先进驾驶辅助系统(ADAS)测试技术

先进驾驶辅助系统（ADAS）测试技术

一、中国汽车行业车辆主动安全的发展现状

汽车进入中国市场的短短20年间，已然使我国成为全球最大的汽车生产及销售国。2014年的产销分别完成2143.05万辆和2107.91万辆，比上年同期分别增长7.2％和6.1％。中国汽车市场的高速疾行，无论是消费者还是汽车制造企业,在这个过程中都受益匪浅。然而婉转优美的旋律背后，掩盖的却是整个社会浮躁与取巧的心态。自由奔放增长的同时伴随着一个让人焦虑的数字，仅2013年，我国交通事故死亡人数就达到60000人，这个数字背后隐藏的事实是对安全意识和辅助措施的缺乏。

今年年初奥迪在拉斯维加斯举行的CES（消费电子展）期间，向外界展示了集合汽车安全、传感器通信之大成的自动驾驶技术，前不久丰田汽车也在东京举行“全球安全技术交流会”，而中国的汽车企业近年来也不约而同的将研发重点放在了汽车安全技术的研发当中。无论是主动安全还是被动安全，安全产品的开发应用正在如火如荼的进行。改善汽车安全，尤其是主动安全技术（ADAS）地位正在凸显，主动安全技术（ADAS）正在成为汽车电子领域的新宠儿。

先进驾驶辅助技术（即ADAS）即主动安全技术的诠释，它是一种高级驾驶员辅助系统，在车辆行驶过程中全程帮助驾驶员的主动安全辅助系统。现阶段ADAS 系统应用最广的三大技术是自适应巡航控制系统（ACC）、车道偏离预警系统（LDW）以及自动紧急刹车系统（AEB）,预计2015年这3中技术组成的ADAS市场价值将急速增加。除此之外，ADAS系统还包括夜视系统（NV）、驾驶员困倦报警系统、自适应灯光控制系统、以及限速交通标志提醒等系统。

二、ADAS技术应用的现实及普世意义

随着消费者对车辆安全的理解和需求不断提升，ADAS技术的开发与应用也就成为了汽车企业市场竞争力的重要筹码，能够让更多汽车搭载更加有效减少伤亡的安全系统，也更具有现实和普世意义。此时，除了研究ADAS的新功能和算法，保证ADAS功能在整车环境的可靠与稳定已成为了其开发最大的难点。只有通过完善的ADAS测试技术才能够尽早在研发阶段发现问题，挖掘ADAS隐藏的功能缺陷及不合理之处，才能够保证ADAS技术应用的功能完整性及有效性，从而确保产品在炙手可热的市场中的核心竞争力。

目前国际化标准组织以及Euro NCAP（汽车界最权威的安全认证机构）均对ACC、LDW系统指定了实车测试的典型工况及要求，并且Euro NCAP对此有详细的评估准则与星级评分。此外2014年Euro NCAP将AEB（自动紧急刹车系统）正式纳入评估体系，并且制订了实车测试的典型工况与评价标准。因此，ADAS 系统应用的重要性与必要性显而易见。

三、ADAS系统自身特色及测试重点

ADAS系统的功能与应用特性不同于常规汽车电子控制系统，ADAS具有自身的特点：

1）ADAS的应用场景一般为人、车、路构成的闭环系统，三者缺一不可

2）ADAS与自身车辆性能以及道路的特性、驾驶员的安全行为直接相关

3）ADAS系统通常需与多个车载控制系统协作，是一种分布式控制系统

由于ADAS系统的上述特点，使得常规的车载控制系统测试技术并不能完全使用，具体体现如下几个方面：

1）驾驶员是ADAS闭环系统的重要环节，驾驶员的主观感觉受周围交通环境的影响很大，常规的台架测试方法无法提供真实交通环境给驾驶员造成的主观感受；

2）实际的道路试验比较复杂，且与ADAS的安全性直接相关。真实的道路试验过程危险系数比较大，但是实际道路交通环境可控性比较低，存在很大不确定性以及唯一性，试验过程不可重复性。

3）ADAS系统功能复杂，实际道路试验工作量巨大，对人力物力以及经验型要求比较高。

四、恒润科技的ADAS测试技术理念

针对ADAS系统的自身特色以及ADAS测试系统的复杂性，恒润公司开发一套自动测试与道路试验结合的测试系统。

实车道路测试试验，基于ADAS系统的功能系统制定测试用例：

1）测试用例覆盖ADAS的完整功能点以及特殊场景测试

2）道路试验覆盖不同地域道路、不同天气、不同灯光等工况测试

3）全程采集驾驶员操作行为、路况场景以及总线报文数据

自动化模拟测试，基于虚拟场景与测试工况来设计测试用例：

1）建立三维的虚拟交通环境和智能车模型运用实时仿真技术进行ADAS功能测试

2）通过建立模型实现驾驶员在环测试的虚拟测试，分析驾驶员的避撞和驾驶行为特性

通过实车道路测试与自动化仿真测试，采集试验数据后，再应用完善的数据处系统对试验数据进行分析与处理，分析出ADAS系统功能实现率，保证ADAS 系统的功能完整性与有效性。

五、车辆安全与发展的展望

随着社会安全意识的不断提升以及国际汽车安全标准的不断提高，主动安全技术先进驾驶辅助系统（ADAS）必然成为近年来汽车电子领域的发展趋势。全球汽车销量名列前茅的丰田汽车、通用汽车、大众汽车等旗下的高端车型均早已配备了ADAS系统。国内汽车主动安全技术应用起步较晚，但也正在追赶着国际步伐。只有具备成熟的ADAS测试技术与丰富的测试经验才能够保证ADAS系统应用中的稳定与可靠，才能够抓住这新的市场机遇，目前的中国汽车业从内涵到外延正在经历着剧烈的洗牌，只有具备前瞻性的眼光和思维完成战略性布局，才能够具备真正核心的竞争力，保证在新的市场形势下一路高歌猛进。

智能车辆安全辅助驾驶技术研究近况

文章编号:1002O0268 (2007)07O0107O05 智能车辆安全辅助驾驶技术研究近况 基金项目: 国家自然科学基金资助项目 () 作者简介: 王荣本(1946-),男,教授,博士生导师, 研究方向为智能车辆、汽车安全辅助驾驶、物流自动化 xx,xx,xx,xx,余天xx (吉林大学交通学院,吉林长春130025) 摘要: 论述了安全辅助驾驶技术的研究现状、研究的必要性以及研究进展。安全辅助驾驶技术包括车道偏离预警与保持、前方车辆探测及安全车距保持、行人检测、驾驶员行为监测、车辆运动控制与通讯等。分析了各种传感器的优缺点及其在实际应用过程中存在的问题,基于单一传感器不能很好地解决安全辅助驾驶技术可靠性和环境适应能力的要求,应结合激光雷达技术解决图像模糊问题,利用红外传感器增强机器视觉识别的可靠性,未来的安全辅助驾驶技术应该采取多种传感器融合的技术,结合毫米波雷达和激光雷达系统具有深度测量精确的特点,将极大的推动汽车安全辅助驾驶系统的应用和推广。 关键词: 智能交通系统;安全辅助驾驶;车道偏离预警;行人检测;车间通讯中图分类 号:

U491文献标识 码:AReviewontheResearchofIntelligentVehicleSafetyDrivingAssistantTechnology WANGRongOben,GUOLie,JINLiOsheng,GUBaiOyuan,YUTianOhong (SchoolofTransportation,JilinUniversity,Jilin Changchun 130025,China) Abstract: Keywords: 引言 智能车辆是利用传感器技术、信号处理技术、通讯技术、计算机技术等,辨识车辆所处的环境和状态,根据各传感器所得到的信息做出分析和判断,或者给司机发出劝告和报警信息,提请司机注意规避危险;并能在紧急情况下,帮助司机操作车辆(即辅助驾驶),防止事故的发生。 早期智能车辆研究主要集中在如何采用各种传感器技术实现车辆全自动化无人驾驶,随着研究的深入,重点着眼于提高汽车的安全性、舒适性以及提供优良的人车交互界面,并努力向市场推广智能车辆相关技术的应用。 1998年美国运输部认为日益严重的交通事故是最迫切需要解决的问题,开始组织实施智能车辆先导IVI(IntelligentVehicleInitiative)计划。该计划的基本宗旨和目标是预防交通事故及其引起的人员伤亡,提高安全性,并以人为因素为基础,防止驾驶员精神分散,促进防撞系统的推广应用。 智能车辆技术研究重点的转移主要是日渐增长的交通事故以及对减少驾驶员操作强度的需求。根据美国运输部IVI计划,仅在美国,每年至少发生680万起交通事故,造成412万人死亡。 在一些发达国家,情况就更严重。如我国在2004年共发生道路交通事故517889起,造成1077人死亡,直接财产损失2319亿元,与2003年相比,死亡人数上升216%。1安全辅助驾驶技术的研究现状 安全辅助驾驶技术主要目的是提高汽车行驶的安全性,通过安装在车辆及道路上的各种传感器掌握本车、道路以及周围车辆的状况等信息,为驾驶员提供劝

车米高级驾驶辅助ADAS说明书

车米高级驾驶辅助ADAS 用户使用说明书 USER’S MANUAL 深圳车米云图技术有限公司

一、程序说明 (1)简介 本软件为深圳车米云图汽车主动安全辅助系统中的一部分，目前有车道偏离预警和前车碰撞预警两个功能。 二、运行平台 系统Android 4.4.2-5.1.1 CPU架构ARM Cortex-A7 主频双核1.0GHz或以上 摄像头分辨率640x480或以上 FPU（浮点计算单元）需要 GPS 需要 三、使用说明 1.界面说明 启动软件后进入车安全界面，成功绑定并连接夜视仪。夜视仪画面顶部一排图标，从左至右分别为：超强夜视、雾天透视、眩光屏蔽、ADAS、语音播报；点击ADAS 开启关闭相关功能，点击语音播报则为开启关闭语音播报功能。如图1所示。

图1.连接界面 2.全屏界面 右边ADAS按钮点亮后，左边车距过近和轨道偏移图标对应点亮，反之如果ADAS 按钮关闭，左边车距过近和轨道偏移图标则不显示；详见图2； 图2：全屏效果图示

3.预警说明 [前车碰撞预警]对前方车辆进行识别并进行防撞预警，安全距离下圈圈为黄色，危险距离圈圈则为红色并在车速大于20 km/h时发出语音报警，同时左边车距过近图标变为红色； 前车距离过近报警规则为： (a)30km/h之内小于10m报警一次； (b)60km/h之内小于20m报警一次； (c)80km/h之内小于30m报警一次； (d)80km/h以上小于40m报警一次； 图3：前车碰撞预警图示 [车道偏离预警]在车速达到20 km/h以上时对前方车道进行识别并进行偏离预警，正常行驶车道为蓝色，出现偏离时，偏离一侧车道变红色并发出语音报警。

博世、电装、瑞萨的先进驾驶辅助系统 (ADAS)

2015.2.15 No.1376 1.博世在自动驾驶方面的努力 2.电装：支持高级驾驶辅助系统的传感技术 3.瑞萨：通过单个芯片实现不碰撞车辆 概要 博世的车辆后方中程雷达传感器在检测到后方车辆 时会辅助变道 (图片提供：博世) 从停车位倒退离开时，由于驾驶员的视野被遮挡， 存在潜在危险，因此采用上述传感器进行辅助 (图片提供：博世)

本报告将介绍2015年1月14～16日举办第7届国际汽车电子技术博览会(日本)上，博世、电装、瑞萨电子这三家公司的先进驾驶辅助系统 (ADAS：Advanced Driver Assistance System) 相关演讲及展示内容。 三家公司都着眼于未来的自动驾驶，计划提高安全技术、驾驶辅助技术，并分阶段实施新技术的应用。 博世认为，自动驾驶起步于高速行驶与泊车辅助，因此将朝这2个领域发展。通过这2个领域展现自动驾驶所必需的关键技术“Surround Sensing”、“Safety and Security”以及“完善相关法规的必要性”，同时介绍了支持这些技术的“地图数据”以及“System Architecture (包括电动化)”。 电装主要围绕行驶环境识别 (周边环境传感器) 进行了演讲。今后将进一步利用提高识别精度的信号处理技术MUSIC (Multiple Signal Classification) 、以及扫描型LIDAR (Light Detection and Ranging）等技术。还介绍了通过准天顶卫星将本车定位精度提高至10cm级别等计划。 专业半导体制造商瑞萨电子介绍了安全驾驶及其他驾驶辅助系统的内容复杂化、识别对象范围扩大、识别及判断处理增加、功耗增加、以及对功能安全的要求日趋严格等趋势。瑞萨开发ADAS方面的SoC (System on a Chip：系统LSI) —R-Car车载芯片、通过实现驾驶辅助系统需求多合一的32位微控制器RH850、以及在上述情况下的低功耗解决方案。此外，瑞萨还致力于提供新的通信技术WAVE解决方案，以满足对“联网车辆”的要求。 相关报告： 自动驾驶：哪些技术掌握关键（2014年11月） 自动驾驶技术的发展蓝图：Telematics Japan 2014 (2014年11月) 2014年底特律ITS世界大会：CTO研讨会概况(2014年10月) 2014年底特律ITS世界大会：进一步进化的自动驾驶技术和辅助系统(2014 年10月) 博世以“博世在自动驾驶方面的努力”为题进行了演讲。 作为未来移动工具的趋势，博世列举了“自动化”、“联网”、“电动化”等。 博世描绘的未来移动工具

高级驾驶辅助系统ADAS各功能详解

ADAS（高级驾驶辅助系统）高级驾驶辅助系统（Advanced Driver Assistant System），简称ADAS，是利用安装于车上的各式各样的传感器，在第一时间收集车内外的环境数据，进行静、动态物体的辨识、侦测与追踪等技术上的处理，从而能够让驾驶者在最快的时间察觉可能发生的危险，以引起注意和提高安全性的主动安全技术。ADAS 采用的传感器主要有摄像头、雷达、激光和超声波等，可以探测光、热、压力或其它用于监测汽车状态的变量，通常位于车辆的前后保险杠、侧视镜、驾驶杆内部或者挡风玻璃上。早期的ADAS 技术主要以被动式报警为主，当车辆检测到潜在危险时，会发出警报提醒驾车者注意异常的车辆或道路情况。对于最新的ADAS 技术来说，主动式干预也很常见。ADAS通常包括以下17种用与汽车驾驶辅助的系统： 1、导航：导航是一个研究领域，重点是监测和控制工艺或车辆从一个地方移动到另一个地方的过程。导航领域包括四个一般类别：陆地导航，海洋导航，航空导航和空间导航。 2、时交通系统TMC：TMC是是欧洲的辅助GPS导航的功能系统。它是通过RDS方式发送实时交通信息和天气状况的一种开放式数据应用。借助于具有TMC功能的导航系统，数据信息可以被接收并解码，然后以用户语言或可视化的方式将和当前旅行路线相关的信息展现给驾驶者。 3、电子警察系统ISA：我国道路交通管理系统中的“电子警察”是随着科技的发展而产生的，是一个时代的产物。它作为现代道路交通安全管理的有效手段，可以迅速地监控、抓拍、处理交通违章事件，迅速地获取违章证据，提供行之有效的监测手段，为改善城市交

通拥堵现象起到了重要的作用，已成为道路交通管理队伍中必不可少的一员，以充分发挥它准确、公正的执法作用。 4、车联网（Internet of Vehicles）：车联网是由车辆位置、速度和路线等信息构成的巨大交互网络。通过GPS、RFID、传感器、摄像头图像处理等装置，车辆可以完成自身环境和状态信息的采集；通过互联网技术，所有的车辆可以将自身的各种信息传输汇聚到中央处理器；通过计算机技术，这些大量车辆的信息可以被分析和处理，从而计算出不同车辆的最佳路线、及时汇报路况和安排信号灯周期 5、自适应巡航ACC（Adaptivecruise control）：自适应巡航控制系统是一种智能化的自动控制系统，它是在早已存在的巡航控制技术的基础上发展而来的。在车辆行驶过程中，安装在车辆前部的车距传感器（雷达）持续扫描车辆前方道路，同时轮速传感器采集车速信号。当与前车之间的距离过小时，ACC控制单元可以通过与制动防抱死系统、发动机控制系统协调动作，使车轮适当制动，并使发动机的输出功率下降，以使车辆与前方车辆始终保持安全距离。自适应巡航控制系统在控制车辆制动时，通常会将制动减速度限制在不影响舒适的程度，当需要更大的减速度时，ACC控制单元会发出声光信号通知驾驶者主动采取制动操作。当与前车之间的距离增加到安全距离时，ACC控制单元控制车辆按照设定的车速行驶。 6、车道偏移预警系统LDWS（Lanedeparture warning system）：车道偏离预警系统是一种通过报警的方式辅助驾驶员减少汽车因车道偏离而发生交通事故的系统。车道偏离预警系统由图像处理芯片、控制器、传感器等组成。

先进驾驶辅助系统(ADAS)测试技术

先进驾驶辅助系统（ADAS）测试技术 一、中国汽车行业车辆主动安全的发展现状 汽车进入中国市场的短短20年间，已然使我国成为全球最大的汽车生产及销售国。2014年的产销分别完成2143.05万辆和2107.91万辆，比上年同期分别增长7.2％和6.1％。中国汽车市场的高速疾行，无论是消费者还是汽车制造企业,在这个过程中都受益匪浅。然而婉转优美的旋律背后，掩盖的却是整个社会浮躁与取巧的心态。自由奔放增长的同时伴随着一个让人焦虑的数字，仅2013年，我国交通事故死亡人数就达到60000人，这个数字背后隐藏的事实是对安全意识和辅助措施的缺乏。 今年年初奥迪在拉斯维加斯举行的CES（消费电子展）期间，向外界展示了集合汽车安全、传感器通信之大成的自动驾驶技术，前不久丰田汽车也在东京举行“全球安全技术交流会”，而中国的汽车企业近年来也不约而同的将研发重点放在了汽车安全技术的研发当中。无论是主动安全还是被动安全，安全产品的开发应用正在如火如荼的进行。改善汽车安全，尤其是主动安全技术（ADAS）地位正在凸显，主动安全技术（ADAS）正在成为汽车电子领域的新宠儿。 先进驾驶辅助技术（即ADAS）即主动安全技术的诠释，它是一种高级驾驶员辅助系统，在车辆行驶过程中全程帮助驾驶员的主动安全辅助系统。现阶段ADAS 系统应用最广的三大技术是自适应巡航控制系统（ACC）、车道偏离预警系统（LDW）以及自动紧急刹车系统（AEB）,预计2015年这3中技术组成的ADAS市场价值将急速增加。除此之外，ADAS系统还包括夜视系统（NV）、驾驶员困倦报警系统、自适应灯光控制系统、以及限速交通标志提醒等系统。 二、ADAS技术应用的现实及普世意义 随着消费者对车辆安全的理解和需求不断提升，ADAS技术的开发与应用也就成为了汽车企业市场竞争力的重要筹码，能够让更多汽车搭载更加有效减少伤亡的安全系统，也更具有现实和普世意义。此时，除了研究ADAS的新功能和算法，保证ADAS功能在整车环境的可靠与稳定已成为了其开发最大的难点。只有通过完善的ADAS测试技术才能够尽早在研发阶段发现问题，挖掘ADAS隐藏的功能缺陷及不合理之处，才能够保证ADAS技术应用的功能完整性及有效性，从而确保产品在炙手可热的市场中的核心竞争力。 目前国际化标准组织以及Euro NCAP（汽车界最权威的安全认证机构）均对ACC、LDW系统指定了实车测试的典型工况及要求，并且Euro NCAP对此有详细的评估准则与星级评分。此外2014年Euro NCAP将AEB（自动紧急刹车系统）正式纳入评估体系，并且制订了实车测试的典型工况与评价标准。因此，ADAS 系统应用的重要性与必要性显而易见。 三、ADAS系统自身特色及测试重点 ADAS系统的功能与应用特性不同于常规汽车电子控制系统，ADAS具有自身的特点： 1）ADAS的应用场景一般为人、车、路构成的闭环系统，三者缺一不可 2）ADAS与自身车辆性能以及道路的特性、驾驶员的安全行为直接相关 3）ADAS系统通常需与多个车载控制系统协作，是一种分布式控制系统

《智能网联汽车技术概论》第八章 课后习题

第八章 ADAS与智能网联汽车的应用

本章小结 本章的学习目标你已经达成了吗？请通过思考以下问题的答案进行结果检验。序号问题自检结果 1 ADAS的含义是什么？全国汽车标准化技术委员会将ADAS定义为利用安装在车辆上的传感、通信、决策及执行等装置，监测驾驶员、车辆及其行驶环境并通过影像、灯光、声音、触觉提示/警告或控制等方式辅助驾驶员执行驾驶任务或主动避免/减轻碰撞危害的各类系统的总称。 2 ADAS的技术路线是什么？ADAS的技术路线有两条：1）第一条技术路线是从预警系统到干预系统的升级；2）第二条技术路线是将主动安全与被动安全系统相结合。 3 ADAS预警系统的组成和主要功能 是什么？ ADAS预警系统的组成包括：驾驶员疲劳监 测、驾驶员注意力监测、车辆检测、交通标 志识别、智能限速提醒、弯道速度预警、抬 头显示、全景影像监测、夜视、行人检测、 前向车距监测、前向碰撞预警、后向碰撞预 警、车道偏移报警系统、变道碰撞预警、盲 区监测、侧面盲区监测、转向盲区监测、后 方交通穿行提示、前方交通穿行提示、车门 开启预警、倒车环境辅助、低速行车环境辅 助。 主要功能： （答案请参考教材第八章中表8-1ADAS预警 类辅助驾驶系统的主要功能表的内容） 4 ADAS驾驶辅助系统的组成和主要 功能是什么？ ADAS驾驶辅助系统的组成主要包括：自动紧 急制动、紧急制动辅助、自动紧急转向、紧 急转向辅助、智能限速控制、车道保持辅助、 车道居中控制、车道偏离抑制、智能泊车辅 助、增强现实导航、自适应巡航控制、全速 自适应巡航控制、交通拥堵辅助、加速踏板 防误踩、酒精闭锁、自适应远光灯、自适应 前照灯、远光自动控制、远光自动控制。

高级驾驶辅助系统ADAS各功能详解

A D A S（高级驾驶辅助系统） 高级驾驶辅助系统（Advanced Driver Assistant System），简称ADAS，是利用安装于车上的各式各样的传感器，在第一时间收集车内外的环境数据，进行静、动态物体的辨识、侦测与追踪等技术上的处理，从而能够让驾驶者在最快的时间察觉可能发生的危险，以引起注意和提高安全性的主动安全技术。ADAS 采用的传感器主要有摄像头、雷达、激光和超声波等，可以探测光、热、压力或其它用于监测汽车状态的变量，通常位于车辆的前后保险杠、侧视镜、驾驶杆内部或者挡风玻璃上。早期的ADAS 技术主要以被动式报警为主，当车辆检测到潜在危险时，会发出警报提醒驾车者注意异常的车辆或道路情况。对于最新的ADAS 技术来说，主动式干预也很常见。ADAS通常包括以下17种用与汽车驾驶辅助的系统： 1、导航：导航是一个研究领域，重点是监测和控制工艺或车辆从一个地方移动到另一个地方的过程。导航领域包括四个一般类别：陆地导航，海洋导航，航空导航和空间导航。 2、时交通系统TMC：TMC是是欧洲的辅助GPS导航的功能系统。它是通过RDS方式发送实时交通信息和天气状况的一种开放式数据应用。借助于具有TMC功能的导航系统，数据信息可以被接收并解码，然后以用户语言或可视化的方式将和当前旅行路线相关的信息展现给驾驶者。 3、电子警察系统ISA：我国道路交通管理系统中的“电子警察”是随着科技的发展而产生的，是一个时代的产物。它作为现代道路交通安全管理的有效手段，可以迅速地监控、抓拍、处理交通违章事件，迅速地获取违章证据，提供行之有效的监测手段，为改善城市交通拥堵现象起到了重要的作用，已成为道路交通管理队伍中必不可少的一员，以充分发挥它准确、公正的执法作用。 4、车联网（Internet of Vehicles）：车联网是由车辆位置、速度和路线等信息构成的巨大交互网络。通过GPS、RFID、传感器、摄像头图像处理等装置，车辆可以完成自身环境和状态信息的采集；通过互联网技术，所有的车辆可以将自身的各种信息传输汇聚到中央处理器；通过计算机技术，这些大量车辆的信息可以被分析和处理，从而计算出不同车辆的最佳路线、及时汇报路况和安排信号灯周期 5、自适应巡航ACC（Adaptivecruise control）：自适应巡航控制系统是一种智能化的自动控制系统，它是在早已存在的巡航控制技术的基础上发展而来的。在车辆行驶过程中，安装在车辆前部的车距传感器（雷达）持续扫描车辆前方道路，同时轮速传感器采集车速信号。当与前车之间的距离过小时，ACC控制单元可以通过与制动防抱死系统、发动机控制系统协调动作，使车轮适当制动，并使发动机的输出功率下降，以使车辆与前方车辆始终保持安全距离。自适应巡航控制系统在控制车辆制动时，通常会将制动减速度限制在不影响舒适的程度，当需要更大的减速度时，ACC控制单元会发出声光信号通知驾驶者主动采取制动操作。当与前车之间的距离增加到安全距离时，ACC控制单元控制车辆按照设定的车速行驶。

交叉口驾驶辅助系统

HUD抬头数字显示系统 随着技术的发展进步，运用于汽车上的驾驶辅助系统越来越多，主要有自适应巡航系统（ACC）、防抱死制动系统（ABS）、刹车辅助系统（BAS）、车道保持辅助系统（LKAS）、交叉口驾驶辅助系统（IAS）、车道偏离预警系统（LDWS），车辆防撞预警系统（AWS）等等，这些驾驶辅助系统在现今许多款车上都得到了广泛的运用，不仅通过辅助驾驶人，提高了驾驶安全，而且对行人以及整个交通系统的安全都产生了很大的影响。本文就HUD抬头数字显示系统做以简单的介绍。 一：功能 抬头数字显示仪(Heads Up Display)，风窗玻璃仪表显示，又叫平视显示系统，它可以把重要的信息，映射在风窗玻璃上的全息半镜上，使驾驶员不必低头，就能看清重要的信息。这种显示系统，原是军用战斗机上的显示系统，飞行员不必低头，就能在风窗上看到所需的重要信息。目前，一些高级汽车把它移植到汽车上来。 二：原理 HUD原是军用战斗机上的显示系统，它是一款半智能化投射显示系统，HUD 利用光学反射，将重要的飞行相关信息投射在一片玻璃上面。这片玻璃位于座舱前端，文字和影像被投射在镀膜镜片(析光镜) 并平衡反射进飞行员的眼睛。 飞行员透过HUD往前方看的时候，能够轻易的将外界的景象与HUD显示的资料融合在一起。由于反射进眼睛中的影像永远与飞机的中轴平衡，所以飞行员的身高不会对俯仰角或目视瞄准造成偏差。HUD设计的用意是让飞行员不需要低头查看仪表的显示与资料，始终保持抬头的姿态，降低低头与抬头之间忽略

图（1）抬头显示系统用于汽车 外界环境的快速变化以及眼睛焦距需要不断调整产生的延迟与不适。 HUD的前身是使用在战斗机上的光学瞄准器，这种瞄准器利用光学反射原理，将环状的瞄准圈光网投射在装置在座舱前端的一片玻璃或者是座舱罩上面，投射的影像对于肉眼的焦距是定在无限远的距离上面，当飞行员瞄准目标的时候不会妨碍到眼睛的运作，维持清晰的显示。这种瞄准器最早出现是在第一次世界大战期间，到了二战的时候开始被广泛利用。 HUD不是单纯的放大显示系统，而是一种半智能化的系统，通过计算机模拟计算，将预估、处理后的信息显示出来。HUD诞生的最重要关键是模拟计算机开始运用在飞机上。因为显示在HUD上的文字或者是图形需要经过处理之后产生，传统仪表产生的讯号无法直接使用在HUD的显示需求上，必须透过计算机处理转换之后，将需要的资料传递给HUD的显示单元，再将影像投射到前方的玻璃上。 现有HUD系统也不是单一的一个电子系统，其成像的关键是在光学和材料学方面，一种透明的高折射率镀膜才是其真正的成像根基。

先进驾驶辅助系统开始普及

龙源期刊网 https://www.sodocs.net/doc/2414089563.html, 先进驾驶辅助系统开始普及 作者：周路菡 来源：《新经济导刊》2016年第08期 作为高壁垒、长周期行业，中国要想在ADAS领域取得突破，核心还是要突破软件算法 和高精度地图的壁垒 先进驾驶辅助系统或高级驾驶辅助系统（英文简称ADAS），是用于警示或者辅助驾驶员驾驶的汽车安全系统。ADAS是实现无人驾驶的基础，同时作为车辆智能化的初级阶段产品，有望率先普及商业化。ADAS目前在中国的装车率只有3%左右，提升空间巨大。随着汽车安全性和智能化需求的增加，未来ADAS在中国的市场渗透率还会进一步提升。ADAS系统的四个核心分别是传感器、处理器、软件算法和地图。由于ADAS 的本质是人工智能，核心是算法。作为高壁垒、长周期行业，中国要想在ADAS领域取得突破，核心还是要突破软件算法 和高精度地图的壁垒。 自动驾驶的基础是ADAS 近年来谷歌、特斯拉、沃尔沃等公司的无人驾驶技术迎来了快速发展，传统汽车及互联网企业也都纷纷进入该领域。随着智能驾驶技术的发展，汽车智能化发展开始引领多个行业产生变革。 先进驾驶辅助系统或高级驾驶辅助系统，英文简称ADAS，是用于警示或者辅助驾驶员驾驶的汽车安全系统。目前ADAS可以实现的功能已经超过20种。常用的驾驶辅助功能包括：自动紧急刹车、防碰撞预警、车道偏移预警、盲区监测、车道保持、主动跟随巡航、行人监测预警等。 据悉，ADAS主要是借助摄像头、雷达等感知元件在车辆行驶过程中分析周围环境，在危险来临前预警或直接控制汽车。比如ADAS可检测并分析前方车辆或行人，快碰撞时发出警报。另外还可以通过计算机视觉和深度学习来进行车道保持、交通标志识别、智能灯控等。 目前，很多量产车已经开始普及先进驾驶辅助系统，比如目前沃尔沃、奥迪、比亚迪秦与唐、标致3008系列均搭载了ADAS系列。但是ADAS除了能在车厂预装（前装市场），也可由消费者单独购买后安装在其车上（后装市场）。只是目前由于ADAS后装需要较多的配件 和线路改造，目前还鲜有车主进行。 目前ADAS技术已经引起了很多企业的兴趣。为推动ADAS技术的攻关和推广，北京市科委在年初还组织编制了《北京市智能网联驾驶技术创新工程（2016—2025年）》，提出了 北京市智能网联驾驶技术研发、示范应用及产业发展目标。重点任务包括关键技术研发和应用、测试验证体系建立、示范运营、试验环境建设及产业培育等。北京市科委还牵头成立了智

汽车辅助驾驶技术统计

汽车辅助驾驶统计 驾驶员辅助系统可以涵盖的功能有很多，包括：车道辅助、行车辅助、停车与操作辅助、避让辅助、转向与穿行辅助、照明与视野辅助等 博世驾驶员辅助系统涵盖了市场的需求与趋势，在必配功能方面包括自动紧急制动、车辆偏离警告等，标准功能包括自适应巡航、智能大灯控制等，除此之外还提供一些差异化功能如交通拥堵辅助、狭窄道路辅助等。 大陆集团的高级驾驶员辅助系统基于雷达、摄像机和红外传感器可以实现以下功能：紧急制动辅助；自适应巡航控制；车道偏离警告；智能前大灯控制；交通标志辅助；盲点探测和360度环绕检测（全景图）。 欧洲新车评价规程(EuroNCAP)规定，自2014年起，新车型必须装配相关驾驶员辅助系统才能获得五星安全评定。被列入配备选项的系统包括自动紧急制动、智能速度辅助、车道偏离警告或车道保持支持。

第一章浅析博世驾驶员辅助系统 ACC自适应巡航控制系统 ACC自适应巡航系统可以在道路中自动控制车速并保持与前车的距离。ACC使用雷达传感器发射电波并接收前方物体反射回的电波，根据反射回来的信号，ACC通过计算与相对距离、相对方位和相对速度来探测前方车辆，以作出加速或制动的判断。ACC可在车速约30km/h以上被激活，而停走型ACC可在静止时即可启用。 在ACC系统中，雷达传感器是最核心的部件。博世目前有两种雷达，一种为中距离雷达（MRR），可以探测160米的距离，可支持ACC最高巡航速度为150km/h，目前第七代高尔夫顶配车型上所使用的ACC系统就搭配了这款雷达，

性价比较高；博世长距离雷达（LRR）可以探测250米的距离，可支持ACC最高巡航速度为200km/h，如果该ACC系统搭配了多功能摄像头，最高巡航速度可达250km/h。奥迪A6L的停走型ACC在传统雾灯的位置装配了两部LRR，增加了探测的范围和距离。 ACC系统使用雷达传感器和多功能摄像机作为信息采集和输入端，可以在驾驶员不操作油门和刹车的情况下自动保持车距巡航，当前方车辆出现减速时随之刹停，而前方车辆离开时可自动加速至理想速度，在一定程度上接近了自动驾驶技术。不过，ACC并不能对车辆方向进行调整。 车道辅助系统/紧急制动系统 博世LDW车道偏离警告系统和LKS车道保持系统使用了一台多功能摄像头（MPC）进行车道线的识别，当系统识别到车道线时，自动进入工作状态。如果车辆在行驶中偏离了车道，且没有打转向灯，首先LDW会输出警告信号，而选择什么样的警告方式（如声音、仪表视觉符号以及方向盘振动等）由整车厂进行设定。如驾驶员没有回应，LKS系统将通过EPS电子转向系统在方向盘上施加大约3牛·米的力矩，以帮助车辆回到正确的车道上来。在这个过程中，如果驾驶员打方向灯或者大角度转动方向盘，则系统默认车辆由驾驶员接管而停止干预。

ADAS智能驾驶辅助系统

ADAS智能驾驶辅助系统 一、ADAS技术发展现状： 未来科技进步趋势将从“互联网”向“物联网”发展，智能驾驶是“万物互联”的最好载体，“无人驾驶”是汽车智能的终极发展方向。智能驾驶将进入高速发展期，预计在2020-2025年智能汽车将进入量产阶段，结合移动互联网、大数据、云计算的智能驾驶服务预计会在十年后全面推广。ADAS 是智能驾驶汽车的关键落地点，模块化分类主要有以下几点：车道偏离预警LDW，车道保持辅助LKA，紧急自动刹车AEB，智能远光灯IHC，自动泊车AP 等等。目前ADAS在国内外都属于研究阶段，只有一些高端车有了部分的技术储备，例如：丰田的公路自动驾驶辅助AHAC，特斯拉的自动巡航Autopilot，通用的Super Cruise。 二、ADAS技术市场格局分析： 智能驾驶技术未来的空间格局呈现金字塔结构，主要分为三层： 传统车企掌握着汽车生产资质和整车控制集成的核心竞争，科技型企业或者研究所凭借在人工智能、人机交互方面的优势抢占一部分市场份额。 ADAS供应商利用掌握的感知识别算法等为车企和科技型公司提供ADAS 系统解决方案； 底层零部件供应商：雷达，摄像头，芯片，电子刹车等等。 分析可知：底层零部件都掌握在供应商的手上，比较分散，其核心价值在于市场份额占据比例；塔尖的传统车企与科技公司，一般都会以合作的方式，核心产品大多为无人驾驶汽车这种涉及汽车生产资质与人工智能高端、核心算法的结合领域；中间层的ADAS研究是衔接二者的一个关键落地点，底层零部件是ADAS实现的载体，无人驾驶汽车是ADAS的高度集成。 ADAS技术领域的研究不仅仅可以作为塔尖与塔底的结合点，还可以通过ADAS技术的逐步深入研究与系统化集成，逐渐成为屹立于塔尖的科技型企业，从而实现整个技术点在质上的飞越与创新。 三、ADAS技术介绍： 1.整体框图：

汽车智能辅助驾驶系统

汽车智能辅助驾驶系统

目录 1 需求分析……………………………………… (1) 2 智能车和智能交通系统简介 (1) 3 CCD摄像头的图像采集原理 (2) 4 图像的预处理……………………………………… (3) 5道路区域检测……………………………………… (4) 6目标检测和车距测量……………………………………… (5)

7系统的硬件构成和工作原理……………………………………… 6 8系统软件流程图……………………………………… (7) 9结论与展望……………………………………… (8) 10参考文献……………………………………… (9)

需求分析 汽车作为一种快速、灵活而经济的交通工具，普遍受到人们的关注。20世纪后半叶以来，汽车工业得到了迅速发展。国家积极推进汽车工业和消费，汽车进入寻常百姓家。但是汽车给我们带来方便的同时也带来了不少的问题，其中最主要的就是交通事故频繁发生，由此导致的人员伤亡和财产损失数目嘛人。据全球各交通和警察部门的统计：2003年全世界交通事故死亡人数为50万人，其中，中国交通事故死亡人数为l0．4万人，占世界交通事故死亡人数的20％还多，而美国、俄罗斯的死亡人数则分别为4万人和2．6万人；拿两个规模相当的城市比较，北京的交通事故致死率为14％，东京则为0．7％。在诸多交通事故中，由于驾驶员反应不及 1

造成的交通事故占80％以上，汽车追尾事故占30％一40％，而追尾事故造成的损失和伤亡又占总损失的60％以上。据奔驰汽车公司的一项研究表明：驾驶员只要在有碰撞危险的0．5秒前得到预警，就可以避免至少60％的追尾撞车的事故，30％的迎面撞车事故和50％的路面相关事故；若在1秒前“预警”，则可避免90％的事故发生。中国正在成为全球最大的新兴市场，汽车保有量已突破2600万辆，年销售汽车将突破600万辆，未来5年将成为仅次于美国的全球第二大汽车销售国。而纵观世界汽车的数量则更是多得惊人，光是美国国内的汽车保有量就多达2亿多辆，并且世界每年还有成亿的新车涌向市场。如此巨大的汽车数量和汽车市场，加上极端残酷的车祸事故和悲惨后果，发展汽车安全技术刻不容缓。汽车安全技术主 2

基于Prescan的智能驾驶辅助系统在环研究

10.16638/https://www.sodocs.net/doc/2414089563.html,ki.1671-7988.2019.09.014 基于Prescan的智能驾驶辅助系统在环研究 赵伊齐，张引，申成刚，王严 （华晨汽车工程研究院，辽宁沈阳110141） 摘要：为在短时间内完成大量验证高级驾驶辅助系统的产品性能，利用Prescan对控制器进行软件在环研究。首先对产品的性能及功能规范提出开发需求，作为测试依据；利用仿真软件Prescan完成测试场景及动力学模型的搭建；运用Matlab/Simulink实现自动化测试。结果表明，利用Prescan进行软件在环测试，可缩短开发周期，减少开发成本，有效提高产品性能。 关键词：高级驾驶员辅助系统；软件在环；自动化测试 中图分类号：U467 文献标识码：A 文章编号：1671-7988(2019)09-47-04 Research on the loop of Advanced driver assistance systembased on Prescan Zhao Yiqi, Zhang Yin, Shen Chenggang, Wang Yan ( Brilliance Auto R&D Center, Liaoning Shenyang 110141 ) Abstract: In order to complete a large number of product performance verification of advanced driving assistance system in a short time, Prescan was used to study the controller software in the loop. Firstly, the development requirements of product performance and functional specifications are proposed as the test basis. The simulation software Prescan was used to build the test scene and dynamic model. Matlab/Simulink for automated testing. The results show that using Prescan can shorten the development cycle, reduce the development cost and improve the product performance. Keywords: Driving assistance system; Software in the loop; Testautomation CLC NO.: U467 Document Code: A Article ID: 1671-7988(2019)09-47-04 前言 高级驾驶员辅助系统（以下简称ADAS）是一项提高安全系数的主动安全技术，其主要通过传感器完成对周围信号的采集、CAN等通讯系统完成相关信号的传递。最后将信号传送给整车控制器，使驾驶员能够在最快时间内察觉可能发生的情况。 目前，很多在研究高级驾驶员辅助系统设计环节中引入在环仿真测试，主要有模型在环（Model in the loop，以下简称MIL）、软件在环（Software in the loop，以下简称SIL）及硬件在环（Hardware in the loop，以下简称HIL）。MIL 主要验证控制模型，其控制算法模型是否准确实现功能要求；SIL旨在通过PC验证代码实现的功能是否实现功能需求；HIL是将被控对象模型放在模拟整车环境下进行测试。SIL 可实现被控模型算法的在线或离线仿真，减少实际代码的调试，从而降低成本[1]。 本文利用Prescan对控制器软件进行软件在环测试，将对产品提出的功能需求以及安全需求作为测试用例并作为仿真测试依据，利用Prescan完成测试场景以及传感器模型的搭建；将模型代码以S function的形式进行封装并通过simu -link进行比较；最后基于Matlab完成M文件的编写，实现控制器软件的自动化测试。 作者简介：赵伊齐，工程师，就职于华晨汽车工程研究院，从事自 动驾驶系统软件测试工作。 项目基金：*国家重点研发计划（2016YFB0101107）资助。 47

ADAS (高级驾驶辅助系统)八大系统介绍

ADAS（高级驾驶辅助系统）八大系统介绍ADAS（Advanced Driving Assistant System）即高级驾驶辅助系统。 ADAS 是利用安装于车上的各式各样的传感器，在第一时间收集车内外的环境数据，进行静、动态物体的辨识、侦测与追踪等技术上的处理，从而能够让驾驶者在最快的时间察觉可能发生的危险，以引起注意和提高安全性的主动安全技术。 ADAS 采用的传感器主要有摄像头、雷达、激光和超声波等，可以探测光、热、压力或其它用于监测汽车状态的变量，通常位于车辆的前后保险杠、侧视镜、驾驶杆内部或者挡风玻璃上。 早期的ADAS 技术主要以被动式报警为主，当车辆检测到潜在危险时，会发出警报提醒驾车者注意异常的车辆或道路情况。对于最新的ADAS 技术来说，主动式干预也很常见。 汽车高级辅助驾驶系统通常包括： 导航与实时交通系统TMC； 电子警察系统ISA （Intelligent speed adaptation或intelligent speed advice）； 车联网（Vehicular communication systems）； 自适应巡航ACC（Adaptive cruise control）； 车道偏移报警系统LDWS（Lane departure warning system）； 车道保持系统（Lane change assistance）； 碰撞避免或预碰撞系统（Collisionavoidance system或Precrash system）； 夜视系统（Night Vision）； 自适应灯光控制（Adaptive light control） 行人保护系统（Pedestrian protection system） 自动泊车系统（Automatic parking）

汽车驾驶辅助系统

驾驶辅助系统 前言 驾驶辅助系统是当前国际智能交通系统研究的重要内容，它是利用机器视觉和传感器技术实现对驾驶员周围环境状况实时通报，并在本车可能发生潜在危险时及时警示驾驶员采取有效措施，消除事故隐患。 驾驶辅助系统有车道保持辅助系统、自动泊车辅助系统、刹车辅助系统、行车辅助系统、车辆红外线夜视辅助系统等。 1．车道保持辅助系统 车道保持辅助系统可以帮助司机将车辆保持在原车道上行驶。借助一个摄像头识别行驶车道的标志线。如果车辆接近识别到的标记线并可能脱离行驶车道，系统会通过方向盘的振动提醒驾驶员注意。如果车道保持辅助系统识别到本车道两侧的标记线，系统处于待命状态。如果在车辆横过车道边界线之前拨动了转向灯，系统就不会给出振动提醒，因为系统认为这是驾驶员需要变道。在接近或者横过识别出的车道边界线时，会产生振动，并且这种振动提醒只发生一次。车道保持辅助系统是为高速公路和主干线公路而设计的，所以该系统在车速高于约65km/h时才会工作。环境条件恶劣时，比如车道脏污或者覆盖着雪、车道过窄、车道边界线不清晰（如高速公路施工时）该系统暂时会不工作，系统当前的工作状态会显示在组合仪表上。 2．自动泊车辅助系统 倒车辅助系统以图像、声音的直观形式告知驾驶者车与障碍物的相对位置，解除因后视镜存在盲区带来的困扰，从而为驾驶者倒车泊车提供方便，消除安全隐患。按所使用的传感器不同，倒车辅助系统可分为红外线式、电磁感应式和超声波式。红外线式的最大缺点是红外线易受干扰，对深黑色粗糙表面物体的反应不灵敏。并且，如果红外线发射器或接收器表面被一层薄薄的冰雪或泥尘覆盖，系统就会失效。电磁感应式的倒车辅助系统其检测稳定性和灵敏度比红外线提高许多，其缺点是只能动态检测障碍物。超声波与机器视觉配合式的倒车辅助系统使用超声波传感器检测障碍物，并能结合摄像头自动识别停车线，当汽车自动检测好停车位置和距离时，只要驾驶者按下确认键，该系统就会自动泊车。 自动泊车辅助系统的基本原理是通过车身前后和侧面的多个传感器，来测算车位的大小、距离以及准确的入位角度。系统对车辆和车位都有要求：首先车辆必须装有倒车影像功能的屏幕，其次，在停车时，车位的大小不应小于车身总长加2米的长度，而倒车时，与旁边车辆的横向距离应该保持在0.5-1.5 m之间。选择好车位就可以泊车。将车摆放好挂入倒档后，倒车影像屏幕会自动显示出你所在的位置和周围环境，这时用户在触摸屏式导航仪上，通过移动光标来设定泊车的目标位置，同时启动智能泊车系统。系统一旦启动会自行旋转转向盘，然后缓慢进行倒车，最后将车辆停在泊车位置附近。驾驶者可以在注意周围有无障碍物的同时，控制油门或制动调整泊车过程。目前，自动泊车系统还存在一些局限，随着技术不断改进，将对泊车起始点的要求减弱，车位侦测速度和精度得到提高，泊车过程运行更加平稳快捷等。 3．制动辅助系统 制动主要包括电磁制动，电子液压制动，电子机械制动。制动系统的技术有：EBA

汽车智能辅助驾驶系统

目录 1 需求分析 (1) 2 智能车和智能交通系统简介 (1) 3 CCD摄像头的图像采集原理 (2) 4 图像的预处理 (3) 5道路区域检测 (4) 6目标检测和车距测量 (5) 7系统的硬件构成和工作原理 (6) 8系统软件流程图 (7) 9结论与展望 (8) 10参考文献 (9)

需求分析 汽车作为一种快速、灵活而经济的交通工具，普遍受到人们的关注。20世纪后半叶以来，汽车工业得到了迅速发展。国家积极推进汽车工业和消费，汽车进入寻常百姓家。但是汽车给我们带来方便的同时也带来了不少的问题，其中最主要的就是交通事故频繁发生，由此导致的人员伤亡和财产损失数目嘛人。据全球各交通和警察部门的统计：2003年全世界交通事故死亡人数为50万人，其中，中国交通事故死亡人数为l0．4万人，占世界交通事故死亡人数的20％还多，而美国、俄罗斯的死亡人数则分别为4万人和2．6万人；拿两个规模相当的城市比较，北京的交通事故致死率为14％，东京则为0．7％。在诸多交通事故中，由于驾驶员反应不及造成的交通事故占80％以上，汽车追尾事故占30％一40％，而追尾事故造成的损失和伤亡又占总损失的60％以上。据奔驰汽车公司的一项研究表明：驾驶员只要在有碰撞危险的0．5秒前得到预警，就可以避免至少60％的追尾撞车的事故，30％的迎面撞车事故和50％的路面相关事故；若在1秒前“预警”，则可避免90％的事故发生。中国正在成为全球最大的新兴市场，汽车保有量已突破2600万辆，年销售汽车将突破600万辆，未来5年将成为仅次于美国的全球第二大汽车销售国。而纵观世界汽车的数量则更是多得惊人，光是美国国内的汽车保有量就多达2亿多辆，并且世界每年还有成亿的新车涌向市场。如此巨大的汽车数量和汽车市场，加上极端残酷的车祸事故和悲惨后果，发展汽车安全技术刻不容缓。汽车安全技术主要分为主动安全和被动安全。被动安全是汽车上的一些安全设施，如安全带、安全气囊、保险杠等，它们主要是尽量减少交通事故和事故后人员直接受损害的程度，但是这种传统的针对冲撞后的乘员保护的技术和措施已经远远不能满足现代交通对汽车安全性的要求，而为以预防为核心的现代汽车主动安全技术已成为现代交通的迫切要求，先进的电子、通讯及信息等技术在汽车上的应用为特征的新一轮汽车技术革命恰恰为此提供了可能。特别是人工智能的研究成果使得汽车具有某种人的“智能”，能感知外界环境，能够自己“思考”主动采取措施，避免事故的发生，做到真正意义的主动安全。基于机器视觉的汽车辅助导航系统是智能汽车中最具研究价值的一项技术。它采用视觉传感器探测技术来对汽车行驶前方路况进行无间断、无疲劳的实时识别，对各种行驶状况进行分析和处理，并对各种危险情形做出相应的判断。当系统判断出车辆存在潜在的碰撞危险时，立即提前向驾驶者发出报警信号，以提醒驾驶者必须尽快做出相应的处理。