池组、车轮、车身等组成。其工作原理：车体内置的精密固态陀螺仪来判断车身所处的姿势状态，透过精密且高速的中央微处理器计算出适当的指令后，驱动马达来做到平衡的效果。 关键词：陀螺仪，动态稳定，折叠，驱动系统，平衡。 English abstract Two rounds of self-balancing vehicle is one of the dynamic balance of the robot. In 2008 the Olympic Games security work used it in our country, in the year to balance two rounds of car has developed relatively mature. In the national energy saving, consumption reduction, environmental protection, low carbon, economic policies and regulations, the two rounds of balance of resource integration, technology upgrades, in the original two rounds of single shaft type taken on the basis of self balancing two shaft double folding design, two rounds of self-balancing vehicle movement, flexible, intelligent control, simple operation and driving posture diversity, save energy, green environmental protection, the advantages of turning radius of 0. Apply to run in narrow space, can in a large shopping center, the international conference and exhibition venues, sports venues, office buildings, large parks and square, ecological tourism scenic spot, the university campus, city life in residential quarters and other indoor or outdoor situations as the medium and short distance transport of people. Is entertainment, walking, cool as a whole, the main image is car partner solve the problem of parking within a few kilometers after walking. Two rounds of self-balancing vehicle is mainly composed of drive motor, lithium battery pack, wheel, body, etc. Its working principle: the body's built-in precision solid-state gyroscope to judge the body's position, through sophisticated and high-speed central microprocessor

中医基础理论习题集汇总

1.中医学理论体系的基本（主要）特点是 A.阴阳五行学说为其理论框架 B.藏象学说为理论核心 C.生理学与病理学不能截然分开 D.整体观念与辨证论治 E.望、闻、问、切为诊病方法 『正确答案』D A.脑 B.肝 C.心 D.五脏 E.经络 有机整体的中心是 『正确答案』D 有机整体的主宰是 『正确答案』C 2. 下列不属于“证候”的是 A.风寒感冒 B.肝阳上亢 C.心血亏虚 D.心脉痹阻 E.烦躁易怒 『正确答案』E 3. 证候不包括 A.四诊检查所得 B.内外致病因素 C.疾病的特征 D.疾病的性质

E.疾病的全过程 『正确答案』E 4.临床上因中气下陷所致的久痢、脱肛及子宫脱垂，都可采用升提中气法治疗，其理论依据是 A.辨证论治 B.同病异治 C.辨征而治 D.异病同治 E.辨病而治 『正确答案』D 5. 治疗感冒可分别采用辛温解表或辛凉解表，其理论依据是 A.辨证论治 B.同病异治 C.辨征而治 D.异病同治 E.辨病而治 『正确答案』B 6.“同病异治”的实质是 A.证同治异 B.证异治异 C.病同治异 D.证异治同 E.病同治同 『正确答案』B A.疾病 B.证候 C.症状 D.体征 E.体态

能反映和概括病变全过程的是 『正确答案』A 为疾病某一阶段病理概括的是 『正确答案』B 8.气的运动形式是 A.气机 B.气化 C.气滞 D.气脱 E.气郁 『正确答案』A 9.在中医学理论体系中人体生命的本原指的是 A.原子 B.电子 C.精神 D.精气 E.神气 『正确答案』D 10.下列阴和阳的概念中，最确切的是 A.阴和阳是中国古代的两点论 B.阴和阳即是矛盾 C.阴和阳代表对立的事物 D.阴和阳代表对立又相互关联的事物属性 E.阴和阳说明相互关联着的事件 『正确答案』D 12. 以昼夜分阴阳，后半夜为 A.阴中之阳 B.阳中之阴

线控两轮平衡车的建模与控制研究

线性系统理论 上机实验报告 题目：两轮平衡小车的建模与控制研究 完成时间：2016-11-29 1.研究背景及意义 现代社会人们活动范围已经大大延伸，交通对于每个人都十分重要。交通工具的选择则是重中之重，是全社会关注的焦点。 随着社会经济的发展，人民生活水平的提高，越来越多的小汽车走进了寻常百姓家。汽车快捷方便、省时省力，现代化程度高，种类繁多的个性化设计满足了不同人的需求。但它体积大、重量大、污染大、噪声大、耗油大、技术复杂、使用不便、价格贵、停放困难，效率不高，而且还会造成交通拥堵并带来安全隐患。相比之下，自行车是一种既经济又实用的交通工具。中国是自行车大国，短距离出行人们常选择骑自行车。自行车确实方便，但在使用之前需要先学会骑车，虽然看似简单，平衡能力差的人学起来却很困难，容易摔倒，造成人身伤害。另外，自行车毕竟不适宜长距离的行驶，遥远的路程会使人感到疲劳。 那么，究竟有没有这样一种交通工具，集两者的优点于一身呢既能像汽车一样方便快捷又如自行车般经济简洁，而且操作易于掌握，易学又易用。两轮自平衡车概念就是在这样的背景下提出来的。 借鉴目前国内外两轮自平衡车的成功经验，本文提出的研究目标是设计一款新型的、结构简单、成本低的两轮自平衡车，使其能够很好地实现自平衡功能，同时设计结果通过MATLAB进行仿真验证。

2.研究内容 自平衡式两轮电动车是一个非线性、强耦合、欠驱动的自不稳定系统，对其控制策略的研究具有重大的理论意义。我们通过分析两轮平衡车的物理结构以及在平衡瞬间的力学关系，得到两轮车的力学平衡方程，并建立其数学模型。运用MATLAB 和SIMULINK 仿真系统的角度θ、角加速度? θ、位移x 和速度的? x 变化过程，对其利用外部控制器来控制其平衡。 3.系统建模 两轮平衡车的瞬时力平衡分析如图1所示。下面将分析归纳此时的力平衡方程[1-3]，并逐步建立其数学模型。 对两轮平衡车的右轮进行力学分析，如图2所示。 依据图2对右轮进行受力分析，并建立其平衡方程： =R R R R M X f H ? - (1) R R R R J C f R ??? =- (2) 同理，对左轮进行受力分析，并建立其平衡方程： =R L L L M X f H ? - (3) L L L L J C f R ??? =- (4) 两轮平衡车摆杆的受力分析如图3所示，由图3可以得到水平和垂直方向的平衡方程以及转矩方程。 水平方向的平衡方程： H H x R L p m +=? ? (5) 其中θsin L x x m p +=，则有： ? ?? ?? ?*+*-=θθθθcos sin 2 L L x x m p (6)

双轮自平衡车设计报告

双轮自平衡车设计报告 学院………….......... 班级…………………… 姓名………………..手机号…………………..姓名………………..手机号…………………..姓名………………..手机号…………………..

目录 一、双轮自平衡车原理 二、总体方案 三、电路和程序设计 四、算法分析及参数确定过程

一.双轮自平衡车原理 1.控制小车平衡的直观经验来自于人们日常生活经验。一般的人通过简单练习就可以让一个直木棒在手 指尖上保持直立。这需要两个条件：一个是托着木棒的手掌可以移动；另一个是眼睛可以观察到木棒的倾斜角度和倾斜趋势（角速度）。通过手掌移动抵消木棒的倾斜角度和趋势，从而保持木棒的直立。这两个条 件缺一不可，让木棒保持平衡的过程实际上就是控制中的负反馈控制。 图1 木棒控制原理图 2.小车的平衡和上面保持木棒平衡相比，要简单一些。因为小车是在一维上面保持平衡的，理想状态下，小车只需沿着轮胎方向前后移动保持平衡即可。 图2 平衡小车的三种状态 3.根据图2所示的平衡小车的三种状态，我们把小车偏离平衡位置的角度作为偏差；我们的目标是通过 负反馈控制，让这个偏差接近于零。用比较通俗的话描述就是：小车往前倾时车轮要往前运动，小车往后倾时车轮要往后运动，让小车保持平衡。 4.下面我们分析一下单摆模型，如图4所示。在重力作用下，单摆受到和角度成正比，运动方向相反的回复力。而且在空气中运动的单摆，由于受到空气的阻尼力，单摆最终会停止在垂直平衡位置。空气的阻尼力与单摆运动速度成正比，方向相反。 图4 单摆及其运动曲线

类比到我们的平衡小车，为了让小车能静止在平衡位置附近，我们不仅需要在电机上施加和倾角成正比的回复力，还需要增加和角速度成正比的阻尼力，阻尼力与运动方向相反。 5 平衡小车直立控制原理图 5.根据上面的分析，我们还可以总结得到一些调试的技巧：比例控制是引入了回复力；微分控制是引入了阻尼力，微分系数与转动惯量有关。 在小车质量一定的情况下，重心位置增高，因为需要的回复力减小，所以比例控制系数下降；转动惯量变大，所以微分控制系数增大。在小车重心位置一定的情况下，质量增大，因为需要的回复力增大，比例控制系数增大；转动惯量变大，所以微分控制系数增大。 二.总体方案 ■小车总框图

两轮自平衡车

两轮自平衡车 算法：和大家的一样，一个倾角环，一个车速环。取得角度、角速度、车速、车位移四个量后经过运算送给PWM驱动电机。 硬件： 主控：atmega16； 角度传感器：角速度传感器(陀螺仪)ENC-03MB(直接接AD输入，未加硬件滤波)、加速度传感器MMA7260，二者kalman融合取得角度、角速度。PS：抄zlstone的，呵呵。 电机速度传感器：每个电机两个霍尔传感器（AB相）。 电机：型号不清楚，很常见的减速电机。额定电压6V，功率3W。 电机驱动:L298N 电源：变压器整流桥那种普通电源，几块钱一个。两个，电机、MCU分开供电。电机电源电压打到最高不接电机时15V多，接了电机5V多，汗。。 显示器：LCD1602B 遥控：电视红外遥控器

引用图片 (原文件名:20110110_0104.jpg) 引用图片 源代码WINAVR20100110+AVRStudio4.18ourdev_610434C8FD1C.rar(文件大小:104K)(原文件名:Balance.rar)原理图： atmega16最小系统版ourdev_610214M89OEI.pdf(文件大小:30K)(原文件名:M16迷你板电路图.pdf)

上位机，带波形、数据显示ourdev_610318TY8G24.rar(文件大小:48K)(原文件名:串口调试.rar) 车速未滤波之前波形(原文件名:车速未滤波之前波形.JPG)

车速10Hz低通滤波后波形(原文件名:车速10Hz低通滤波后波形.JPG) 视频在这里https://www.sodocs.net/doc/8b18750920.html,/v_show/id_XMjM1OTQ3NzU2.html 现在还不是很稳，我想有两个原因，一个是参数没调到最佳，调了好久，先这样吧。再有就是电源太烂了，电机是额定6V的可实际电压空载的时候才打到5伏多一点，在平衡的时候没测，肯定更低了。 陀螺仪ENC-03是直接接AD输入端的，因为按照datasheet上边的参考电路有过冲问题，这个问题有个帖子已经讨论过，很多人都是 围绕怎么补救这个问题，我来算一下为什么这样子，呵呵~如下： 高通滤波脉冲响应(原文件名:QQ截图未命名.jpg) 因为有这个问题，会给倾角数据造成影响，所以我就去掉了滤波，直接接到AD。这样1deg/s有0.67mv，10位AD参考电压是3.36V，最小才能测到3.28mv，小于4.8deg时就测不到了。本来担心这个问题，但试了下KALMAN滤波，真是强啊！角度很精确，就这么用了。 车体研究了好久，没有用钢化玻璃的设备，就一直没动工。有天去打水突然看到旁边有个大的三合板，呵呵，于是乎。。

中医基础理论试题库

中医基础理论试题库

绪论 一、名词解释 1．（中等）整体观念： 答案：整体就是统一性和完整性。整体观念又叫统—整体观，即认为人体自身是一个有机酌整体，人与自然界存在着统一性的思想。 2．（中等）百骸： 答案：骸，泛指骨骼。百筋，指全身骨骼。 3．（中等） 4．（较难）人气： 答案：指人体的阳气。 5（较难）证： 答案：是机体在疾病发展过程中的某一阶段的病理概括。 6．（很难）辨证论治： 答案：辨证，就是将四诊(望、闻、问、切)所收集的资料、症状和体征，通过分析、综合，辨清疾病的原因、性质、部位，以及邪正之间的关系，概括、判断为某种性质的证。论治，又称施治，是根据辨证的结果，确定相应的治疗方法。 7．（中等）同病异治： 答案：指同一疾病，因人、因时、因地的不同，或处于不同的发展阶段，所表现的证不同，因而治法亦异。 8．（中等）异病同治： 答案：不同的疾病，在其发展过程中，出现相同的证，可采用同一方法治疗。9．（中等）异法方宜： 答案：同一种疾病，由于方域、季节、气候、生活、环境、职业、体质等不同，治法就应有所区别。 10．（较难）形与神俱 答案：形，指形体，是生命的本质及结构，也是生命存在的根本；神，指精神，是生命的活动及功用，也是生命活动的表现。形存则神在，形谢则神灭，无神则形不可活，无形则神无以附。二者相互依存不可分离的关系，称之为“形与神俱”，又叫“形神观”。 二、填空题 1.（较难）中医学的理论体系受到＿＿＿＿＿＿＿学说的深刻影响，是以＿＿＿＿＿＿为主导思想，以＿＿＿＿＿＿＿＿为基础，以＿＿＿＿为诊疗特点的医学理论体系。 答案：阴阳五行；整体观念；脏腑经络的生理和病理；辩证论治。 2．（容易）我国现存医学文献中最早的一部典籍是＿＿＿＿＿。 答案：《黄帝内经》 3．（容易） 4．（容易） 5．（容易） 6．（中等）《伤寒论》在＿＿＿＿＿的基础上，确立了辨证论治的纲领。 答案：《素问·热论》；六经辨证论治 7．（容易） 10．（容易）温病学理论源于—————、———————、————一。 答案：《内经》；《难经》，《伤寒杂病论》。 11.（较难）中医学理论中，神的含义有三：＿＿＿＿＿＿、＿＿＿＿＿＿、＿＿＿＿＿。 答案：一指自然界物质变化功能；二指人体生命的一切活动；三指人的精神意识。 12.(容易) 13.（容易）

基于单片机的两轮自平衡车控制系统设计

基于单片机的两轮自平衡车控制系统设计 文件排版存档编号：[UYTR-OUPT28-KBNTL98-UYNN208]

基于单片机的两轮自平衡车控制系统设计 摘要 两轮自平衡车是一种高度不稳定的两轮机器人，就像传统的倒立摆一样，本质不稳定是两轮小车的特性，必须施加有效的控制手段才能使其稳定。本文提出了一种两轮自平衡小车的设计方案，采用重力加速度陀螺仪传感器MPU-6050检测小车姿态，使用互补滤波完成陀螺仪数据与加速度计数据的数据融合。系统选用STC公司的8位单片机STC12C5A60S2为主控制器，根据从传感器中获取的数据，经过PID算法处理后，输出控制信号至电机驱动芯片TB6612FNG，以控制小车的两个电机，来使小车保持平衡状态。 整个系统制作完成后，小车可以在无人干预的条件下实现自主平衡，并且在引入适量干扰的情况下小车能够自主调整并迅速恢复至稳定状态。通过蓝牙，还可以控制小车前进，后退，左右转。 关键词：两轮自平衡小车加速度计陀螺仪数据融合滤波 PID算法Design of Control System of Two-Wheel Self-Balance Vehicle based on Microcontroller Abstract Two-wheel self-balance vehicle is a kind of highly unstable two-wheel robot. The characteristic of two-wheel vehicle is the nature of the instability as traditional inverted pendulum, and effective control must be exerted if we need to make it stable. This paper presents a design scheme of two-wheel self-balance vehicle. We need using gravity

科技活动 重力平衡车 教案

第三课重力平衡车 一、学习目标 1.了解重力平衡车的原理。 2.自己动手制作平衡车。 3.知道平衡车的原理。 4.体会到动手的快乐，让学生喜欢上科技。 二、教学的重点和难点 1.了解重力平衡车的原理。 2.制作重力平衡车模型，安装测试。 三、教具准备 重力平衡车实验包、两节电池、电池盒、螺丝刀。 四、时间安排： 2课时 五、教学过程 《一》、同学们我们在生活中看到过各种各样的小汽车，不同的的汽车有着不同的原理，它们是怎样运动的呢？今天老师和你们一起来制作一个重力平衡车。 《二》、准备材料学生以小组为单位，准备做重力平衡车需要的材料。 《三》、老师讲解电重力平衡车的原理和作用。 《四》、老师演示小电扇的制作过程，学生认真观察。 1.使用自攻丝和电机夹将电机固定在窗板图示位置。 2.在电池盒放入两节5号新电池，在带有开关的一面

粘贴双面胶，将电池盒粘贴在图示位置。 3.用自攻丝在图示位置固定角铁。 4.将车轴按照图示穿过角铁顶端的孔，在电机皮带轮 和车轴皮带轮之间套上皮带。 5.将车轴按照图示穿过角铁顶端的孔，在电机皮带轮 和车轴皮带轮之间套上皮带。 6.将车轴两端分别敲入平衡轮轴孔中，平衡轮旋转时 不能碰到窗板和电池盒。 7.使用接线插针将电机线和电池盒线连接，红线与红 线连接。连接后的导线不能碰到平衡轮或者地面。 8.将毛根穿过图示位置，在毛根端部缠绕皮带轮。 9.将眼睛贴粘在皮带轮上。 10.重力平衡车组装成功了，赶快向你的小伙伴们分享 成功的喜悦吧！ 同学们制作完科技作品时，老师进行指导。 同学们展示自己的科技作品。 我组织学生在操场上比赛，看谁的制作的重力平衡车走的最远。 六、重力平衡车的原理 我们为什么能够站在地面上，而不是飘在空中？苹果从树上掉下来为什么会落在地面上？为什么我们向上抛一个东西，最终还是落在地面上？ 因为在地面上的行人、汽车、房子、植物等都会受到地球的吸引力，这个吸引力就是受到的重力；物体受到的重力都是

独轮平衡车原理

独轮平衡车原理 独轮电动车是从独轮机器人演变而来其平衡问题的理论基础是移动的倒立摆，为高阶次、不稳定、非线性系统。该系统的动力学模型复杂，属于欠驱动系统。在静止状态下，车体受重力作用在车轮转动方向上不能维持平衡，必须通过运动调节才能实现平衡。因此，它是一个动态平衡系统，具有较强的理论研究价值。 控制平衡：自平衡独轮电动车系统其实就是单级倒立摆和旋转式倒立摆的结合体，它由车身和一个由电机驱动的车轮组成，其实物图和简化的模型示意图如图1（a）和图1（b）所示，是一个典型的不稳定系统。独轮车前进的方向是x轴正方向，车体纵垂线为y轴，正方向向上。当人和车体重心靠前，车身会向前倾斜，产生一个平衡角θ，为了保证人不摔倒，电机将驱动车轮向前运动，同理当人和车体重心靠后，电机将驱动车轮向后运动以保持平衡。

利用电机来加强改进平衡：在此基础上，自平衡电动独轮车加以改进，靠电机驱动的，采用陀螺仪与驱动电路控制保持不倒。把身体向前倾斜就可以启动。速度则是由身体的倾斜程度来控制的，想要加速则向前倾，减速则向后倾。 抛开人的主动操控，独轮平衡车保证正常工作一定离不开加速度传感器和角速度传感器（陀螺仪）。 加速度传感器：加速度传感器可以测量由地球引力作用或者物体运动所产生的加速度。只需要测量其中一个方向上的加速度值，就可以计算出车倾角。比如使用X轴向上的加速度信号，车直立时，固定加速度器在X轴水平方向，此时输出信号为零偏电压信号。当车发生倾斜时，重力加速度g便会在X轴方向形成加速度分量，从而引起该轴输出信号的变化。 但在实际车运行过程中，由于平衡车本身的运动所产生的加速度会产生很大的干扰信号叠加在上述测量信号上，使得输出信号无法准确反映真正的倾角。因此对于直立控制所需要的姿态信息不能完全由加速度传感器来获得 角速度传感器：陀螺仪可以用来测量物体的旋转角速度。平衡车上安装陀螺仪，可以测量车倾斜的角速度，将角速度信号进行积分处理便可以得到车的倾角。 平衡车的核心部件：谈到平衡我们就不得不说到陀螺仪，陀螺仪的原理就是，一个旋转物体的旋转轴所指的方向在不受外力影响时，是不会改变的。人们根据这个道理，用它来保持方向，