张力减径机的动力学和运动学的分析

张力减径机的动力学和运动学的分析

文章主要对三辊式张力减径机进行分析，主要分析张力减径机的动力学和运动学原理，通过对张力减径机的速度分析、转速分析和速度控制来分析张力减径机运动学特征，通过对张力减径机受力分析、轧制压力和轧制力矩进行分析张力减径机的动力学特征分析。

张力减径机是现代化的生产机组，其作用和优越性使其在大规模无缝钢管生产中不可缺少。随着我国钢管工业的发展张力减径机组正被广泛运用。对三辊式张力减径机进行分析，该机组是90年代研制的，具有许多独特的优点。以下分析张力减径机的运动学和动力学原理。

1.张力减径机的运动学特征

1.1.运动学特征

在张力减径的过程中，要求各个机架的延伸系数和轧辊圆周协调一致，同时决定连轧机工作的基本条件要求通过每个机架的金属的秒流量相等。

在所有的机架都充满金属而C不等于0的情况下，对于每对轧辊在任意瞬间都遵守秒流量、相等的原则，这种相等可通过轧辊和金属之间

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张力减径机的动力学和运动学的分析详细版

文件编号：GD/FS-1093 （解决方案范本系列） 张力减径机的动力学和运动学的分析详细版 A Specific Measure To Solve A Certain Problem, The Process Includes Determining The Problem Object And Influence Scope, Analyzing The Problem, Cost Planning, And Finally Implementing. 编辑：_________________ 单位：_________________ 日期：_________________

张力减径机的动力学和运动学的分 析详细版 提示语：本解决方案文件适合使用于对某一问题，或行业提出的一个解决问题的具体措施，过程包含确定问题对象和影响范围，分析问题，提出解决问题的办法和建议，成本规划和可行性分析，最后执行。，文档所展示内容即为所得，可在下载完成后直接进行编辑。 文章主要对三辊式张力减径机进行分析，主要分析张力减径机的动力学和运动学原理，通过对张力减径机的速度分析、转速分析和速度控制来分析张力减径机运动学特征，通过对张力减径机受力分析、轧制压力和轧制力矩进行分析张力减径机的动力学特征分析。 张力减径机是现代化的生产机组，其作用和优越性使其在大规模无缝钢管生产中不可缺少。随着我国钢管工业的发展张力减径机组正被广泛运用。对三辊式张力减径机进行分析，该机组是90年代研制的，具有许多独特的优点。以下分析张力减径机的运动学

和动力学原理。 1.张力减径机的运动学特征 1.1.运动学特征 在张力减径的过程中，要求各个机架的延伸系数和轧辊圆周协调一致，同时决定连轧机工作的基本条件要求通过每个机架的金属的秒流量相等。 在所有的机架都充满金属而C不等于0的情况下，对于每对轧辊在任意瞬间都遵守秒流量、相等的原则，这种相等可通过轧辊和金属之间的滑移达到。因此当C不等于0时，减径机任何一个机架中的变形条件发生变化，都会影响其余机架中的变形条件，但由于连轧过程本身存在着相适应，自相调整的过程，因此即使在这种相互作用的复杂关系中减径过程仍然能够在任一瞬间保持秒流量相等。但是当差别较大时，必然会造成严重的拉钢和推钢，轻者不能获得

仿人机器人运动学和动力学分析

国防科学技术大学 硕士学位论文 仿人机器人运动学和动力学分析 姓名：王建文 申请学位级别：硕士 专业：模式识别与智能系统 指导教师：马宏绪 20031101

能力；目前，ＡＳＩＭＯ代表着仿人机器人研究的最高水平，见图卜２。２０００年，索尼公司也推出了自己研制的仿人机器人ＳＤＲ一３Ｘ，２００２年又研制出了ＳＤＲ一４Ｘ，见图卜３。日本东京大学也一直在进行仿人机器人的研究，与Ｋａｗａｄａ工学院合作相继研制成功了Ｈ５、Ｈ６和Ｈ７仿人机器人，其中Ｈ６机器人高１．３７米，体重５５公斤，具有３５个自由度，目前正在开发名为Ｉｓａｍｕ的新一代仿人机器人，其身高１．５米，体重５５公斤，具有３２个自由度。日本科学技术振兴机构也在从事ＰＩＮＯ机器人的研究，ＰＩＮＯ高０．７５米，采用２９个电机驱动，见图卜４。日本Ｗａｓｅｄａ大学一直在从事仿人机器人研究计划，研制的ｗＬ系列仿人机器人和ＷＥＮＤＹ机器人在机器人界有很大的影响，至今已投入１００多万美元，仍在研究之中。Ｔｏｈｏｋｕ大学研制的Ｓａｉｋａ３机器人高１．２７米，重４７公斤，具有３０个自由度。美国的ＭＩＴ和剑桥马萨诸塞技术学院等单位也一直在从事仿人机器人研究。德国、英国和韩国等也有很多单位在进行类似的研究。 图卜１Ｐ２机器人图卜２ＡＳＩＭＯ机器人图１．３ＳＤＲ－４Ｘ机器人图１－４ＰＩＮＯ机器人 图卜５第一代机器人图ｌ－６第二代机器人图１．７第三代机器人图１—８第四代机器人 在国家“８６３”高技术计划和自然科学基金的资助下，国内也开展了仿人机器人的研究工作。目前，国内主要有国防科技大学、哈尔滨工业大学和北京理工大学等单位从事仿人机器人的研究。国防科技大学机器人实验室研制机器人已有１０余年的历史，该实验室在这期间分四阶段推出了四代机器人，其中，２０００年底推出的仿人机器入一“先行者”一是国内第一台仿人机器人。２００３年６月，又成功研制了一台具有新型机械结构和运动特性的仿人机器人，这台机器人身高１．５５米，体重６３．５公斤，共有３６个自由度，脚踝有力 第２页

涂布机工艺规程(详细)

涂布工序流程 谭成林 一、涂布的作用 在电池生产过程中，将成卷的基材，铜箔、铝箔涂上一层特定功能的浆料。保证极片表面平整、光滑、敷料均匀、附着力好，干燥、不脱料、不掉料、无积尘、无气泡并烘干收卷。 二、涂布材料设备、工具： 云南白药膏1090mm90克格拉辛纸、印有云南白药字样的双向弹力布、胶带（用来连接接头）、引布（废的膜）、正己烷（用来擦洗辊面）、抹布、压缩空气、天平称（称重，测密度）、刀片、物料盒、直尺、刮片。 三、涂布的操作流程 1、工作人员配戴好劳保用品。 2、检查刮刀、背辊是否擦拭干净。 3、在停机状态下穿好牵引布。 4、打开总电源、伺服电机、干燥风机等开关。 5、把格拉辛纸固定安放好并牵引至烘箱，让其与牵引布连接好。 6、装好料槽、挡板，将云南白药膏胶浆料放入料斗之中，用条帮赶平。

7、在控制器上按下表设定好涂布温度、速度、速比及涂布张力 8、在控制界面设定好涂布工作方式，并按工艺要求调节好各项参数。 9、涂布时，先按两次“测试”，再按“涂布”。测试时，一般先涂3—5段牵引到烘箱将其烘干。 10、试片后倒带至机头，检测极片的密度、涂长、涂宽、间隙和厚度等相关参数。如若不符合工艺要求则修改至符合工艺标准为止。 11、试好片后开始涂布，在涂布过程中要随时检查极片上是否有颗粒、表面是否有划痕、气泡、露痕等现象。 12、第一面涂完后，应按工艺要求调整参数，待温度稳定后再开始涂第二面。 13、涂布中，要随时测量第一面和第二面的密度、

涂长和间隙并做好记录。 14、在停止涂布时，先按“涂布控制停”，同时打开“测试”按钮 15、在涂布过程中如遇到紧急情况可按下“紧急停止”按钮。 16、涂好的云南白药膏母卷要收放在专用的小车上并写上标识，转入下一工序。 17、当被涂布极片已卷绕完毕及时停机并做好清洁工作。 18、关闭设备蒸汽阀门，停止干燥风机及其他机器。 19、按设备操作规程的要求关机，用酒精清洗涂布辊、刮刀及用具。 20、关闭总电源。 四、工艺要求： 正负极涂布： 箔材要求：铝箔：（度×宽）18um×500(±mm 面密度：±0.02g/100cm2 铜箔：毛箔：（度×宽）9um×500(±mm 面密度：±0.04 g/100cm2 光箔（度×宽）9 um×500(±mm 面密度：±0.04 g/100cm2涂布标准：

涂布机注意事项

涂布机的使用注意事项] 1.涂布机设备操作规程为确保安全生产，维持涂布机的正常运行，特制定本操作规程：开 机前准备1) 检查各电气开关，联线有无脱落或破损等异常现象。2) 按工艺片路要求在常温停机状态下穿好牵引带。3) 启动排风设备。4) 确认在涂布机房内无任何明火（如电炉等）。5) 涂布机控制柜和干燥箱体外壳必须可靠接地。开机程序1) 合上总电源开关及控制柜上电源开关。2) 在张力控制器上设定好初始值（一般为180～280）及分频数（通常为20～50）。3) 设定涂布工作方式和相关参数（涂布速度、段长、间隙长度、辊速比等），而后接通压缩空气（调节气动控制箱调压阀使气动压力在～之间）；4) 启动干燥风机和干燥温控仪。5) 接通自动纠偏和张力控制器电源。6) 设备各段温度均已达到工艺要求温度；7) 给涂布装置料斗加料，同时启动涂布机，进行涂布。关机程序1) 确认被涂布极片已卷绕完毕，而后停车。2) 关闭设备加热器电源，待各段温度降至60摄氏度以下时，停止干燥风机及其他风机；3) 停止压缩空气。 4) 断开纠偏柜和控制柜上的电源。注意事项1) 操作人员必须接受岗前培训并经考 核合格后方可上岗，并应严格遵守本操作规程。2) 除了必需的维护人员外，严禁非本岗位人员操作设备或改变设置参数。3) 辊速比建议设定在～范围内。4) 必须确认干燥风机已经启动后才能启动空气加热器。5) 调整涂布辊和背辊的间隙时应以涂布辊上的浆料刚好擦去而又不卡住背辊为原则，必须保证两辊的平行、间隙一致（必须有间隙）。6) 在重新设定参数后，一定要按置入按钮才能改变参数。7) 每班停机后须立即用酒精或丙酮清洗好料斗、刮刀、涂布辊及背辊等，表面不得有刮伤和损伤。8) 注意保持背辊气缸及直线滑轨的清洁及润滑。9) 机器轴承部位须定期加油润滑，减速箱须定期换油或补充。10) 运行过程中一旦发现问题必须即时记录并通知相关部门，以便及时处理。11) 时刻做好设备5S工作，维持设备及周边环境整洁。此份操作规程仅适用于ST350-Ⅲ型极片涂布机。2．涂布工序操作规程工艺要求：1) 第一涂布长度偏差≤1mm，涂布间隙偏差≤1mm。2) 第二面与第一面的最大错位≤0.5mm。3) 涂布单膜厚度最大偏差≤2um，双膜厚度最大偏差≤3um。4) 涂布单膜膜密度最大偏差≤3%，双膜膜密度最大偏差≤3%。5) 涂布拖尾最大误差≤1mm。6) 膜面应该平整，不能出

运动学、静力学、动力学概念

运动学、静力学、动力学概念 运动学运动学是理论力学的一个分支学科，它是运用几何学的方法来研究物体的运动，通常不考虑力和质量等因素的影响。至于物体的运动和力的关系，则是动力学的研究课题。 用几何方法描述物体的运动必须确定一个参照系，因此，单纯从运动学的观点看，对任何运动的描述都是相对的。这里，运动的相对性是指经典力学范畴内的，即在不同的参照系中时间和空间的量度相同，和参照系的运动无关。不过当物体的速度接近光速时，时间和空间的量度就同参照系有关了。这里的“运动”指机械运动，即物体位置的改变；所谓“从几何的角度”是指不涉及物体本身的物理性质（如质量等）和加在物体上的力。 运动学主要研究点和刚体的运动规律。点是指没有大小和质量、在空间占据一定位置的几何点。刚体是没有质量、不变形、但有一定形状、占据空间一定位置的形体。运动学包括点的运动学和刚体运动学两部分。掌握了这两类运动，才可能进一步研究变形体（弹性体、流体等）的运动。 在变形体研究中，须把物体中微团的刚性位移和应变分开。点的运动学研究点的运动方程、轨迹、位移、速度、加速度等运动特征，这些都随所选的参考系不同而异；而刚体运动学还要研究刚体本身的转动过程、角速度、角加速度等更复杂些的运动特征。刚体运动按运动的特性又可分为：刚体的平动、刚体定轴转动、刚体平面运动、刚体定点转动和刚体一般运动。 运动学为动力学、机械原理（机械学）提供理论基础，也包含有自然科学和工程技术很多学科所必需的基本知识。 运动学的发展历史 运动学在发展的初期，从属于动力学，随着动力学而发展。古代，人们通过对地面物体和天体运动的观察，逐渐形成了物体在空间中位置的变化和时间的概念。中国战国时期在《墨经》中已有关于运动和时间先后的描述。亚里士多德在《物理学》中讨论了落体运动和圆运动，已有了速度的概念。 伽利略发现了等加速直线运动中，距离与时间二次方成正比的规律，建立了加速度的概念。在对弹射体运动的研究中，他得出抛物线轨迹，并建立了运动（或速度）合成的平行四边形法则，伽利略为点的运动学奠定了基础。在此基础上，惠更斯在对摆的运动和牛顿在对天体运动的研究中，各自独立地提出了离心力的概念，从而发现了向心加速度与速度的二次方成正比、同半径成反比的规律。

涂布机讲义

涂布机知识讲义 锂离子动力电池是20世纪开发成功的新型高能电池。70年代进入实用化。因其具有能量高、电池电压高、工作温度范围宽、贮存寿命长等优点，已广泛应用于军事和民用小型电器中，如移动电话、便携式计算机、摄像机、照相机等、部分代替了传统电池。大容量锂离子电池已在电动汽车中试用，将成为21世纪电动汽车的主要动力电源之一，并将在人造卫星、航空航天和储能方面得到应用。 随着二十世纪微电子技术的发展，小型化的设备日益增多，对电源提出了很高的要求。锂离子动力电池随之进入了大规模的生产实用阶段。然而涂布机在锂离子动力电池的电芯制程中是非常关序。 涂布机的工艺流程：安放在放卷装置上的极片基材经过辊牵出，经自动纠偏后进入浮辊张力系统，调整放卷张力后进入涂布头，极片浆料按涂布系统的设定程序进行涂布。涂后的湿极片进入烘箱由热风进行干燥，干燥后的极片经张力系统调整张力，同时控制收卷速度，使它与涂布速度同步，极片经纠偏系统自动纠偏使基材保持在中心位置，由收卷装置进行整齐收卷。 极片涂布的一般工艺流程如下： 放卷→接片→牵引→张力控制→自动纠偏→涂布→干燥→自动纠偏→张力控制→自动纠偏→收卷 涂布基片(金属箔)由放卷装置放出供入涂布机。基片的首尾在接片台连接成连续带后由牵引装置送入张力调整装置和自动纠偏装置，经过调整片路张力和片路位置后进入涂布装置。极片浆料在涂布装置按预定涂布量和空白长度分段进行涂布。在双面涂布时，自动跟踪第一面涂布和空白长度进行涂布。涂布后的湿极片送入干燥系统进行干燥，干燥温度根据涂布速度和涂层厚度设定。干燥后的极片经张力调整和自动纠偏后进行收卷，供下一步工序进行加工。 涂布机的关键是要稳定，一个参数调整好以后可能要持续一整天，如果在涂布过程中有什么变数这对电池性能的影响就大了。虽然涂布机的稳定性很重要，但是操作工的掌握熟练程度也是尤为关键的。一个优秀的操作工不但会操作设备，懂得如何对设备进行维护保养，而且应该在涂布过程中出现问题时，知道导致产生问题的原因都有哪些，这次问题出现的主要原因是什么，应该怎样解决。做到既是一个合格的操作工又是一个好的设备维修员。 现就涂布过程中，涂布间隙不良和极片打皱现象做以分析：

运动学、动力学知识要点

《直线运动》知识要点 一、基本概念：时间、位移、速度、加速度 位移x ?——路程l 速度v ——平均速度与瞬时速度，速度与速率 加速度a ——t v a ??=??，物理意义 二、基本模型 质点 匀速直线运动 匀变速直线运动（自由落体运动、竖直抛体运动） 三、基本规律（模型草图） 1．匀速直线运动：vt x = 2．匀变速直线运动： at v v ±=0，202 1at t v x ±=，ax v v 2202±=-，220 t v v v v =+=，2aT x =? 3．t v -图象、t x -图象（点、线、面积、斜率、截距） 四、基本方法（过程草图） 比例法——相等时间、相等位移 逆向运动法——末速度为零的匀减速运动，其它 对称法——往返运动（竖直上抛运动） 平均速度法 逐差法 图象法 五、基本实验 打点计时器 纸带法测物体运动的时间、位移、速度（平均速度法）、加速度（图象法、逐差法） 六、难点题型 1．刹车问题——刹车时间 2．追击、相遇问题（草图、图象） （1）相遇问题——同一时刻、同一地点 （2）追击问题——关键：速度相等； 分析：速度相等前后； 结果：相距最近、最远，或能否追上。 *3．相对运动：相对参考系绝对v v v ???+= 七、易错点汇集 1．纸带处理：2naT x x m n m =-+，21234569)()(T x x x x x x a ++-++= 2．矢量性：减速运动或往返运动中，加速度为负值（一般规定出速度方向为正方向） 3．图象问题：用图象解决追击相遇问题 4．答题技巧：抓关键词，统一单位，字母区别 画过程草图，灵活选取公式——平均速度法

运动学、静力学、动力学概念

运动学、静力学、动力学概念 运动学 运动学是理论力学的一个分支学科，它是运用几何学的方法来研究物体的运动，通常不考虑力和质量等因素的影响。至于物体的运动和力的关系，则是动力学的研究课题。 用几何方法描述物体的运动必须确定一个参照系，因此，单纯从运动学的观点看，对任何运动的描述都是相对的。这里，运动的相对性是指经典力学范畴内的，即在不同的参照系中时间和空间的量度相同，和参照系的运动无关。不过当物体的速度接近光速时，时间和空间的量度就同参照系有关了。这里的“运动”指机械运动，即物体位置的改变；所谓“从几何的角度”是指不涉及物体本身的物理性质(如质量等)和加在物体上的力。 运动学主要研究点和刚体的运动规律。点是指没有大小和质量、在空间占据一定位置的几何点。刚体是没有质量、不变形、但有一定形状、占据空间一定位置的形体。运动学包括点的运动学和刚体运动学两部分。掌握了这两类运动，才可能进一步研究变形体(弹性体、流体等)的运动。 在变形体研究中，须把物体中微团的刚性位移和应变分开。点的运动学研究点的运动方程、轨迹、位移、速度、加速度等运动特征，这些都随所选的参考系不同而异；而刚体运动学还要研究刚体本身的转动过程、角速度、角加速度等更复杂些的运动特征。刚体运动按运动的特性又可分为：刚体的平动、刚体定轴转动、刚体平面运动、刚体定点转动和刚体一般运动。 运动学为动力学、机械原理(机械学)提供理论基础，也包含有自然科学和工程技术很多学科所必需的基本知识。 运动学的发展历史 运动学在发展的初期，从属于动力学，随着动力学而发展。古代，人们通过对地面物体和天体运动的观察，逐渐形成了物体在空间中位置的变化和时间的概念。中国战国时期在《墨经》中已有关于运动和时间先后的描述。亚里士多德在《物理学》中讨论了落体运动和圆运动，已有了速度的概念。

涂布机工艺规程(详细)

涂布机工艺规程(详细)标准化文件发布号：（9312-EUATWW-MWUB-WUNN-INNUL-DQQTY-

涂布工序流程 谭成林 一、涂布的作用 在电池生产过程中，将成卷的基材，铜箔、铝箔涂上一层特定功能的浆料。保证极片表面平整、光滑、敷料均匀、附着力好，干燥、不脱料、不掉料、无积尘、无气泡并烘干收卷。 二、涂布材料设备、工具： 云南白药膏1090mm90克格拉辛纸、印有云南白药字样的双向弹力布、胶带（用来连接接头）、引布（废的膜）、正己烷（用来擦洗辊面）、抹布、压缩空气、天平称（称重，测密度）、刀片、物料盒、直尺、刮片。 三、涂布的操作流程 1、工作人员配戴好劳保用品。 2、检查刮刀、背辊是否擦拭干净。 3、在停机状态下穿好牵引布。 4、打开总电源、伺服电机、干燥风机等开关。 5、把格拉辛纸固定安放好并牵引至烘箱，让其与牵引布连接好。 6、装好料槽、挡板，将云南白药膏胶浆料放入料斗之中，用条帮赶平。

7、在控制器上按下表设定好涂布温度、速度、速比及涂布张力 8、在控制界面设定好涂布工作方式，并按工艺要求调节好各项参数。 9、涂布时，先按两次“测试”，再按“涂布”。测试时，一般先涂3—5段牵引到烘箱将其烘干。 10、试片后倒带至机头，检测极片的密度、涂长、涂宽、间隙和厚度等相关参数。如若不符合工艺要求则修改至符合工艺标准为止。 11、试好片后开始涂布，在涂布过程中要随时检查极片上是否有颗粒、表面是否有划痕、气泡、露痕等现象。 12、第一面涂完后，应按工艺要求调整参数，待温度稳定后再开始涂第二面。 13、涂布中，要随时测量第一面和第二面的密度、涂长和间隙并做好记录。

机器人机械臂运动学分析(仅供借鉴)

平面二自由度机械臂动力学分析 [摘要] 机器臂是一个非线性的复杂动力学系统。动力学问题的求解比较困难，而且需要较长的运算时间，因此，这里主要对平面二自由度机械臂进行动力学研究。本文采用拉格朗日方程在多刚体系统动力学的应用方法分析平面二自由度机械臂的正向动力学。经过研究得出平面二自由度机械臂的动力学方程，为后续更深入研究做铺垫。 [关键字] 平面二自由度 一、介绍 机器人是一个非线性的复杂动力学系统。动力学问题的求解比较困难，而且需要较长的运算时间，因此，简化解的过程，最大限度地减少工业机器人动力学在线计算的时间是一个受到关注的研究课题。 机器人动力学问题有两类： (1) 给出已知的轨迹点上的，即机器人关节位置、速度和加速度，求相应的关节力矩向量Q r。这对实现机器人动态控制是相当有用的。 (2) 已知关节驱动力矩，求机器人系统相应的各瞬时的运动。也就是说，给出关节力矩向量τ，求机器人所产生的运动。这对模拟机器人的运动是非常有用的。 二、二自由度机器臂动力学方程的推导过程 机器人是结构复杂的连杆系统，一般采用齐次变换的方法，用拉格朗日方程建立其系统动力学方程，对其位姿和运动状态进行描述。机器人动力学方程的具体推导过程如下： (1) 选取坐标系，选定完全而且独立的广义关节变量θr ，r=1, 2,…, n。 (2) 选定相应关节上的广义力F r：当θr是位移变量时，F r为力；当θr是角度变量时， F r为力矩。 (3) 求出机器人各构件的动能和势能，构造拉格朗日函数。 (4) 代入拉格朗日方程求得机器人系统的动力学方程。 下面以图1所示说明机器人二自由度机械臂动力学方程的推导过程。

涂布机操作规程解说

涂布机操作规程 一、运行准备阶段 1、启动前应仔细检查以下各项： A、所有导辊是否清洁，否则涂层弄脏，硌纸就会造成断纸。 B、气动装置是否动作灵活准确，阀门开关是否灵活。 C、所有的轴承和传动器是否良好（减速器）。 D、所有电机及控制设备是否良好。 E、所有压力表、真空表、温度表是否正常，是否指在零位。 F、所有安全防护设备（踏板、栏杆、等）是否牢固完好。 G、蒸汽管道的阀门通风设备热风系统的阀门启闭是否正常。（1）、烘箱的手动阀门是否打开 （2）、烘箱的疏水器阀门是否打开 （3）风机冷却水阀门是否打开 （4）风机补充风门开度是否一致 H、各部分螺栓是否拧紧，有无松动现象。 2、打开冷却水：收卷、光泽缸、空压机、风机 3、热风机循环系统应在启动前约30分钟，先通蒸汽和加热散热器，避免蒸汽突然进入水冷的散热器，而产生大量的冷凝水，冲击设备，同时也为了避免引风机冷态全开运行，造成电机超负荷被烧毁。 4、喷雾装置处于停止状态，喷雾的作用：防止橡胶老化。 （大）涂布不均匀，断纸，降低涂料的固含量和粘度，（小）降低背辊的使用寿命。

5、刮刀装置处于下降阶段 6、各压力气胎处于无压状态。 7、各涂布头涂料处于循环状态。 8、引纸前10分钟开启热风机，烘箱预热140°左右。 二、引纸阶段 1、检查原纸正反无误，三声铃响启动设备，以20米每分钟引纸。 2、将纸幅按纸张的运行方向进行引纸 3、引纸过程中注意事项： A、引纸过程中做到什么部位引纸人员必须跟上 B、引纸过程中，保持纸幅紧张，避免纸张过松引起带料跑偏，运行打皱现象及时投入张力。 C、当纸进入3号调态缸，开启1号、4号、5号烘箱，打开气刀，风机装置，1号刮刀气刀开始涂料，有利于提高成品率，避免浪费，避免纸引过干，造成断纸 D、当纸进入压光机后，检查纸张松紧情况，合适后启动加压装置。 E、、当纸进入卷纸机后，卷好纸后，检查各部位张力是否一致。合适后一声铃响通知主控台，开启整个热风系统，，2号刮刀开始带料，进入运行状态。 三、运行涂布阶段 1、开始运行时，速度不宜过快，开始速度50-60米一分钟，过度一下，根据纸张的水分涂布量，进行升速，直至合适的速度。 2、涂布过程中检查涂布量是否满足工艺要求

运动学、动力学知识要点

《直线运动》知识要点 一、基本概念：时间、位移、速度、加速度 位移x ?——路程l 速度v ——平均速度与瞬时速度，速度与速率 加速度a ——t v a ??=??，物理意义 二、基本模型 质点 匀速直线运动 匀变速直线运动（自由落体运动、竖直抛体运动） 三、基本规律（模型草图） 1．匀速直线运动：vt x = 2．匀变速直线运动： at v v ±=0，202 1at t v x ±=，ax v v 2202±=-，220 t v v v v =+=，2aT x =? 3．t v -图象、t x -图象（点、线、面积、斜率、截距） 四、基本方法（过程草图） 比例法——相等时间、相等位移 逆向运动法——末速度为零的匀减速运动，其它 对称法——往返运动（竖直上抛运动） 平均速度法 逐差法 图象法 五、基本实验 打点计时器 纸带法测物体运动的时间、位移、速度（平均速度法）、加速度（图象法、逐差法） 六、难点题型 1．刹车问题——刹车时间 2．追击、相遇问题（草图、图象） （1）相遇问题——同一时刻、同一地点 （2）追击问题——关键：速度相等； 分析：速度相等前后； 结果：相距最近、最远，或能否追上。 *3．相对运动：相对参考系绝对v v v ???+= 七、易错点汇集 1．纸带处理：2naT x x m n m =-+，21234569)()(T x x x x x x a ++-++= 2．矢量性：减速运动或往返运动中，加速度为负值（一般规定出速度方向为正方向） 3．图象问题：用图象解决追击相遇问题 4．答题技巧：抓关键词，统一单位，字母区别 画过程草图，灵活选取公式——平均速度法

ADAMS软件在汽车前悬架-转向系统运动学及动力学分析中的应用上课讲义

ADAMS软件在汽车前悬架－转向系统 运动学及动力学分析中的应用 尤瑞金 北京吉普汽车有限公司 摘要:本文介绍利用国际上著名的ADAMS软件对工程上多刚体系统进行运动学和动力学分析的 方法,并用这一方法模拟了某货车悬架-转向系统的运动学及动力学特性,研究开发了前、后处理专 用程序，使该软件适用于车辆系 统，并得出了许多具有工程意义的结果。 主题词：汽车总布置－计算机辅助设计县架转向系 一、前言 汽车悬架和转向的动学及动力学分析是汽车总布置设计、运动校核的重要内容之一， 也是研究平顺性、操纵稳定性等汽车性能的基础。由于汽车前悬架一转向系统是比较复杂的空间机构，特别是前独立悬架，一般多设计成主销内倾和后倾，并且控制臂轴也大多倾斜布置。这些就给运动学、动力学分析带来较大困难。过去多用简化条件下的图解法一般的分析计算法进行分析计算。所得的结果误差较大，并且费时费力。近年来，随着计算机技术和计算方法的不断提高，国外研制了IMP、ADAMS及DAMN等很多专用程序，用于车辆运动学及 动力学分析。 本文是在消化吸收引进的ADAMS软件过程中，结合汽车设计，解决运动学及动力学问题，从而提高设计质量。 二、ADAMS软件概述 ADAMS(Automatic Dynamic Analysis of Mechanical Systems，即机械系统动力学自动化分析软件包）是由美国机械动力公司开发的。由于该软件采用的比较先进的计算方法，大大地缩短了计算时间，其精确度也相当高，因上，被广泛应用于机械设计的各个领域。 1.ADAMS软件功能如下： 一般ADAMS分析功能如下: （1）可有效地分析三维机构的运动与力。例如可以利用ADAMS来模拟作用在轮胎上的垂直、转向、陀螺效应、牵引与制动、力与力矩；还可应用ADAMS进行整个车辆或悬架系统道路操纵性的研究。 （2）利用ADAMS可模拟大位移的系统。ADAMS很容易处理这种模型的非线性方程， 而且可进行线性近似。 （3）可分析运动学静定（对于非完整的束或速度约束一般情况的零自由度）系统。 （4）对于一个或多外自由度机构，ADAMS可完成某一时间上的静力学分析或某一时 间间隔内的静力学分析。

第二章挖掘装置动力学及运动学分析.

第二章挖掘装置运动学及动力学分析 2.1 挖掘装置的结构及工作特点 挖掘装载机反铲工作装置的结构，其基本型式见图 2-1 所示。 图2-1反铲结构简图 工作特点：反铲工作装置主要用于挖掘停机面以下的土壤，其挖掘轨迹决定于各液压缸的运动及其相互配合的情况。当采用动臂液压缸工作进行挖掘时(斗杆、铲斗液压缸不工作可以得到最大的挖掘半径和最大的挖掘行程，此时铲斗的挖掘轨迹系以动臂下铰点 C 为中心，斗齿尖 V 至 C 的距离|CV|为半径而作的圆弧线，其极限挖掘高度和挖掘深度(不是最大挖掘深度，分别决定于动臂的最大上倾角和下倾角(动臂对水平线的夹角，也即决定于动臂液压缸的行程由于这种挖掘方式时间

长，并且稳定条件限制了挖掘力的发挥，实际工作中基本上不采用。 当仅以斗杆液压缸工作进行挖掘时，铲斗的挖掘轨迹系以动臂与斗杆的铰点 F 为中心，斗齿尖 V 至 F 的距离|FV|为半径所作的圆弧线，同样，弧线的长度与包角决定于斗杆液压缸的行程 。当动臂位于最大下倾角时，可以得到最大挖掘深度，并且有较大的挖掘行程，在较硬的土质条件下工作时，能够保证装满铲斗，故中小型挖掘机构在实际工作中常以斗杆挖掘进行工作。 反铲装置如果仅以铲斗液压缸工作进行挖掘时，挖掘轨迹则为以铲斗与斗杆的铰点 Q 为中心，该铰点 Q 至斗齿尖 V 的距离 |QV|为半径所作的圆弧线。同理，圆弧线的包角( 铲斗的转角及弧长决定于铲斗液压缸的行程（|GH|–|GH|）。显然，以铲斗液压缸进行挖掘时的挖掘行程较短，如使铲斗在挖掘行程结束时能够装满土壤，需要有较大的挖掘力以保证能够挖掘较大厚度的土壤。所以，一般挖掘机构的斗齿最大挖掘力都在采用铲斗液压缸工作时实现。用铲斗液压缸进行挖掘常用于清除障碍，挖掘较松软的土壤以提高生产率，因此在一般土方工程机械中(土壤多为Ⅲ级土以下，转斗挖掘最常采用。在实际挖掘中，往往需要采

机械系统动力学作业---平面二自由度机械臂运动学分析

机械系统动力学作业---平面二自由度机械臂运动学分 析 -标准化文件发布号：（9456-EUATWK-MWUB-WUNN-INNUL-DDQTY-KII

平面二自由度机械臂动力学分析 [摘要] 机器臂是一个非线性的复杂动力学系统。动力学问题的求解比较困难，而且需要较长的运算时间，因此，这里主要对平面二自由度机械臂进行动力学研究。本文采用拉格朗日方程在多刚体系统动力学的应用方法分析平面二自由度机械臂的正向动力学。经过研究得出平面二自由度机械臂的动力学方程，为后续更深入研究做铺垫。 [关键字] 平面二自由度机械臂动力学拉格朗日方程 一、介绍 机器人是一个非线性的复杂动力学系统。动力学问题的求解比较困难，而且需要较长的运算时间，因此，简化解的过程，最大限度地减少工业机器人动力学在线计算的时间是一个受到关注的研究课题。 机器人动力学问题有两类： (1) 给出已知的轨迹点上的，即机器人关节位置、速度和加速度，求相应的关节力矩向量Q r。这对实现机器人动态控制是相当有用的。 (2) 已知关节驱动力矩，求机器人系统相应的各瞬时的运动。也就是说，给出关节力矩向量τ，求机器人所产生的运动。这对模拟机器人的运动是非常有用的。 二、二自由度机器臂动力学方程的推导过程 机器人是结构复杂的连杆系统，一般采用齐次变换的方法，用拉格朗日方程建立其系统动力学方程，对其位姿和运动状态进行描述。机器人动力学方程的具体推导过程如下： (1) 选取坐标系，选定完全而且独立的广义关节变量θr ，r=1, 2,…, n。 (2) 选定相应关节上的广义力F r：当θr是位移变量时，F r为力；当θr是角度变量时， F r为力矩。 (3) 求出机器人各构件的动能和势能，构造拉格朗日函数。 (4) 代入拉格朗日方程求得机器人系统的动力学方程。 下面以图1所示说明机器人二自由度机械臂动力学方程的推导过程。

张力减径机的动力学和运动学的分析实用版

YF-ED-J6014 可按资料类型定义编号 张力减径机的动力学和运动学的分析实用版 In Order To Ensure The Effective And Safe Operation Of The Department Work Or Production, Relevant Personnel Shall Follow The Procedures In Handling Business Or Operating Equipment. （示范文稿） 二零XX年XX月XX日

张力减径机的动力学和运动学的 分析实用版 提示：该解决方案文档适合使用于从目的、要求、方式、方法、进度等都部署具体、周密，并有很强可操作性的计划，在进行中紧扣进度，实现最大程度完成与接近最初目标。下载后可以对文件进行定制修改，请根据实际需要调整使用。 文章主要对三辊式张力减径机进行分析， 主要分析张力减径机的动力学和运动学原理， 通过对张力减径机的速度分析、转速分析和速 度控制来分析张力减径机运动学特征，通过对 张力减径机受力分析、轧制压力和轧制力矩进 行分析张力减径机的动力学特征分析。 张力减径机是现代化的生产机组，其作用 和优越性使其在大规模无缝钢管生产中不可缺 少。随着我国钢管工业的发展张力减径机组正 被广泛运用。对三辊式张力减径机进行分析，

该机组是90年代研制的，具有许多独特的优点。以下分析张力减径机的运动学和动力学原理。 1.张力减径机的运动学特征 1.1.运动学特征 在张力减径的过程中，要求各个机架的延伸系数和轧辊圆周协调一致，同时决定连轧机工作的基本条件要求通过每个机架的金属的秒流量相等。 在所有的机架都充满金属而C不等于0的情况下，对于每对轧辊在任意瞬间都遵守秒流量、相等的原则，这种相等可通过轧辊和金属之间的滑移达到。因此当C不等于0时，减径机任何一个机架中的变形条件发生变化，都会影响其余机架中的变形条件，但由于连轧过程

涂布机操作规程1

1 涂布工序流程 一、涂布的作用 在电池生产过程中，将成卷的基材，铜箔、铝箔涂 上一层特定功能的浆料。保证极片表面平整、光滑、敷料均匀、附着力好，干燥、不脱料、不掉料、无积尘、无气泡并烘干收卷。 二、涂布材料设备、工具： 正极浆料、负极浆料、铝箔、铜箔、铝箔胶带（用来连接接头）、双面胶（连接引带）、牵引带（废的铜铝箔材）、酒精（用来擦洗辊面）、抹布、压缩空气、涂布塞规（用来清除划痕）、千分尺（用来测量厚度）、天平称（称重，测密度）、刀片、物料盒、直尺、细针、刮片。三、涂布的操作流程 1、工作人员配戴好劳保用品。 2、检查刮刀、测试辊、导辊、背辊是否擦拭干净。 3、在停机状态下穿好牵引带。 4、打开总电源、伺服电机、干燥风机等开关。 5、把正负极的空箔材料固定安放好并牵引至烘箱， 让其与牵引带连接好。 6、装好料槽、挡板，将筛选好的浆料倒入料斗之中，并放满浆料。 7、在控制器上按下表设定好涂布温度、速度、速比 及涂布张力 8、在控制界面设定好涂布工作方式，并按工艺要求 调节好各项参数。 9、涂布时，先按两次“测试”，再按“涂布”。测试 时，一般先涂3—5段牵引到烘箱将其烘干。 10、试片后倒带至机头，检测极片的密度、涂长、 涂宽、间隙和厚度等相关参数。如若不符合工艺要求则修改至符合工艺标准为止。 11、试好片后开始涂布，在涂布过程中要随时检查 极片上是否有颗粒、表面是否有划痕、气泡、露痕等现象。 12、第一面涂完后，应按工艺要求调整参数，待温 度稳定后再开始涂第二面。 温度（℃）速度 m/min 速比 涂布张力 一区二区三区四区五区六区正极单面 75 80 90 105 105 90 6．5 1．3 2．8 正极双面 85 95 115 120 120 115 5．5 1．3 2．8 负极单面 85 90 110 110 115 105 6．5 1．3 1．8 负极双面 85 90

车辆动力学相关的软件及特点

SIMPACK车辆动力学习仿真系统 SIMPACK软件是德国INTEC Gmbh公司(于2009年正式更名为SIMPACK AG)开发的针对机械/机电系统运动学/动力学仿真分析的多体动力学分析软件包。它以多体系统计算动力学（Computational Dynamics of Multibody Systems）为基础，包含多个专业模块和专业领域的虚拟样机开发系统软件。SIMPACK软件的主要应用领域包括：汽车工业、铁路、航空/航天、国防工业、船舶、通用机械、发动机、生物运动与仿生等。 SIMPACK是机械系统运动学/动力学仿真分析软件。SIMPACK软件可以分析如：系统振动特性、受力、加速度，描述并预测复杂多体系统的运动学/动力学性能等。 SIMPACK的基本原理就是通过搭建CAD风格的模型（包括铰、力元素等）来建立机械系统的动力学方程，并通过先进的解算器来获取系统的动力学响应。 SIMPACK软件可以用来仿真任何虚拟的机械/机电系统，从仅仅只有几个自由度的简单系统到诸如一个庞大的火车。SIMPACK软件可以应用在我们产品设计、研发或优化的任何阶段。 SIMPACK软件独具有的全代码输出功能可以将我们的模型输出成Fortran或C代码，从而可以实现与任意仿真软件的联合。 车辆动力学仿真carsim CarSim是专门针对车辆动力学的仿真软件，CarSim模型在计算机上运行的速度比实时快3-6倍，可以仿真车辆对驾驶员，路面及空气动力学输入的响应，主要用来预测和仿真汽车整车的操纵稳定性、制动性、平顺性、动力性和经济性，同时被广泛地应用于现代汽车控制系统的开发。CarSim可以方便灵活的定义试验环境和试验过程，详细的定义整车各系统的特性参数和特性文件。 CarSim软件的主要功能如下: 适用于以下车型的建模仿真:轿车、轻型货车、轻型多用途运输车及SUV; 可分析车辆的动力性、燃油经济性、操纵稳定性、制动性及平顺性; 可以通过软件如MATLAB，Excel等进行绘图和分析; 可以图形曲线及三维动画形式观察仿真的结果;包括图形化数据管理界面，车辆模型求解器，绘图工具，三维动画回放工具，功率谱分析模块;程序稳定可靠;

涂布机张力控制系统解决方案及调试心得

《涂布机张力控制系统解决方案及调试心得》 ——张力专用变频器的应用 2011年11月5日这两天在东莞一家做胶粘纸的生产厂家改造一台设备——涂布机生产线，效果较为理想。系统结构简单，原机械部分不做任何改动。改造后，在系统启停及运行过程中张力都很稳定，运行过程中不需要人为调整张力，操作简单。总结一下，于人于己或许都有些好处。 一、原设备——一条涂布机生产线改造前现状： 由于厂家采购的是二手设备，收放卷张力采用磁粉离合器控制。张力控制极不稳定，在生产过程中需要人为调整。在改造前，该设备已经不能正常生产。 图一：改造前系统传动示意图 二、客户要求：进行收卷部分的恒张力控制，操作简单。系统在生产过程中基本不需要人工干预。

三、改造方案：针对客户要求及结合现场设备状况，我们拟对该生产线进行基于张力控制变频器的恒张力控制系统。即：对收卷部分、主牵引、次牵引采用恒线速度同步控制，对收卷部分采用恒张力控制。示意图如下： 图二：改造后系统传动示意图 四、改造方案及调试总结： 1、改造方案应适应客户现状需求，实用高效为第一原则。采用张力专用变频器做恒张力控制，不需要用PLC做卷经的计算。卷经计算、惯量补偿、摩擦力补偿、以及张力锥度等相关模块都在变频器内部完成。这样，该系统结构简单可靠。 2、改造方案确定后，需要先计算一些相关的参数值（最好事先告知客户相关技术人员，让其帮助了解，这样一来可增加工作效率，二来可验证自己的测量是否有错）： 3、使用张力控制变频器MD330时需要注意的几个常用公式 根据牵引电机、牵引辊直径、传动比计算最大线速度；根据收卷电机、收卷轴空满轴直径、传动比，计算收卷变频器的最大输出频率、最大设定张力。

张力控制

张力控制系统往往是张力传感器和张力控制器的一种系统集成，目前主要应用于冶金，造纸，薄膜，染整，织布，塑胶，线材等设备上，是一种实现恒张力或者锥度张力控制的自动控制系统，其作用主要是实现辊间的同步，收卷和放卷的均匀控制。 这种控制对机器的任何运行速度都必须保持有效，包括机器的加速、减速和匀速。即使在紧急停车情况下，也应有能力保证被分切物不破损。张力控制的稳定与否直接关系到分切产品的质量。若张力不足，原料在运行中产生漂移，会出现分切复卷后成品纸起皱现象；若张力过大，原料又易被拉断，使分切复卷后成品纸断头增多。 一、标准变频器与收放卷变频器型号介绍 尤尼康收放卷行业专用变频器，可以进行卷径计算。 AF201仅仅支持速度控制模式，AF202不仅支持速度控制模式，还支持转矩控制模式。 AF200标准产品不能进行卷径计算，收放卷行业专用变频器系列包括了标准产品的主要功能，还有行业特定的功能，可以进行卷径计算，有相应卷径计算功能码做相关设置，比如H0.00、H1.00、H1.24等等功能码。 AF201标准产品仅仅能做一个无速度编码器反馈的矢量控制，比如木工机械、音乐喷泉、扶梯、陶瓷机械、离心机、塑料吹塑机、细微拉丝机、磨床、雕铣机、跑步机、大圆机等等行业应用中。 AF202可以做有速度编码器反馈的闭环矢量速度控制，还能做转矩控制，设置PD.00=1变频器由速度控制模式变为转矩控制模式，这里可以设置P6.21作转矩给定或者张力给定及速度限定。主要应用有：替换力矩电机、皮革机、鱼网编织机、浸胶机等等。 AF201收放卷行业专用变频器只能实现有位置摆杆或者浮动辊的速度控制，比较典型的行业应用是拉丝机速度控制。AF201收放卷行业专用变频器可实现卷径计算、进行PID调节的复合控制模式实现恒定线速度收放卷控制。应用行业主要有：双变频拉丝机、直进式拉丝机、层绕机、动力放线架、复卷机等等。 AF202收放卷行业专用变频器包含了AF201收放卷行业专用变频器的主要功能，不仅能做速度控制，还能做转矩控制，可以实现恒定转矩控制或者恒定张力控制。主要应用行业有：卷纸分切机、复合机、压痕机、涂布机、造纸机械等。 一般的速度控制，采用AF201标准产品的就行了，设备中有张力摆杆或者浮动辊，则采用有卷径计算的专用变频器，即AF201收放卷行业专用变频器就可以达到此行业的控制效果。 如果行业应用中需要卷径计算，我们还得考虑是实现收卷还是实现放卷功能，设置 H0.00对应的功能码参数。

ANSYS刚体运动学分析详解

刚体运动学分析 一、前处理 1.创建分析项目 双击主界面Toolbox中的Analysis System>Rigid Dynamics（刚体动力学）选项，在项目管理区创建分析项目A，如图所示。 2.定义材料数据 1)双击项目A中的A2栏Engineering Data项，进入材料参数设置界面，在该界面下即可进行材料参数设置。 2)根据实际工程材料的特性，在Properties of Outline Row 2: Structure Steel表中可以修改材料的特性。 3)关闭A2:Engineering Data，返回到Workbench主界面，材料库添加完毕。 3.添加几何模型 1)在A2栏的Geometry上单击鼠标右键，在弹出的快捷菜单中选择Import Geometry>Browse，此时会弹出“打开”对话框。 2)在弹出的对话框中选择文件路径，导入chap16几何体文件，此时A2栏Geometry后的？变为√，表示实体模型已经存在。 3)单击DM（DesignModeler）界面右上角的“关闭”按钮退出DM，返回到Workbench主界面。 4. 定义零件行为 1)双击主界面项目管理区项目A中的A3栏Model项，进入Mechanical界面，在该界面下即可进行网格的划分、分析设置、结果查看等操作。

2)选择Mechanical界面左侧Outline树结构图中Geometry选项下的所有Solid，在Details of “Solid”中确保所有的Solid对象的Stiffness Behavior（刚度特性）均为Rigid（刚性），如图所示。 5.设置连接 1)查看是否生成了Contact接触，如存在，则全部删除，如图所示。 2)选择Mechanical界面左侧Outline树结构图中的Connections对象，然后在工具箱中选择Body-Ground>Revolute，此时树结构图中出现Revolute对象。 3)设置Revolute对象的细节窗口如图所示，然后单击选择左边实体底部的孔，并在细节窗口中的Scope中单击Apply按钮。 4)按照上面的方法，继续添加Revolute对象。设置Revolute对象的细节窗口如图所示。然后单击选择右边实体底部的孔，并在细节窗口中的Scope中单击Apply按钮。