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ALIGN 亚拓 GPRO 三轴陀螺仪的安装与调试方法

ALIGN 亚拓 GPRO 三轴陀螺仪的安装与调试方法
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一.事前淮备1. 亚拓 GPro 三轴陀螺仪一组。2. 电脑端设定软件。可至这里下载, 目前最新的版本。 https://www.sodocs.net/doc/6b2204868.html,/Gpro/CH/

3. mini USB 连接线。

4. 已组装好直升机一架,电装走线完成,如使用独立接收则接收事先跟遥控完成对频。

5. 安装好舵机,建议尾舵机信号线先不用连接至GPro。

6. 螺距规。

二.遥控器事前设定

1. 建立一新模型。

2. 十字盘类型 (SWASH Plate) : 1 Servo90/H1/Normal。

3. 十字盘混控设定全部取消。

4. 升降,副翼,尾舵的大小舵(DR)/ 指数(Expo)为100/0

5. 最大行程量(ATV / Travel Adustment / Endpoint) 为100

6. SUBTRIM, TRIM 全都为0

7. 螺距曲线JR为 0-50-100, FUTABA T14SG 为 -100,0,+100

8. 飞行模式则依自己需要设定,在GPro 校正时可以在Hold,但在确认油门方向时要在Normal,

建议马达线暂时断线,以防无预警启动。

三. 安装电脑软件

在之前淮备事项里提供的下载点下载的GPro电脑端设定软件。 Win7/Win8请以管理者身份来安装。

在安装完后,桌面会有GPro软件的快捷方式。

特别感谢

台湾模友

lliu0130

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四. 接收接线方式

1.传统外接式接收

传统接收的接线方式是用彩虹线连接接收及GPro。

建议可以预先在彩虹线上杜邦头标明:

T:油门,A: 副翼,E: 升降,G:尾舵感度,R: 尾舵,P:螺距。这样才不易接错。

2.FUTABA S-BUS/JR XBUS

注: 使用 JR XBUS 接收时要使用 Mode A.

3.外接卫星天线 (DSM2,DSMX, DMSS)

4.BEC 供电建议

如果是双输出的 BEC,1个接在 Battery,1个 Y 接接在 CH1,CH2,CH3 或 RUDD.2条接彩虹线端子不可带 BEC 电力,注意: 选用的Y接线径不可比 BEC 电调的线径细,大多在18-20AWG 上下.且如同一BEC本身具双输出OK,但不要不同2个 BEC电调轮出.这样会有差压回授问题.而 BATT OUT 则留给用来供电给接收.接着遥控器按照Gpro 说明书指示,建立一新的模型,并先跟接收对好频。

CCPM : H1, Normal, 1 Servo90度.

螺距曲线JR为 0-50-100, FUTABA T14SG 为 -100,0,+100

这时把接收到GPro的彩虹线和BEC供电线接好。但舵机部分建议先接上CCPM舵机,尾舵机先不接上,等到设定好尾舵频率再接上。不然万一频率不对就接上恐有锁死烧毁风险。

 1. 开遥控器电源。

 2. 电脑 Gpro 软件启动。

 3. GPro USB接上电脑。

 4. 直升机电调/BEC送电。

五. 直升机设定

蓝牙密码是四位数,但也不建议跟你银行提款卡密码一样^_^".

首次设定,选"直升机设定"后,选"建立全新设定"。

选择接收类型

校遥控器各通道信号

1.试打摇控器各通道,看是否正确对应到GPro的通道。如有不对的对应,则按GPro通道对应按钮来调整。

2.试打各通道的方向,如有方向不同的则用遥控器的正反通道来设定。

3.用 Subtrim 调升降,副翼,集体螺距和尾舵四个通道的中立点直到显示0%。

4.最后调遥控器的Travel Adjustment / End Point 直到显示+-100%为止。

这步骤只要调升降,副翼,集体螺距和尾舵。油门及感度通道信号在电脑上要确认方向对即可,中立点及边界值不用调整。

此部分为校正遥控器,GPro跟直升机舵机,螺距和尾轴滑套行程等之间的相对关系。此步骤很重要,没有完成之前不能进行飞行参数设定。而在此步骤中,每一参数都是即时写入GPro,所以在完成第一次校正后,您可以选定要调整的项目单独进行调整。

电调/BEC送电,电脑上就会显示已连接的画面,建议不管你有没有选购蓝牙配件,首先先更新蓝牙密码,预设是0000。

选择接收的种类,如果是以GPro+卫星天线方式(DSM2/DSMX/DMSS),并选好对频方式后,则这时BEC断电再重新送电,GPro就会进入对频模式,对好频再回到这画面。

陀螺仪安装方式及主旋翼旋转方向选择

正螺距方向及十字盘种类选择

舵臂,十字盘水平及集体螺距零度调整

接着在这里调"三平".

1.舵机的舵臂水平。

2.十字盘水平。

3.集体螺距0度。

先用左边伺服机微调的CH1,CH2,CH3微

调舵臂到水平,同时间利用十字盘配平

器调整十字盘水平。

再来调整集体螺距0度,但不建议用集体螺距微调功

能。建议调 Pitch拉杆来调整至集体螺距0度。

接下来选择GPro的安装方向,不用管是在主轴前后,只要管正反装及信号线朝机首或机尾即可;而亚拓机的主旋翼都为顺时针。

在这里选择正螺距时,十字盘是往上或往下,亚拓机选往上。而十字盘种类为HR-3,当然在配线时,123号舵机的相对位置要注意喔。在选择十字盘种类后,轻推油门(往正螺距方向),这时如有往下移动的舵机则要用右下角CH123正反向来调整。直到推正螺距时,CCPM三个舵机都同时往上即可。

正负最大集体螺距及循环螺距调整

调整集体螺距正负最大值。这时把油门收到0,调整负集体螺距最大值,同时间利用下方微调功能调整十字盘水平。调好后油门推到100%,调整正螺距最大值。

而在循环

螺距调整

则调整至

8度为基

尾舵频率,正反向及行程边界设定

注: 调好机后,电调的油门行程也要再重新校正,油门信号经过 GPro后略有不同。

下一篇为GPro飞行特性调整篇...

按下设定在8度螺距

按钮,再调整至螺

距规显示8度为止

在这里调整尾舵相关设定,在选好尾舵机频率后才把尾舵机接上。接着轻打一点点尾舵不可太大,因为左右边界尚未调好,来试正反向。而尾舵行程中立点还是建议调拉杆的方式来进行,并且维持2-3度的右自旋尾螺距为行程中立点。接着轻打尾舵来调左右边界,一开始打一点点,不然万一有干涉对舵机不好,在不干涉前提调整至最大边界。

到这里直升机基本设定算告一段落。接着是飞行特性的调整,建议先用预设值再选择大小直升机级别进行试机。新手则建议载入初学者设定再来经验微调。

1、 新手可使用初学者建议参数,可按右下角的套用。我一开始试新手参数,舵量大一点才有反应,机体反应很稳定,很适合新手。一般已入门可使用预设值没有问题。

在完成GPro直升机设定后,接下来就是到飞场进行最后的飞行参数设定,可依据每人手感不同来调整机体的反应。在试机前:

2、 建议把十字盘里的“十字盘摇杆Expo%”及尾舵里的“尾舵摇杆Expo%”取消为0, 改由遥控器的

ELEV/AILE/RUDD 中的Expo来控制。但建议 ELEV/AILE Expo% 不要大于20%,以免影响信号线性度。RUDD 尾舵可由20-30%开始再视个人手感调整。

建议使用飞行风格来调“黏手度”, 用滚转速率调整滚转速度,在信号维持线性度下,体验那种稳定中带力度的手感,这部分等 下文章会说明。这些细微的调校会让直升机来适应你的手感,当然有许多的小技巧。在这里列出较为常用的调校法,而在进行下列调校前,直升机须已可在排除地面效应的高度能够稳定的停悬,尾舵可稳定的锁尾。

1、尾舵感度调校

先进行下列动作来调整尾舵感度,可藉由调整控的尾舵锁定感度值来调整至有点追踪再回调动 3-5%,这部分会因为做的动作、直升机的动力不同而要调整,一开始可以先做A跟B即可。或按照您个人的飞行技巧来调整,未必要全部动作都完成。如果有做到动作B,可同时感受一下左右横移时副翼的反应速度是否合宜。

A、顺、逆、侧风停悬。

B、左右横移。

C、高速航道急弯。

D、前后滚翻。

2、自旋速度及煞车顿点调整

试打左右自旋的速度,看速度上是否可以配合你的手感。如果自旋速度太慢或太快,可调整“尾舵自旋速率”来提高或减缓自旋速度。而在测试自旋的过程中,同时测试尾舵煞停的力道是否合乎要求,如果太硬或顿点不明显,可调整“尾舵左右自旋停止感度”来调整煞车的力道。

3、十字盘风格及滚转速率调整

GPro风格如数值调越大是越“滑溜”,数值越小是反应是越扎实,你动一点它就动一点,你手停它就停。

4、集体螺距升降舵补偿

停悬后保持水平,开始慢慢垂直拉升,逐次加快拉升的速度(加大集体螺距).在过程中是否有机首抬头或后退,前进现象,而没有保持水平? 如是,则调整如下方画面中左下角红框的"集体螺距升降舵补偿"值。另外,在拉升过程中在最大正螺距拉升机体的倾斜度大于在中角度螺距拉升时,则要检测十字盘在最大正负螺距是否有保持水平。而如果在最大集体螺距拉升时,如果有失速状况,则要检视是否转速提供足够升力,是否电池C数不足,还

在上一动作在调整尾舵感度时,如有做左右横移感觉遥控器舵量要打到一定才有反应或者觉舵量打一点机体就反应过度,这时可以调整十字盘里的滚转速率。而不要去调整遥控器的 EXPO% 。建议遥控器的 ELEV,AILE EXPO%可以设为15%-20%去调整。要3D的人也可以用 0% 为基准去调滚转率。

在调整滚转率过程中,同时也可以感受到机子的跟手度。跟手度是指当你手一打十字盘时,机子多快反应你的动作。

5、十字盘在最大正负集体螺距水平调校

在拉升过程中在最大正螺距拉升机体的倾斜度大于在中角度螺距拉升时,则要检测十字盘在最大正负螺距是否有保持水。如果没有水平,则可再进直升机设定里的正负集体螺距调整页面,并把集体螺距打到最大/最小再调整下方的微调功能来配平十字盘。

但这时问题来了,在飞场调机要拆旋翼头再上十字盘配平器实在太不方便了。幸好,彩虹飞场士权兄分享他的束带调整大法,只要利用束带跟便利贴,就可以在不拆旋翼头组状况下进行十字盘的配平了。是不是很方便啊^^。建议束带可顶住旋翼头下方,基准点才不会跑。

6、大螺距拉升时尾巴会右偏再回来

尾舵相关参数说明:

尾舵总感度:

尾舵正比感度:P

尾舵锁定感度:I

7、十字盘感度调校

为整体感度,基本

上大多固定一个

值,再用控来微调

调整。

控的感度是整体感

度, 会跟尾舵总感

度一起作用。

P 主要在任何干扰

施以较大的力道来

回馈, 譬如在动力

足够下,感度已到

一定,但拉升时,

尾仍会向右偏,这

时应先提高正比感

度(加大力道) ,再

利用尾舵对集体螺

I 增益愈大, 会对干扰反抗愈强烈,如遇到风吹,增益愈大,愈想把直升机维持在原来位置.这个值是儘可能调高,但过大的尾锁定感度会造成回弹。

在高速航道中急速迴转, 如果感觉机体有点变反应迟缓或桨有点失速.可调把十字盘感度提高,但如果会速度略快小幅的摇晃则应调低。进行大集体螺距拉升动作时如果尾舵在拉升过程中或在正负螺距转换时,尾旋翼会略为右偏再回来时。这时就要调高下方画面中“尾舵集体螺距补偿”, 一次以 3-5 单位为基准。反之如略为左边再回来则表示补偿过多,而要降低设定值。

但如果已调了10单位虽有改善却仍有小幅右偏,这时建议把“尾舵集体螺距补偿”先调回来,把“尾舵正比感度” P Gain调高,这时应有大幅的改善。但如果尾舵会快速来回振盪则应调低。接着再调高 “尾舵集体螺距补偿”,直到不会右偏为止。而这调整须在动力足够负担相对螺距不掉转,尾旋翼正常没变形,尾部控制机械结构滑

亚拓450安装调试图解

1 亚拓450从零安装调试详细讲解 T-REX 450 SE-组装方式/调整/设定参考 第1步:首先将机身固定柱和主轴固定座及电池固定座左侧两颗螺丝拆下,方便服务器安装 第2步:将第一颗服务器由内往外安装 第3步:同样的由内往外安装第二颗服务器,并将讯号线排列整

2 齐用速线带固定,切记(1.速线带头在机身内侧 2.在固定于册版的地方用透明胶带包覆两圈,防止组装时讯号线破损) 第4步:将伺服机讯号线由内侧版经沟槽穿往机身外侧 第5步,将服务器的讯号线整理后,再用蛇管包覆 第6步:将机身固定柱和主轴固定座及电池固定座左侧两颗螺丝装回原来位置记得要上螺丝胶喔 第7步:将中间的侧版固定柱套入,并对准螺丝孔.将马达固定座

3 装上下侧版 第8步:1.利用马达固定座将上.下侧版组合2.将中侧版固定柱锁上螺丝 第9步:将服务器讯号线穿过上.下侧版并将左侧三颗螺丝锁上 第10步:右侧版先锁上1的螺丝,其它两颗先不锁 第11步:将所需的马达同齿固定后,在将马达固定在马达坐上

第12步:将马达线穿过机身底板和组装好的脚架,并将脚架固定 第13步:将皮带穿过尾管(注意皮带的方向性)并将尾服务器座套入尾管,然后跟机身组合,并将垂直/水平/支撑架装上,调整皮带的松紧度后上紧尾管固定座的螺丝 第14步:金属尾传动轮座组固定前,需确认与尾管固定座呈平行状态 4

5 第15步:陀螺仪的整线后用蛇管包覆 第16步:将陀螺仪用双面胶固定在尾管固定座上后,将包覆好的讯号线穿过上.下侧版后再将右侧版的两颗螺丝上紧(陀螺仪安装在尾固定座的下方,以防炸机时被副翼打到 ) 第17步:先抓出尾服务器的中点,并将球头固定在服务器的摆臂

陀螺仪技术测试用题

测试用题,请勿“题字”。用后收回。谢谢! 一、 (20分)以下每题各有四个答案,选择正确的答案,每题5分。 (1) 设自由陀螺的角动量为H ,已知进动角速度ω,陀螺力矩为M ,下列表示三者 之间关系的表达式正确的是( ) (A )H M ω=? ;(B )M H ω=?; (C )H M ω=? ;(D )M H ω=? (2) 采用伺服跟踪法进行单自由度陀螺测漂,转台轴沿当地垂线方向,地球自转角速度 15/ie h ω=?,当地纬度为30?,测得转台转速为4 3.0210 -?转/分,则陀螺漂移速 度约为(传动比是1∶1)( ) (A )0.067 /h ;(B )0.55/h ;(C )1.57/h ;(D )(A )、(B)、(C)均错; (3) 干涉式光纤陀螺光纤长1500m ,成环半径4c m ,光纤环法向角速度 1.5/h Ω=?,光波长为1580nm 。则由Sagnac 效应引起的相位差近似为( ) (A )4 7.9510-?() ;(B )0.114();(C )4 3.1410-?();(D )(A)、(B)、(C) 均错; (4) 动量矩定理的向量表达式为( ) (A ) n b nb d R d R R dt dt ω=+? ;(B ) b ib d H M H dt ω=?+ ;(C ) b n nb d R d R R dt dt ω=+?;(D )i o o d H M dt = 二、(10分)说明运动地理坐标系相对惯性空间旋转的原因,给出该旋转角速度在地理 坐标系上的分量。 三、(20分)已知坐标系b b b ox y z (b 系)与n n n ox y z (n 系)初始时重合,b 系是 n 系以转动顺序x y z →→,转角分别为α、β 、γ得到的。试:(1)求方向余 弦矩阵n I C ,b n C 和n b C ;(2)写出b 系相对n 系的瞬时角速度在b 系上的投影表达式;(3)若向量ω在b 系中的表示为T b x y z ω ωωω??=?? ,求该向量在I I I ox y z 中 的表示I ω和n n n ox y z 中的表示n ω。 五、(10分)写出单自由度陀螺的技术方程,画出其传递函数方框图;求出当初始条件为零、输入角速度1()()t t ω δ=+时积分陀螺的响应。 六、(20分)已知二自由度陀螺技术方程为x x Y Y J H M J H M βααβ?+=?-=?,且x Y J J <。试证 明当陀螺仅受到沿内环轴幅值为 A 的脉冲力矩作用时,陀螺瞬态响应曲线(βα-曲 线)为椭圆,并给出椭圆中心坐标及长短半径;求出当() 1() x Y M t M t δ=??=? 时的响应 )(),(t t βα。 (初始条件为零)。

最全的陀螺仪基础知识详解

最全的陀螺仪基础知识详解 陀螺仪,又叫角速度传感器,是用高速回转体的动量矩敏感壳体相对惯性空间绕正交于自转轴的一个或二个轴的角运动检测装置,同时,利用其他原理制成的角运动检测装置起同样功能的装置也称陀螺仪。 一、陀螺仪的名字由来 陀螺仪名字的来源具有悠久的历史。据考证,1850年法国的物理学家莱昂·傅科(J.Foucault)为了研究地球自转,首先发现高速转动中地的转子(rotor),由于它具有惯性,它的旋转轴永远指向一固定方向,因此傅科用希腊字gyro(旋转)和skopein(看)两字合为“gyroscopei”一字来命名该仪器仪表。 最早的陀螺仪的简易制作方式如下:即将一个高速旋转的陀螺放到一个万向支架上,靠陀螺的方向来计算角速度。 其中,中间金色的转子即为陀螺,它因为惯性作用是不会受到影响的,周边的三个“钢圈”则会因为设备的改变姿态而跟着改变,通过这样来检测设备当前的状态,而这三个“钢圈”所在的轴,也就是三轴陀螺仪里面的“三轴”,即X轴、y轴、Z轴,三个轴围成的立体空间联合检测各种动作,然后用多种方法读取轴所指示的方向,并自动将数据信号传给控制系统。因此一开始,陀螺仪的最主要的作用在于可以测量角速度。 二、陀螺仪的基本组成 当前,从力学的观点近似的分析陀螺的运动时,可以把它看成是一个刚体,刚体上有一个万向支点,而陀螺可以绕着这个支点作三个自由度的转动,所以陀螺的运动是属于刚体绕一个定点的转动运动,更确切地说,一个绕对称轴高速旋转的飞轮转子叫陀螺。将陀螺安装在框架装置上,使陀螺的自转轴有角转动的自由度,这种装置的总体叫做陀螺仪。 陀螺仪的基本部件有:陀螺转子(常采用同步电机、磁滞电机、三相交流电机等拖动方法来使陀螺转子绕自转轴高速旋转,并见其转速近似为常值);内、外框架(或称内、外环,它是使陀螺自转轴获得所需角转动自由度的结构);附件(是指力矩马达、信号传感器等)。 三、陀螺仪的工作原理 陀螺仪侦测的是角速度。其工作原理基于科里奥利力的原理:当一个物体在坐标系中直线移动时,假设坐标系做一个旋转,那么在旋转的过程中,物体会感受到一个垂直的力和垂直方向的加速度。 台风的形成就是基于这个原理,地球转动带动大气转动,如果大气转动时受到一个切向力,便容易形成台风,而北半球和南半球台风转动的方向是不一样的。用一个形象的比喻解释了科里奥利力的原理。

光纤陀螺仪指标 国军标

光纤陀螺仪测试方法 1范围 本标准规定了作为姿态控制系统、角位移测量系统和角速度测量系统中敏感器使用的单轴干涉性光纤陀螺仪(以下简称光纤陀螺仪)的性能测试方法。 2规范性引用文件 下列文件中的条款通过本标准的引用而成为本标准的条款。凡是注目期的引用文件,其随后所有的修改单(不包含勘误的内容)或修订版均不适用于本标准,然而,鼓励根据本标准达成协议的各方研究是否可使用这些文件的最新版本。凡是不注日期的引用文件,其最新版本适用于本标准。 GB321-1980优先数和优先系数 CB998低压电器基本实验方法 GJB585A-1998惯性技术术语 GJB151军用设备和分系统电磁发射和敏感度要求 3术语、定义和符号 GJB585A-1998确立的以及下列术语、定义和符号适用于本标准。

3.1术语和定义 3.1.1干涉型光纤陀螺仪interferometric fiber optic gyroscope 仪萨格奈克(Sagnac)效应为基础,由光纤环圈构成的干涉仪型角速度测量装置。当绕其光纤环圈等效平面的垂线旋转时,在环圈中以相反方向传输出的两束相干光间产生相位差,其大小正比于该装置相对于惯性空间的旋转角速度,通过检测输出光干涉强度即反映出角速度的变化。 3.1.2陀螺输入轴input axis of gyro 垂直于光纤环圈等效平面的轴。当光纤陀螺仪绕该轴有旋转角速度输入时,产生光纤环圈相对于惯性空间输入角速度的输出信号。 3.1.3标度因数非线性度scale factor nonlinearity 在输入角速度范围内,光纤陀螺仪输出量相对于最小二乘法拟合直线的最大偏差值与最大输出量之比。 3.1.4零偏稳定性bias stability 当输入角速度为零时,衡量光纤陀螺仪输出量围绕其均值的离散程度。以规定时间内输出量的标准偏差相应的等效输入角速度表示,也可称为零漂。

ALIGN T-REX 450L DOMINATOR组装介绍

上海FUNFLY回来,拿到了亚拓最新款的450L,开箱贴前面有模友发了不少了,这里就不再啰嗦了,直接装机,并同大家分享一下装机过程。本人水平有限,如有错误,欢迎大家指正。 以下是装机可能会用到的工具,事先准备好,方便使用。 照片中的工具分别为502胶水,T22螺丝胶,润滑脂,电池(调试电子设备用),舵机测试仪,内六角螺丝刀,简易内六角螺丝刀,十字螺丝刀,小剪刀,数字螺距尺,十字盘调平器,球头钳。拍完照片,发现忘记了还需要游标卡尺,呵呵呵!其中简易六角螺丝刀,十字螺丝刀,T22螺丝胶为套装内包含,其他需要自备。 打开旋翼头零件包装袋,里面所有零件如下

拆散全部零件,照片中为单边桨夹及其零件,为方便大家更换零件,特地标注了一下配件编号,后面的装机照片中,标注了编号的零件都是同现在的450通用的。没有标注的为450L的专用零件。这里特别说明一下,亚拓原厂预装的零件全部为假组合,需要自行拆散重新安装打胶 将横轴垫圈装入中联

将润滑脂均匀的涂抹在止推轴承上 组合好止推轴承,两边的垫片上分别标记有 IN和OUT,其中标记IN的那边朝向桨夹内侧安装

横轴螺丝套上垫片,打一点T22,注意不要太多,螺丝前面3-4个丝口涂上螺丝胶即可。新款的横轴螺丝为M2.5*6mm,安装时需要使用2.0mm的螺丝刀 将滚珠轴承,止推轴承垫片,止推轴承,依此穿入横轴,并拧入横轴螺丝

搞定 把安装好轴承的横轴穿入大桨夹,不要遗漏大桨夹和中联之间的那个铝套

将横轴穿入中联,在横轴表面涂抹适当润滑油 将另一边的桨夹,按照上面的顺序,安装好轴承,并穿入横轴,拧入横轴螺丝。使用两把螺丝刀,锁紧横轴螺丝

遥控直升飞机中文组装攻略

帮新手扫盲,6通道直升机舵机连接方法(转) 相信很多新学直升机的朋友都有这样的体会,不知道舵机和遥控接收机的连接方法,网上流传比较多的舵机连接图纸有时候让初学的人感觉晕晕的。

首先说CCPM就让人感觉晕晕的,刚才查了一下百度,其实一句话,我们平时看到的直升机,如果有3个舵机控制旋翼头上面的舵面,基本上就可以认定为ccpm结构的旋翼直升机。现在市面上大部分450以上的模型直升机全部是CCPM结构,所以,新人如果晕,暂时不要关注这个,就拿CCPM当一个名词就成了。 下面我上一个实例图,帮助新手理解舵机地连接关系。市面上大部分飞机是这种结构,我见过的只有E-SKY016 等和这个结构有一些不同,所以玩e-sky的新人暂时不要按照这个来当作标准。 对于这种所谓CCPM结构的旋翼头,每个舵机并不单独发挥作用,是一个整体作用效果。其中他们名字大家就当

成名字来记忆。比如副翼舵机,它是不是控制副翼用的?答案是错误的,因为在你操纵遥控器副翼杆的时候,你可以在你的飞机上面操作看看,当你打舵的时候是螺距舵机+副翼舵机共同移动产生的效果。可以得出一个简单的结论,当你操纵主旋翼的时候,你遥控器上给出的每一个动作,几乎都需要这3个舵机共同作用来达到结果,并不是单个舵机控制飞机飞出某个动作,而是混合动作控制飞机的姿态;这和普通固定翼控制不一样。最后可以能产生的一个问题是 3个舵机每个舵机移动多少,是谁计算出来的?目前市面上的模型飞机,我估计大部分是遥控器通过程序计算出来的(个人知觉,没有严格调查过)。 这个只适用于福它爸、天地飞、等大多数接收,不适用于 JR接收。 JR的: ch1 thro (油门,电调线) ch2 ail (副翼) ch3 ele (升降) ch4 rud (方向) ch5 gear (感度) ch6 aux1 (螺距) 遥控直升飞机中文组装说明书 发布日期:2009-09-21

ALIGN 亚拓 GPRO 三轴陀螺仪的安装与调试方法

一.事前淮备1. 亚拓 GPro 三轴陀螺仪一组。2. 电脑端设定软件。可至这里下载, 目前最新的版本。 https://www.sodocs.net/doc/6b2204868.html,/Gpro/CH/ 3. mini USB 连接线。 4. 已组装好直升机一架,电装走线完成,如使用独立接收则接收事先跟遥控完成对频。 5. 安装好舵机,建议尾舵机信号线先不用连接至GPro。 6. 螺距规。 二.遥控器事前设定 1. 建立一新模型。 2. 十字盘类型 (SWASH Plate) : 1 Servo90/H1/Normal。 3. 十字盘混控设定全部取消。 4. 升降,副翼,尾舵的大小舵(DR)/ 指数(Expo)为100/0 5. 最大行程量(ATV / Travel Adustment / Endpoint) 为100 6. SUBTRIM, TRIM 全都为0 7. 螺距曲线JR为 0-50-100, FUTABA T14SG 为 -100,0,+100 8. 飞行模式则依自己需要设定,在GPro 校正时可以在Hold,但在确认油门方向时要在Normal, 建议马达线暂时断线,以防无预警启动。 三. 安装电脑软件 在之前淮备事项里提供的下载点下载的GPro电脑端设定软件。 Win7/Win8请以管理者身份来安装。 在安装完后,桌面会有GPro软件的快捷方式。 特别感谢 台湾模友 lliu0130 经验分享ALIGN 亚拓 GPRO 三轴陀螺仪的安装与调试方法

四. 接收接线方式 1.传统外接式接收 传统接收的接线方式是用彩虹线连接接收及GPro。 建议可以预先在彩虹线上杜邦头标明: T:油门,A: 副翼,E: 升降,G:尾舵感度,R: 尾舵,P:螺距。这样才不易接错。

安装MSDE数据库引擎和SQL Server数据库

《安装MSDE数据库引擎和SQL Server数据库》的内容摘要 ·采用SQL Server数据库比Access等单机数据库,性能更稳定、并且可以多台机器同时操作 ·MSDE即Microsoft Desktop Engineer,是微软推出免费数据库引擎,采用的内核与SQL Server 2000企业版数据库相同。而SQL Server 2005 Express Edition 也是微软的免费数据库引擎,采用的内核与SQL Server 2005/2008数据库系统相同。 ·免费的数据库引擎有并发数量限制(最大只能并发25个用户),但一般单机不会突破这个限制。 ·亚拓所有软件都可采用MSDE或者MS SQL Server数据库,选择两者都可以满足系统应用需求 一、如果您登录系统时出现数据库无法连接错误提示,请查看以下解决方法: 1、如果您的操作系统为WinXP,出现“连接数据库失败....”的错误提示,这个是由于Windows防火墙屏蔽了数据库引擎的端口导致,您可以将本程序加入例外,或者在控制面板中关闭Windows防火墙。 2、如果您的操作系统为Win7,出现“连接数据库失败....”的错误提示,这个是因为启用了UAC验证或防火墙导致系统自带的数据库引擎端口无法访问导致。可以像XP一样关闭防火墙,或者按照下面的步骤以管理员方式运行也可以: (1)在桌面上我们的系统图标(比如“红管家财务出纳记账系统”、“红管家商业进销存系统”等)上,点击鼠标右键,在弹出菜单中点击“属性”。 (2)系统会弹出属性窗口,请在“兼容性”标签页中选中“以管理员身份运行此程序”复选框,然后点击“确定”按钮。

陀螺仪主要性能指标

常见的陀螺仪性能指标与解释 零偏 零偏,又称为零位漂移或零位偏移或零偏稳定性,也可简称零漂或漂移率,英文中称为drift或bias drift。零偏应理解为陀螺仪的输出信号围绕其均值的起伏或波动,习惯上用标准差(σ)或均方根(RMS)表示,一般折算为等效输入角速率(°/ h)。在角速度输入为零时,陀螺仪的输出是一条复合白噪声信号缓慢变化的曲线,曲线的峰-峰值就是零偏值(drift),如图2-6所示。在整个性能指标集中,零偏是评价陀螺仪性能优劣的最重要指标。 分辨率 陀螺仪中的分辨率是用白噪声定义的,如图2-6 中所示,可以用角随机游走来表示,可以简化为一定带宽下测得的零偏稳定性与监测带宽的平方根之比,其单位为°??1Hz,或简化为°?。角度随机游走表征了长时间累积的角

度误差。角随机游动系数反映了陀螺在此处键入公式。的研制水平,也反映了陀螺可检测的最小角速率能力,并间接反映了与光子、电子的散粒噪声效应所限定的检测极限的距离。据此可推算出采用现有方案和元器件构成的陀螺是否还有提高性能的潜力。 标度因子 标度因子是陀螺仪输出量与输入角速率变化的比值,通常用某一特定的直线斜率表示,该斜率是根据整个正(或负)输入角速率范围内测得的输入/输出数据,通过最小二乘法拟合求出的直线斜率。对应于正输入和负输入有不同的刻度因子称为刻度因子不对称,其表明输入输出之间的斜率关系在零输入点不连续。一般用刻度因子稳定性来衡量刻度因子存在的误差特性,它是指陀螺在不同输入角速率情况下能够通过标称刻度因子获得精确输出的能力。非线性往往与刻度因子相关,是指由实际输入输出关系确定的实际刻度因子与标称刻度因子相比存在的非线性特征,有时还会采用线性度,其指陀螺输入输出曲线与标称直线的偏离程度,通常以满量程输出的百分比表示。 动态范围 陀螺在正、反方向能检测到的输入角速率的最大值表示了陀螺的测量范围。该最大值除以阀值即为陀螺的动态范围,该值越大表示陀螺敏感速率的能力越强。 带宽 带宽是指陀螺能够精确测量输入角速度的频率范围,这个频段范围越大表明

陀螺仪的测试

SUCCESS BELONGS TO THE ONE WITH CLEAR AND LONG-TERM GOALS! 电子陀螺仪的角度获取测试 2013-06-07 16:11 by DarkHorse, 111 阅读, 0 评论, 收藏, 编辑 导航中经常用到电子陀螺。为了测试陀螺仪在静止下的零漂输出和运动情况下的输出角度值,做了2个实验。用的陀螺仪型号是:L3G4200DTR 是一个三轴输出的MEMS电子陀螺。 1 零漂测试 让陀螺仪静止不动,运行5分钟,记录串口输出数据,并解析出三个轴的角速度值。在matlab里面进行仿真。 function main clc; clear; dataFile = input('put file: ','s'); nCount = 0; fileHandle = fopen(dataFile,'r');

while ~feof(fileHandle) string = fgetl(fileHandle); nCount = nCount + 1; end nCount = nCount-2; frewind(fileHandle); i = 1; while ~feof(fileHandle) string = str2num(fgetl(fileHandle)); zData(i) = string(3); i = i + 1; if i > nCount break; end end fclose(fileHandle); figure(1); plot(zData,'b-'); hold on; meanZData = mean(zData); title('原始Z轴输出数据'); xlabel('ms'); ylabel('dps(degree per second)'); text(3500, 1.2, ['mean=',num2str(meanZData)]); figure(2); newData = runge_kutta_intergration(zData); plot(newData); xlabel('ms'); ylabel('degree'); title('积分输出的角度'); function newData = runge_kutta_intergration(rawData) samplePeriod = 0.1;%%100ms size = length(rawData); i=1; while (i <= size) %%%%%简单的积分累加获取角度 if(i == 1) Data(i) = rawData(i); else

亚拓T-REX 450 舵机调整

CCPM T-REX 450 CCPM简易设置可能有许多飞友未曾接触过CCPM的控制系统,,也常听许多人说CCPM的设定很复杂,由于CCPM版本的小暴龙已经正式上市了,特别开一个讨论让未曾亲自设定过CCPM的飞友能够轻松上手… 在设定伺服机的时候必须考虑行程量是否足够,由于CCPM系统下控制十字盘的3个伺服机需要较大的行程来完成动作,所以在设定CCPM的第一个步骤就是先将遥控器内 AIL,ELE,PIT的行程设定到最大,然后选择满足所有动作行程的最小伺服机摇臂孔位,如此一来不但伺服机的负载可以降至最低解析度也可以提高... 接着确认伺服机的插接位置是否正确,十字盘上面左右的两点接在AIL及PIT的孔位上,后方那点接在ELE上. 以上动作请在设定前确实检查.... 前期步骤 打开遥控器,选择一个模型,设定成直升机模式,进入十字盘选项选择CCPM模式,将所有设定归零(RESET)... 1. 上下推动油门摇杆,如果十字盘不是平行的上下移动,请利用遥控器内REV(正反转功能)将动作方向错误的伺服机改过来,让十字盘是往上下方向移动,而不会左右倾斜(如果上下方向跟油门摇杆方向相反没有关系,稍后会有修正设定). 2. 进入遥控器十字盘选项,里面会有AIL,ELE,PIT,3个项目可以设定动作的方向(+,-),以及动作大小比例(%). 这个时候AIL,ELE,PIT并不是代表那3个伺服机,而是代表直升机的动作. 左右移动AIL摇杆,看十字盘左右倾斜是否跟摇杆相同,如果相反请将AIL的数值改成负值,ELE和PIT也请依相同方法设定.至于动作大小先不必考虑,不同的遥控器品牌会有不同的起始值. 3. 将所有摇杆置中(包含油门),把伺服机舵角片拔起来,然后以最接近下图的上下垂直位置重新插入伺服机,然后进入遥控器内部的中立点设定,分别将3个伺服机的舵角片调整到上下垂直(如图). 4. 按照下图红线和蓝线,调整所有相关拉杆的长度,让所有摆臂及十字盘不是水平就是垂直,调整PITCH为0度.(因为遥控器已经RESET过,这个位置PITCH设定值为50%,所以刚好是0度) 只要按照上方叙述的步骤做调整,接下去的所有设定都跟传统方式相同......

陀螺仪的工作原理

陀螺仪的工作原理 陀螺仪的原理就是,一个旋转物体的旋转轴所指的方向在不受外力影响时,是不会改变的。人们根据这个道理,用它来保持方向,制造出来的东西就叫陀螺仪。我们骑自行车其实也是利用了这个原理。轮子转得越快越不容易倒,因为车轴有一股保持水平的力量。陀螺仪在工作时要给它一个力,使它快速旋转起来,一般能达到每分钟几十万转,可以工作很长时间。然后用多种方法读取轴所指示的方向,并自动将数据信号传给控制系统。 现代陀螺仪是一种能够精确地确定运动物体的方位的仪器,它是现代航空,航海,航天和国防工业中广泛使用的一种惯性导航仪器,它的发展对一个国家的工业,国防和其它高科技的发展具有十分重要的战略意义。传统的惯性陀螺仪主要是指机械式的陀螺仪,机械式的陀螺仪对工艺结构的要求很高,结构复杂,它的精度受到了很多方面的制约。自从上个世纪七十年代以来,现代陀螺仪的发展已经进入了一个全新的阶段。1976年等提出了现代光纤陀螺仪的基本设想,到八十年代以后,现代光纤陀螺仪就得到了非常迅速的发展,与此同时激光谐振陀螺仪也有了很大的发展。由于光纤陀螺仪具有结构紧凑,灵敏度高,工作可靠等等优点,所以目前光纤陀螺仪在很多的领域已经完全取代了机械式的传统的陀螺仪,成为现代导航仪器中的关键部件。和光纤陀螺仪同时发展的除了环式激光陀螺仪外,还有现代集成式的振动陀螺仪,集成式的振动陀螺仪具有更高的集成度,体积更小,也是现代陀螺仪的一个重要的发展方向。 现代光纤陀螺仪包括干涉式陀螺仪和谐振式陀螺仪两种,它们都是根据塞格尼克的理论发展起来的。塞格尼克理论的要点是这样的:当光束在一个环形的通道中前进时,如果环形通道本身具有一个转动速度,那么光线沿着通道转动的方向前进所需要的时间要比沿着这个通道转动相反的方向前进所需要的时间要多。也就是说当光学环路转动时,在不同的前进方向上,光学环路的光程相对于环路在静止时的光程都会产生变化。利用这种光程的变化,如果使不同方向上前进的光之间产生干涉来测量环路的转动速度,这样就可以制造出干涉式光纤陀螺仪,如果利用这种环路光程的变化来实现在环路中不断循环的光之间的干涉,也就是通过调整光纤环路的光的谐振频率进而测量环路的转动速度,就可以制造出谐振式的光纤陀螺仪。从这个简单的介绍可以看出,干涉式陀螺仪在实现干涉时的光程差小,所以它所要求的光源可以有较大的频谱宽度,而谐振式的陀螺仪在实现干涉时,它的光程差较大,所以它所要求的光源必须有很好的单色性。

亚拓450安装调试现用图解

亚拓450从零安装调试详细讲解T-REX 450 SE-组装方式/调整/设定参考第1步:首先将机身固定柱和主轴固定座及电池固定座左侧两颗螺丝拆下,方便服务器安装 第2步:将第一颗服务器由内往外安装 大全

大全 第3步:同样的由内往外安装第二颗服务器,并将讯号线排列整齐用速线带固定,切记(1.速线带头在机身内侧 2.在固定于册版的地方用透明胶带包覆两圈,防止组装时讯号线破损) 第4步:将伺服机讯号线由内侧版经沟槽穿往机身外侧 第5步,将服务器的讯号线整理后,再用蛇管包覆

大全 第6步:将机身固定柱和主轴固定座及电池固定座左侧两颗螺丝装回原来位置记得要上螺丝胶喔 第7步:将中间的侧版固定柱套入,并对准螺丝孔.将马达固定 座装上下侧版 第8步:1.利用马达固定座将上.下侧版组合2.将中侧版固定柱锁上螺丝

大全 第9步:将服务器讯号线穿过上. 下侧版并将左侧三颗螺丝锁上 第10步:右侧版先锁上 1的螺丝,其它两颗先不锁 第11 步:将所需的马达同齿固定后,在将马达固定在马达坐上 第12步:将马达线穿过机身底板和组装好的脚架,并将脚架固定 第13步:将皮带穿过尾管(注意皮带的方向性)并将尾服务器座

大全 套入尾管 ,然后跟机身组合,并将垂直/水平/支撑架装上,调整皮带的松紧度后上紧尾管固定座的螺丝 第14步:金属尾传动轮座组固定前,需确认与尾管固定座呈平 行状态 第15步:陀螺仪的整线后用蛇管包覆

大全 第16步:将陀螺仪用双面胶固定在尾管固定座上后,将包覆好的讯号线穿过上.下侧版后再将右侧版的两颗螺丝上紧(陀螺仪安装在尾固定座的下方,以防炸机时被副翼打到 ) 第17步:先抓出尾服务器的中点,并将球头固定在服务器的摆臂上(上下两个圈是行程终点),并将服务器固定在尾伺服座上 第18步:装好尾服务器时,套上连杆后,注意,这是重点 1,尾舵控制组需在尾主轴中央 2.调整尾服务器座让连杆跟尾管平行 3.尾服务器摆臂球头需在中点 4. 尾连杆和尾管尽量跟尾管呈平行 以上确定后在固定尾伺服座螺丝

450pro的组装与调试

(一)450pro的组装与调试——工具篇 时间:2012-10-09 08:42来源:mx3g 作者:蓝田水仙点击: 481 次 先是工具篇。俗话说的好,工欲善其事必先利其器。一套好的工具能在你修机,调机的时候起到事半功倍的效果。 450经常用到的工具其实也并不是很多,基本上一把M1.5和M2.0的起子就可以解决飞机上大部分的螺丝(好处是减少修机成本)。下图就是是笔者常用到的 先是工具篇。 俗话说的好,工欲善其事必先利其器。一套好的工具能在你修机,调机的时候起到事半功倍的效果。 450经常用到的工具其实也并不是很多,基本上一把M1.5和M2.0的起子就可以解决飞机上大部分的螺丝(好处是减少修机成本)。 下图就是是笔者常用到的工具: M1.5的两把(两把是为了拆横轴螺丝用,如果欲改外丝横轴,需购买两把内六角套筒)M2.0和M2.5各一把,十字起子(不常用到),球头钳,日式小钳(用到的地方也不多),螺距尺,钢尺,套筒若干(这个不一定非要有,只是拆螺丝帽比较方便),镊子。

其中最最重要的就是内六角螺丝刀了,一定要买硬度较高的内六角,尤其是M1.5和M2.0。电直对螺丝刀的要求比较高。我刚开始想图省事,用的是市面上常见的那种组合套装起子,刚开始还很好用,时间长了你会发现它的硬度跟不上,头部磨损严重。下图是两

种不同硬度的内六角使用一段时间后头部磨损情况的对比,可以明显看出右边的头部几乎磨成圆的了。

其实我现在用的起子质量也不是特别的好(打算过一段时间换飞越的)不过有个好处,就是刀柄和刀头是

可拆卸的, 而且淘宝上也有不少单独卖这种内六角刀头的,并且

MEMS陀螺仪短时漂移特性实验研究-好

2007年2月 Journal of Chinese Inertial Technology Feb. 2007 文章编号:1005-6734(2007)01-0100-05 MEMS陀螺仪短时漂移特性实验研究 张海鹏1,2,房建成1 (1. 北京航空航天大学仪器科学及光电工程学院,北京 100083;2. 青岛海军潜艇学院,山东青岛 266071) 摘要:针对低精度MEMS陀螺仪适合短时间工作的特点,在不同采样频率下测试了常用MEMS陀螺仪的短时漂移,对比研究并分析讨论了各种被测MEMS陀螺仪的短时漂移特性,发现石英系列MEMS陀螺仪的短时漂移在高频采样时表现出显著的周期性,并说明测试石英MEMS陀螺仪需要高采样频率,应用时需精确标定补偿其周期特性。 关 键 词:陀螺漂移;周期项;功率谱密度;微机电陀螺仪;高频采样 中图分类号:U666.1 文献标识码:A Short-time drift characteristic of MEMS Gyroscope ZHANG Hai-peng1, FANG Jian-cheng1 (1. School of Instrument Science and Opto–electronics Engineering, Beijing University of Aeronautics and Astronautics, Beijing 100083, China; 2. Qingdao Navy Submarine Academe, Qingdao 266071, China) Abstract: Considering that MEMS gyroscope is suitable for short time working, the test experiments on gyroscope short-time drift were carried out under different sampling frequencies, and the experiments results were analyzed. It was found that the drift of quartz MEMS gyroscope had significant periodicity when the sampling frequency was high. It was shown that the test procedure of quartz MEMS gyroscopes should be performed under a high sampling frequency, and the accurate calibrating and compensation for periodic function was necessary in application. Key words: gyroscope drift; periodic function; power spectrum density; MEMS gyroscope; high sampling frequency 微机电系统(MEMS,micro electronic mechanical system)技术具有很多优势,基于此技术发展起来的MEMS陀螺仪具有体积小、重量轻、价格便宜等优点,近年来迅速得到广泛应用[1,2]。但MEMS陀螺仪性能不高,陀螺漂移是其主要的误差源,对MEMS陀螺仪漂移精确测试显得尤为重要。传统陀螺仪精度高,连续工作时间可达几小时、几天甚至几十天,其漂移测试采样频率低、时间长。例如文献[3]中光纤陀螺仪测试采样频率1 Hz,测试时间3 h;文献[4]中动力调谐陀螺仪采样频率0.167 Hz,采样时间40 h;文献[5]中采样频率0.033 Hz,采样时间6 h。目前MEMS陀螺仪的测试往往也参考已有测试标准[6–8],采样频率较低、时间较长。实际上,MEMS陀螺仪性能普遍不高[1,2],应用场合的连续工作时间很短,例如射程300 km的飞毛腿导弹飞行时间最多只有4 min[9],而射程4000 m的中口径反导炮弹只需工作4~6 s[10],工作在上述场合的MEMS陀螺仪已不适宜采样频率低、测试时间长的测试方法,而更需要研究它们的短时漂移特性。为此,本文在不同采样频率下对目前常用的几种MEMS陀螺仪的短时漂移进行了测试,分别在时域和频域下分析实验结果,发现石英系列MEMS陀螺仪与面硅和体硅MEMS陀螺仪不同,其漂移在高频采样时具有很强的周期性和规律性,为精确测试石英MEMS陀螺仪参数,提高其补偿精度和提高其惯组性能提供了又一思路。 1 MEMS陀螺仪漂移分析原理 1.1 陀螺漂移特点 陀螺仪漂移一般从宏观上分为确定部分和随机部分,确定部分是有规律的,寻找到规律性,并采用实时补偿法加以消除,如果补偿完善,可使有规律部分基本不影响陀螺仪使用精度。消除确定部分剩下的是随机部分,认为是噪声,实时补偿法对随机噪声无能为力,一般采用时间序列分析法对零漂数据进行建模,并应用卡尔曼滤波算法减小MEMS陀螺仪随机噪声的影响。因此,实际中需要尽可能多地标定其确定部分,减少随机部分。 收稿日期:2006-11-14;修回日期:2007-01-09 基金项目:国防基础研究重大项目(D2120060013),新世纪人才项目(NCET—04—0162) 作者简介:张海鹏(1977—),男,在读博士,讲师,研究方向为微小型惯性导航技术。E-mail:fdrk@https://www.sodocs.net/doc/6b2204868.html,

光纤陀螺仪测试方法

光纤陀螺仪测试方法 1 范围 本标准规定了作为姿态控制系统、角位移测量系统和角速度测量系统中敏感器使用的单轴干涉性光纤陀螺仪(以下简称光纤陀螺仪)的性能测试方法。 2 规范性引用文件 下列文件中的条款通过本标准的引用而成为本标准的条款。凡是注目期的引用文件,其随后所有的修改单(不包含勘误的内容)或修订版均不适用于本标准,然而,鼓励根据本标准达成协议的各方研究是否可使用这些文件的最新版本。凡是不注日期的引用文件,其最新版本适用于本标准。 GB 321-1980 优先数和优先系数 CB 998 低压电器基本实验方法 GJB 585A-1998 惯性技术术语 GJB 151 军用设备和分系统电磁发射和敏感度要求 3 术语、定义和符号 GJB 585A-1998确立的以及下列术语、定义和符号适用于本标准。

3.1 术语和定义 3.1.1 干涉型光纤陀螺仪 interferometric fiber optic gyroscope 仪萨格奈克(Sagnac)效应为基础,由光纤环圈构成的干涉仪型角速度测量装置。当绕其光纤环圈等效平面的垂线旋转时,在环圈中以相反方向传输出的两束相干光间产生相位差,其大小正比于该装置相对于惯性空间的旋转角速度,通过检测输出光干涉强度即反映出角速度的变化。 3.1.2 陀螺输入轴 input axis of gyro 垂直于光纤环圈等效平面的轴。当光纤陀螺仪绕该轴有旋转角速度输入时,产生光纤环圈相对于惯性空间输入角速度的输出信号。3.1.3 标度因数非线性度 scale factor nonlinearity 在输入角速度范围内,光纤陀螺仪输出量相对于最小二乘法拟合直线的最大偏差值与最大输出量之比。 3.1.4 零偏稳定性 bias stability 当输入角速度为零时,衡量光纤陀螺仪输出量围绕其均值的离散程度。以规定时间内输出量的标准偏差相应的等效输入角速度表示,也可称为零漂。

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