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基于工业机器人的分拣生产线群控通信系统设计_王鸿博

基于工业机器人的分拣生产线群控通信系统设计_王鸿博
基于工业机器人的分拣生产线群控通信系统设计_王鸿博

浅析工业机器人的自动生产线组建技术

浅析工业机器人的自动生产线组建技术 现代科技的发展给人们生活带来了许多便利,越来越自动化的高科技服务于人们生活,使得人们生活质量得到不断的提高。同时,依靠现代科技在工业生产自动化的程度也越来越高,其中机器人就是最典型的代表。在工业自动化生产线上以机器人为核心成为工厂发展不可逆转的趋势,机器人的自动化将会更好的服务于生产建设中。工业机器人作为先进制造技术和自动化的典型代表,不仅对于先进制造业的发展具有重要的作用,而且对于高科技产业和传统产业的发展具有显著的促进作用。 标签:工业机器人;自动化生产技术;研究 作为新兴的高新技术产业和智能化产业,工业机器人产业具有一般的高新技术产业所表现的高投入、高技术、高风险、高回报等特征。随着我国制造业的不断升级,工业机器人在现今生产企业中占据着越来越重要的地位。工业机器人的自动生产组建技术是工业机器人应用的核心技术,通过对机器人的不断研究以实现工业机器人的生产组建设计。现如今,我国工业大规模的发展,人力成本在不断的增高,在日益激烈的市场竞争中,在生产过程中不断提高其生产效率、降低生产成本、有效提高产品质量是目前各制造业发展面临的主要严峻问题。在现代信息工业背景下,各个工业生产都特别将工业机器人应用于生产建设,目前,工业机器人在发达工业国家,已成为企业必不可少的设备之一。就我国而言,工业机器生产技术还处于比较低端的水平,所以文章通过对机器人在工业生产的技术进行简单的分析研究,希望和大家一起交流讨论学习。 1 工业机器人背景与技术认识 工业机器人是广泛使用的能够自主动作,且多轴联动的机械设备。它们在必要情况下配备传感器,其动作步骤包括灵活的转动都是在其编程控制的。它们通常配备有机械手、刀具或其他可装配的加工工具,以及能够执行搬运操作与加工制造的任务。 技术本质反映了人对自然的能动关系,其包括主要三种要素:材料、动力、控制。工业机器人的制作要求应满足其中以下的主要要求:安装面积小,工作空间大,快速完成任务。根据要求,材料应该选择高强度的不锈钢作为机械本体,以满足结构紧凑的要求。动力应选用电力系统,以满足快速响应的要求。控制则选用自动化电脑操作,以满足定位精度搞的需要。 2 工业机器人的构造 工业机器人由操作机、控制器、伺服驱动系统和传感装置构成,是一种防人操作、自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的光仪点一体化自动化生产设备,特别适用于工厂的多量高质的工业大生产,能按时完成工业任务的高效生产的机器人。

涂装生产线项目设计方案

涂装生产线项目设计方 案 一、前言 1.生产线工艺方案的确定考虑到技术的先进性,充分满足产品的质量要求; 2.生产线工艺设备的设计、选型都考虑确保工艺及各项技术参数的实现; 3.生产线的所有设备确保先进、实用、可靠、安全,主要设备及元件选用国家定点生产厂的名牌或优质名牌产品; 4.凡自制设备在结构设计上尽量采用通用件和标准件,以提高自动化程度,并充分考虑改善生产工作环境和劳动卫生条件,贯彻国家和行业的有关标准及安全措施; 5.生产线的总体布置设计,考虑整个生产线工艺流程的合理性,设备布置的协调、整齐、美观、便于操作、维修。 二、设计原则 在满足客户的各项技术要求的基础上,尽可能减少一次性投资,并尽量降低生产线的生产能耗,从而降低生产成本。根据贵方提供的要求及场地尺寸,充分考虑到现场条件,认真做好工艺流程的设计及工艺方案的平面布局。整个设计方案都以经济、实用、物美价廉为宗旨。希望能携手共建一条优质的生产线。此方案如有不到之处,请多多指正。 此方案中,我们负责下列设备的设计、及制造安装: ①前处理; ②干水炉; ③喷粉设备; ④固化炉及加热系统; ⑤悬挂输送系统。 三、设计依据

4.加热方式 柴油燃烧机加热 5.燃 料 柴油 6.主要工件 钢铁管件 7.工件尺寸 最大:L1800mm ×φ6 0mm ×δ0.7~1.8mm 8.喷涂种类 粉体 9.车间高度 Hmin=7.0米 10.输送形式 悬挂输送 四、 生产线工艺流程 主脱脂(浸3min,50~60℃) 预脱脂(喷2min) 上 件 中和(喷1min)固化(19min,200~220℃)水洗(喷1min)工艺流程 水洗(喷1min) 磷化(浸2min)除锈(浸2min,45~50℃) 水洗(浸1min) 水洗(喷1min) 纯水洗(喷1min) 滴 水冷却(5min) 自动喷粉手动补粉 水洗(浸1.5min)表调(喷1min)干水(9min,160~180℃) 冷 却下 件 锈、水洗、中和、水洗、表调、磷化、水洗、水洗、)。前处理工艺为喷淋式游浸式结合使用(详见图纸)。通过喷淋冲刷的方法,不仅具有化学作用,同时具有机械冲击作用,从而达到脱脂效果更好,处理时间更短,生产效率更高。 1.前处理的结构组成: 喷淋式前处理设备由储液槽、喷淋系统、废气排放系统、前处理隧道(全封闭式)、磷化沉渣系统等组成。 (1)前处理隧道由多工序喷淋处理段组成,实现不同的工艺要求;隧道两端分别设有出、入口段,防止工件出入口液体溅出;两道工序之间设有沥水过渡段,防止两工序

带有视觉识别模块的分拣机器人

带有视觉识别模块的分拣机器人 传统的机器人分拣操作一般采用示教或离线编程方式,当机器人所处的工作环境发生改变时机器人很难即时作出相应的调整,为了使机器人具有更加智能化的功能,以阿童木并联机器人和工业智能相机为基础,组成一套带有视觉模块的机器人分拣系统。这样的分拣系统结合了并联型机器人和视觉模块两个方面的优势,通过视觉模块智能的识别不同的对象,系统可以完成高速的分拣工作,显著提升了机器人对工作环境的适应能力,提高了工作效率。同时,实验结果证明了该系统软硬件设计正确,分拣成功率高。 随着我们国家生产需求的不断增加,机器人越来越多的参与到各行各业的生产过程中来。其中,对工件的分拣作业是当前生产过程中的一个重要环节,传统的机器人分拣,其动作和目标的摆放位置都需要根据程序预先严格的设定。一旦机器人所处的环境有所改变,很容易导致抓取错误。本文模拟工业生产中的分拣作业环境,引入视觉模块,用摄像机来模拟人类的视觉功能来对待测的对象进行识别分类,可以使分拣作业拥有更高的可靠性和灵活性,作业对象以及分拣工序可以随时随地的变换,也提高了工作的效率和机器人的智能化程度。 1机器人系统组成介绍 我们设计的机器人分拣系统主要由并联机器人、视觉模块、传送带装置以及分拣对象组成,结构如图1所示: 1.1并联机器人 相比于其他工业机器人,并联机器人占用较小的空间,其更具有高速度、高精度、灵活性等特点,更能適合苛刻的工业生产需求。我们在实验中采用的是阿童木4轴并联型机器人,如图2所示,它能够完成空间中X、Y、Z方向的移动及角度的转动。除了并联型机器人本体之外,机器人配套设施还包括机器人控制柜、控制编程器和驱动机器人各关节运动的伺服交流电机。机器人末端执行机构为气动吸盘,用于吸附传送带上的分拣对象,完成抓取动作。 1.2 视觉模块 视觉模块我们采用康奈视公司的In-Sight7000型智能相机,如图3所示。该视觉模块能够智能的识别出实验中不同种类的实验对象,以及采集各个实验对象的位置信息。 1.3网络交换机 实验中,我们使用一般的家用路由器来替代网络交换机。视觉模块采集到的信息要通过局域网来络传递给机器人,因此我们要用到网络交换机来搭建局域网络,进而使各个模块间完成信息传输。

工业机器人的自动生产线组建技术

工业机器人的自动生产线组建技术 发表时间:2019-08-11T11:35:42.743Z 来源:《防护工程》2019年9期作者:刘镜钊[导读] 完成基于工业机器人的自动生产线控制架构设计,该控制架构对相关的工业机器人生产线组建控制具有一定的借鉴意义。 广东利迅达机器人系统股份有限公司摘要:现代科技的发展给人们生活带来了许多便利,越来越自动化的高科技服务于人们生活,使得人们生活质量得到不断的提高。同时,依靠现代科技在工业生产自动化的程度也越来越高,其中机器人就是最典型的代表。在工业自动化生产线上以机器人为核心成为工厂发展不可逆转的趋势,机器人的自动化将会更好的服务于生产建设中。工业机器人作为先进制造技术和自动化的典型代表,不仅对于先进 制造业的发展具有重要的作用,而且对于高科技产业和传统产业的发展具有显著的促进作用。关键词:工业机器人;自动化生产技术;研究 作为新兴的高新技术产业和智能化产业,工业机器人产业具有一般的高新技术产业所表现的高投入、高技术、高风险、高回报等特征。随着我国制造业的不断升级,工业机器人在现今生产企业中占据着越来越重要的地位。工业机器人的自动生产组建技术是工业机器人应用的核心技术,通过对机器人的不断研究以实现工业机器人的生产组建设计。现如今,我国工业大规模的发展,人力成本在不断的增高,在日益激烈的市场竞争中,在生产过程中不断提高其生产效率、降低生产成本、有效提高产品质量是目前各制造业发展面临的主要严峻问题。在现代信息工业背景下,各个工业生产都特别将工业机器人应用于生产建设,目前,工业机器人在发达工业国家,已成为企业必不可少的设备之一。就我国而言,工业机器生产技术还处于比较低端的水平,所以文章通过对机器人在工业生产的技术进行简单的分析研究,希望和大家一起交流讨论学习。1工业机器人背景与技术认识工业机器人是广泛使用的能够自主动作,且多轴联动的机械设备。它们在必要情况下配备传感器,其动作步骤包括灵活的转动都是在其编程控制的。它们通常配备有机械手、刀具或其他可装配的加工工具,以及能够执行搬运操作与加工制造的任务。技术本质反映了人对自然的能动关系,其包括主要三种要素:材料、动力、控制。工业机器人的制作要求应满足其中以下的主要要求:安装面积小,工作空间大,快速完成任务。根据要求,材料应该选择高强度的不锈钢作为机械本体,以满足结构紧凑的要求。动力应选用电力系统,以满足快速响应的要求。控制则选用自动化电脑操作,以满足定位精度搞的需要。 2 工业机器人的构造 工业机器人由操作机、控制器、伺服驱动系统和传感装置构成,是一种防人操作、自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的光仪点一体化自动化生产设备,特别适用于工厂的多量高质的工业大生产,能按时完成工业任务的高效生产的机器人。 2.1 操作机 通过有限元分析、模态分析及其仿真设计等现代设计方法的运用,机器人操作机基本能实现优化设计。 2.2 控制器 通过软件和全数字操控,实现对机器人自动化的操作,随着科学技术的发展,控制器的性能也在不断的提高和发展,它能实现对机器人全方位精准的控制,以达到其目的和要求。 2.3 传感配置 激光传感器、视觉传感器和力传感器在机器人系统中已得到成功应用,并实现焊缝自动跟踪和自动化生产线上物体的自动定位以及精密装配作业等,这样就提高了机器人的作业性能和对环境的适应性能。 2.4 并联机构 采用并联机构,利用机器人技术,实现高精度测量及加工,这是机器人技术向数控技术的拓展,为将来实现机器人和数控技术一体化奠定了基础。 2.5 网络通信 机器人控制器以实现了网络的连接,这样使机器人由过去的独立应用向网络化应用迈进了一大步,也使机器人由过去的专用设备向标准化设备的发展。 3 自动化生产线组建研究的技术机器人在自动化生产的应用典型就是自动化生产线成套装备。自动化成套装备是指以机器人为核心,以信息技术和网络技术为媒介,将所有设备连接到一起而形成的大型自动化生产线。它是先进制造装备的典型代表,是发展先进制造技术实现生产线的数字化和网络化的智能化的重要手段。那么它的技术其主要表现在以下几个方面:(1)利用现代网络技术进行远程控制,对工业机器人进行操作控制,实现生产线在线检测和监控,对产品进行质量监控,使得产品的质量得到有效的保证,这样既有利于生产的自我控制和调整,同时,也保证其生产效率。(2)建立起资源管理信息系统,对产品制造工艺和企业的资源管理进行相互连接,对产品工业技术进行不断更新和提高,从而达到对生产技术的实时监测,这样保证了该企业产品制造的全制动化信息平台。(3)利用定位系统对生产线进行快速整定,建立起完整的制造过程信息技术。这样既方便实现生产线现场安装精度测试技术,又达到完全的透明。通过实现网络控制管理智能技术,对各个环节进行指导处理,这样就能及时性的处理临时性的问题。(4)自动化柔性生产系统管理技术。企业生产流程中管理与控制信息的集成,是实现企业管理控制一体化和柔性自动化的基础。通过这技术分析,建立一种信息集成系统结构及其功能模型,提出现场总线的开放式控制系统,建立控制系统分层式体系结构,使其与信息管理系统实现无缝接口。我国在近几年机器人自动化生产已经不断出现,并给用户带来了显著效益。目前我国已经建立了多条弧焊机器人生产线、装备机器人生产线、喷涂生产线和焊装生产线。随着我国工业企业自动化水平的不断提高,机器人自动化线的设厂也会越来越大,并逐渐成为自动化生产线的主要方式。我国机器人自动化生产线装备市场刚刚起步,而国内装备制造业正处于由传统装备向先进制造装备转型的时期,这就给机器人自动化生产线研究开发者带来了巨大商机。4工业机器人的组建生产线技术

工业机器人培养方案

工业机器人技术专业人才培养方案(2016级、三年制) 专业名称:工业机器人技术 专业代码: 招生对象:普通高中毕业生及同等学历者 学制与学历:三年制大专

一、制订人才培养方案的依据 为了适应社会经济建设的高速发展,满足社会对工业机器人技术应用高技能人才的需求,进一步推动高等职业教育体制改革,根据《国家中长期教育改革和发展规划纲要(2010-2020年)》、《国民经济和社会发展第十三个五年规划》、《机械工业十三五规划》、《教育部关于加强高职高专教育人才培养工作的意见》(教高[2000]2号)、《教育部关于以就业为导向深化高等职业教育改革的意见》(教高[2004]1号)与《关于全面提高高等职业教育教学质量的若干建议》(教高[2006]16号)、《教育部财政部关于支持高等职业学校提升专业服务产业发展能力的通知》(教职成[2011]11号)、《中国制造2025》及教育部关于发展高等职业教育相关文件精神,结合我公司实际情况,加强工业机器人技术专业的建设,制定了本专业人才培养方案。 二、培养目标与规格 培养目标:本专业培养拥护党的基本路线,德、智、体、美等全面发展,具有良好的科学文化素养、职业道德和扎实的文化基础知识。具有获取新知识、新技能的意识和能力,能适应不断变化的工作需求。熟悉企业生产流程,具有安全生产意识,严格按照行业安全工作规程进行操作,遵守各项工艺流程,重视环境保护,并具有独立解决非常规问题的基本能力。掌握现代工业机器人安装、调试、维护方面的专业知识和操作技能,具备机械结构设计、电气控制、传感技术、智能控制等专业技能,能从事工业机器人系统的模拟、编程、调试、操作、销售及工业机器人应用系统维护维修与管理、生产管理及服务于生产第一线工作的高素质高技能型人才。 (一)专业知识 1.具有常用电子元器件、集成器件、单片机的应用知识; 2.具有传感器应用的基本知识; 3.具有应用机械传动、液压与气动系统的基础知识; 4.具有PLC、变频器、触摸屏、组态软件控制技术的应用知识; 5.具有交流调速技术的应用知识; 6.具有机械系统绘图与设计的知识; 7.具有计算机接口、工业控制网络和自动化生产线系统的基础知识; 8.具有工业机器人原理、操作、编程与调试的知识; 9.具有检修工业机器人系统、自动化生产线系统故障的相关知识; 10.具有安全用电及救护常识。 (二)职业能力 1.读懂机器人应用系统的结构安装图和电气原理图的能力; 2.测绘简单机械部件生成零件图和装配图,跟进非标零件加工,完成装配工作的能力;

机器人自动化冲压生产线简介

一.背景 在汽车生产过程中,汽车车身的钣金冲压线是主要设备,生产效率和生产质量直接影响着汽车制造业的生产效率和生产质量。原始的人工冲压生产线,生产不稳定、效率低下、产品质量无法保证、人工成本升高等因素直接影响着汽车生产厂家的市场竞争力。很多汽车生产厂家认识到这方面的问题,如何改善避免上述问题?冲压自动化线技术是提高产品质量和生产效率的 主要措施。 冲压自动化生产线的实现,主要有机械手式和机器人式两种形式。其中,工业机器人作为可靠性强、灵活性高、安全性好,并且运行方便的一种新型的机械设备在冲压自动线上的运用,对汽车制造具有重要的作用,成为广大汽车生产厂家的首选。当前很多汽车车身生产厂家,正逐步进行冲压生产线的自动化升级改造。新上马的冲压生产线,也是直接升级为机器人自动化冲压生产线结构。客户的需要为我公司进行机器人自动化冲压生产线系统的集成设计和开发提供了良好的市场环境。 二.机器人自动化冲压生产线系统简介 (一)机器人自动化冲压生产线的机械系统组成: 1.拆垛分张系统。主要包括:上料台车、拆垛机器人、磁性皮带机、板料清 洗机、板料涂油机、视觉对中台。如下图示: 2.上下料运输系统。上下料机器人、端拾器、机器人底座等。如下图示: 3.线尾检验码垛系统。线尾皮带机、检验照明台等。如下图示: (二)机器人自动化冲压生产线的控制与安全系统组成: 1.自动化控制系统(控制台、控制柜、示教器、气路及真空系统)

2.生产信息显示用的LED显示屏 3.安全护栏和安全防护 (三)机器人自动化冲压生产线的工艺过程 机器人自动化冲压生产线运行循环方式为: ——垛料拆垛(机器人拆垛)——板料传输——板料清洗涂油——板料对中——上料机器人送料——(首台压机冲压)——下料机器人取料、送料——(根据工序数量循环)——(末端压机冲压)——线尾机器人取料、放料——皮带机输送——人工抽检码垛。 拆垛系统采用可循环式双垛料台,导轨布置平行于压力机,冲压板料用行车或叉车放置在非工作垛料台上,然后通过有效信号确认上料完毕,系统将在一台拆垛完成后自动转换垛料台,保证连续生产;在垛料车上配备磁力分张器,通过磁力将垛料自动拆垛成单张。在拆垛机器人上有双料检测以及双料处理装置以保证每次为单张送料。拆垛机器人将板料放置在长度可调的磁性传送带上,板料送至清洗机、涂油机,涂油机为可编程智能涂油系统,板料是否涂油及涂油位置可通过编程自行设定,板料涂油后,传送到对中台。 对中系统采用视觉智能对中,可方便地进行移动和固定,同时使用视觉对中系统,保证板料的重复定位快捷、准确与牢固;上料机器人根据每个零件的对中位置,改变运行轨迹,将板料准确地搬运到压力机内;对不同的冲压工件进行机器人的模拟示教,离线编程,以适应多种工件的共线生产;线尾输送采用皮带机,在生产线的末端放置皮带机,保证最后一台压力机的机器人直接将零件放置到皮带机上,达到出件效果。通过皮带机传送到检验台上,由人工对工件进行抽检码垛。 利用高效智能使机器人跟踪压机的运动,实现压机与机器人同步功能,可以最大化上下料与压机运动之间的重合度,达到平稳切换提高生产节拍的目的。

涂装生产线

涂装生产线 百科名片 所谓涂装即指对金属和非金属表面覆盖保护层或装饰层。随着工业技术的发展,涂装已由手工向工业自动化方向发展,而且自动化的程度越来越高,所以涂装生产线的应用也越来越广泛,并深入到国民经济的多个领域。 目录 简介 组成部分 工艺流程 注意事项 应用特点 发展历程 不足之处 发展建议 简介 组成部分 工艺流程 注意事项 应用特点 发展历程 不足之处 发展建议 展开 编辑本段 简介 涂装生产线主要由前处理电泳线(电泳漆是最早开发的水性涂料,它的主要特点是涂装效率高,经济安 涂装生产线 全,污染少,可实现完全自动化管理。涂装电泳漆之前需要进行预处理。)、密封底涂线、中涂线、面涂线、精修线及其烘干系统组成。涂装生产线全线工件输送系统采用空中悬挂和地面滑橇相结合的

机械化输送方式,运行平稳、快速便捷;采用PLC可控编程,根据生产工艺的实际要求编程控制——实行现场总线中心监控,分区自动实现转接运行。 涂装生产线全线各烘干系统的设计参照国外的设计理念和参数,烘道室体均采用桥式结构(密封底涂炉除外),保证了炉温的均匀性和稳定性,提高了热能的效益性;供热装置引进了加拿大科迈科公司的产品,选用进口的燃烧器和控制系统,目前经测试各烘干系统运行良好稳定,温度曲线平滑持续,完全满足目前工艺产能的要求,并可满足今后提高产能的要求。 编辑本段 组成部分 涂装流水线的七大组成部分主要包括:前处理设备、喷粉系统、喷漆设备、烘炉、热源系统、电控系统、悬挂输送链等。 前处理设备 喷淋式多工位前处理机组是表面处理常用的设备,其原理是利用机械冲刷加速化学反应来完成除油、磷化、水洗等工艺过程。钢件喷淋式前处理的典型工艺是:预脱脂、脱脂、水洗、水洗、表调、磷化、水洗、水洗、纯水洗。前处理还可采用抛丸清理机,适用于结构简单、锈蚀严重、无油或少油的钢件。且无水质污染。 喷粉系统 粉体喷涂中的小旋风+滤芯回收装置是较先进,换色较快的粉末回收装置。喷粉系统的关键部分建议选用进口产品,喷粉室、电动机械升降机等部件全部国产化。 喷漆设备 吉亿特公司生产的油漆喷涂,采用了油淋式喷漆室、水帘式喷漆室,广泛运用于自行车、汽车钢板弹簧、大型装载机的表面涂装。 烘炉 烘炉是涂装生产线中的重要设备之一,它的温度均匀性是保证涂层质量的重要指标。烘炉的加热方式有:辐射、热风循环及辐射+热风循环等,根据生产纲领可分单室和通过式等,设备形式有直通式和桥式。吉亿特公司生产的热风循环烘炉保温性好、炉内温度均匀、热损失少,经测试,炉内温差小于±3oC,达到先进国家同类产品的性能指标。 热源系统 热风循环是目前应用较普遍的加热方式,它利用对流传导原理对烘炉进行加热, 手机外壳涂装生产线 达到工件的干燥和固化。热源可根据用户的具体情况选择:电、蒸汽、燃气或燃油等。热源箱可根据烘炉的情况而定:置于顶部、底部和侧部。本公司生产热源的循环风机为特制耐高温风机,它有寿命长、能耗低、噪声低、体积小等优点。

分拣机器人单片机控制系统设计

( 二 〇 一 七 年 五 月 学校代码: 10128 学 号: 010202064 题目:分拣机器人单片机控制系统设计 学生姓名: 学院: 系别: 专业: 班级: 指导教师: 本科毕业设计说明书

摘要 一般的分拣机器人由于其操作方式较复杂,分拣的效率较差,人机交互系统的不太完善,机械性能欠佳等已经很难满足当今社会的生产实践需要。伴随着社会的飞速发展,人们对性能优良智能分拣人的需求也与日俱增。设计一款基于单片机的分拣机器人有很大的实践需要和社会功能。根据控制系统的要求,决定采用美国INTEL公司MCS-51系列单片机基本产品89C52,作为分拣机器人的主控 制芯片。它具有运行速度快,功耗低,抗干扰能力强等优点,能够完全我的设计要求。本系统包括硬件和软件两个部分。硬件系统主要包括电压转换电路的设计、单片机连接PC机串口电路的设计,单片机系统的设计,驱动电路的设计,显示电路的设计等。在电路图板上完成各模块的设计与连接。分析易得,此系统可以完全满足设计需要。通过光耦等器件克服电机驱动部分与单片机部分的相互干扰。 关键词:单片机;硬件设计;软件编程;89C52

Abstract The general sorting robot is more complicated due to its operation,sorting is less efficient,human-computer interaction system is not perfect,poor mechanical performance has been difficult to meet the needs of today's social production practice. Accompanied by the rapid development of society,the demand for smart sorters is also growing。The design of a sorting robot based on a single chip has a great practical need and social function.According to the requirements of the control system,Decided to adopt the United States INTEL MCS-51 series of basic products 89C52,as the main control chip for the sorting robot。It has the advantages of fast running speed, low power consumption and strong anti-interference ability,can be completely my design requirements。The system includes both hardware and software。The hardware system mainly includes the design of voltage conversion circuit,design of serial circuit of PC computer connected by single chip microcomputer,design of Single Chip Microcomputer System,design of the drive circuit,display circuit design, etc。In the circuit board to complete the design and connection of the module。Analysis easy to get,This system can fully meet the design needs。Through the optocoupler and other devices to overcome the motor drive part and the microcontroller part of the mutual interference。 Keywords:Single chip,hardware design,software programming,89C52

基于机器人货物分拣系统设计

安徽工商职业学院 应用工程学院 毕业设计 题目:基于机器人货物分拣系统设计系别:应用工程学院 专业:机电一体化 班级:15机电2班 姓名: 学号: 指导教师:日期: 1

目录 摘要 (4) 第1章引言 (4) 1.1工业机器人的历史、现状及应用 (4) 1.2我国的工业机器人 (5) 1.3机器人发展趋势 (6) 1.4机器人的分类 (7) 第2章基于机器人货物分拣系统设计 (7) 2.1总体系统布局 (7) 2.2生产线系统 (7) 2.3相机的系统 (8) 2.31相机结构 (8) 2.32光源的选择 (9) 2.33相机的安装 (9) 2.4机器人系统 (9) 2.41机器人的选择 (9) 2.42机械系统组成 (10) 2.43外部执行机构 (11) 2.44气路连接 (11) 2.5各设备间的通信 (11) 2.51工业机器人的通讯 (12) 2.52相机的通讯 (12)

第3章设备的控制系统程序编写 (12) 3.1编程设备的选择及编程软件 (12) 3.2 TIA Portal软件的使用 (13) 3.21创建项目,插入并组态PLC (13) 3.22创建HMI画面 (14) 3.3系统程序的编写 (15) 3.31主程序编写与通信的编写 (15) 3.32托盘传送带的程序编辑 (16) 3.33工件盒生产线的程序编辑 (18) 3.4相机程序的编写 (20) 3.41 X_SIGHT软件程序的编写 (20) 3.42相机总控软件上程序编写 (22) 3.5机器人程序编辑 (23) 3.51示教器程序编写 (23) 3.52机器人系统程序的编写 (27) 第4章触摸屏设计 (29) 第5章总结 (31) 5.1设计经验 (31) 5.2误差分析 (31) 5.3总结评价 (31) 3

石料生产线流程及设备配置

一、石料生产线介绍 易普泰克生产的全套石料生产线设备,为您提供全面的技术支持,该石料生产线主要由振动给料机、颚式破碎机、反击式破碎机、振动筛、皮带输送机、集中电控等设备组成;设计产量一般为50-500吨/小时。为满足客户不同的加工需要,可配备圆锥式破碎机、除尘设备等。可用于硬质石灰石、花岗石、玄武岩、河卵石、冶金渣等多种物料的骨料及人工造砂作业,适用于水电、建材、高速公路、城市建设等行业的应用。根据不同的工艺要求,各种型号的设备进行组合,满足客户的不同工艺要求。 二、石料生产线流程 石料生产线设备工作原理是大块石料经料仓由振动给料机均匀地送进颚式破碎机进行粗碎,粗碎后的石料由皮带输送机送到反击式破碎机进行进一步破碎;细碎后的石料由皮带输送机送进振动筛进行筛分,筛分出几种不同规格的石子,满足粒度要求的石子由成品皮带输送机送往成品料堆;不满足粒度要求的石子由皮带输送机返料送到反击式破碎机进行再次破碎,形成闭路多次循环。成品粒度可按照用户的需求进行组合和分级,为保护环境,可配备辅助的除尘设备。 三、石料生产线优势 该石料生产线自动化程度高,成套生产线除了对设备的开机停机及日常维护之外,几乎不需要人工操作。其生产效率高,运行成本低,产量大,收益高,成品石子粒度均匀、粒形好,符合国家高速用料要求。 易普泰克生产设计的破碎筛分联合设备在工艺流程的设计中,由于各级破碎设备匹配合理,以及严谨的空间交叉布局,因此它具有占地面积小,投资经济效益高,碎石料品质好,石粉产出率低等的特点为,同时配有先进的电控操作系统,确保了整个流程出料通畅,运行可靠,操作方便,高效节能。 石料生产线的设备配置主要依据客户对石料规格以及产量和石料的用途来确定,我们提供售前、售中、售后的全面服务,依据客户生产现场来配置流程,力求为客户做到最合理、最经济的生产线。 四、石料生产线设备组成及其特点 振动给料机直线振动式给料机,具有振动平衡、工作可靠、寿命长等特点,可为破碎机械连续,均匀喂料,并对物料进行粗筛分. 颚式破碎机分为粗碎颚式破碎机和细碎颚式破碎机,是生产选矿的第一道工序,可以把大小不一的原料破碎成颗粒均匀的小块,以便于下道工序用,本机也可用以生产路基石以及建筑用石子骨料。 反击式破碎机本系列破碎机能处理边长100~500毫米以下物料,其抗压强最高可达350兆帕,具有破碎比大,破碎后物料呈立方体颗粒等优点。 振动筛圆振动筛引进德国技术制造的高效振动筛。适宜采石场筛分砂石料,也可供选煤、选矿、建材、电力及化工等行业作产品分级用。 圆振动筛工作特点:用块偏心作为激振力,激振力强。 筛子横梁与筛箱采用高强度螺栓,结构简单,维修方便快捷; 采用轮胎联轴器,柔性连接,运转平稳; 采用小振幅,高频率,大倾角结构,使该机筛分效率高、处理最大、寿命长、电耗低、噪音小。

国内外工业机器人发展史和现状

课题名称:工业机器人发展史和现状 摘要:我国的工业机器人研制虽然起步晚,但是有着广大的市场潜力,有着众多的人才和资源基础。在十一五规划纲要等国家政策的鼓励支持下,在市场经济和国际竞争愈 演愈烈的未来,我们一定能够完全自主制造出自己的工业机器人,并且将工业机器 人推广应用到制造与非制造等广大的行业中,提高我国劳动力成本,提高我国企业 的生产效率和国际竞争力,从整体上提高我国社会生产的安全高效,为实现伟大祖 国的复兴贡献力量。 关键字:工业机器人;日本;日本工业机器人协会;制造;十一五纲要; 引言:生产力在不断进步,推动着科技的进步与革新,以建立更加合理的生产关系。自工业革命以来,人力劳动已经逐渐被机械所取代,而这种变革为人类社会创造出巨大的财富,极大地推动了人类社会的进步。时至今天,机电一体化,机械智能化等技术应运而生并已经成为时代的主旋律。人类充分发挥主观能动性,进一步增强对机械的利用效率,使之为我们创造出愈加巨大的生产力,并在一定程度上维护了社会的和谐。工业机器人的出现是人类在利用机械进行社会生产史上的一个里程碑。在发达国家中,工业机器人自动化生产线成套设备已成为自动化装备的主流及未来的发展方向。国外汽车行业、电子电器行业、工程机械等行业已经大量使用工业机器人自动化生产线,以保证产品质量,提高生产效率,同时避免了大量的工伤事故。全球诸多国家近半个世纪的工业机器人的使用实践表明,工业机器人的普及是实现自动化生产,提高社会生产效率,推动企业和社会生产力发展的有效手段。 一、工业机器人的现状: 工业机器人在全世界的分布及发展,我们先看两幅图表 UNECE估计,2004年全球至少安装了10万台新的工业机器人。其中:欧盟31 100台(比2003年增加15%,但比2001年的记录仅增加1%);北美16 100台(比2003年增加27%,比2000年的记录高24%);亚洲51 400台,主要在日本,但中国市场增长迅速(比2003年增长24%)。

基于工业机器人的自动生产线组建技术研究

基于工业机器人的自动生产线组建技术研究 随着我国制造业的产业升级过程,工业机器人在现今生产企业中占据着越来越重要的地位。工业机器人的自动生产线组建技术是工业机器人应用的核心技术,通过对工业机器人IO端口的研究,实现工业机器人的生产线组建设计。 标签:工业机器人;端口;PLC 随着我国工业大规模的崛起,人力成本的日益增高,在日益激烈的市场竞争中,在生产过程中不断提高其生产效率、降低生产成本、有效地控制产品质量是目前各制造企业发展面临的严峻问题。在现代信息化工业背景下,各大工业厂商特别是汽车生产商将工业机器人应用于生产中作为解决上述问题的首选,以此提高企业的生产效率和自动化水平。 1 工业机器人的组成 工业机器人由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。主体即机座和执行机构,包括臂部、腕部和手部,有的机器人还有行走机构。大多数工业机器人有3~6个运动自由度,其中腕部通常有1~3个运动自由度;驱动系统包括动力装置和传动机构,用以使执行机构产生相应的动作;控制系统是按照输入的程序对驱动系统和执行机构发出指令信号,并进行控制。 2 工业机器人的控制设计 工业机器人在工厂中的应用几乎都是取代原有流水线工位上的操作工,完成该工位所需要执行的工序,由此,一般工业机器人在某工位上完成的任务是固定的。对工业机器人的控制是建立在对该机器人所在工位需完成的任务进行工艺分析的基础上的。以某款汽车的车架为对象,采用工业机器人对其进行焊接所需要进行的工作为: (1)分析该车架的焊接工艺,根据焊接工艺总结需要完成的焊点以及焊缝数量,然后结合机器人的工作特点以及工作范围,对车架上的焊点、焊缝进行归类,从而得出该车架所需采用的工位数以及机器人数量。 (2)在分析工业机器人焊接工艺基础上,利用工业机器人厂商所提供的编程语言进行编程。通常的编程方法有两种,一种为使用示教器直接编程,另一种为采用厂商提供的离线编程软件进行离线编程。示教器直接编程是根据机器人所需走的路径选择相应的编程语句,并在手动方式下移动机器人到目标点,记录下该点,依此一步步完成机器人所有路径的编程记录。离线编程是在装有离线编程软件的计算机中完成,该种方法需要对焊接对象进行建模,并在获得确定的机器人与工件的相对位移情况下,规划机器人的工作路径,程序由软件自动生成。 (3)程序编写完成后对工业机器人进行调试验证,直至机器人的运转达到

分拣机器人

2020年吉林省大学生电子设计竞赛 参赛注意事项 (1)12月1日8:00竞赛正式开始。本科组和高职高专组试题相同。 (2)参赛队认真填写两份《登记表》,并与学校赛前上报组委会秘书处的《报名表》人员姓名一致。(3)参赛队员必须是正式学籍的全日制在校本科、高职高专学生。应出示能够证明其学生身份的有效证件(如校园一卡通)随时备查。 (4)参赛队每队严格限制不超过3名学生,开赛后不得中途更换参赛队员。 (5)参赛队必须在学校指定的竞赛场地内进行独立设计和制作,以便于组委会巡查。不得以任何方式与本队参赛队员以外人员交流(包括教师),组委会将对违纪的参赛队,取消其评审资格。(6)12月4日20:00竞赛结束。参赛队将纸质设计报告、一份《登记表》及制作实物一起封箱,并在箱体的两侧开口处粘贴组委会专用封条;若制作实物体积较大,也可独立封存后粘贴专用封条。 分拣机器人(C题) 一、任务 设计并制作一台轮式分拣机器人,具有自动接受扫码识别信息、运载、包裹投放等功能。仓储作业场平面尺寸为2400mm *1200mm,作业场离地面高度≥10mm,1-3号投料口为200mm*200mm孔洞,如图C-1所示。 图C-1仓储作业场示意图 二、要求 人工将包裹放置到机器人顶部的托盘上,机器人携带包裹从起点标记线开始(出发前机器人前端不得超出该线),沿箭头所示方向出发,穿过A处的支架,支架上可将扫码识别包裹的目的地(投料口)信息发送给机器人,机器人完成“计算路径→运载→包裹投放目的地→返回起点标记线”等一系列动作。

重要提示:机器人运行时间超过60秒将扣分。 1.基本要求 (1)将包裹1投入1号投料口,返回起点标记线。 (2)将包裹2投入2号投料口,返回起点标记线。 2.发挥部分 (1)将包裹2投入到2号投料口,返回起点标记线,并在支架端用数码管或液晶实时显示行驶时间。 (2)将包裹3投入到3号投料口,返回起点标记线,除支架端用数码管或液晶实时显示行驶时间外,也在智能手机上实时显示行驶时间。 (3)其他。 三、说明 1.正式比赛测试场地可由一张细木工板组成(长度2440mm,宽度1220mm)。比赛时参赛队可自备符合图C-1要求的仓储作业场图纸(或喷布),但投料口必须为200mm*200mm的孔洞。也可使用组委会提供的仓储作业场喷布。图C-1中间地面导线宽度10mm,可以涂墨或粘贴黑色胶带。除此之外,不允许在图C-1场内及场外另外再设置任何标志或装置干扰检测。 2.机器人顶部的托盘采用沿行走方向向左侧翻,包裹投放后返回起点标记线之前,托盘能自动恢复原始的水平状态。 3.包裹为包装纸盒或包装袋,外形尺寸不超过150*150*150mm。全程条形码朝上。 4.包裹平面处粘贴条形码,条形码外形裁切尺寸为50mm*50mm,粘贴条形码位置自定。条形码采用代码集为Code128-A,内容分别为“2020JLDS001”“2020JLDS002”“2020JLDS003”,如图C-2所示。其中“2020JLDS003”条形码按此代码集自行处理。 图C-2 条形码示意图 5.投料口处无文字及图案标识。包裹投入投料口时,至少包裹一端与地面有接触,否则视为投递失败。 6.返回起点标记线时,机器人前端不得超出该线。 7.机器人允许用电动玩具车改装,车体含附加装置外围尺寸不超过350mm*350mm (高度不限)。电源采用安全性高的电池供电,测试中不允许更换电池,不允许外接电源。 8.另外: (1)不允许与外部有机械、有线连(含无线遥控)方式控制机器人运行。 (2)测试时一旦机器人部分掉入投料口落地或超出仓储作业场边界落地,则该项测试结束。 (3)未经评委同意,参赛选手不能人为干预测试,违者视为自动放弃后续比赛项目。 四、评分标准

石灰石的用途及生产线工艺流程

石灰石的用途及生产线工艺流程 石灰石主要成分是碳酸钙(CaCO3),常用做建筑材料,也是许多工业的重要原料,石灰由可分为生石灰和熟石灰;石灰石可直接加工成石料和烧制成生石灰,生石灰的主要成分是CaO,一般呈块状,纯的为白色,含有杂质时为淡灰色或淡黄色,生石灰也叫活性石灰;生石灰吸潮或加水就成为消石灰,也称作熟石灰,它的主要成分是Ca(OH)2;熟石灰经调配成石灰浆、石灰膏、石灰砂浆等,用作涂装材料和砖瓦粘合剂。 两种不同的石灰的用途都比较广泛,根据不同行业对其应用的不同,我们可以通过不同的生产线设备将石灰石生产成为我们想要的材料: 1、砂石料:我们可以通过砂石生产线对石灰石进行破碎,生产成为建筑砂石料,其生产线设备主要包括:给料机、石灰石制砂机、洗砂机、输送机等设备; 2、生石灰(活性石灰石):给料机、提升机、输送机、回转窑等设备; 一、石灰石砂石料生产线工艺流程 首先,原料由给料机至带式输送机输送至石灰石制砂机进行破碎,石灰石制砂机在开始工作时,首先要保证制砂机内没有任何物料,然后才可以启动电机,在电机的带动下,制砂机破碎腔内的转子高速旋转,物料进入第一破碎腔初次对石灰石进行破碎,石灰石再与转子上的反击板锤撞击破碎,然后进入第二破碎腔进行同理破碎,破碎粒度达到要求时,石料便会通过蓖条,从出料口排出,通过输送设备运输到下一工序。 二、活性石灰石生产线工艺流程: 石灰石存放在贮仓内,由上、下两个料位计控制加料量,然后通过下料管将石灰石均匀分布到预热器各个室,在这个过程中,石灰石在预热器被1150摄氏度窑烟气加热到900摄氏度左右,约有30%分解,然后经液压推杆推入回转窑内,石灰石在回转窑内发生化学反应,经焙烧分解为CaO和CO2;分解后生成石灰进入冷却器,在冷却器内被鼓入的冷空气冷却到100摄氏度以下排出。经热交换的600摄氏度热空气进入窑与煤气混合燃料。 废气再兑入冷风经引风机进入袋式除尘器,再经排风机排入烟囱,排出冷却器的石灰经振动给料机、斗式提升机、带式输送机等设备送入石灰贮库。根据用户需要确定是否进行筛分等工序。在整个石灰焙烧系统中,预热器根据产量不同分成若干个预热室,每个预热室配备一套液压推料装置,并配有自动化控制系统将相关数据输送至中控室的PLC控制平台,实现中央集中控制。 此系统自动化程度高,可实现单点可控,提高了生产过程中的安全性和生产效率,使生产过程更加人性化和智能化,使生产过程更便捷。 以上两种生产线是根据石灰石生产的特点和用途配置的高效生产线工艺,不仅高效节能、而且生产的石灰质量比较高,能够满足不同行业的需求,在很多砂石厂和石灰厂都广泛的应用。

涂装生产线工艺流程

涂装生产线工艺流程 2009-11-02 17:25 涂装生产线工艺流程 涂装生产线工艺流程分为:前处理、喷粉涂装、加热固化。 (1)涂装生产线前处理工段的生产 前处理有手动简易工艺和自动前处理工艺,后者又分自动喷淋和自动浸喷两种工艺。工件在喷粉之前必须进行表面处理去油去锈。在这一工段所用药液较多,主要有除锈剂、除油剂、表调剂、磷化剂等等。 在涂装生产线前处理工段或车间,第一要注意的就是制定必要的强酸强碱购买、运输、保管和使用制度,给工人提供必要的保护着装,安全可靠的盛装、搬运、配置器具,以及制定万一发生事故时的紧急处理措施、抢救办法。其次,在涂装生产线前处理工段,由于存在一定量的废气、废液等三废物质,所以在环保措施方面,必须配置抽气排气、排液和三废处理装置。 前处理过的工件质量,由于前处理液及涂装生产线工艺流程不尽相同,其质量当有差异。处理较好的工件,表面油、锈去尽,为了防止短时间内再次生锈,一般应在前处理后几道工序,进行磷化或钝化处理:在喷粉前,还应将已磷化的工件进行干燥,去其表面水分。小批量单件生产,一般采用自然晾干、晒干、风干。而对于大批量之流水作业,一般采取低温烘干,采用烘箱或烘道。 (2)喷粉涂装的组织生产 https://www.sodocs.net/doc/6e15854142.html, 对于小批量工件,一般采取手动喷粉装置,而对于大批量工件,一般采用手动或自动喷粉装置。无论是手动喷粉或自动喷粉,把住质量关是非常重要的。要确保被喷工件着粉均匀、厚度一致,防止薄喷、漏喷、擦落等缺陷。 在涂装生产线这一工序,还应注意工件之挂钩部分,在进入固化之前,应尽可能将附着其上的粉末吹掉,防止挂钩上之多余粉末固化,有的对固化前去掉余粉确有困难时,应及时剥离挂钩上已固化之粉膜,从而确保挂钩导电良好,以利下批工件易于着粉。 (3)涂装生产线固化工序生产https://www.sodocs.net/doc/6e15854142.html, 这一工序应注意的事项有:喷好的工件,如果是小批量单件生产,进固化炉前注意防止碰落粉末,如有擦粉现象,应及时补喷粉末。烘烤时严格工艺及温度、时间控制,切实注意防止色差、过烘或时间过短造成固化不足。 对于大批量自动输送的工件,在进烘道前同样要仔细检查是否漏喷、喷薄或局部擦粉现象,如发现不合格件,应把好关防止进入烘道,尽可能取下重喷。如

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