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FUTABA- SFHSS

Futaba S-FHSS

Protocol Overview

In order to analyse the Futaba R3006SB RF Architecture, I needed to know the data rate so I could estimate receiver sensitivity. This led me to the C source code for the Devo implementation of S-FHSS. Since not everyone reads C, I thought I would summarise what I learned about the S-FHSS protocol from this excellent resource, read in conjunction with the CC2500 datasheet.

Protocol Description

An S-FHSS transmission consists of multiple hops, with adjacent hops being on different frequencies. Each hop consists of one or more packets. Each packet consists of the following fields:

S-FHSS传输由多个跳频组成，相邻跳跳跃的频率不同。每个跳频点由一个或多个数据包组成。每个数据包由以下字段组成：

1. A 32-bit preamble which consists of alternating “0” and “1” bits and is used to

synchronise the receiver clock.

由交替的“0”和“1”位组成的32位前导码，用于同步接收器时钟。

2. A 16-bit synchronisation word with the value 0xd391). This is used to identify a

valid frame and determine the start of the user data block.

一个16位同步字，值为0xd391。这用于标识有效的帧并确定用户数据块的起始位置。

3.The byte 0x81. This may be a protocol indicator, e.g. to distinguish between

FHSS, S-FHSS and T-FHSS transmissions.

字节0x81。这可能是一个协议指示器，例如区分fhss、s-fhss和t-fhss传输。

4. A 16-bit transmitter ID. This is what the receiver remembers when it binds to a

transmitter. The receiver will ignore any packets that do not have the ID of the transmitter that the receiver is bound to.

一个16位发送器ID。这是接收器与发送器绑定时对应的内容。接收器将忽略没有接收器绑定到的发送器ID的任何数据包。

5.Two bytes 0x00 (probably unused).

两个字节0x00（可能未使用）。

6.Eight bytes that contain 10-bit values for 4 RC channels, a 5-bit hopping_code

(values 0 to 27) that determines the frequency hopping sequence, and a 6-bit field that indicates which frame this is (for example, the first or second data

frame). For details of the packing of these fields into the eight bytes refer to the devo source code.

8个字节，其中包含4个RC信道的10位值，一个5位跳频码（值0至27），用于确定跳频序列，以及一个6位字段，用于指示这是哪个帧（例如，第一个或第二个数据帧）。

有关将这些字段打包成8个字节的详细信息，请参阅DEV源代码。

7. A 16-bit CRC to detect errors in the packet.

16位CRC，用于检测数据包中的错误。

The total length of a packet is 168 bits and it is transmitted using 2-FSK at a symbol rate of 128,143 baud (and hence a bit rate of 128 kbps) so the transmission time is 1311μs. The FSK deviation is 38 kHz (so the frequency shift is 76 kHz).

Since each packet only contains values for 4 RC channels, multiple packets are transmitted for radios with more than 4 RC channels. When multiple packets are transmitted, the time from the start of one packet to the start of the next packet is 1,650μs.

包的总长度为168位（21个字节），使用2-FSK以128143波特的符号速率（比特率为128 kbps）传输，因此传输时间为1311微秒。FSK偏差为38 kHz（因此频移为76 kHz）。由于每个数据包只包含4个RC信道的值，因此多个数据包会传输给4个以上RC信道的无线电。当传输多个数据包时，从一个数据包开始到下一个数据包开始的时间为1650微秒。

After all packets have been transmitted, the transmitter changes frequency. The 2.4 GHz frequency band is divided into 30 RF channels, each with a channel width of 1.5 MHz. The next RF channel is calculated as

next_rf_channel = current_rf_channel + 2 + hopping_code

在所有数据包传输完毕后，发送器改变频率。2.4 GHz频段分为30个射频信道，每个信道宽度为1.5 MHz。下一个射频通道计算如下

下一个射频通道=当前射频通道+2+跳频代码

RF Channel numbers wrap around from 29 to 0. So if hopping_code is 0, then the channel number is incremented by 2. If it is 27 (the maximum value) then the channel number is effectively decremented by 3. Presumably a single-channel increment or decrement is not allowed to reduce the chance of two adjacent hops being interfered with by a single narrow-band interferer on the boundary between

the hop frequencies. I don’t know why he minimum decrement is 3, though – it would make sense for it to be the same as the minimum increment.

射频信道数从29到0。因此，如果跳跃代码为0，那么通道号将增加2。如果它是27（最大值），那么通道号将有效地减少3。假设单通道增量或减量不允许减少两个相邻跳点被跳点频

率之间边界上的一个窄带干扰器干扰的机会。我不知道为什么最小减量是3，但是，它和最小

增量一样是合理的。

There’s also a bit of cunning that essentially decrements the channel number each time it wraps from 29 to 0, to prevent certain hopping codes from generating short sequences of frequencies (although a more elegant alternative might have been to have 31 channels, since this is a prime number which would have prevented the problem in the first place). I verified that the resulting sequences do all hop onto each of the 30 channels before the sequence is repeated, so it serves its purpose.

还有一些巧妙的方法，即每次将信道数从29折减到0，以防止某些跳频码生成较短的频率序

列（尽管一个更优雅的方法可能是有31个信道，因为这是一个素数，可以避免第一个pl中的问题）。王牌）。我验证了产生的序列在重复序列之前都会跳到30个通道中的每一个通道上，因此它是有意义的。

The time from the start of a hop to the start of the next hop (on a different frequency) is 6800μs. This allows a maximum of 4 frames per hop, with 200μs remaining to change frequency between hops (the CC2500 frequency synthesizer has a settling time of 90μs so this should be achievable). However as far as I can see, S-FHSS only supports a maximum of 8 RC channels, which would require only 2 frames per hop.

从一个跳开始到下一个跳开始的时间（在不同的频率上）是6800微秒。这允许每个跳最多4帧，在两个跳之间更改频率剩余200微秒（CC2500频率合成器的稳定时间为90微秒，因此应该可以实现）。但是据我所见，S-FHSS最多只支持8个RC信道，每个跳仅需要2帧。

It is possible that the T-FHSS protocol uses the additional 2 frames per hop for telemetry.

T-FHSS协议可能使用额外的每跳2帧进行遥测

Observations

Packet Overhead

The use of two transmit packets per hop incurs significant overhead. Taking into account the preamble, sync word, protocol id, transmitter id, hopping code, frame type indicator, and CRC, about 94 bits are unnecessarily duplicated by using two

packets instead of one. Since the two packets together consist of 336 bits, this represents an overhead of about 28% – not to mention the idle time of 339μs between packets. When idle times are taken into account, the overhead is almost 50%. This means that for a given power output, the energy per bit is only about half of what it could have been, resulting in a higher than necessary bit error rate.

每跳使用两个传输包会产生很大的开销。考虑到前导码、同步字、协议ID、发送器ID、跳频码、帧类型指示器和CRC，用两个数据包代替一个数据包不必要地复制了约94位。由于这两个数据包一起包含336位，这意味着大约28%的开销，更不用说数据包之间339微秒的空闲时间了。当考虑空闲时间时，开销几乎是50%。这意味着，对于一个给定的功率输出，每比特的能量仅是它可能的一半，从而导致高于必要的比特错误率。

Forward Error Correction

The lack of Forward Error Correction (FEC) is surprising. FEC includes additional bits in the transmitted packet that allow the packet to be recovered even when some of the transmitted bits are corrupted, making transmissions more robust against interference. Although FEC would increase the packet length, this could be compensated by reducing redundancy in the data.

缺少前向误差校正（FEC）是令人惊讶的。FEC包括传输包中的附加位，即使在某些传输位损坏时，也允许恢复包，从而使传输更可靠地抵御干扰。尽管fec会增加包的长度，但是可以通过减少数据中的冗余来补偿。

For example, by combining the two transmitted packets into one, and removing redundant bits, one could transmit the same data, complete with 1/2 rate forward error correction (in other words, there is one additional FEC bit for every data bit), using 304 bits per frame instead of the current 336 bits per frame (by frame I mean the data transmission required to transmit the values of all RC channels, so two packets in the current protocol). This would allow the same data rate to be used, achieving the same (or better) frame rate, but with a significantly better bit error rate performance and hence longer operating range. The CC2500 implements FEC in hardware, so this could be added using the existing transmitter and receiver hardware designs and without any additional CPU overhead.

例如，通过将两个传输的数据包组合成一个数据包，并删除冗余位，可以传输相同的数据，并完成1/2速率的正向错误校正（换句话说，每个数据位都有一个额外的FEC位），使用每帧304位，而不是当前每帧336位（在帧中，I表示数据传输n需要传输所有RC通道的值，所以当前协议中有两个包）。这将允许使用相同的数据速率，实现相同（或更好）的帧速率，

但具有显著更好的比特误码率性能，因此操作范围更长。CC2500在硬件上实现了FEC，因此可以使用现有的发送器和接收器硬件设计添加FEC，而不需要任何额外的CPU开销。

Bandwidth

The 1.5 MHz bandwidth RF channel seems excessive given the 128 kbps data rate. This means spectral efficiency is only 0.085 bit/s/Hz. Minimum-shift keying (MSK), which is supported by the CC2500, should be able to achieve a spectral efficiency of 0.5 bit/s/Hz, which is 5.8 times better. I suspect this is due to the relatively poor filter shape of the CC2500 (see graphs on p. 49 of the datasheet), combined with a receiver architecture that has no additional narrow-band filtering. So I’ll count this as reasonable given the cost constraints.

考虑到128 kbps的数据速率，1.5兆赫带宽的射频信道似乎过多。这意味着频谱效率仅为0.085比特/秒/赫兹。由CC2500支持的最小移位键控（MSK）应能实现0.5比特/秒/赫兹的频谱效率，这是5.8倍。我怀疑这是由于CC2500的滤波器形状相对较差（见数据表第49页的图表），加上没有附加窄带滤波器的接收器结构。因此，考虑到成本限制，我认为这是合理的。

Data Rate

By eliminating redundancy, including the dead time between packets, it would be possible to reduce the user data rate without affecting control latency. This would further increase the energy per bit for the same output power, resulting in longer range and reduced susceptibility to interference.

通过消除冗余（包括数据包之间的死区时间），可以在不影响控制延迟的情况下降低用户数据速率。这将进一步增加相同输出功率下的每比特能量，从而导致更大的范围和对干扰的敏感性降低

Hopping Codes

Only 28 hopping codes are available, even though there are something like 29! (10^31) possible hopping codes with 30 channels. This again increases the possibility of a conflict between two S-FHSS systems operating in the same vicinity.

The actual probability of conflict between two S-FHSS systems is

Pconflict = 2 / (No_of_RF_channels * No_of_hopping_codes) = 0.24%

只有28个跳码可用，即使有类似29个！（10^31）30个信道的可能跳码。这再次增加了在同一附近运行的两个S-FHSS系统之间发生冲突的可能性。

两个S-FHSS系统之间的实际冲突概率为

pconflict=2/（没有_-rf_频道*没有_-hopping_代码）=0.24%

By “conflict”, I mean that the two radios will interfere with each other on every single hop, which would almost certainly result in the complete failure of both links.

Note that the factor of 2 in the numerator is because the two hop sequences will not be time aligned, which doubles possibility of interference as only a small overlap between frames on the same frequency would be sufficient to cause a conflict, as no forward error correction is used.

我所说的“冲突”是指两个无线电在每一跳上都会相互干扰，这几乎肯定会导致两个链路完全

失效。

请注意，分子中的系数2是因为两个跳跃序列不会时间对齐，这将使干扰的可能性加倍，因为

同一频率上的帧之间只有很小的重叠就足以引起冲突，因为不使用正向误差校正。

Frame Rate

It seems clear that a high frame rate was a priority when developing this protocol, as both the range and the robustness against interference from other users has been compromised to achieve a 6.8 ms frame duration, resulting in a frame rate of 147 frames per second. (By “frame” I mean the complete transmission of all channels – in the case of S-FHSS this consists of a single frequency hop, possibly with multiple packets).

很明显，在开发该协议时，高帧速率是一个优先考虑的问题，因为范围和抗其他用户干扰的鲁

棒性都已受到影响，以达到6.8毫秒的帧持续时间，导致每秒147帧的帧速率。（在“帧”中，我指的是所有信道的完整传输——在S-FHSS中，这包括一个单跳频，可能有多个数据包）。

Although my initial thought was that 147 frames per second is unnecessarily high, when one considers that a couple of adjacent frames may get knocked out by interference, which would reduce the frame rate to about 50 frames per second, then it seems reasonable.

虽然我最初的想法是每秒147帧是不必要的高，当一个人认为一对相邻的帧可能会被干扰击倒，这将降低帧速率到大约每秒50帧，那么这似乎是合理的。

Conclusion

Better protocol design would give longer range and better resistance to interference while retaining the same frame rate and using the same hardware. The key

improvements would be to reduce data redundancy, add forward error correction, reduce the user data rate and provide for more hopping codes.

更好的协议设计将在保持相同的帧速率和使用相同的硬件的同时，提供更长的范围和更好的抗干扰能力。关键的改进将是减少数据冗余，增加前向纠错，降低用户数据率，并提供更多跳码

Overall I’m not as impressed with the protocol as with the receiver design. If an

e ngineering student submitted the receiver design as a final year project, I’d give him or her an “A” since, while there are some limitations to the design, they are reasonable trade-offs to meet the cost constraints. I

f s/he brought me this protocol, I’d give it a “C” – still a passin

g grade, but should try harder.

总的来说，我对协议的印象不如对接收器设计的印象深刻。如果一个工科学生提交了接收器设计作为最后一年的项目，我会给他或她一个“A”，因为虽然设计有一些限制，但它们是合理的权衡以满足成本限制。如果他给我带来了这个方案，我会给它一个“C”-仍然是一个及格的分数，但应该更努力

Postscript: I calculate the maximum range of the S-FHSS protocol when using a 100 mW transmitter in Estimating the Maximum Range of a 100mW Futaba S-FHSS RC System.

后记：在估算100mw futaba s-fhss RC系统的最大范围时，我计算了S-fhss协议的最大范围。

详细的舵机控制原理资料

目录一．舵机PWM信号介绍 (1) 1．PWM信号的定义 (1) 2．PWM信号控制精度制定 (2) 二．单舵机拖动及调速算法 (3) 1．舵机为随动机构 (3) （1）HG14-M舵机的位置控制方法 (3) （2）HG14-M舵机的运动协议 (4) 2．目标规划系统的特征 (5) （1）舵机的追随特性 (5) （2）舵机ω值测定 (6) （3）舵机ω值计算 (6) （4）采用双摆试验验证 (6) 3．DA V的定义 (7) 4．DIV的定义 (7) 5．单舵机调速算法 (8) （1）舵机转动时的极限下降沿PWM脉宽 (8) 三．8舵机联动单周期PWM指令算法 (10) 1．控制要求 (10) 2．注意事项 (10) 3．8路PWM信号发生算法解析 (11) 4．N排序子程序RAM的制定 (12) 5．N差子程序解析 (13) 6．关于扫尾问题 (14) （1）提出扫尾的概念 (14) （2）扫尾值的计算 (14)

一．舵机PWM 信号介绍 1．PWM 信号的定义 PWM 信号为脉宽调制信号，其特点在于他的上升沿与下降沿之间的时间宽度。具体的时间宽窄协议参考下列讲述。我们目前使用的舵机主要依赖于模型行业的标准协议，随着机器人行业的渐渐独立，有些厂商已经推出全新的舵机协议，这些舵机只能应用于机器人行业，已经不能够应用于传统的模型上面了。目前，北京汉库的HG14-M 舵机可能是这个过渡时期的产物，它采用传统的PWM 协议，优缺点一目了然。优点是已经产业化，成本低，旋转角度大（目前所生产的都可达到185度）；缺点是控制比较复杂，毕竟采用PWM 格式。但是它是一款数字型的舵机，其对PWM 信号的要求较低：（1）不用随时接收指令，减少CPU 的疲劳程度；（2）可以位置自锁、位置跟踪，这方面超越了普通的步进电机；其PWM 格式注意的几个要点：（1 ）上升沿最少为0.5mS ，为0.5mS---2.5mS 之间；（2） HG14-M 数字舵机下降沿时间没要求，目前采用0.5Ms 就行；也就是说PWM 波形可以是一个周期1mS 的标准方波；（3） HG0680为塑料齿轮模拟舵机，其要求连续供给PWM 信号；它也可以输入一个周期为1mS 的标准方波，这时表现出来的跟随性能很好、很紧密。

FutabaS3010参数说明

Futaba S3010参数说明 Futaba S3010参数说明 2011-04-13 21:22 黑线( 接地) , 红线( 电源线) 和白色（控制线）。以下为Futaba S3010的参数说明： S表示舵机，3表示它用的是三级马达，0表示是泛用型，10是指此舵机为模拟电路控制舵机。舵机S3010 技术规格规格, 舵机, 技术整体介绍: 主用途通用伺服器特征低成本,高扭矩基板 S256 马达 Tricore GM1510 VR TR133-15 其他 MATAL 轴承,引线长 300mm,HORND 寸法(L×W×H) 40.0×20×38.1 [mm] 重量 41 [g]

消费电流: 停止时 MAX 15 [mA](无负荷) (4.8V 时) 动作时 130 + 25 [mA](无负荷) 消费电流: 停止时 MAX 15 [mA](无负荷) (参考值:6.0V 时) 动作时 145 + 30 [mA](无负荷) 输出扭矩: 6.0V 时 6.5 + 1.3 [ Kg.cm] 动作速度 6.0V 时 0.16 + 0.02 [Sec/60 度] （以下数据说明了当S3010：高电平为1520us时：一定为中间位置；高电平为920us时：一定为最左边位置；高电平为2120us时：一定为最右边位置；这些数据说明了该舵机的转角只与高电平脉宽有关，与占空比无关。）动作方向: CW pulse 窄(1520 →　920 [us]) CCW pulse 宽(1520 → 2120 [us]) 动作角度: CW 60 + 10 [度] CCW 60 + 10 [度] 左右差 MAX 10 [度]

舵机原理

1、概述舵机最早出现在航模运动中。在航空模型中，飞行机的飞行姿态是通过调节发动机和各个控制舵面来实现的。举个简单的四通飞机来说，飞机上有以下几个地方需要控制： 1) 发动机进气量，来控制发动机的拉力（或推力）； 2) 副翼舵面（安装在飞机机翼后缘），用来控制飞机的横滚运动； 3) 水平尾舵面，用来控制飞机的俯仰角； 4) 垂直尾舵面，用来控制飞机的偏航角；不仅在航模飞机中，在其他的模型运动中都可以看到它的应用：船模上用来控制尾舵，车模中用来转向等等。由此可见，凡是需要操作性动作时都可以用舵机来实现。 2、结构和控制一般来讲，舵机主要由以下几个部分组成，舵盘、减速齿轮组、位置反馈电位计5k、直流电机、控制电路板等。

工作原理：控制电路板接受来自信号线的控制信号，控制电机转动，电机带动一系列齿轮组，减速后传动至输出舵盘。舵机的输出轴和位置反馈电位计是相连的，舵盘转动的同时，带动位置反馈电位计，电位计将输出一个电压信号到控制电路板，进行反馈，然后控制电路板根据所在位置决定电机的转动方向和速度，从而达到目标停止。舵机的基本结构是这样，但实现起来有很多种。例如电机就有有刷和无刷之分，齿轮有塑料和金属之分，输出轴有滑动和滚动之分，壳体有塑料和铝合金之分，速度有快速和慢速之分，体积有大中小三种之分等等，组合不同，价格也千差万别。例如，其中小舵机一般称作微舵，同种材料的条件下是中型的一倍多，金属齿轮是塑料齿轮的一倍多。需要根据需要选用不同类型。舵机的输入线共有三条，红色中间，是电源线，一边黑色的是地线，这辆根线给舵机提供最基本的能源保证，主要是电机的转动消耗。电源有两种规格，一是4.8V，一是6.0V，分别对应不同的转矩标准，即输出力矩不同，6.0V对应的要大一些，具体看应用条件；另外一根线是控制信号线，Futaba的一般为白色，JR的一般为桔黄色。另外要注意一点，SANWA的某些型号的舵机引线电源线在边上而

瑜杰YuJie RM-168B万能电视机遥控器使用说明书

产品简介：本品是一款新潮环保的万能电视机遥控器，在具有彩色环保外观的同时，也设计了最先进的无需设置直接使用法，90%常用电视机免设置，新增2008年新机型，内置1000组代码，拥有品牌直通车、单键漂移、童锁、系统复位等功能，是目前市面上首款功能最全的万能遥控器，采用进口低功耗芯片，不丢码，使用电池更耐用，操作简单，是您追求时尚生活的最佳选择。免设置说明：本品在第一次使用时，请先直接使用，如果功能一切正常则可无需设置，如不正常，则需经过下面的设置后才可以遥控您的电视机。（无需设置芯片包括：3010.50462.9012.50560.7461.3004……）面板说明：（图片略）遥控器的设置：本遥控器有5种设置方法，（A、B、C、D、E种），请任选其中一种进行操作。 A品牌直通车：前提，电视机处于播放状态，将遥控器对着电视。如果一下一款品牌电视机，有和您的电视机品牌相同的，请按以下方式操作。 A组品牌（遥控器数字键所代表的品牌）

按住您电视机品牌相应的数字键不放（假如您家电视机是创维品牌，就按住4号键），5秒后指示灯开始闪烁，当电视机出现音量符号时，立即松开此键，设置结束。 ※检查如有功能键不符，可重新设置。 B品牌直通车1+1：前提：让电视机处于播放状态，将遥控器对着电视如果一下十款品牌电视机，有和您电视机品牌相同的，请按以下方式操作。 B组品牌（遥控器数字键所代表的品牌）按住设置键不放，再按住代表您电视机品牌的数字键不放，（假如您家里电视机是金星牌，先按住设置键不放，再按住6号键），5秒后指示灯开始闪烁，当电视机出现音量符号时，立即松开两键，设置结束。 ※检查如有功能键不符，可重新设置。 C“单键漂移”一键通数码搜索：前提：让电视机处于播放状态，约3秒指示灯亮起并闪烁，当电视机出现静音符号时，立即松开设置键，此时遥控器仍要对准电视机，当静音消失，即电视机出现音量符号时，立即按一下设置键，指示灯熄灭，设置结束。 ※检查如有功能键不符，可重新设置

MG995945995舵机的参考资料剖析

?舵机的工作原理: 控制信号由接收机的通道进入信号调制芯片，获得直流偏置电压。它内部有一个基准电路，产生周期为20ms 宽度为1.5ms 的基准信号，将获得的直流偏置电压与电位器的电压比较，获得电压差输出。最后，电压差的正负输出到电机驱动芯片决定电机的正反转。当电机转速一定时，通过级联减速齿轮带动电位器旋转，使得电压差为0,电机停止转动。当然我们可以不用去了解它的具体工作原理，知道它的控制原理就够了。就象我们使用晶体管一样，知道可以拿它来做开关管或放大管就行了，至于管内的电子具体怎么流动是可以完全不用去考虑的。 ?舵机的控制: 舵机的控制一般需要一个20ms 的时基脉冲，该脉冲的高电平部分一般为 0.5ms~2.5ms 范围内的角度控制脉冲部分。以180度角度舵机为例，那么对应的控制关系是这样的： 0.5ms --------- 0 度； 1.0ms --- ——45 度; 1.5ms --- ——90 度; 2.0ms --- ?——135 度; 2.5ms --- —180 度; 请看下形象描述吧 ?舵机的工作电压和电流: 0 015 1.0 1 5 2 0 2.5 ms torobot TR213

每一款舵机都有自己的参数，如TR213舵机的工作电压是4.8-7.2V , TR205舵机的工作电压是4.8-6V，电压不能超过这个范围，否则会很容易烧坏舵机，在不清楚舵机工作电压范围的情况下，建议使用5V给舵机供电。舵机的工作电流是根据舵机的实际情况而定的，如TR213舵机，在空载的时候电流几乎为0，而在正常负载的情况下，电流在0.5A左右，视实际情况而定。六足机器人需要18个TR213金属舵机，需要提高的电流大概在8A左右，如果电源功率不够会影响舵机的性能，最常见的现象是，当一个舵机负载的时候，其他舵机会出现混乱，无规律的乱摆。 ?舵机三根线的区分：地线电源正极信号线信号线接单片机I/O 口，由于舵机内部有驱动电路，所以可以直接用普通的单片机I/O 口直接控制；电源正极，接输入电源的正极；地线，接输入电源的负极；备注：如果控制部分和电源部分是分开的，两者一定要共地。

万能遥控器说明书

如果遥控器不能直接遥控电视，可按以下三种方法设置：方法一： 1. 将电视机打开，遥控器对准电视，按住【设置】键不放（约几秒），直至指示灯亮起后松开。 2. 接着每按一次【音量+】键或【音量—】键，遥控器会发射一次码，且指示灯会闪烁一次，反复此操作，直至电视机上出现【音量】符号，然后按一下【设置】键完成，此时指示灯灭。 3. 检查各键功能是否正常，如有不正常重新设置，直至找到最正确的代码。注：【音量+】键是向前搜索，【音量—】键是向后搜索，搜索中可相互切换，如用【音量+】在搜索时，出现【音量】符号时没有及时停止，可用【音量—】及时找回。方法二： 1．从代码表中查出代表要遥控的电视机相应的三位数代码。 2．按住【设置】键不放（约几秒）直至指示灯亮起，松开【设置】键。 3．输入查出的三位数代码，每输入一位数，指示灯闪烁一下，三维数字输入完毕，指示灯灭，设置完毕。注：若是查出的代码不止一组，先选用第一组代码，若是电视机品牌不在此代码表中，则试试第一种或第三种方法。若是出现连续闪烁二次或二次以上，则表示输入的代码错误，需要重新输入三位数代码。方法三： 1．将电视机打开，遥控器对准电视机，按住【设置】键不放（约几秒），直至指示灯亮起并松开。 2．按一下【电源】键，指示灯不断闪烁，进入自动化搜索，当电视机出现【静音】符号时，立即按两次【设置】键，指示灯灭，搜索代码完毕。 3．检查各键功能是否正常，如有不正常，则重新设置，直至找到最正确的代码。代码表：篇二：万能电视遥控器使用方法万能电视遥控器使用方法常用的万能遥控器有众合、科朗等，一般设置编码有以下两种方式： 1、不需要对照说明书上的代码表，就是按第一种方法让“灯”亮后，一下一下的按“音量加”键，直到电视上显示出音量指示条时停止，然后按一下“设置”键，让“灯”熄灭，此时就可以试试别的键是不是起了作用，如果大部分都不能用或是按键功能错乱，就按前面所述接着按“音量加”键，直到最适用的为止。（注意：只有按音量加减键才能起到搜索作用，其它键不能用于搜索）该遥控器设置方法仅供参考，具体可根据说明书进行操作。 2、按住遥控器的”设置“键不放，然后再按一下”电源“键，后全部松开，此时左上方的”灯“应亮起。>（现在市面上有的万能遥控器只按一个键即可进入设置状态）然后在说明书中找到对应电视机牌子的几组3位代码，按下遥控器上的数字键输入其中的一组，3位代码输完后，左上方的“灯”熄灭。现在试一下看是不是所有的键都对应起了作用，如果有各别键不对应，就重新输入下一组代码，直到所有功能都对应为止。注：一般的空调万能遥控器使用方法也如上。篇三：万能遥控器说明书

遥控器使用说明书

遥控器使用说明书一、面板说明 1、“”键：机器通电并处于开启状态，按此键，机器进入关闭状态；机器通电并处于关闭状态，按此键，机器进入开启状态。 2、“Home”键：表示选择进入系统主页面； 3、“Menu”键：在SW播放器界面，按此键弹出操作菜单；机器处于安卓系统界面， 4、“”键：开启或关闭播放机声音。 5、“”键：按3秒钟，进入鼠标模式，可以通过遥控器方向键来控制鼠标的移动，再次按3秒钟退出鼠标模式。 6、“”键：方向键，可以向上移动光标；在鼠标模式可以向上移动鼠标 7、“”键：方向键，可以向左移动光标；在鼠标模式可以向左移动鼠标 8、“”键：方向键，可以向右移动光标；在鼠标模式可以向右移动鼠标 9、“”键：方向键，可以向下移动光标；在鼠标模式可以向下移动鼠标 10、“”键：此按键无功能 11、“Vol+”键：调大播放机音量 12、“OK”键：确定按钮

13、“Vol-”键：调小音量 14、“Tab”键：切换光标位置 15、“”键：此按键无功能 16、“”键：在SW播放器界面，按此键弹出操作菜单；安卓系统界面，返回上一级界面。 17、“1”键：输入数字1。 18、“2”键：输入数字2 19、“3”键：输入数字3 20、“4”键：输入数字4 21、“5”键：输入数字5 22、“6”键：输入数字6 23、“7”键：输入数字7 24、“8”键：输入数字8 25、“9”键：输入数字9 26、“0”键：输入数字0

27、“.”键：输入符号“.” 28、“Del”键：删除文件或字符 29、“Vod”键：此按键无功能 30、“Live”键：此按键无功能 31、“Pause”键：此按键无功能 32、“Play”键：此按键无功能方向键包含：“”键、“”键、“”键和“”键。数字键包含：“1”“2”“3”“4”“5”“6”“7”“8”“9”“0”“.” 二、常用操作 1，如何退出SW播放器按“Menu”键，弹出选择菜单，按向下方向键“”到“退出”，按“OK”键退出SW播放器。 2，如何设置网络连接设置有线网络连接将RJ45网线连接播放机的有线网络插孔和网络交换机网络接口，播放机会自动识别有线网络并获取相应的IP地址。如过需要对播放机设置静态IP，具体操作如下：退出SW播放器之后，播放机进入安卓系统主桌面，长按“”键进入鼠标模式，按方向键将鼠标移动到显示器左下角的白色小方块图标，按“OK”键进入应用界面，长按按“”键退出鼠标模式，按方向键，将光标停留在“设置”图标上，按“OK”键，按方向键将光标移动到“更多”图标，按“ok”键，按方向键将光标移动到“以太网”，按“OK”键，通过遥控器的方向键将光标移动到“高级设置”，按“OK”键进入高级配置，长按“”键进入鼠标模式，按方向键将鼠标移动到“动态分配”图标，按“OK”键取消自动分配，将光标移动到“IP地址”输入栏，通过数字键输入相应的IP地址；将光标

FUTABA舵机参数大全

FUTABA舵机参数大全 S9150 Digital servo 尺寸：47.5X27X25.3mm 重量：53g 速度：0.18sec/60"(4.8V) 扭力：5.8kg:cm(4.8V) ——————————————————————————S9151 Digital servo 尺寸：40X20X36.6mm 重量：50g 速度：0.19sec/60"(4.8V) 扭力：9.5kg:cm(4.8V) ——————————————————————————S9206 尺寸：40.5X20X37.5mm 重量：53g 速度：0.19sec/60"(4.8V) 扭力：9.5kg:cm(4.8V) ——————————————————————————S9601 尺寸：31X16X30.2mm 重量：31g 速度：0.15sec/60"(4.8V) 扭力：2.4g:cm(4.8V) ——————————————————————————S9250 Digital servo 尺寸：40.5X20X37.5mm 重量：54g 速度：0.11sec/60"(4.8V) 扭力：5.5kg:cm(4.8V) ——————————————————————————S9253 Digital servo 尺寸：40X20X36.6mm 重量：49g 速度：0.08sec/60"(4.8V) 扭力：2.0kg:cm(4.8V) ——————————————————————————S3103 尺寸：21.8X11X19.8mm 重量：9.5g 速度：0.11sec/60"(4.8V) 扭力：1.2kg:cm(4.8V)

航模舵机控制原理详解

在机器人机电控制系统中，舵机控制效果是性能的重要影响因素。舵机可以在微机电系统和航模中作为基本的输出执行机构，其简单的控制和输出使得单片机系统非常容易与之接口。舵机是一种位置（角度）伺服的驱动器，适用于那些需要角度不断变化并可以保持的控制系统。目前在高档遥控玩具，如航模，包括飞机模型，潜艇模型；遥控机器人中已经使用得比较普遍。舵机是一种俗称，其实是一种伺服马达。其工作原理是：控制信号由接收机的通道进入信号调制芯片，获得直流偏置电压。它内部有一个基准电路，产生周期为20ms，宽度为1.5ms的基准信号，将获得的直流偏置电压与电位器的电压比较，获得电压差输出。最后，电压差的正负输出到电机驱动芯片决定电机的正反转。当电机转速一定时，通过级联减速齿轮带动电位器旋转，使得电压差为0，电机停止转动。当然我们可以不用去了解它的具体工作原理，知道它的控制原理就够了。就象我们使用晶体管一样，知道可以拿它来做开关管或放大管就行了，至于管内的电子具体怎么流动是可以完全不用去考虑的。 3. 舵机的控制：舵机的控制一般需要一个20ms左右的时基脉冲，该脉冲的高电平部分一般为0.5ms~2.5ms 范围内的角度控制脉冲部分。以180度角度伺服为例，那么对应的控制关系是这样的： 0.5ms--------------0度； 1.0ms------------45度； 1.5ms------------90度； 2.0ms-----------135度； 2.5ms-----------180度；这只是一种参考数值，具体的参数，请参见舵机的技术参数。小型舵机的工作电压一般为4.8V或6V，转速也不是很快，一般为0.22/60度或0.18/60度，所以假如你更改角度控制脉冲的宽度太快时，舵机可能反应不过来。如果需要更快速的反应，就需要更高的转速了。要精确的控制舵机，其实没有那么容易，很多舵机的位置等级有1024个，那么，如果舵机的有效角度范围为180度的话，其控制的角度精度是可以达到180/1024度约0.18度了，从时间上看其实要求的脉宽控制精度为2000/1024us约2us。如果你拿了个舵机，连控制精度为1度都达不到的话，而且还看到舵机在发抖。在这种情况下，只要舵机的电压没有抖动，那抖动的就是你的控制脉冲了。而这个脉冲为什么会抖动呢？当然和你选用的脉冲发生器有

系列车库门遥控器使用说明(带图解)

车库门发展到现在主要分为遥控、感应、电动、手动几种，而车库门遥控器[1]即为远程控制车库门启闭的装置。一般来讲，车库门遥控器通常采用遥控器中的无线电遥控器，而非红外遥控器，因为与家电常用的红外遥控器相比，无线电遥控器拥有以下的优点，无线电遥控器是用无线电波来传送控制信号的，它的特点是无方向性、可以不“面对面”控制、距离远（可达数十米，甚至数公里）、容易受电磁干扰。在需要远距离穿透或者无方向性控制领域，比如车库门遥控控制、工业控制等等，使用无线电遥控器较易解决。下面对无线遥控器做一个简单的介绍：无线遥控器（RF Remote Control）是利用无线电信号对远方的各种机构进行控制的遥控设备。这些信号被远方的接收设备接收后，可以指令或驱动其它各种相应的机械或者电子设备，去完成各种操作，如闭合电路、移动手柄、开动电机，之后再由这些机械进行需要的操作。作为一种与红外遥控器相补充的遥控器种类，在车库门、电动门、道闸遥控控制，防盗报警器，工业控制以及无线智能家居领域得到了广泛的应用。常用的无线电遥控系统一般分发射和接收两个部分。发射部分一般分为两种类型，即遥控器与发射模块，遥控器和遥控模块是对于使用方式来说的，遥控器可以当一个整机来独立使用，对外引出线有接线桩头；而遥控模块在电路中当一个元件来使用，根据其引脚定义进行应用，使用遥控模块的优势在于可以和应用电路天衣无缝的连接、体积小、价格低、物尽其用，但使用者必须真正懂得电路原理，否则还是用遥控器来的方便。接收部分一般来说也分为两种类型，即超外差与超再生接收方式，超再生解调电路也称超再生检波电路，它实际上是工作在间歇振荡状态下的再生检波电路。超外差式解调电路与超外差收音机相同，它是设置一本机振荡电路产生振荡信号，与接收到的载频信号混频后，得到中频（一般为465kHz）信号，经中频放大和检波，解调出数据信号。由于载频频率是固定的，所以其电路要比收音机简单一些。超外差式的接收器稳定、灵敏度高、抗干扰能力也相对较好；超再生式的接收器体积小、价格便宜。无线电遥控常用的载波频率为315mHz或者433mHz，遥控器使用的是国家规定的开放频段，在这一频段内，发射功率小于10mW、覆盖范围小于100m或不超过本单位范围的，可以不必经过“无线电管理委员会”审批而自由使用。我国的开放频段规定为315mHz，而欧美等国家规定为433mHz，所以出口到上述国家的产品应使用433mHz的遥控器。无线电遥控常用的编码方式[2]有两种类型，即固定码与滚动码两种，滚动码是固定码的升级换代产品，目前凡有保密性要求的场合，都使用滚动编码方式。滚动码编码方式有如下优点： 1、保密型强，每次发射后自动更换编码，别人不能用“侦码器”获得地址码； 2、编码容量大，地址码数量大于10万组，使用中“重码”的概率极小；

遥控器显示屏使用手册

显示屏使用手册第一章概述 1、显示屏的基本功能（1）、编辑、显示功能 A、显示屏可以输入并显示汉字、英文、数字、符号。 B、断电保护功能显示屏设置有断电保护功能，在停电时可保存资料。 C、遥控联网功能可用红外遥控来控制显示屏。 2、条屏的性能参数（1）、功能环境 A、电网电压适应范围：AC180V-240V（50HZ） B、环境温度：-25-50℃ C、环境相对湿度：35%-90% （2）、主要技术指标 A、遥控器控制距离≤10M B、断电时内容可保存一年。 3：红外遥控利用红外遥控器，近距离对着屏修改，遥控距离一般15米左右 3.1：实物图片参数符号测试条件Min Type Max 单位 2.7 5.5 V 工作电压V CC 工作电流Icc 0.6 0.8 - mA 静态电流Ice 无信号输入时0.1 0.5 mA 接收距离L ※15 18 M 接收角度θ1/2 +/-35 Deg 37.9 KHZ 载波频率f

BMP 宽度f BW -3Db Bandwidth - 8 - kHz 低电平输出V OL Vin=0V Vcc=5V 0.4 V 高电平输出V OH Vcc=5V Vcc-0.3 Vcc V 输出脉冲宽度T PWL Vin=50mVp-p 500 600 700 μS T PWH Vin=50mVp-p 540 640 740 μS 第二章安装 1、安全注意事项安装时，请务必注意： A、显示屏切勿安装在阳光强烈的地方； B、显示屏不得与其他电器（如电视机、电动机等）共用插座； C、显示屏的安装环境要求通风良好，其环境为：温度：-25-50℃ 湿度：35%-90% D、请您在安装电源插座时务必安全接地； E、当您采用遥控器控制时，屏体前方不能有障碍物。第二章遥控操作 1、键盘介绍我们公司的显示屏采用按键式红外遥控器输入，共有52个按键，在编辑状态量，大部分键有三重功能，按“SHIFT”和“小写/大写”键切换，退出中文/英文小写/大写插入/覆盖运行 A 编辑1 定时颜色停留 B C D E F G H I J K L M N O P Q R S T U V W X Y Z ↑ ←ENTER → ↓ 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 SHIFT SHIFT 大写状态键值退出中文/英文小写/大写插入/覆盖运行 a 编辑1 定时颜色停留 b c d e f

MG995945995舵机的参考资料讲解

?舵机的工作原理：控制信号由接收机的通道进入信号调制芯片，获得直流偏置电压。它内部有一个基准电路，产生周期为20ms，宽度为1.5ms的基准信号，将获得的直流偏置电压与电位器的电压比较，获得电压差输出。最后，电压差的正负输出到电机驱动芯片决定电机的正反转。当电机转速一定时，通过级联减速齿轮带动电位器旋转，使得电压差为0，电机停止转动。当然我们可以不用去了解它的具体工作原理，知道它的控制原理就够了。就象我们使用晶体管一样，知道可以拿它来做开关管或放大管就行了，至于管内的电子具体怎么流动是可以完全不用去考虑的。 ?舵机的控制：舵机的控制一般需要一个20ms的时基脉冲，该脉冲的高电平部分一般为 0.5ms~2.5ms范围内的角度控制脉冲部分。以180度角度舵机为例，那么对应的控制关系是这样的： 0.5ms--------------0度； 1.0ms------------45度； 1.5ms------------90度； 2.0ms-----------135度； 2.5ms-----------180度；请看下形象描述吧: ?舵机的工作电压和电流：

每一款舵机都有自己的参数，如TR213舵机的工作电压是4.8-7.2V，TR205舵机的工作电压是4.8-6V，电压不能超过这个范围，否则会很容易烧坏舵机，在不清楚舵机工作电压范围的情况下，建议使用5V给舵机供电。舵机的工作电流是根据舵机的实际情况而定的，如TR213舵机，在空载的时候电流几乎为0，而在正常负载的情况下，电流在0.5A左右，视实际情况而定。六足机器人需要18个TR213金属舵机，需要提高的电流大概在8A左右，如果电源功率不够会影响舵机的性能，最常见的现象是，当一个舵机负载的时候，其他舵机会出现混乱，无规律的乱摆。舵机三根线的区分：信号线接单片机I/O口，由于舵机内部有驱动电路，所以可以直接用普通的单片机I/O口直接控制；电源正极，接输入电源的正极；地线，接输入电源的负极；备注：如果控制部分和电源部分是分开的，两者一定要共地。

舵机的工作原理

基于AT89C2051单片机的多路舵机控制器设计摘要舵机是机器人、机电系统和航模的重要执行机构。舵机控制器为舵机提供必要的能源和控制信号。本文提出一种以外部中断计数为基础的PWM波形实现方法。该方法具有简单方便，成本低，可实现多路独立PWM输出的优点。关键词A T89(：205l 舵机控制器外部中断PWM 舵机是一种位置伺服的驱动器。它接收一定的控制信号，输出一定的角度，适用于那些需要角度不断变化并可以保持的控制系统。在微机电系统和航模中，它是一个基本的输出执行机构。 1 舵机的工作原理以日本FUTABA-S3003型舵机为例，图1是FUFABA-S3003型舵机的内部电路。舵机的工作原理是：PWM信号由接收通道进入信号解调电路BA66881。的12脚进行解调，获得一个直流偏置电压。该直流偏置电压与电位器的电压比较，获得电压差由BA6688的3脚输出。该输出送人电机驱动集成电路BA6686，以驱动电机正反转。当电机转速一定时，通过级联减速齿轮带动电位器R。，旋转，直到电压差为O，电机停止转动。舵机的控制信号是PWM信号，利用占空比的变化改变舵机的位置。 2 舵机的控制方法标准的舵机有3条导线，分别是：电源线、地线、控制线，如图2所示。电源线和地线用于提供舵机内部的直流电机和控制线路所需的能源．电压通常介于4～6V，一般取5V。注意，给舵机供电电源应能提供足够的功率。控制线的输入是一个宽度可调的周期性方波脉冲信号，方波脉冲信号的周期为20 ms(即频率为50 Hz)。当方波的脉冲宽度改变时，舵机转轴的角度发生改变，角度变化与脉冲宽度的变化成正比。某型舵机的输出轴转角与输入信号的脉冲宽度之间的关系可用围3来表示。 3 舵机控制器的设计 (1)舵机控制器硬件电路设计从上述舵机转角的控制方法可看出，舵机的控制信号实质是一个可嗣宽度的方波信号(PWM)。该方波信号可由FPGA、模拟电路或单片机来产生。采用FPGA成本较高，用模拟电路来实现则电路较复杂，不适合作多路输出。一般采用单片机作舵机的控制器。目前采用单片机做舵机控制器的方案比较多，可以利用单片机的定时器中断实现PWM。该方案将20ms的周期信号分为两次定时中断来完成：一次定时实现高电平定时Th；一次定时实现低电平定时T1。Th、T1的时间值随脉冲宽度的变换而变化，但，Th+T1=20ms。该方法的优点是，PWM信号完全由单片机内部定时器的中断来实现，不需要添加外围硬件。缺点是一个周期中的PWM信号要分两次中断来完成，两次中断的定时值计算较麻烦；为了满足20ms 的周期，单片机晶振的频率要降低；不能实现多路输出。也可以采用单片机+8253计数器的实现方案。该方案由单片机产生计数脉冲(或外部电路产生计数脉冲)提供给8253进行计数，由单片机给出8253的计数比较值来改变输出脉宽。该方案的优点是可以实现多路输出，软件设计较简单；缺点是要添加l片8253计数器，增加了硬件成本。本文在综合上述两个单片机舵机控制方案基础上，提出了一个新的设计方案，如图4所示。该方案的舵机控制器以A T89C2051单片机为核心，555构成的振荡器作为定时基准，单片机通过对555振荡器产生的脉冲信号进行计数来产生PWM信号。该控制器中单片机可以产生8个通道的PWM信号，分别由AT89C2051的P1．0～Pl.7(12～19引脚)端口输出。输出的8路PWM信号通过光耦隔离传送到下一级电路中。因为信号通过光耦传送过程中进行了反相，因此从光耦出来的信号必须再经过反相器进行反相。方波信号经过光耦传输后，前沿和后沿会发生畸变，因此反相器采用CD40106施密特反相器对光耦传输过来的信号进行整形，产生标准的PWM方波信号。笔者在实验过程中发现，舵机在运行过程中要从电源

2.4G遥控器使用说明

2.4G遥控器使用说明2012-05-15 11:56:08| 分类：默认分类| 标签：2.4g 2.4g遥控器舵机航模电机|字号大中小订阅一．接收机安装：（建议在对完码后再安装到被控模型上） 1.接收机尽可能远离发动机、电机、电调、电池或其它金属部件; 2.接收机天线不被金属、碳纤维材料或其它导电屏蔽材料遮挡或覆盖，天线请勿弯折成90度指向。 3.在选好安装位置后，将接收机固定或绑扎在位置上，绑扎器材请勿使用金属材质或内含金属材质或有导电能力的材料。 4.将各被控设备及部件接入相应的通道口：注意3P信号线的方向必须正确。二．配对使用说明 1.初次使用时，请将遥控器的油门打在最低油门位置。 2.遥控器在使用时请将发射天线指向模型外部。 3.将接收机接上电源，并按接收机上的配件开关等待蓝灯闪烁；然后开遥控器的电源，接收机上的蓝灯由闪烁转为常亮了。（如果对码不成功，请重复本步骤）。 4.接收机一次只能配对一个遥控器，重新配对会使接收机上一次的配对的遥控器失效。 5.若需要将已完成配对设置的接收机重新配对到其他的遥控器模组，则重复（4.3）所说明的操作步骤。 6.遥控器可以配对多个接收机，配对下一个接收时，遥控器需断电重开，然后再重复（4.3 ）所说明的操作步骤。 7.完成配对，你的遥控系统就可以正式投入使用。每次使用时无需再进行配对，开机即用。三. 安全及操作注意事项 u 本2.4GHz遥控系统仅为民用遥控模型设计、制造，请确保该无线电控制设备不会用于载人飞行器及其它载人机器上。 u 无线电波在2.4GHz频段是以近似直线的模式传播，使用时请确保遥控器发射天线和被控制模型之间无遮挡，即保持可视。为保证有效的控制，发射天线应朝向被控制模型，并确保接收机和发射机不被导电性质材料所遮盖。

舵机及转向控制原理

舵机及转向控制原理令狐采学 1、概述 2、舵机的组成 3、舵机工作原理 4、舵机选购 5、舵机使用中应注意的事项 6、辉盛S90舵机简介 7、如何利用程序实现转向 8、51单片机舵机测试程序 1、概述舵机也叫伺服电机，最早用于船舶上实现其转向功能，由于可以通过程序连续控制其转角，因而被广泛应用智能小车以

实现转向以及机器人各类关节运动中，如图1、图2所示。令狐采学创作图1舵机用于机器人图2舵机用于智能小车中舵机是小车转向的控制机构，具有体积小、力矩大、外部机械设计简单、稳定性高等特点，无论是在硬件设计还是软件设计，舵机设计是小车控制部分重要的组成部分，图3为舵机的外形图。图3舵机外形图 2、舵机的组成一般来讲，舵机主要由以下几个部分组成，舵盘、减速齿轮组、位置反馈电位计、直流电机、控制电路等，如图4、图5所示。图4舵机的组成示意图图5舵机组成

舵机的输入线共有三条，如图6所示，红色中间，是电源线，一边黑色的是地线，这辆根线给舵机提供最基本的能源保证，主要是电机的转动消耗。电源有两种规格，一是4.8V, —令狐采学创作是6.0V,分别对应不同的转矩标准，即输出力矩不同，6.0V对应的要大一些，具体看应用条件；另外一根线是控制信号线，Futaba的一般为白色，JR的一般为桔黄色。另外要注意一点，SANWA的某些型号的舵机引线电源线在边上而不是中间，需要辨认。但记住红色为电源，黑色为地线，一般不会搞错。图6舵机的输出线 3、舵机工作原理控制电路板接受来自信号线的控制信号，控制电机转动，电机带动一系列齿轮组，减速后传动至输出舵盘。舵机的输出轴和位置反馈电位计是相连的，舵盘转动的同时，带动位置反馈电位计，电位计将输出一个电压信号到控制电路板，进行反馈，然后控制电路板根据所在位置决定电机转动的方向和速度，从而达到目标停止。其工作流程为：控制信号一控制电路板―电机转动-齿轮组减速-舵盘转动?位置反馈电位计-控制电路板反馈。

舵机原理及其使用详解

舵机的原理，以及数码舵机VS模拟舵机一、舵机的原理标准的舵机有3条导线，分别是：电源线、地线、控制线，如图2所示。以日本FUTABA-S3003型舵机为例，图1是FUFABA-S3003型舵机的内部电路。 3003舵机的工作原理是：PWM信号由接收通道进入信号解调电路BA6688的12脚进行解调，获得一个直流偏置电压。该直流偏置电压与电位器的电压比较，获得电压差由BA6688的3脚输出。该输出送入电机驱动集成电路BAL6686，以驱动电机正反转。当电机转动时，通过级联减速齿轮带动电位器Rw1旋转，直到电压差为O，电机停止转动。舵机的控制信号是PWM信号，利用占空比的变化，改变舵机的位置。有个很有趣的技术话题可以稍微提一下，就是BA6688是有EMF控制的，主要用途是控制在高速时候电机最大转速。原理是这样的:

收到1个脉冲以后，BA6688内部也产生1个以5K电位器实际电压为基准的脉冲，2个脉冲比较以后展宽，输出给驱动使用。当输出足够时候，马达就开始加速，马达就能产生EMF，这个和转速成正比的。因为取的是中心电压，所以正常不能检测到的，但是运行以后就电平发生倾斜，就能检测出来。超过EMF 判断电压时候就减小展宽，甚至关闭，让马达减速或者停车。这样的好处是可以避免过冲现象(就是到了定位点还继续走,然后回头,再靠近) 一些国产便宜舵机用的便宜的芯片，就没有EMF控制，马达、齿轮的机械惯性就容易发生过冲现象，产生抖舵电源线和地线用于提供舵机内部的直流电机和控制线路所需的能源．电压通常介于4～6V，一般取5V。注意，给舵机供电电源应能提供足够的功率。控制线的输入是一个宽度可调的周期性方波脉冲信号，方波脉冲信号的周期为20ms(即频率为50Hz)。当方波的脉冲宽度改变时，舵机转轴的角度发生改变，角度变化与脉冲宽度的变化成正比。某型舵机的输出轴转角与输入信号的脉冲宽度之间的关系可用围3来表示。

大金空调集中遥控使用说明

大金空调集中遥控器使用说明（DCS302B611）
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集中管理控制器的外观
集中管理控制器的名称和作用
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使用时的注意事项
●切勿触摸机器内部。请勿拆下前面板。
如果用手触摸内部，会发生危险和故障。需要对内部进行检查、调整时，请委托销售商店。
●请避免安装在直射阳光照射的地方。
液晶显示部分会变色、或显示消失。
●请避开会溅水的地方。
水进入机器的内部，会发生漏电，并且会损坏内部的电子部件。
●请勿用挥发油、稀释剂、化学纸巾等擦试操作盘的表面。
会引起变色、涂料剥落。对于污垢，请使用沾水或中性洗涤剂的软布擦试，然后用干布擦净。
●请勿用尖锐的东西来按集中遥控器的按钮。
会引起故障。
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遥控器说明书

FYF50C说明书 FYF50C是在FYF50B基础上开发出来的双向遥控器，遥控按键与原遥控器完全一致，在遥控器的上部增加了一个液晶显示窗，可以显示遥控器的按键状态和采煤机的数据。电路的设计中采用的双CPU 设计，一只CPU管理键盘和无线收发，另一只CPU管理显示，可以实现灵活的节电管理，当关闭显示进行遥控时，整机的功耗与FYF50B 的功耗基本相同。当用该遥控器遥控采煤机动作时，所有的遥控按键的功能与操作方法与FYF50B完全相同；当对前端液晶屏进行操作时，用到的是组合按键中单独按下不起任何作用【的】按键，遥控器中有7只这样的按键，分别为：和“AUTO”。显示屏每屏可以显示4行数据，有3屏数据自动循环显示，共有12个可以显示的数据，用户可以根据自己的需要从100多项参数中选定这12个数据的显示内容。打开遥控器的电源【，】首先显示初始界面，3秒后进入主界面，这时指标灯会每秒闪亮一次，表示发送一次遥控数据或请求数据，显示如下：这时表示正在搜索上位机，当没有与上位机进行成功连接前，按下遥控器的遥控按键不会有反应，当与上位机成功建立连接后，显示如下：

这时再按下遥控器的遥控按键，可以实现遥控功能。显示屏每屏可以显示4行数据，每隔4-5秒将切换到下一屏显示，共有3屏依次循环显示，这样通过分屏方式可以显示共12个数据。当关注某一屏参数时，可以通过按动键来翻页，这时会打破循环显示的延时时间，停在选择的显示屏上可达到60秒，然后再次进行循环翻屏显示，以方便操作者关注某一条参数。当要【在】主界面状态下按一次“AUTO”键后显示帮助界面，这时再将【删将】按下“AUTO”键后进入密码输入界面，这时输入0111可进入参数选择界面，输入：8900可以进入显示设计界面。在帮助界面上有对【删对】操作按键的功能显示【说明】，这些键的功能如下：