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FANUC Oi++系统开通刚性攻牙功能需要设定参数仅供参考.pdf

FANUC Oi++系统开通刚性攻牙功能需要设定参数仅供参考.pdf
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FANUC Oi 系统开通刚性攻牙功能需要设定参数仅供参考。

将参数No.5200#0 设置为1,修改以下参数:攻丝最高主轴转速

N0.5241 - N0.5244 主轴与攻丝轴的时间常数

N0.5261 - No.5264 刚性攻丝轴回路增益

N0.5280 - N0.5284 刚性攻丝时攻丝轴移动位置偏差量的极限值

N0.5310 刚性攻丝时主轴移动位置偏差量的极限值

N0.5311 刚性攻丝时的攻丝轴停止时的位置偏差量极限值

N0.5312 刚性攻丝时的主轴停止时的位置偏差量极限值

N0.5313 。如下列:(1) 每分钟进给编程

右螺纹G94;

Z 轴每分钟进给M3Sl000;

主轴正转(1000r/min) G9O G84X-300.Y-250.Z-150.R-120. P300 F1000;右螺纹攻丝,

螺距lmm

左螺纹G94;

Z 轴每分钟进给M4Sl000;

主轴反转(1000r/min) G9O G74X-300.Y-250.Zl50.R-120.P300 F1000; 左螺纹攻丝,

螺距lmm (2) 每转( 主轴) 进给编程右螺纹G95;

Z 轴进给/ 主轴每转M3S1000;

主轴正转(1000r/min) G9O G84X-300.Y-250.Z-150.R-120. P300 F1.0;

右螺纹攻丝, 螺距1mm 右螺纹G95;

Z 轴进给/ 主轴每转M4S1000;

主轴反转(1000r/min) G90 G74 X-300.Y-250.Z150.R-120. P300 F1.0;

左螺纹攻丝, 螺距l mm 以上刚性攻丝编程由于将参数No.5200#0 设置为1, 固定循环G84/ 成为刚性攻丝的指令, 所以它的编程格式就完全与原固定循环G84/G74 普通攻丝是一样的

攻丝底孔对照表

M Metrisches ISO Regelgewinde / Metric ISO thread / Filetage métrique ISO standard / Filettatura metrica ISO / Rosca Métrica ISO Kurzzeichen Thread size Désignation Diametro del ?letto Dimensión rosca (DIN 13) Bohrer-; Nominal size diamètre du foret Diametro nominale ;-Taladro (mm) (acc. to DIN 336) Innengewindekern-; Minor diameter / Diamètre du noyau ?leté / Diametro del nocciolo ;-nucleo de rosca interior (mm) min 6H m a x M 10,750,7290,785* M 1,20,950,9290,985* M 1,41,11,0751,142* M 1,61,251,2211,321 M 1,71,351,3211,421 M 1,81,451,4211,521 M 21,61,5671,679 M 2,21,751,7131,838 M 2,31,851,8131,938 M 2,52,052,0132,138 M 2,62,152,1132,238 M 32,52,4592,599 M 3,52,92,8503,010 M 43,33,2423,422 M 4,53,73,6883,878 M 54,24,1344,334 M 654,9175,153 M 765,9176,153 M 86,86,6476,912 M 97,87,6477,912 M 108,58,3768,676 M 119,59,3769,676 M 1210,210,10610,441 M 141211,83512,210 M 161413,83514,210 M 1815,515,29415,744 M 2017,517,29417,744 M 2219,519,29419,744 M 242120,75221,252 M 272423,75224,252 M 3026,526,21126,771 M 3329,529,21129,771 M 363231,67032,270 M 393534,67035,270 M 4237,537,12937,799 M 4540,540,12940,799 M 484342,58743,297 M 524746,58747,297 M 5650,550,04650,796MF Metrisches ISO Feingewinde / Metric ISO Fine thread / Filetage métrique ?n ISO / Filettatura metrica ISO ?ne / Rosca Métrica ISO Fina Kurzzeichen Thread size Désignation Diametro del ?letto Dimensión rosca (DIN 13) Bohrer-; Nominal size diamètre du foret Diametro nominale ;-Taladro (mm) (acc. to DIN 336) Innengewindekern-; Minor diameter / Diamètre du noyau ?leté / Diametro del nocciolo ;-nucleo de rosca interior (mm) min 6H m a x M 2 x 0,251,751,7291,785 M 2,2 x 0,251,951,9291,985 M 2,3 x 0,252,052,0292,085 M 2,5 x 0,352,152,1212,221 M 3 x 0,252,752,7292,785 M 3 x 0,352,652,6212,721 M 3,5 x 0,353,153,1213,221 M 4 x 0,353,653,6213,721 M 4 x 0,53,53,4593,599 M 4,5 x 0,543,9594,099 M 5 x 0,354,654,6214,721 M 5 x 0,54,54,4594,599 M 5 x 0,754,24,1884,378 M 6 x 0,55,55,4595,599 M 6 x 0,755,255,1885,378 M 7 x 0,56,56,4596,599 M 7 x 0,756,256,1886,378 M 8 x 0,57,57,4597,599 M 8 x 0,757,257,1887,378 M 8 x 176,9177,153 M 9 x 0,758,258,1888,378 M 9 x 187,9178,153 M 10 x 0,59,59,4599,599 M 10 x 0,759,259,1889,378 M 10 x 198,9179,153 M 10 x 1,258,758,6478,912 M 11 x 1109,91710,153 M 12 x 0,511,511,45911,599 M 12 x 11110,91711,153 M 12 x 1,2510,7510,64710,912 M 12 x 1,510,510,37610,676 M 13 x 11211,91712,153 M 14 x 0,7513,213,18813,378 M 14 x 11312,91713,153 M 14 x 1,2512,7512,64712,912 M 14 x 1,512,512,37612,676 M 15 x 11413,91714,153 M 15 x 1,513,513,37613,676 M 16 x 0,7515,215,18815,378 M 16 x 11514,91715,153 M 16 x 1,2514,814,64714,912 M 16 x 1.514,514,37614,676 M 17 x 11615,91716,153 M 18 x 11716,91717,153 M 18 x 1.516,516,37616,676 M 18 x 21615,83516,210 M 20 x 11918,91719,153 M 20 x 1.518,518,37618,676 M 20 x 21817,83518,210 M 22 x 12120,91721,153 M 22 x 1,520,520,37620,676 * 5H max Gewindekernl?cher für Gewindebohrer Tapping drill sizes for taps / Avant-trous de taraudage Prefori per maschi / Dimensiones de la broca previa para machos MARYLAND METRICS Technical Data Chart: A collection of Tapping drill sizes for taps in a multilingual format https://www.sodocs.net/doc/4013808503.html,

两类阶次分布参数系统的控制研究

两类阶次分布参数系统的控制研究 一般而言,整数阶分布参数系统可以描述扩散过程,分数阶分布参数系统可以描述反常扩散过程和分数阶反应扩散过程。这两类阶次系统广泛应用于工程、生态、社会、环境等领域,因而受到了人们的关注。本文主要研究整数阶分布参数系统(通常简称为分布参数系统)和分数阶分布参数系统这两类阶次分布参数系统的控制问题,具体的研究工作如下:1.借助于静态传感器网络和PI控制器,研究了带有静态或移动污染源的扩散系统的控制问题。 通过构造优化执行器位置的目标函数和质心化的Voronoi剖分(centroidal Voronoi tessellations,CVTs)获得了执行器移动的路径。基于Lyapunov稳定性理论证明了执行器位置的收敛性,也就是在带有PI控制器的控制输入的作用下执行器位置收敛到各自Voronoi单元的质心。另外,再构造优化喷洒作用的目标函数来确立用于喷洒控制的PI控制器,使得喷洒量与污染物量的差异最小且避免喷洒过量造成二次污染。 最后建立了修正的整数阶仿真平台(Diff-MAS2D-PID仿真平台),并借此验 证了PI控制器对扩散过程的控制效果优于P控制器效果。2.针对加权调和反常扩散系统的控制问题,将分数阶PI控制器引入系统的控制过程中用于移动执行器的运动控制和喷洒控制。首次应用Lyapunov稳定性理论证明了移动执行器在带有分数阶PI控制器的控制输入作用下分别收敛到各自Voronoi区域的质心。 进一步而言,建立了一种基于分数阶PI控制器的新型CVT算法和一种修正的分数阶仿真平台(FO-Diff-MAS2D-FOPI仿真平台)。最后,给出该反常扩散过程的数值仿真验证了所提分数阶PI控制器的有效性。3.将反步法引入到具有混合或Robin边界条件的分数阶反应扩散系统,探讨了该系统的边界反馈控制问题。

随机分布模拟

随机过程与随机信号处理课程作业 ——对均匀分布和正态分布的模拟 随机数的在信息安全和通信系统以及其他现代系统中都有很重要的应用。但是在计算机上产生“真正”的随机数是不可能的,因为计算机所有的算法都是有程序来控制的,程序都是通过数学表达式来完成的。因此通常人们都是将计算机上产生的随机数称为“伪随机数”。本实验即是通过程序来模拟产生均匀分布的数据,并检验下是否符合真正的随机均匀分布的一些统计特性。产生的数列必须符合统计特性才能具有使用价值。其他常用的随机分布在计算机中,都可以通过均匀分布得到[3][4][5]。实验在后面将通过均匀分布得到正态分布。 一、计算机产生伪均匀分布数据的算法 常用的伪均匀分布产生的数学算法有取中法,移位法和同余法。具体见参考资料,这些算法都是具有各自的特点。参考资料1比较了几种算法,得出了其中比较好的算法是同余法,而其中最好的算法是混合同余法和乘同余法[1]。 所以本实验采用乘同余法实现均匀分布的模拟。下面简单介绍下乘同余法的数学表达。[0,1]区间上的均匀分布是连续型分布,它表示随机变量取[0 ,1]区间上任何一个小区间内的点的概率等于该区间的长度。产生[0 ,1]区间上随机数的递推公式如下: 10 ()m od /n n n n x ax M r x M x -=?? =?? ?初值 (1.1) 其中M 为模数,a 为乘子,0x 为初始值,其应小于M 。n r 即为所产生的均匀分布数列。从上述公式可以看出,要想产生符合均匀分布的数列,而不是一个周期性的数列,模数的取值必须大,这样才能不重复出现相同的余数。这里给出文献中给出的参数,也是一般性软件中常用的参数: 35231 3125 M a ?=-? =? (1.2) 其中初始值0x 可以取任意小于M 的正整数[2]。 二、实验模拟

经典控制理论和现代控制理论的区别和联系

1.经典控制理论与现代控制理论的区别与联系 区别: (1)研究对象方面:经典控制系统一般局限于单输入单输出,线性定常系统。严格的说,理想的线性系统在实际中并不存在。实际的物理系统,由于组成系统的非线性元件的存在,可以说都就是非线性系统。但就是,在系统非线性不严重的情况时,某些条件下可以近似成线性。所以,实际中很多的系统都能用经典控制系统来研究。所以,经典控制理论在系统的分析研究中发挥着巨大的作用。 现代控制理论相对于经典控制理论,应用的范围更广。现代控制理论不仅适用于单输入单输出系统,还可以研究多输入多输出系统;不仅可以分析线性系统,还可以分析非线性系统; 不仅可以分析定常系统,还可以分析时变系统。 (2)数学建模方面:微分方程(适用于连续系统)与差分方程(适用于离散系统)就是描述与分析控制系统的基本方法。然而,求解高阶与复杂的微分与差分方程较为繁琐,甚至难以求出具体的系统表达式。所以,通过其它的数学模型来描述系统。 经典控制理论就是频域的方法,主要以根轨迹法与频域分析法为主要的分析、设计工具。因此,经典控制理论就是以传递函数(零初始状态下,输出与输入Laplace变换之比)为数学模型。传递函数适用于单输入单输出线性定常系统,能方便的处理这一类系统频率法或瞬态响应的分析与设计。然而对于多信号、非线性与时变系统,传递函数这种数学模型就无能为力了。传递函数只能反应系统的外部特性,即输入与输出的关系,而不能反应系统内部的动态变化特性。 现代控制理论则主要状态空间为描述系统的模型。状态空间模型就是用一阶微分方程组来描述系统的方法,能够反应出系统内部的独立变量的变化关系,就是对系统的一种完全描述。状态空间描述法不仅可以描述单输入单输出线性定常系统,还可以描述多输入多输出的非线性时变系统。另外状态空间分析法还可以用计算机分析系统。 (3)应用领域方面:由于经典控制理论发展的比较早,相对而言理论比较成熟,并且生产生活中很多过程都可近似瞧为线性定常系统,所以经典控制理论应用的比较广泛。 现代控制理论就是在经典控制理论基础上发展而来的,对于研究复杂系统较为方便。并且现代控制理论可以借助计算机分析与设计系统,所以有其独特的优越性。 联系:(1)虽然现代控制理论的适用范围更多,但并不能定性的说现代控制理论更优于经典控制理论。我们要根据具体研究对象,选择合适的理论进行分析,这样才能就是分析的更简便,工作量较小 (2)两种控制理论在工业生产、环境保护、航空航天等领域发挥着巨大的作用。 (3)两种理论有其各自的特点,所以在对系统进行分析与设计时,要根据系统的特征选取与就

攻牙底孔参数

攻牙底孔的使用参数表 一、螺紋下孔徑表 1、公制粗牙螺紋JIS B 0209-1982(單位:mm) 螺纹尺寸钻头直径螺纹下孔徑內螺紋小徑 最小直径最大直径 M1×0.25 0.75 0.78 (80%) 0.729 0.785 1.1 ×0.25 0.85 0.88 (80%) 0.829 0.885 1.2 ×0.25 0.95 0.98 (80%) 0.929 0.985 1.4 ×0.3 1.1 1.14 (80%) 1.075 1.142 1.6 ×0.35 1.25 1.32 (75%) 1.221 1.321 1.8 ×0.35 1.45 1.52 (75%) 1.421 1.521 2×0.4 1.6 1.65 (80%) 1.567 1.679 2.2 ×0.45 1.75 1.83 (75%) 1.713 1.838 2.5 ×0.45 2.1 2.13 (75%) 2.013 2.138 3×0.5 2.5 2.59 (75%) 2.459 2.599 3.5 ×0.6 2.9 3.01 (75%) 2.850 3.010 4×0.7 3.3 3.39 (80%) 3.242 3.422 4.5 ×0.75 3.8 3.85 (80%) 3.688 3.878 5×0.8 4.2 4.31 (80%) 4.134 4.334 6×1 5 5.13 (80%) 4.917 5.153 7×1 6 6.13 (80%) 5.917 6.153 8×1.25 6.8 6.85 (85%) 6.647 6.912 9×1.25 7.8 7.85 (85%) 7.647 7.912 10×1.5 8.5 8.62 (85%) 8.376 8.676 11×1.5 9.5 9.62 (85%) 9.376 9.676 12×1.75 10.3 10.40 (85%) 10.106 10.441 14×2 12 12.2 (85%) 11.835 12.210 16×2 14 14.2 (85%) 13.835 14.210 18×2.5 15.5 15.7 (85%) 15.294 15.744 20×2.5 17.5 17.7 (85%) 17.294 17.744 22×2.5 19.5 19.2 (85%) 19.294 19.744 24×3 21 21.2 (85%) 20.752 21.252 27×3 24 24.2 (85%) 23.752 24.252 30×3.5 26.5 26.6 (90%) 26.211 26.771 33×3.5 29.5 29.6 (90%) 29.211 29.771 36×4 32 32.1 (90%) 31.670 32.270 39 ×4 35 35.1 (90%) 34.670 35.270 42 ×4.5 37.5 37.6 (90%) 37.129 37.799 45 ×4.5 40.5 40.6 (90%) 40.129 40.799 48 ×5 43 43.1 (90%) 42.587 43.297 註(1)M1.4以下等級:5H、M1.6以上等級:6H (2)基於JIS B 0209-1982標準

经典控制理论和现代控制理论区别和联系

1.经典控制理论和现代控制理论的区别和联系区别: (1)研究对象方面:经典控制系统一般局限于单输入单输出,线性定常系统。严格的说,理想的线性系统在实际中并不存在。实际的物理系统,由于组成系统的非线性元件的存在,可以说都是非线性系统。但是,在系统非线性不严重的情况时,某些条件下可以近似成线性。所以,实际中很多的系统都能用经典控制系统来研究。所以,经典控制理论在系统的分析研究中发挥着巨大的作用。 现代控制理论相对于经典控制理论,应用的范围更广。现代控制理论不仅适用于单输入单输出系统,还可以研究多输入多输出系统;不仅可以分析线性系统,还可以分析非线性系统;不仅可以分析定常系统,还可以分析时变系统。 (2)数学建模方面:微分方程(适用于连续系统)和差分方程(适用于离散系统)是描述和分析控制系统的基本方法。然而,求解高阶和复杂的微分和差分方程较为繁琐,甚至难以求出具体的系统表达式。所以,通过其它的数学模型来描述系统。 经典控制理论是频域的方法,主要以根轨迹法和频域分析法为主要的分析、设计工具。因此,经典控制理论是以传递函数(零初始状态下,输出与输入Laplace变换之比)为数学模型。传递函数适用于单输入单输出线性定常系统,能方便的处理这一类系统频率法或瞬态响应的分析和设计。然而对于多信号、非线性和时变系统,传递函数这种数学模型就无能为力了。传递函数只能反应系统的外部特性,即输入与输出的关系,而不能反应系统内部的动态变化特性。 现代控制理论则主要状态空间为描述系统的模型。状态空间模型是用一阶微分方程组来描述系统的方法,能够反应出系统内部的独立变量的变化关系,是对系统的一种完全描述。状态空间描述法不仅可以描述单输入单输出线性定常系统,还可以描述多输入多输出的非线性时变系统。另外状态空间分析法还可以用计算机分析系统。 (3)应用领域方面:由于经典控制理论发展的比较早,相对而言理论比较成熟,并且生产生活中很多过程都可近似看为线性定常系统,所以经典控制理论应用的比较广泛。 现代控制理论是在经典控制理论基础上发展而来的,对于研究复杂系统较为方便。并且现代控制理论可以借助计算机分析和设计系统,所以有其独特的优越性。 联系:(1)虽然现代控制理论的适用范围更多,但并不能定性的说现代控制理论更优于经典控制理论。我们要根据具体研究对象,选择合适的理论进行分析,这样才能是分析的更简便,工作量较小 (2)两种控制理论在工业生产、环境保护、航空航天等领域发挥着巨大的作用。 (3)两种理论有其各自的特点,所以在对系统进行分析与设计时,要根据系统的特征选取

经典控制理论和现代控制理论的区别和联系

1.经典控制理论和现代控制理论的区别和联系 区别: (1)研究对象方面:经典控制系统一般局限于单输入单输出,线性定常系统。严格的说,理想的线性系统在实际中并不存在。实际的物理系统,由于组成系统的非线性元件的存在,可以说都是非线性系统。但是,在系统非线性不严重的情况时,某些条件下可以近似成线性。所以,实际中很多的系统都能用经典控制系统来研究。所以,经典控制理论在系统的分析研究中发挥着巨大的作用。 现代控制理论相对于经典控制理论,应用的范围更广。现代控制理论不仅适用于单输入单输出系统,还可以研究多输入多输出系统;不仅可以分析线性系统,还可以分析非线性系统;不仅可以分析定常系统,还可以分析时变系统。 (2)数学建模方面:微分方程(适用于连续系统)和差分方程(适用于离散系统)是描述和分析控制系统的基本方法。然而,求解高阶和复杂的微分和差分方程较为繁琐,甚至难以求出具体的系统表达式。所以,通过其它的数学模型来描述系统。 经典控制理论是频域的方法,主要以根轨迹法和频域分析法为主要的分析、设计工具。因此,经典控制理论是以传递函数(零初始状态下,输出与输入Laplace变换之比)为数学模型。传递函数适用于单输入单输出线性定常系统,能方便的处理这一类系统频率法或瞬态响应的分析和设计。然而对于多信号、非线性和时变系统,传递函数这种数学模型就无能为力了。传递函数只能反应系统的外部特性,即输入与输出的关系,而不能反应系统内部的动态变化特性。 现代控制理论则主要状态空间为描述系统的模型。状态空间模型是用一阶微分方程组来描述系统的方法,能够反应出系统内部的独立变量的变化关系,是对系统的一种完全描述。状态空间描述法不仅可以描述单输入单输出线性定常系统,还可以描述多输入多输出的非线性时变系统。另外状态空间分析法还可以用计算机分析系统。 (3)应用领域方面:由于经典控制理论发展的比较早,相对而言理论比较成熟,并且生产生活中很多过程都可近似看为线性定常系统,所以经典控制理论应用的比较广泛。 现代控制理论是在经典控制理论基础上发展而来的,对于研究复杂系统较为方便。并且现代控制理论可以借助计算机分析和设计系统,所以有其独特的优越性。 联系:(1)虽然现代控制理论的适用范围更多,但并不能定性的说现代控制理论更优于经典控制理论。我们要根据具体研究对象,选择合适的理论进行分析,这样才能是分析的更简便,工作量较小 (2)两种控制理论在工业生产、环境保护、航空航天等领域发挥着巨大的作用。 (3)两种理论有其各自的特点,所以在对系统进行分析与设计时,要根据系统的特征选取和是的理论。 (4)所以熟识两种理论,具体的问题具体分析,选取合适的理论研究不同的系统。随着社会的发展,两种理论对科技的进步发挥着巨大的推动作用。在实践中,两种理论也会得到发展和完善,并且促进新的理论的形成,智能控制理论就是个很好的例子。 2.经典控制理论和现代控制理论所涉及的内容 经典控制理论:主要研究系统的动态性能,在时间和频域内来研究系统的“稳定性、准确性、快速性”。所谓稳定性是指系统在干扰信号的作用下,偏离原来的平衡位置,当干扰取消之后,随着时间的推移,系统恢复到原来平衡状态的能力。准确性是指在过度过程结束后输出量与给定的输入量的偏差。所谓快速性是指当系统的输入量和给定的输入量之间产生的偏差时,消除这种偏差的快慢程度。 现代控制理论:线性系统理论、最优控制、随机系统理论和最优估计、系统辨识、自适应控制、非线性系统理论、鲁棒性分析和鲁棒控制、分布参数控制、离散事件控制、智能控制。

分布参数系统能控能观性问题的统一处理

论文中英文摘要 作者姓名:付晓玉 论文题目:分布参数系统能控能观性问题的统一处理 作者简介:付晓玉,女,1979年9月出生,2002年9月至2008年7月师从于四川大学张旭教授,先后获得硕士、博士学位。 中文摘要 数学控制论是由L. S. Pontryagin、R. Bellman和R. E. Kalman在上世纪50年代末创立的,可分为有限维系统的控制理论和无限维系统(亦称分布参数系统) 的控制理论两大部分;或者分为确定性系统的控制理论和随机系统的控制理论这两部分。在实际问题中,有限维系统往往只是无限维系统一定程度的近似。另一方面,绝大多数随机控制系统也都是无限维的。因此,可以说分布参数系统控制理论是整个数学控制论的关键部分。在2006年和2010年的ICM(国际数学家大会)上有1个大会报告和5个特邀报告是关于分布参数控制理论的工作。 分布参数控制系统的能控能观性理论起源于上世纪六十年代,它是分布参数控制理论的基础。该领域经典文献为D. L. Russell (SIAM Rev.,20 (1978), 639–739) 和J. L. Lions (SIAM Rev., 30 (1988), 1–68)等人的工作。由于刺激了偏微分方程相关问题的深入研究,J. L. Lions 的工作引发了关于分布参数控制系统能控能观性理论的大量工作。该理论40余年的历史,尤其是近20年的飞速发展,积累了很多方法和结果。但这些方法和结果“各自为政”,缺乏有机的联系和统一的处理。本文致力于用统一的观点和方法来研究确定性分布参数系统的能控能观性问题。 熟知,分布参数系统的能控能观性强烈地依赖于系统本身的特性,如时间可逆与否,典型的例子分别是波动方程与热传导方程。现在已经清楚,这两类方程的能控能观性有着本质的差别。自然地,人们希望知道这两类不同系统的能控能观性理论是否还有某种联系。特别地,如能建立抛物和双曲方程在某种意义下统一的能控能观性理论,则是一个很有意义的工作。该问题最早由分布参数系统理论的创始人之一D. L. Russell在“Studies in Appl. Math., 52 (1973), 189–212”中提出并给出初步结果。关于抛物和双曲方程能控能观性理论的有机联系,可见A. Lopez-X. Zhang-E. Zuazua (2000),X. Zhang (2001) 以及W. Li-X. Zhang (2005)等人的工作,但关于这两类方程的能控能观性问题的统一处理则没有进一步的工作。 在这篇学位论文中,我们发现;从同一类“类抛物”微分算子(即没有椭圆性条件)的逐点

关于随机分布参数系统的变结构控制研究

文章编号:1674?7070(2015)02?0184?05 黄邦彦1一黄金花 1关于随机分布参数系统的变结构控制研究 摘要 研究了一类It?型随机时滞分布参数系统的滑动模控制问题,设计了该系统的变结构控制器,证明了系统的滑动模运动的存在性,并分析了在滑动切换面上滑动模控制系统关于不确定量的不变性特征及运动稳定性.与相关论文相比,所获结论与扩散系数相关,在实际应用中更具实践意义.运用文中方法,类似论文结论均可进行改进. 关键词 随机驱动;分布参数;变结构控制;扩散系数 中图分类号TP13 文献标志码A 收稿日期2015?03?15 资助项目国家自然科学基金(61340042);湖北省自然科学基金(2012FFB4102) 作者简介 黄邦彦,男,副教授,主要研究方向为船舶电气工程技术.397451765@qq.com 黄金花(通信作者),女,教授,主要从事控制理论及控制工程方面的研究工作. angela0412@126.com 1武汉船舶职业技术学院电气与电子工程学院,武汉,4300500一引言 一一滑模变结构控制的研究起源于20世纪50年代,如今已成为相对独立的科学研究方向.变结构控制[1]可以将一个复杂的高阶系统归结成两个低阶的二相对较简单的问题,是一种比较容易实现的控制系统的综合方法.近年来,变结构控制的应用越来越广泛[2?4].阅读相关文献不难发现,关于分布参数系统的变结构控制结论大都与扩散系数相关,而随机分布参数系统的变结构控制的部分结论与分布参数系数无关[5],显然,相关更有意义.仔细分析发现,造成与扩散系数无关的主要原因是由于在运用格林公式与边界条件后,含有分布参数系数的项恒为负,通常被直接舍去,从而造成估计不精细.本文将适当改进相关证明,使得不等式估计更加精细,即可获得与扩散系数相关的结论. 1一系统描述 考虑随机时滞分布参数系统 dv(x,t)=[dΔv(x,t)+Av(x,t)+Ev(x,t-τ)+Bu(x,t)]dt+emi=1σiFiv(x,t)dWi(t),一(x,t)?Ω?R+,(1)这里v(x,t)?Rn;u?Rr;A,E,Fi?Rn?n;B?Rn?r,B是列满秩的;σi?R;d>0为常数;Δ=emi=1?2?x2i是Ω上的Laplace扩散算子;W(t)=(W1, ,Wm)T是定义在完备的概率空间(Ω,F,(Ft)t?I,P)上具自然流{Ft}t?0的m维Brown运动;时滞τ>0为常数;Ω=x, x <l<+? {}?Rs是具有光滑边界?Ω的有界区域,R+ζ=[ζ,+?). 考虑初值条件 v(x,t)=φ(x,t),一(x,t)?Ω?[-τ,0](2)与Neuman型边值条件 ?v(x,t) ?N=0,一(x,t)??Ω?R+τ,(3)或者Dirichlet型边值条件 v(t,x)=0,一(t,x)?R+??Ω,(4)其中,φ(x,t)是适当光滑的已知函数.一一一一

最全的螺纹孔径对照表

最大最小最大最小G4-G6G7-G8G9M1.0*0.250.750.7850.729M12*1.011.0011.15310.917M1.0*0.250.860.88M1.1*0.250.850.8850.829M12*0.511.5011.52011.400M1.1*0.250.960.98最大M1.2*0.250.950.9850.929M14*1.512.5012.67612.376M1.2*0.25 1.06 1.08G 1/167.72 6.84M1.4*0.3 1.10 1.142 1.075M14*1.013.0013.15312.917M1.4*0.3 1.24 1.25G(PF)1/89.738.85M1.6*0.35 1.25 1.321 1.221M15*1.513.5013.67613.376M1.6*0.35 1.41 1.431/413.1611.89M1.7*0.35 1.35 1.421 1.321M15*1.014.0014.15313.917M1.7*0.35 1.51 1.533/816.6615.40M1.8*0.35 1.45 1.521 1.421M16*1.514.5014.67614.376M1.8*0.35 1.61 1.631/220.9619.17M2.0*0.4 1.60 1.679 1.567M16*1.015.0015.15314.917M2*0.4 1.78 1.805/822.9121.13M2.2*0.45 1.75 1.838 1.713M17*1.515.5015.67615.376M2.2*0.45 1.95 1.983/426.4424.66M2.3*0.4 1.90 1.979 1.867M17*1.016.0016.15315.917M2.3*0.4 2.08 2.107/830.2028.42M2.5*0.45 2.10 2.138 2.013M18*2.016.0016.21015.835M2.5*0.45 2.25 2.28133.2530.93M2.6*0.45 2.20 2.238 2.113M18*1.516.5016.67616.376M2.6*0.45 2.35 2.38 1.12537.9035.58M3.0*0.5 2.50 2.599 2.459M18*1.017.0017.15316.917M3.0*0.5 2.73 2.75 1.2541.9139.59M3.0*0.6 2.40 2.440 2.280M20*2.018.0018.21017.835M3.5*0.6 3.17 3.20 1.37544.3242.01M3.5*0.6 2.90 3.010 2.850M20*1.518.5018.67618.376M4.0*0.7 3.62 3.65 3.69 1.547.8049.02M4.0*0.7 3.30 3.422 3.242M20*1.019.0019.15318.917M5.0*0.8 4.56 4.60 4.64 1.62551.9150.79M4.0*0.75 3.25 3.326 3.106M22*2.020.0020.21019.835M6.0*1.0 5.45 5.50 5.55 1.7553.7556.66 M4.5*0.75 3.80 3.878 3.688M22*1.520.5020.67620.376M7.0*1.0 6.45 6.50 6.552 59.61 M5.0*0.8 4.20 4.334 4.134M22*1.021.0021.15320.917M8.0*1.257.317.387.44M5.0*0.9 4.10 4.170 3.930M24*2.022.0022.21021.835M10*1.59.189.259.32M6.0*1.0 5.00 5.153 4.917M24*1.522.5022.67622.376M10*1.259.319.389.44M7.0*1.0 6.00 6.153 5.917M24*1.023.0023.15322.917M12*1.7511.0411.1211.21M8.0*1.25 6.80 6.912 6.647M25*2.023.0023.21022.835M12*1.25 11.3111.3811.44 M9.0*1.257.807.9127.647M25*1.523.5023.67623.376最大M10*1.58.508.6768.376M25*1.024.0024.15323.917PS 1/16 - 28 6.50 6.632M11*1.59.509.6769.376M26*1.524.5024.67624.376PS 1/8 - 288.508.637M12*1.7510.3010.44110.106M27*2.025.0025.21024.835PS 1/4 - 1911.4011.549M14*2.012.0012.21011.835M27*1.525.5025.67625.376PS 3/8 - 1915.0015.054M16*2.014.0014.21013.835M27*1.026.0026.15325.917PS 1/2 - 1418.5018.773M18*2.515.5015.74415.294M28*2.026.0026.21025.835PS 3/4 - 1424.0024.259M20*2.517.5017.74417.294M28*1.526.5026.67626.376PS 1 - 1130.2030.471M22*2.519.5019.74419.294M28*1.027.0027.15326.917规格PS 1-1/4 - 1138.8039.132M24*3.021.0021.25220.752M30*3.027.0027.25226.752(UNC) 最大最小PS 1-1/2 - 1144.8045.025M27*3.024.0024.25223.752M30*2.028.0028.21027.835 (螺丝牙外径) PS 2 - 11 56.50 56.836 M30*3.5 26.50 26.771 26.211 M30*1.528.5028.67628.376No.1-64(1.854) 1.55 1.582 1.425M30*1.029.0029.15328.917No.2-56(2.184) 1.80 1.871 1.695M32*2.030.0030.21029.835No.3-48(2.515) 2.10 2.146 1.941M32*1.530.5030.67630.376No.4-40(2.845) 2.30 2.385 2.157M33*3.030.0030.25229.752No.5-40(3.175) 2.60 2.697 2.487M33*2.031.0031.21030.835No.6-32(3.505) 2.80 2.895 2.642最大最小M33*1.531.5031.67631.376No.8-32(4.166) 3.40 3.530 3.302M1.0*0.20.800.8210.783M35*1.533.5033.67633.376No.10-24(4.826) 3.90 3.962 3.683M1.1*0.20.900.9210.883M36*3.033.0033.25232.752No.12-24(5.486) 4.50 4.597 4.344PT 1/16 -28 6.10 6.20 6.244 6.384M1.2*0.2 1.00 1.0210.983M36*2.034.0034.21033.8351/4 - 20 5.10 5.257 4.979PT 1/8 -288.108.208.4298.388M1.4*0.2 1.20 1.221 1.183M36*1.5 34.50 34.67634.376 5/16 - 18 6.60 6.731 6.401PT 1/4 -1910.7011.0010.96211.174M1.6*0.2 1.40 1.421 1.3833/8 - 168.008.1537.798PT 3/8 -1914.2014.5014.44814.658M1.7*0.2 1.45 1.500 1.4607/16 - 149.409.5509.144PT 1/2 -1417.6018.0017.97918.263M1.8*0.2 1.60 1.621 1.5831/2 - 1310.8011.02310.592PT 3/4 -1423.0023.5023.37823.663M2.0*0.25 1.75 1.785 1.7299/16 - 1212.2012.44611.989PT 1 -1129.0029.5029.45929.822M2.2*0.25 1.95 1.985 1.929规格5/8 - 1113.6012.86813.386PT 1-1/4 -1137.5038.0037.97638.339M2.3*0.25 2.05 2.061 2.001(UNF) 最大最小3/4 - 1016.5018.84016.307PT 1-1/2 -1143.4044.0043.86944.232M2.5*0.35 2.20 2.221 2.1217/8 - 919.5019.76119.177PT 2 -11 54.9055.5055.41255.844 M2.6*0.35 2.20 2.246 2.186No.0-80(1.524) 1.25 1.305 1.182 1 - 822.2022.60621.971M3.0*0.35 2.70 2.721 2.621No.1-72(1.854) 1.55 1.612 1.4741-1/8 - 725.0025.34924.638M3.5*0.35 3.20 3.221 3.121No.2-64(2.184) 1.85 1.912 1.7561-1/4 - 728.2028.52427.813M4.0*0.5 3.50 3.599 3.459No.3-56(2.515) 2.10 2.197 2.0251-3/8 - 630.8031.11530.353M4.5*0.5 4.00 4.099 3.959No.4-48(2.845) 2.40 2.458 2.2711-1/2 - 634.0034.29033.528M5.0*0.5 4.50 4.599 4.459No.5-44(3.175) 2.70 2.740 2.5511-3/4 - 5 39.5039.82738.964M5.5*0.5 5.00 5.099 4.959No.6-40(3.505) 2.90 3.022 2.820 2 - 4-1/245.20 45.593 44.679 使用绞刀时不用绞刀时 M6.0*0.75 5.30 5.378 5.188No.8-36(4.166) 3.50 3.606 3.4041/16 - 27 6.10 6.25M6.0*0.5 5.50 5.550 5.400No.10-32(4.826) 4.10 4.165 3.9631/8 -278.338.43M7.0*0.75 6.30 6.378 6.188No.12-28(5.846) 4.60 4.724 4.4961/4 -1810.7211.13M7.0*0.5 6.50 6.550 6.4001/4 - 28 5.50 5.588 5.3603/8 -1814.2714.27M8.0*1.07.007.153 6.9175/16 - 24 6.907.035 6.782规格1/2 -1417.4817.86M8.0*0.757.307.3787.1883/8 - 248.508.6368.382(UNEF)最大最小3/4 -1422.6323.01M8.0*0.57.507.5207.4007/16 - 209.9010.0339.729No.12 - 32 4.70 4.826 4.623 1 -11-1/228.5828.98M9.0*1.08.008.1537.9171/2 - 2011.5011.60711.3291/4 - 32 5.60 5.690 5.4861-1/4 -11-1/237.3137.69M9.0*0.758.308.3788.1889/16 - 1812.9013.08112.7515/16 - 327.107.2647.0871-1/2 -11-1/243.6644.04M10*1.258.808.9128.4675/8 - 1814.5014.68114.3513/8 - 328.708.8658.661 2 -11-1/2 55.5855.96 M10*1.09.009.1538.9173/4 - 1617.5017.67817.3237/16 - 2810.2010.33810.135M10*0.759.309.3789.1887/8 - 1420.5020.67520.2701/2 - 2811.8011.93811.709M10*0.59.509.5209.400 1 - 1223.2023.57123.1149/16 - 2413.2013.38613.132M11*1.010.0010.1539.9171-1/8 - 1226.5026.74626.2895/8 - 2414.8014.98614.732M11*0.7510.3010.37810.1881-1/4 - 1229.5029.92129.4643/4 - 2017.8017.95817.678M12*1.510.5010.67610.3761-3/8 - 1232.8033.09632.6397/8 - 2021.0021.13320.853M12*1.25 10.80 10.91210.647 1-1/2 - 1236.0 36.271 35.814 1 - 20 24.00 24.30824.028 规 格使用绞刀时不用绞刀时 有效牙部之长度(最小)中之母螺牙内径 标准长度(最小)中之母螺牙内径 螺 纹 攻 牙 钻 孔 径 和 滚 造 径 对 照 表 英制平行管用螺紋PF(G) (單位:mm) 大 径钻孔径 规格公 制 细 螺 纹 规格 标准径2级牙钻孔径标准径 2级牙钻孔径美 制 特 细 螺 纹 规 格 (螺丝牙外径) 美 制 细 螺 纹 美 制 管 螺 纹 钻 孔 径 标准径 美 制 粗 螺 纹 标准径2级牙钻孔径公 制 粗 螺 纹 公 制 迫 牙 丝 攻 钻 孔 径 规 格精 度 等 级公 制 细 螺 纹 2级牙钻孔径标准径规格14.95 18.6320.5924.12最小6.568.5711.4541.3745.4949.6751.4327.8830.2934.9438.958.49511.341英 制 管 螺 纹 钻孔径 最小规格标准径N P T 14.84623.97530.11138.77218.48944.66556.476 英 制 管 螺 纹 规格18.2623.4229.366.3511.1314.68N P S 44.4556.36 38.108.7457.30 6.490注:迫牙丝攻之钻孔径,在上表所列之数值,由于被加工 材料之材质、硬度、形状、尺寸等之影响,多少会有所变动,因此于参考上表之同时,亦请增减若干。 标准径2级牙钻孔径标准径 2级牙钻孔径

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