自控原理习题答案(第2版)

第1章习题答案

1-1 解：自动控制系统：被控对象和控制装置的总体；被控对象：要求实现自动控制的机器、设备和生产过程；扰动：除给定值之外，引起被控制量变化的各种外界因素；给定值：作用于控制系统输入端，并作为控制依据的物理量；反馈：将输出量直接或间接的送到输入端，并与之相比较，使系统按其差值进行调节，使偏差减小或消除。

1-2 解：开环控制有洗衣机的洗衣过程，闭环控制有抽水马桶的蓄水控制、电冰箱制冷系统等。

1-3 解：

1-4 解：a与d相连，b与c相连即可；系统原理框图如下所示：

1-5 解：系统原理框图如下所示：

1-6 解：对控制系统的基本要求是稳定性、准确性和快速性：稳定性是系统正常工作的前提条件；准确性反映控制系统的控制精度，要求过渡过程结束后，系统的稳态误差越小越好；快速性是要求系统的响应速度快，过渡过程时间短，超调量小。

1-7 解：该系统的任务是使工作机械（被控对象）的转角θc（被控量）自动跟踪手柄给定角度θr（给定量）的变化。该系统的工作原理是：检测电位计与给定电位计的电气特性相同，工作机械的转角θc经检测电位计转换成电压u c，手柄给定角度θr经给定电位计转换成给定电压u r，u c与u r接入放大器前端的电桥。当工作机械转角θc没有跟踪手柄给定角度θr时，u c与u r两者不相等而产生偏差Δu=u r-u c，Δu经过放大器放大，使电动机转动，通过减速器使得负载产生减小偏差的转动。当检测电位计检测并转换的u c与u r相等，此时Δu=u r-u c=0,电动机不转，工作机械停在当前位置。其原理框图如下图所示。

1-8 解：谷物湿度控制系统原理框图如下。该系统的被控量是谷物湿度，给定量是希望的谷物湿度。谷物加湿后的实时湿度经湿度检测后送到调节器，若与希望的湿度产生偏差，则通过调节器控制给水阀门的开大或关小，以减小两者的偏差。谷物在入口端的湿度由前馈通道输入到调节器。这样若入口处谷物湿度较大，则会使得偏差减小，从而减小阀门的开度；若谷物干燥，会增大偏差，从而加大阀门的开度。

第2章习题答案

2-1 描述系统动态性能的数学表达式称为数学模型。常用的数学模型有：微分方程、传递函数、动态结构图和频率特性。

2-2 传递函数是零初始条件下，线性定常系统输出量的拉氏变换与输入量的拉氏变换之比。它有如下性质：

（1）传递函数适用于单输入单输出系统、线性定常系统、零状态系统； （2）传递函数是系统的固有特性，即只与系统的内部结构和参数有关，而与外加输入量或扰动量无关；

（3）传递函数一般为真分式。

2-3 图a ：()()()c r c du t du t L Ru t L dt

dt

+=；

图b ：()()()()22

c c c r

d u t du t LC

RC

u t u t dt dt

++=；

图c ：()()

()()

()122c r c r du t du t R R C

u t R C

u t dt dt ++=+

2-4 （1）()32232F s s s s =++ （2）()3222

4

F s s s =++

（3）()()

()

2

2

1

1

121

F s s s =

+

+++

2-5 （1）()2f t t = （2）()2t f t te -= （3）()2cos2f t t =

（4）()31

12

2

t t f t e e --=+ （5）()2222t t t f t e te e ---=--+ （6）()23113cos sin 5

55

t f t t t e -=-+

+ 2-6 （1）()1

232

t c t e -= （2）()2t t c t e e --=-

2-7 结构图如下图示：

()()

24010122325C s s R s s s +=

++，()()2201122325

E s R s s s =-

++

2-8 ()231133

t t c t e e --=-+ 2-9 （a ）()123

123231G G G s G G G G G H

Φ=

++ （b ）()12121s G G G G Φ=-+-

（c ）()12341234231G G G G s G G G G G G Φ=

+++ （d ）()12334

231G G G G G s G G H +Φ=+

（e ）()123

122231

1G G G s G G H G G H Φ=

++，动态结构图的化简过程略。

2-10 同2-9。

2-11 提示：先画出每个传递函数对应的动态结构图，然后求传递函数，结果如下：

()()

12121C s G G R s G G H =

+，()()231211C s G G D s G G H -=+，()()1211E s R s G G H =+，()()()231211E s G G H D s G G H

-=

+ 2-12 (1)设输入为yr ，输出为y0。弹簧与阻尼器并联平行移动。

(2)列写原始方程式，由于无质量按受力平衡方程，各处任何时刻，均满足∑F=0，则对于A 点有

021=-+K K f F F F

式中，F f 为阻尼摩擦力，F K1、F K2为弹性恢复力。

(3)写中间变量关系式

22011

0)()

(y K F Y Y K F dt

y y d f F K r K r f =-=-?=

(4)消中间变量得

020110y K y K y K dt dy f dt dy f

r r

=-+- (5)化标准形

r r Ky dt

dy

T y dt dy T

+=+00 式中，215

K K T +=

为时间常数，单位［秒］；2

11K K K K +=为传递函数，无量纲。

2-13解：（1）设输入量为作用力矩Mf ，输出量为旋转角速度ω。 （2）列写微分方程式

f M f dt

d J +-=ωω

式中，f ω为阻尼力矩，其大小与转速成正比。

（3）整理成标准形为

f M f dt

d J

=+ωω

此为一阶线性微分方程，若输出变量改为θ，则由于

dt

d θω=

代入方程得二阶线性微分方程式

f M dt d f dt

d J =+θθ22

2-14 解：在线性电路的计算中，引入了复阻抗的概念，则电压、电流、复

阻抗之间的关系，满足广义的欧姆定律。即

)()

()

(s Z s I s U = 如果两端元件是电阻R 、电容C 或电感L ，则复阻抗Z(s)分别是R 、1/Cs 或Ls 。

(1) 用复阻抗写电路方程式：

s

C S I S V R S U S U S I s

C S I S I S U R S U S U S I c c c c C r 222221212111

111)()(1

)]

()([)(1)]()([)(1)]()([)(?

=-=?

-=?-=

(2)将以上四式用方框图表示，并相互连接即得RC 网络结构图，见图（a ）。(3)用结构图化简法求传递函数的过程见图（b ）、（c ）、(d)。

RC 网络结构图

(4)用梅逊公式直接由图(b) 写出传递函数U c (s )/U r (s ) 。

?

?=

∑K

G

G K

独立回路有三个：

S

C R S C R L 1111111-=?-

= S

C R S C R L 22222111-=?-

=

S

C R R S C L 12213111-=?-

= 回路相互不接触的情况只有L 1和L 2两个回路，则

2

221121121S C R C R L L L =

=

由上式可写出特征式为：

2

2211122211213211

1111)(1S C R C R S C R S C R S C R L L L L L ++++

=-++-=? 通向前路只有一条

221212*********S

C C R R S C R S C R G =???=

由于G 1与所有回路L 1，L 2，L 3都有公共支路，属于相互有接触，则余子式为：

Δ1=1

代入梅逊公式得传递函数

1

)(1

111111

212211221212

22111222112

221111++++=+

+++=

?

?=s C R C R C R s C C R R s C R C R s C R s C R s C R s C R C R G G

第3章习题答案

3-1 （1）系统不稳定，有两个正实部根。 （2）系统不稳定，有两个正实部根。 （3）系统稳定，全部为负实部根。 （4）系统不稳定，两个右根。 （5）系统不稳定，两个右根。 3-2 a 1a 2>a 0a 3。 3-3 -1

3-4 系统不稳定，±2j 、±2j 、-1±j 。 3-5 系统不稳定，±4j 、-10。 3-6 系统不稳定，±1、±2j 、-2。 3-7 0

3-8 系统特征根均在平面的左半平面，有一个根在s =-1的右端。 3-9 （1）0

3-12 K 0=0,K H =0.9。

3-13 解：（1）位置误差系数为∞=+++==→→)

1)(1(lim

)(lim 2

cs bs as s K

s G K s s p ； 速度误差系数为K cs bs as s K

s s sG K s s v =+++?

==→→)

1)(1(lim )(lim 20

；

加速度误差系数为0)

1)(1(lim )(lim 2

20

20

=+++?

==→→cs bs as s K

s s G s K s s a 。 （2）输入为r ×1(t )，即阶跃函数输入时系统的稳态误差为

011=∞

+=+=

r

K r e p ss

输入为rt ×1(t )，即斜坡函数输入时系统的稳态误差为

K

r K r e v ss ==

输入为rt 2×1(t )，即抛物线函数输入时系统的稳态误差为

∞===

22r K r e a ss 3-14 解：系统的稳态误差为

v

p ss K K A e ω

++=

1 系统为1型系统，所以K p =∞，

10)

1)(1(10

lim )(lim 210

=++?

==→→s T s T s s s sG K s s v

系统的稳态误差为

05.010

5

.0101011===+∞+=++=

ωωωA K K A e v p ss

3-15 解：系统闭环传递函数为

211212

1211)(11)()(G G G G G G

G G G G G s R s C r r ++=???

? ?

?++=

，)(1)()(2112s R G G G G G s C r ++= )(11)()()(212s R G

G G G s C s R s E r

???

?

?

?+-=-= 将R (s )=1/s 3及G 1、G 2、G r 代入上式，得

2

12212

2132112122)1()(])([)()

(K K s T K K s T T s T T K s T K b as K s R s C ++++++++= 闭环特征方程为

0)1()(21221221321=+++++K K s T K K s T T s T T

易知，在题设条件下，不等式212122121)1)((T T K K T K K T T >++成立。由劳斯稳定判据，闭环系统稳定，且与待求参数a 、b 无关。此时，讨论稳态误差是有意义的。而

3

21221221321222213211

)1()()1()()(s K K s T K K s T T s T T s b K s a K T T s T T s E ?

+++++-+-++= 若1220T T K a +-=，210K b -=，则有

2

12212213212

1)1()()(K K s T K K s T T s T T T T s E +++++=

系统的稳态误差为

0)(lim 0

==→s sE e s ss

因此可求出待定参数为

122T T a K +=

，2

1

b K = 3-16解：02.01

≤=

K

e ss ，开环增益应取K ≥50。现取K =60。因)

2()/1(/)(2n n s s T s s T

K s G ξωω+=

+=

故有n T ξω2/1=，T K n /2

=ω，于是ξωK n 2=，取M p %=0.2%，计算得

456.0%)

(ln %)(ln 2

22

=+=

p p M M πξ，72.54=n ω

此时3.014.0/5.3<==n s t ξω，满足指标要求。最后得所选参数为K =60， T =0.02 s 。

3-17 解：开环传递函数

)2()

1(/)1()(2

n n

g p g

p s s T

s s T K K Ts s K K s G ξωω+=+=+=

显然T

K K g p n

=

2ω，T

n 1

2=

ξω，解得24/1ξ=T K K g p 。由于要求 %3.4%100%2

1/≤?=--ξξe

M p

故应有ξ≥0.707。于是，各参数之间应有如下关系：

5.0≤T K K g p

本例为Ⅰ型系统，位置稳态误差ess=0的要求自然满足。 3-18 解：对于（b ）图所示系统，其闭环传递函数为：

2

()(1)f K

s s KK s K

Φ=

+++ 与典型二阶系统标准传递函数比较，有：

21n n f

K

KK ωξω?=??

=+?? (1) 由已知条件：

2

12

100%16.4%0.51.14 3.16/1.141p p p n

p n M e M t rad s t πξ

ξξπωωξ--?

?=?==??

??????==???==?-?

将ξ、ωn 代入式(1)，得

10

0.216f K K =??

=?

3-19解：（1）由单位阶跃响应可知：

[])10)(60(600

102.1602.01)()(++=

+-++=

=s s s s s s t c L s C ， 则： 600

70600

)()()(2

++==s s s R s C s φ

（2）将上述系统闭环传递函数与二阶系统标准传递函数比较可得：

6002=n ω，702=n ξω

可推出： s rad n /5.24=ω，43.1=ξ

（3）因为143.1>=ξ，所以0=p M ；又因为s T 1.01011==

， s T 017.060

12==，214T T >，所以系统可以等效为一阶系统，则：

)05.0(3.031=?==s T t s

第4章习题答案

4-4 )35sin(905.0)( +=t t c

4-5 （1）不稳定;（2）稳定;（3）不稳定;（4）稳定;（5）不稳定;（6）稳定;（7）稳定;（8）稳定;（9）不稳定;（10）不稳定。

4-6 （1）稳定;（2）稳定;（3）稳定;（4）不稳定。 4-8 γ=16°,h =∞ 4-9 K =0.05，γ=90° 4-10 （1）M p =30.4%；（2）t s =0.349；（3）e ss =0；（4）e ss =0.3535；（5）ωc =3.53；（6）γ=38.7°;（7）h =∞，（8）M r =3.57;（9）ωc =3.49；（10）ωb =5

4-11 解：(1)组成系统的环节为两个积分环节、两个惯性环节和比例环节。(2)确定起点和终点

2

121222222

12(1)()()(1)(1)

K TT jK T T G j T T ωωωωωω--++=++ 0

lim Re[()]G j ωω→=-∞，0

lim Im[()]G j ωω→=∞

由于Re ［G (j ω)］趋于-∞的速度快，故初始相角为-180°。终点为

0)(lim =∞

→ωωj G ，?-=∠∞

→360)(lim ωωj G

(3)求幅相曲线与负实轴的交点

由G(j ω)的表达式知，ω为有限值时，Im ［G (j ω)］>0，故幅相曲线与负实轴无交点。

(4)组成系统的环节都为最小相位环节，并且无零点，故?(ω)单调地从 －180°递减至－360°。作系统的幅相特性曲线如图所示。

习题4-11图

4-12 解：(1)绘制系统的开环幅相曲线 ① 组成系统的环节为一个积分环节、两个惯性环节和比例环节。 ② 确定起点和终点

)

1)(1()

1()()(2

2222121221ωωωωωωT T T T jN T T N j G ++--+-=

120

lim Re[()]()G j N T T ωω→=-+，0

lim Im[()]G j ωω→=-∞，

0)(lim =∞

→ωωj G ，?-=∠∞

→270)(lim ωωj G

③求幅相曲线与负实轴的交点

令Im ［G (j ω)］=0，得21/1T T x =ω，12

12

Re[()]x NTT G j T T ω=-

+ ④组成系统的环节都为最小相位环节，并且无零点，故?(ω)单调地从-90°递减至-270°。作系统的概略幅相特性曲线如图所示。

习题4-12题图

(2)用奈氏判据判断系统的稳定性

由于组成系统的环节为最小相位环节，p =0；且为Ⅰ型系统，故从ω=0处插补虚线。当12121->+-

T T T NT 时，即2

12

1T T T T N +<，幅相特性曲线不包围(-1，j0)点，所以闭环系统是稳定的；当12121-<+-

T T T NT 时，即2

121T T T

T N +>，幅相特性曲线顺时针包围（-1，j0）点1圈，R =-1，Z =p -2R =2≠0，所以系统是不稳定的。

4-13 a =0.84

4-14 1

20lg

9.3()

g g K G j ω==- dB ，180()24.8c γ?ω=?+=-?，系统不稳定。

4-15 γ=41.8°，ωc =212.1 rad/s

4-16 解：由ωc =5 rad/s ，可知A (ωc )=1，推出 2.02 1.42K ==，所以20lg K = 3 dB 。伯德图如图所示，由图可见,ωg=∞，Kg=∞

习题4-16图

4-17 2c ω= rad/s ，γ=27.2°，10g ω= rad/s ，K g =14 dB

第5章习题答案

5-1 系统的校正是指当控制系统的性能指标不能满足设计要求时，在系统中附加一些装置，改变系统的结构，从而改变系统的性能，使之满足工程设计的要求，这种措施我们称之为系统的校正。引入的附加装置称为校正装置。

校正的一般步骤是：

(1)确定预期的数学模型。通常选为典I 型或典II 型系统。 (2)确定选取哪种类型的调节器作为校正装置。

(3)化简()()()0c G s G s G s =，使其具有典I 型或典II 型系统的数学模型。 (4)根据典I 型或典II 型系统参数整定的原则，确定调节器的待定参数。

5-2 控制系统的预期数学模型常采用典I 型系统或典II 型系统。 (1) 典I 型系统的数学模型()()

1K

G s s Ts =+，()1KT <，K 为待定参数。

参数整定原则：0.5KT =

(2) 典II 型系统的数学模型：()()()

2

11K s G s s Ts τ+=

+，()T τ>， K 、τ为待定参数。

参数整定原则：10h T

τ

==，hT τ=，2

1

K h hT =

5-3 (1) P 调节器：()c c G s K =；(2) PD 调节器：()()1c c G s K s τ=+，属于相位超前调节器；(3) PI 调节器：()()

1c c K s G s s

ττ+=

，属于相位滞后调节器；(4) PID 调节器：

()()()

12211c c K s s G s s

τττ++=

，属于相位滞后-超前调节器。

5-4 已知某单闭环负反馈系统的开环传递函数为()()()

040

0.210.011G s s s s =

++

(1)若要将其校正为典I 型系统，应采用哪种调节器，试确定调节器参数。 (2)若要将其校正为典II 型系统，应采用哪种调节器，试确定调节器参数。 原系统的相位裕量012.4γ=；幅值裕量8.38g K dB =，不满足工程设计要求，应加以校正。

（1）校正为典I 型系统()()

1K

G s s Ts =

+，可选择PD 调节器()()1c c G s K s τ=+

取0.2s τ=。校正后系统的传递函数为

()()()()()()()

04040

10.210.0110.011c c c K G s G s G s K s s s s s s τ=?=

?+=+++

114050220.01c K T =

==?， 50

1.2540

c K == 即选择PD 调节器为()()1.250.21c G s s =+，校正后系统()()

50

0.011G s s s =

+

（2）校正为典II 型为()()()

211K s G s s Ts τ+=

+，()T τ>，可选择PID 调节器

()()()

12211c c K s s G s s

τττ++=

取20.2s τ=。校正后系统的开环传递函数为

()()()()()

10220010.011c c K s G s G s G s s s τ+=?==

+

即200c K K =，0.01T =，1ττ=。

取中频宽1

1

100.01

h T

ττ=

=

=，得1100.010.1hT τ==?=

22

11200316.210100.01c K K h hT ==

==?，316.2

1.6200c

K == 即PID 调节器为()()()

1.80.110.210.2c s s G s s

++=

，校正后系统()()()

2

361.20.110.011s G s s s +=

+

5-5 对系统固有传递函数的简化处理有：(1) 大惯性环节近似为积分环节；(2) 小惯性环节直接省略；(3) 小惯性环节群等效成一个小惯性环节；(4) 高阶系统的降阶处理。

自动控制原理课后习题答案

1.2根据题1.2图所示的电动机速度控制系统工作原理 （1）将a,b 与c,d 用线连接成负反馈系统； （ 2）画出系统 框图。 c d + - 发电机 解： （1） a 接d,b 接c. （2） 系 统 框 图 如下 1.3题1.3图所示为液位自动控制系统原理示意图。在任何情况下，希望页面高度c 维持不变，说明系统工作原理并画出系统框图。

解： 工作原理：当打开用水开关时，液面下降，浮子下降，从而通过电位器分压，使得电动机两端出现正向电压，电动机正转带动减速器旋转，开大控制阀，使得进水量增加，液面上升。同理，当液面上升时，浮子上升，通过电位器，使得电动机两端出现负向电压，从而带动减速器反向转动控制阀，减小进水量，从而达到稳定液面的目的。 系统框图如下： 2.1试求下列函数的拉式变换，设t<0时，x(t)=0: (1) x(t)=2+3t+4t 2 解： X(S)= s 2 +23s +38 s

(2) x(t)=5sin2t-2cos2t 解：X(S)=5 422+S -242+S S =4 2102+-S S (3) x(t)=1-e t T 1- 解：X(S)=S 1- T S 11+ = S 1-1 +ST T = ) 1(1 +ST S (4) x(t)=e t 4.0-cos12t 解：X(S)=2 212 )4.0(4 .0+++S S 2.2试求下列象函数X(S)的拉式反变换x(t)： (1) X(S)= ) 2)(1(++s s s 解：= )(S X )2)(1(++s s s =1 122+-+S S t t e e t x ---=∴22)( (2) X(S)=) 1(1 522 2++-s s s s 解：=)(S X ) 1(1522 2++-s s s s =15 12+-+S S S

新视野大学英语第二册(第二版)课后翻译原题与答案

01. 她连水都不愿喝一口，更别提留下来吃饭了。 She wouldn't take a drink, much less would she stay for dinner. 02. 他认为我在对他说谎，但实际上我讲的是实话。 He thought I was lying to him, whereas I was telling the truth. 03. 这个星期你每天都迟到，对此你怎么解释？ How do you account for the fact that you have been late every day this week? 04. 他们利润增长，部分原因是采用了新的市场策略。 The increase in their profits is due partly to their new market strategy. 05. 这样的措施很可能会带来工作效率的提高。 Such measures are likely to result in the improvement of work efficiency. 06. 我们已经在这个项目上投入了大量时间和精力，所以我们只能继续。 We have already poured a lot of time and energy into the project, so we have to carry on. 07. 尽管她是家里的独生女，她父母也从不溺爱她。 Despite the fact that she is the only child in her family, she is never babied by her parents. 08. 迈克没来参加昨晚的聚会，也没给我打电话作任何解释。 Mike didn't come to the party last night, nor did he call me to give an explanation. 09. 坐在他旁边的那个人确实发表过一些小说，但决不是什么大作家。 The person sitting next to him did publish some novels, but he is by no means a great writer. 10. 他对足球不感兴趣，也从不关心谁输谁赢。 He has no interest in football and is indifferent to who wins or loses. 11. 经理需要一个可以信赖的助手，在他外出时，由助手负责处理问题。 The manager needs an assistant that he can count on to take care of problems in his absence. 12. 这是他第一次当着那么多观众演讲。 This is the first time that he has made a speech in the presence of so large an audience. 13. 你再怎么有经验，也得学习新技术。 You are never too experienced to learn new techniques. 14. 还存在一个问题，那就是派谁去带领那里的研究工作。(Use an appositional structure.) There remains one problem, namely, who should be sent to head the research there. 15. 由于文化的不同，他们的关系在开始确实遇到了一些困难。 Their relationship did meet with some difficulty at the beginning because of cultural differences. 16. 虽然他历经沉浮，但我始终相信他总有一天会成功的。 Though he has had ups and downs, I believed all along that he would succeed someday. 17. 我对你的说法的真实性有些保留看法。 I have some reservations about the truth of your claim. 18. 她长得并不特别高，但是她身材瘦，给人一种个子高的错觉。 She isn't particularly tall, but her slim figure gives an illusion of height. 19. 有朋自远方来，不亦乐乎？(Use "it" as the formal subject.) It is a great pleasure to meet friends from afar. 20. 不管黑猫白猫，能抓住老鼠就是好猫。(as long as) It doesn't matter whether the cat is black or white as long as it catches mice. 21. 你必须明天上午十点之前把那笔钱还给我。 You must let me have the money back without fail by ten o'clock tomorrow morning. 22. 请允许我参加这个项目，我对这个项目非常感兴趣。 Allow me to take part in this project: I am more than a little interested in it. 23. 人人都知道他比较特殊：他来去随意。(be free to do sth.) Everyone knows that he is special: He is free to come and go as he pleases. 24. 看她脸上不悦的神色，我似乎觉得她有什么话想跟我说。 Watching the unhappy look on her face, I felt as though she wished to say something to me. 25. 他说话很自信，给我留下了很深的印象。(Use "which" to refer back to an idea or situation.)

实用综合教程(第二版)课后练习答案

1、Don 'tlet the failure discourag y e ou.Try again. 2、He dropped out of college after only two weeks. 3、He spoke very highly of her. 4、Peter took advantage of his visit to London to improve his English. 5、The chairman agreed to conside r my suggestion. 6、The idea needs to be tried out. 7、The new road is a major government project. 8、This is our greatest and most encouraging progress; in short,a triumph. 9、The house has belonged to our family for a long time. 10、There was a pause in the talk when Mary came in. 11、We all look forward to your next visit to Nanjing. 12、She discovered that she had lost her purse. 13、The plane will land in five minutes. 14、It used to be thought that the earth was flat. 15、Everyone is fascinated by the singer 's amazing voice. 16、My parents are thinking of spending their holiday in France. 17、She's very modes t about her success. 18、Most plants require sunlight. 19、Be careful to your words when talking to elderly people. 20、Mother called again to make certain that the new air-conditioner would be delivered the next day. 21、I presented a bunch of flowers to Mrs.Link last Christmas. 22、Jack wrapped the gift in a piece of colored paper. 23、Shall I make the introduction?Robert,this is Julia. 24、My mom cleans the house every day and keeps everything in order. 25、This idea appeared in many books. 26、The People's Republic of China was founded in 1949. 27、When will the work on the highway be completed? 28、Oranges are my favorite fruit. 29、Hans Andersen created many lovely characters. 30、The business has expanded from having one office to having twelve. 31、Did you have fun at Disneyland last summer? 32、His lies brought to an end his friendship with Mike. 33、I'll help you as far as I can. 34、He had included a large number of funny stories in the speech. 35、These greenbelts protect 500,000 acres of farmland against moving sands. 36、The TV program is shown to call people's attention to water pollution in China. 37、 A soft wind caused ripples on the surface of the lake. 38、The children formed a circle around her. 39、My mother measured me for a new dress. 40、The park lies at the center of the city. 41、The train would pull out soon. We ran like mad to catch it. 42、My old grandmother has difficulty in remembering things. 43、The company employed about 100 men. 44、She checked the letter before sending it.

自控原理习题

一、系统动态结构图如题一图所示，求闭环传递函数C(s)/R(s) 题一图 二、已知单位负反馈系统的动态结构图如题二图所示。 （1）阻尼比5.0=?时K 的取值，并计算这是系统单位阶跃响应超调量和峰值时间p t 及稳态值)(∞c ，概略画出单位阶跃相应曲线。 （2）若要阻尼比707.0=?，且2.00时，闭环系统的根轨迹，确定闭环系统稳定是K 的取值范围。 （2） 确定闭环系统在控制输入)(1)(t t r =作用下的稳态误差rss e 的取值范围。 四、单位负反馈系统的开环传递函数为 ) 102.0()12.0(100)(2++=s s s s G 要求绘制系统的开环Nyquist 曲线，并用Nyquist 判据判断闭环系统得稳定性。

五、已知串联校正的单位负反馈系统得开环对象传递函数)(0s G 以及超前校正装置的传递函数)(s G c 分别为 ) 12.0(10)(0+=s s G 12014)(++=s s s G c （1） 作出)(0s G 和)()(0s G s G c 的Bode 图，并计算校正前、后的渐近幅频特性曲线与零 分贝线的交点处的频率（增益交界频率）c ω以及相稳定裕度γ。 （2） 分高、中、低三个频段比较说明校正前、后系统的品质有何变化？ 六、系统结构图如题6图所示，图中2121,,,T T K K 是正实数。 （1）给出闭环系统稳定时参数2121,,,T T K K 应满足的条件； （2）试设计)(s G c 使干扰输入)(t n 对系统得输出无影响； （3）若干扰)(1)(t t n =，设计尽可能简单的)(s G c ，使得系统在干扰作用下无稳态误差。 题六图

新视野大学英语4册第二版课后习题答案.doc

新视野大学英语（第2版）第4册Unit 1答案 III. 1. idle 2. justify 3. discount 4. distinct 5. minute 6.accused 7. object 8. contaminate 9. sustain 10. worship IV. 1. accusing... of 2. end up 3. came upon 4. at her worst 5. pa: 6. run a risk of 7. participate in 8. other than 9. object to/objected V 1. K 2. G 3. C 4. E 5. N 6.0 7.1 8. L 9. A 10. D Collocation VI. 1. delay 2. pain 3. hardship 4. suffering 5. fever 6. defeat 7. poverty 8. treatment 9. noise 10. agony Word building VII. 1. justify 2. glorify 3. exemplifies 4. classified 5. purified 6. intensify 7. identify 8. terrified VIII. 1. bravery 2. jewelry 3. delivery 4. machinery 5. robbery 6. nursery 7. scenery 8. discovery sentence Structure IX. 1. other than for funerals and weddings 2. other than to live an independent life 3. other than that they appealed to his eye . . ` 4. but other than that, he'll eat just about everything . 5. other than that it's somewhere in the town center X. 1. shouldn't have been to the cinema last night 2. would have; told him the answer 3. they needn't have gone at all 4. must have had too much work to do 5. might have been injured seriously XIII. 1 ．B 2.A 3.C 4.D 5. B 6.A 7.B 8.A 9. C 10.A II．D 12.C 13. D 14.A 15. C 16.D 17.B 18.C I9. A 20.D 新视野大学英语（第2版）第4册Unit 2答案 Section A Comprehension o f the text 1. He lived a poor and miserable life during his childhood. 2. Because no one in Britain appeared to appreciate his talent for comedy. His comic figures did not conform to British standards. 3. Because his dress and behavior didn't seem that English. 4. It was the first movie in which Chaplin spoke. 5. He used his physical senses to invent his art as he went along without a prepared script. 6. His transformation of lifeless objects into other kinds of objects, plus the skill with which he executed it again and again. 7. She brought stability and happiness to him and became a center of calm in his family. 8. Comic. Vocabulary III. 1. coarse 2. betrayed 3. incident 4. postponed 5. execute 6. surrounding 7. applause 8. extraordinary 9. clumsy 10. sparked IV. 1. for 2. against 3. up 4. about 5. up 6. to 7. down 8. down 9. in 10. on V. l. I 2.J 3.B 4.D 5.E 6.G 7.F 8.L 9.N 10.A Collocation
VI. 1. service 2. help/hand 3. influence 4. guarantee 5. visit 6. span . 7. welcome 8. spirit 9. duties 10. buildings Word Building

自控原理练习题

一、填空题（每空1分，共30分） 1、叠加原理只适用于（线性）系统，该原理说明，两个不同的作用量同时作用于一个系统时的响应，等于（两作用量单独作用的响应之和）。 2、连续LTI系统的时域模型主要有三种：（微分方程）、（传递函数）和（结构图）。其主要性质有：（固有性）、（公共性）和（可运算性）等。 3、控制系统的分析和综合方法主要有（频域法），时域法，根轨迹法等。 3、系统的数学模型可以相互转化。由微分方程得到传递函数通过（拉氏）变换实现。由传递函数到频率特性通过（将 S替换为jω）实现。 4、离散系统的主要数学模型是(差分方程)和脉冲传递函数,由前者得到后者通过(Z)变换实现. 5、自控系统的主要组成部件和环节有（给定元件）、（放大元件）、（执行元件）、（被控对象）和（检测元件）等。系统中的作用量主要有（给定量）、（扰动量）、（反馈量）等。 6、自控系统的性能通常是指系统的（稳定性）、（稳态性能）和（动态性能）。对系统性能的要求如用三个字描述便是（稳）、（准）、（快）。 7、自控系统按是否设有反馈环节分为（开环）系统和（闭环）系统；按系统中作用量随时间的变化关系分为（连续）系统和（离散）系统。 按输入量的变化规律分为（恒值控制）系统和（随动）系统。 8、反馈有（正）负之分，又有软（硬）之分。取某量的负反馈会使该量趋于（稳定）。软反馈只在（动态）过程起作用。 9、常用反馈根据性质不同可分为两种：（正反馈）和（负反馈）。根据其在系统中的位置不同可分为（主反馈）和（局部反馈）。主反馈性质一般是（负）反馈。要使系统稳定必须使用（负反馈）。要使动态过程稳定可考虑使用（软）反馈。 10、系统的输入量是指（来自系统之外的作用量）。一般输入量有两种：（给定）和扰动量。后者按来源不同又可分为（外扰动）和（内扰动）。 11、系统的绝对稳定性是指（系统稳定的条件），系统稳定的充要条件是微分方程的所有特征根（具有负实部）即位于(复平面左侧)。 12、系统稳定性概念包括两个方面：绝对稳定性和（相对稳定性）。前者是指（系统稳定的条件），后者是指（系统稳定的程度）。 13、描述系统稳定性的常用指标是（相位稳定裕量）。该指标越（大），系统的稳定性越好。实际系统一般要求其范围在（30°）~（60°）以内。 14、代数判据说明,判定系统稳定性可通过对特征方程的系数的分析实现.若系统稳定则特征方程系数应满足(所有系数均大于零且各阶系数行列式的值均大于零). 15、系统的型是指（前向通道中所含积分环节的个数）。型越高，稳态性能越（好），但稳定性越（差）。 16、系统的型是指（前向通道中所含积分环节的个数）。型越低，稳态性能越（差），但稳定性越（好）。 17、根据稳态误差的不同可将系统分成（有静差）系统和（无静差）系统。 18、系统稳态精度主要取决于(系统开环增益)和(系统的型),如用频域分析,这主要取决于幅频特性的(低)频段

自动控制原理课后习题答案

. 第一章引论 1-1 试描述自动控制系统基本组成，并比较开环控制系统和闭环控制系统的特点。答： 自动控制系统一般都是反馈控制系统，主要由控制装置、被控部分、测量元件组成。控制装置是由具有一定职能的各种基本元件组成的，按其职能分，主要有给定元件、比较元件、校正元件和放大元件。如下图所示为自动控制系统的基本组成。 开环控制系统是指控制器与被控对象之间只有顺向作用，而没有反向联系的控制过程。此时，系统构成没有传感器对输出信号的检测部分。开环控制的特点是：输出不影响输入，结构简单，通常容易实现；系统的精度与组成的元器件精度密切相关；系统的稳定性不是主要问题；系统的控制精度取决于系统事先的调整精度，对于工作过程中受到的扰动或特性参数的变化无法自动补偿。 闭环控制的特点是：输出影响输入，即通过传感器检测输出信号，然后将此信号与输入信号比较，再将其偏差送入控制器，所以能削弱或抑制干扰；可由低精度元件组成高精度系统。 闭环系统与开环系统比较的关键，是在于其结构有无反馈环节。 < 1-2 请说明自动控制系统的基本性能要求。 答： 自动控制系统的基本要求概括来讲，就是要求系统具有稳定性、快速性和准确性。 稳定性是对系统的基本要求，不稳定的系统不能实现预定任务。稳定性通常由系统的结构决定与外界因素无关。对恒值系统，要求当系统受到扰动后，经过一定时间的调整能够回到原来的期望值（例如恒温控制系统）。对随动系统，被控制量始终跟踪参量的变化（例如炮轰飞机装置）。 快速性是对过渡过程的形式和快慢提出要求，因此快速性一般也称为动态特性。在系统稳定的前提下，希望过渡过程进行得越快越好，但如果要求过渡过程时间很短，可能使动态误差过大，合理的设计应该兼顾这两方面的要求。 准确性用稳态误差来衡量。在给定输入信号作用下，当系统达到稳态后，其实际输出与所期望的输出之差叫做给定稳态误差。显然，这种误差越小，表示系统的精度

新视野大学英语册第二版课后习题答案全解

Unit 1答案2版）第4册新视野大学英语（第4. but other than that, he'll eat just about everything . 5. other than that it's somewhere in the town center III. X. 1. idle 2. justify 3. discount 4. distinct 5. minute 1. shouldn't have been to the cinema last night 6.accused 7. object 8. contaminate 9. sustain 10. worship told him the answer 。2. would haveIV. 3. they needn't have gone at all 1. accusing... of 2. end up 3. came upon 4. at her worst 5. pa: 4. must have had too much work to do 6. run a risk of 7. participate in 8. other than 9. object to/objected 5. might have been injured seriously 1. 这种植物只有在培育它的土壤中才能很好地成长。Collocation The plant does not grow well in soils other than the one in which it has been VI. developed. 1. delay 2. pain 3. hardship 4. suffering 5. fever 研究结果表明，无论我们白天做了什么事情，晚上都会做大约两个小时2. 6. defeat 7. poverty 8. treatment 9. noise 10. agony 的梦。Word building Research findings show that we spend about two hours dreaming every night, VII. no matter what we may have done during the day. 1. justify 2. glorify 3. exemplifies 4. classified 有些人往往责怪别人没有尽最大努力，以此来为自己的失败辩护。3. 5. purified 6. intensify 7. identify 8. terrified Some people tend to justify their failure by blaming others for not trying their VIII. best. 1. bravery 2. jewelry 3. delivery 4. machinery 我们忠于我们的承诺：凡是答应做的，我们都会做到。4. 5. robbery 6. nursery 7. scenery 8. discovery We remain true to our commitment: Whatever we promised to do, we would sentence Structure do it. 连贝多芬的父亲都不相信自己儿子日后有一天可能成为世界上最伟大的5. IX. 音乐家。爱迪生也同样如此，他的老师觉得他似乎过于迟钝。1. other than for funerals and weddings Even Beethoven's father discounted the possibility that his son would one day 2. other than to live an independent life become the greatest musician in the world. The same is true of Edison, who 3. other than that they appealed to his eye . . ` 1 / 7 seemed to his teacher to be quite dull. sentence structure 当局控告他们威胁国家安全。6. They were accused by the authorities of threatening the state security. X. 1. it is a wonder to find

自动控制原理试题库(含答案)

一、填空题（每空 1 分，共15分） 1、反馈控制又称偏差控制，其控制作用是通过给定值与反馈量的差值进行的。 2、复合控制有两种基本形式：即按输入的前馈复合控制和按扰动的前馈复合控制。 3、两个传递函数分别为G 1(s)与G 2(s)的环节，以并联方式连接，其等效传递函数为()G s ，则G(s)为G1(s)+G2(s)（用G 1(s)与G 2(s) 表示）。 4、典型二阶系统极点分布如图1所示， 则无阻尼自然频率= n ω 阻尼比=ξ ，0.7072 = 该系统的特征方程为2220s s ++= ， 该系统的单位阶跃响应曲线为衰减振荡。 5、若某系统的单位脉冲响应为0.20.5()105t t g t e e --=+， 则该系统的传递函数G(s)为 105 0.20.5s s s s +++。 6、根轨迹起始于开环极点，终止于开环零点。 7、设某最小相位系统的相频特性为101()()90()tg tg T ?ωτωω--=--，则该系统的 开环传递函数为(1) (1)K s s Ts τ++。 8、PI 控制器的输入－输出关系的时域表达式是 1 ()[()()]p u t K e t e t dt T =+ ?， 其相应的传递函数为 1 [1] p K Ts + ，由于积分环节的引入，可以改善系统的稳态性 能。 1、在水箱水温控制系统中，受控对象为水箱，被控量为水温。 2、自动控制系统有两种基本控制方式，当控制装置与受控对象之间只有顺向作用而无反向联系时，称为开环控制系统；当控制装置与受控对象之间不但有顺向作用而且还有反向联系时，称为闭环控制系统；含有测速发电机的电动机速度控制系统，属于闭环控制系统。 3、稳定是对控制系统最基本的要求，若一个控制系统的响应曲线为衰减振荡，则该系统稳定。判断一个闭环线性控制系统是否稳定，在时域分析中采用劳斯判据；在频域分析中采用奈奎斯特判据。 4、传递函数是指在零初始条件下、线性定常控制系统的输出拉氏变换与输入拉

全新版大学英语综合教程第二版课后练习答案定稿版

全新版大学英语综合教程第二版课后练习答案精编W O R D版 IBM system office room 【A0816H-A0912AAAHH-GX8Q8-GNTHHJ8】

Unit1 Ways of Learning Vocabulary I 1. 1)insert 2)on occasion 3)investigate 4)In retrospect 5)initial 6)phenomen a 7)attached 8)make up for 9)is awaiting 10)not; in the least 11)promote 12)emerged 2. 1)a striking contrast between the standards of living in the north of the country and the south. 2)is said to be superior to synthetic fiber. 3)as a financial center has evolved slowly. 4)is not relevant to whether he is a good lawyer.

5)by a little-known sixteen-century Italian poet have found their way into some English magazines. 3. 1)be picked up; can’t accomplish; am exaggerating 2)somewhat; the performance; have neglected; they apply to 3)assist; On the other hand; are valid; a superior II 1)continual 2)continuous 3)continual 4)continuous 5)principal 6)principal 7)principle 8)principles 9)principal III 1.themselves 2.himself/herself 3.herself/by herself/on her own 4.itself

自动控制原理题库(经典部分)解读

《自动控制原理》题库 一、解释下面基本概念 1、控制系统的基本控制方式有哪些？ 2、什么是开环控制系统？ 答：在控制器与被控对象之间只有正向控制作用而没有反馈控制作用，即系统的输出量对控制量没有影响。 3、什么是自动控制？ 答：自动控制就是采用控制装置使被控对象自动地按照给定的规律运行，使被控对象的一个或数个物理量能够在一定的精度范围内按照给定的规律变化。 4、控制系统的基本任务是什么？ 5、什么是反馈控制原理？ 6、什么是线性定常控制系统？ 7、什么是线性时变控制系统？ 8、什么是离散控制系统？ 9、什么是闭环控制系统？ 10、将组成系统的元件按职能分类，反馈控制系统由哪些基本元件组成？ 11、组成控制系统的元件按职能分类有哪几种？ 12、典型控制环节有哪几个？ 13、典型控制信号有哪几种？ 14、控制系统的动态性能指标通常是指？ 15、对控制系统的基本要求是哪几项？ 16、在典型信号作用下，控制系统的时间响应由哪两部分组成? 17、什么是控制系统时间响应的动态过程？ 18、什么是控制系统时间响应的稳态过程？ 19、控制系统的动态性能指标有哪几个？ 20、控制系统的稳态性能指标是什么？ 21、什么是控制系统的数学模型？ 22、控制系统的数学模型有： 23、什么是控制系统的传递函数？ 24、建立数学模型的方法有? 25、经典控制理论中，控制系统的数学模型有?

26、系统的物理构成不同，其传递函数可能相同吗?为什么? 27、控制系统的分析法有哪些？ 28、系统信号流图是由哪二个元素构成？ 29、系统结构图是由哪四个元素组成？ 30、系统结构图基本连接方式有几种？ 31、二个结构图串联连接，其总的传递函数等于？ 32、二个结构图并联连接，其总的传递函数等于？ 33、对一个稳定的控制系统，其动态过程特性曲线是什么形状？ 34、二阶系统的阻尼比10<<ξ，其单位阶跃响应是什么状态？ 35、二阶系统阻尼比ξ减小时，其阶跃响应的超调量是增大还是减小？ 36、二阶系统的特征根是一对负实部的共轭复根时，二阶系统的动态响应波形是什么特点？ 37、设系统有二个闭环极点，其实部分别为：δ＝－2；δ＝－30，问哪一个极点对系统动态过程的影响大？ 38、二阶系统开环增益K 增大，则系统的阻尼比ξ减小还是增大？ 39、一阶系统可以跟踪单位阶跃信号，但存在稳态误差？不存在稳态误差。 40、一阶系统可以跟踪单位加速度信号。一阶系统只能跟踪单位阶跃信号（无稳态误差）可以跟踪单位斜坡 信号（有稳态误差） 41、控制系统闭环传递函数的零点对应系统微分方程的特征根。应是极点 42、改善二阶系统性能的控制方式有哪些？ 43、什么是二阶系统？什么是Ⅱ型系统？ 44、恒值控制系统 45、谐振频率 46、随动控制系统 47、稳态速度误差系数K V 48、谐振峰值 49、采用比例－微分控制或测速反馈控制改善二阶系统性能，其实质是改变了二阶系统的什么参数？。 50、什么是控制系统的根轨迹？ 51、什么是常规根轨迹？什么是参数根轨迹？ 52、根轨迹图是开环系统的极点在s 平面上运动轨迹还是闭环系统的极点在s 平面上运动轨迹？ 53、根轨迹的起点在什么地方？根轨迹的终点在什么地方？ 54、常规根轨迹与零度根轨迹有什么相同点和不同点？ 55、试述采样定理。

新视野大学英语2册课后题答案

新视野大学英语Book II课后练习题答案 Unit 1 Section A Language focus 3.Words in use 1.condense 2.exceed 3.deficit 4.exposure 5.asset 6.adequate https://www.sodocs.net/doc/4517915800.html,petent 8.adjusting 9.precisely 10.beneficial 4.Word building Words learned new words formed -al/ial manager managerial editor editorial substantial substance survive survival traditional tradition marginal margin -cy Consistent consistency Accurate accuracy Efficiency efficient -y Recover recovery Minister ministry assemble assembly 5. 1.editorial 2.recovery 3.accuracy 4.substance 5.managerial 6.margin 7.assembly 8.Ministry 9.survival 10.tradition 11.consistency 12.efficient

6.Banked cloze 1.L 2.C 3.J 4.A 5.I 6.O 7.N 8.E 9.H 10.F 7.Expressions in use 1.feel obliged to 2.be serious about 3.run into 4.distinguish between 5.thrust upon 6.was allergic to 7.get lost 8.be attracted to 9.make sense 10.looked upon as 9.Translate the following paragraph into Chinese. 人们普遍认为英语是一种世界语言，经常被许多不以英语为第一语言的国家使用。与其他语言一样，英语也发生了很大的变化。英语的历史可以分为三个主要阶段，古英语，中古英语和现代英语。英语起源于公元5世纪，当时三个日耳曼部落入侵英国，他们对于英语语言的形成起了很大的作用。在中世纪和现代社会初期，英语的影响遍及不列颠群岛。从17世纪初，它的影响力开始在世界各地显现。欧洲几百年的探险和殖民过程导致了英语的重大变化。今天，由于美国电影，电视，音乐，贸易和技术，包括互联网的大受欢迎，美国英语的影响力尤其显著。 10.Translate the following paragraph into English Chinese calligraphy is a unique art and the unique art treasure in the world. The formation and development of the Chinese calligraphy is closely related to the emergence and evolution of Chinese characters. In this long evolutionary process,Chinese characters have not only played an important role in exchanging ideas and transmitting culture but also developed into a unique art form.Calligraphic works well reflect calligraphers’ personal feeling, knowledge, self-cultivation, personality, and so forth, thus there is an e xpression that “seeing the calligraphers’ handwriting is like seeing the person”. As one of the treasures of Chinese culture, Chinese calligraphy shines splendidly in the world’s treasure house of culture and art. Section B 4.words in use 1.mysterious 2.desperate 3.devise 4.negotiate 5.recalled 6.specifically 7.depict 8.ignorance 9.expand 10.confusion 5.Expressions in use