SIMATIC S7-1200 PLC的运动控制功能使用入门

SIMATIC S7-1200 PLC SIMATIC S7 1200 PLC Motion Control

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S7-1200 CPU PROFINET

I/O S7-1200

CPU 1214C V80 TIA Portal S7 1200

S7 1200 TIA Portal

Key Words S7 1200

TIA Portal

Technology Object Axis Command Table

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SIMATIC S7-1200 PLC

1. (4)

1.1 ............................................................................................................................ 4 1.2 SIMATIC S7-1200 ........................................................................................ 4 1.2.1 CPU S7-1200 .............................................................................. 4 1.2.2 ...................................................................................... 4 1.3 SINAMICS V80 (7)

2. (8)

2.1 ..................................................................................................................... 8 2.1.1 ..................................................................... 8 2.1.2 ..................................................................... 8 2.2 ............................................................................................................................ 9 2.2.1 .............................................................................................................. 9 2.2.2 (9)

3. (10)

3.1 1 ............................................................................................................. 10 3.1.1 S7-1200 V80 ................................................................................... 10 3.1.2 CPU 1214C .................................................................................. 10 3.1.3 ............................................................................................................ 10 3.2 2 CPU 1200 .......................................................................... 10 3.3 3 ............................................................................................ 14 3.4 4 .......................................................................... 15 3.5 5 .......................................................................... 16 3.6 6 .............................................................................. 18 3.7 7 ....................................................................... 19 3.8 8 PLC .................................................................................................. 20 3.9 9 ..................................................................................... 20 3.10 10 ........................................................................................................ 22 3.11 11 . (24)

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1.

1.1

SIMATIC S7 1200 PLC SINAMICS V80 S7 1200 V80 PLC V80 S7 1200

1.2 SIMATIC S7-1200

SIMATIC S7-1200 TIA, Totally Integration

Automation S7-1200 S7 1200 TIA Portal

S7 1200 1.2.1 CPU S7-1200

TIA Portal CPU S7-1200

TIA Portal CPU S7-1200

1.2.2

CPU S7-1200

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1-1 CPU 1200

CPU S7-1200

CPU S7-1200

DC/DC/DC CPU S7-1200

CPU

CPU

CPU

CPU PTO (Pulse Train Output)

DC/DC/DC CPU S7-1200

“4 3.0

PROFINET

PROFINET CPU S7-1200 CPU

CPU

CPU DI2/DO2 DI2/DO2 DO4 x DI2/DO2 DO4 x

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x DC24V

20kHz x DC24V 200kHz DC24V 200kHz x DC5V 200kHz

DC5V 200kHz V2.2

CPU 1211C, CPU 1212C, CPU 1214C

(MLFB - xxxxxxx-1xx30-xxxx)

DC/DC/DC 2 2 2 2 2 2 AC/DC/RLY - 1 1 2 1 2 DC/DC/RLY -

1 1

2 1 2

V3.0

CPU 1211C (MLFB -

xxxxxxx-1xx31-xxxx

DC/DC/DC 2 3 3 4 3 4 AC/DC/RLY - 1 1 2 1 2 DC/DC/RLY - 1 1 2 1 2

CPU 1212C (MLFB -

xxxxxxx-1xx31-xxxx)

DC/DC/DC 2 3 3 4 3 4 AC/DC/RLY - 1 1 2 1 2 DC/DC/RLY - 1 1 2 1 2

CPU 1214C

(MLFB - xxxxxx-1xx31-xxxx) DC/DC/DC 4 4 4 4 4 4 AC/DC/RLY - 1 1 2 1 2 DC/DC/RLY - 1 1 2 1 2 CPU 1215C

DC/DC/DC 4 4 4 4 4 4 AC/DC/RLY - 1 1 2 1 2 DC/DC/RLY -

1 1

2 1 2

1-1

V2.2 2 PTO: 2 Hz f 100 KHz

V3.0 4 PTO: 2 Hz f 100 KHz

2 Hz f 20 KHz 2 Hz f 200 KHz

1-2 S7 1200 PTO

CPU

S7-1200 CPU

CPU

”(Properties) (PTO/PWM) CPU

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PTO 0 I/O Q0.0 Q0.1 I/O Q4.0 Q4.1 PTO 1 I/O Q0.2 Q0.3 I/O Q4.2 Q4.3 PTO 2 I/O Q0.4 Q0.5 I/O Q4.0 Q4.1 PTO 3 I/O Q0.6 Q0.7 I/O Q4.2 Q4.3

1-3 S7 1200

1 CPU 1211C Q0.4 Q0.5 Q0.6 Q0.7 CPU 1211C

2 CPU 1212C Q0.6 Q0.7 CPU 1212C

3 CPU 1211C CPU 1212C CPU 1214C CPU 1215C PTO

S7-1200 PLC

MLFB ( ) CPU 1211C DC/DC/DC 6ES7 211-1AE31-0XB0 CPU 1211C AC/DC/RLY 6ES7 211-1BE31-0XB0 CPU 1211C DC/DC/RLY 6ES7 211-1HE31-0XB0 CPU 1212C DC/DC/DC 6ES7 212-1AE31-0XB0 CPU 1212C AC/DC/RLY 6ES7 212-1BE31-0XB0 CPU 1212C DC/DC/RLY 6ES7 212-1HE31-0XB0 CPU 1214C DC/DC/DC 6ES7 214-1AG31-0XB0 CPU 1214C AC/DC/RLY 6ES7 214-1BG31-0XB0 CPU 1214C DC/DC/RLY 6ES7 214-1HG31-0XB0 CPU 1215C DC/DC/DC 6ES7 215-1AG31-0XB0 CPU 1215C AC/DC/RLY 6ES7 215-1BG31-0XB0 CPU 1215C DC/DC/RLY 6ES7 215-1HG31-0XB0 DI2/DO2 x DC24V 20kHz 6ES7223-0BD30-0XB0 DI2/DO2 x DC24V 200kHz 6ES7223-3BD30-0XB0 DO4 x DC24V 200kHz 6ES7222-1BD30-0XB0 DI2/DO2 x DC5V 200kHz 6ES7223-3AD30-0XB0 DO4 x DC5V 200kHz 6ES7222-1AD30-0XB0

1-4 S7 1200

1.3 SINAMICS V80

SINAMICS V80 S7-1200 S7-200 /

SINAMICS V80

SINAMICS V80

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V80

S7-1200 PLC

SINAMICS V80

kW SINAMICS V80

0.1 6SL3210-5CB08-4AA0 1FL4021-0AF21-0AA0 1FL4021-0AF21-0AB0 0.2 6SL3210-5CB11-1AA0 1FL4032-0AF21-0AA0 1FL4032-0AF21-0AB0 0.4 6SL3210-5CB12-0AA0 1FL4033-0AF21-0AA0 1FL4033-0AF21-0AB0 0.75 6SL3210-5CB13-7AA0 1FL4044-0AF21-0AA0 1FL4044-0AF21-0AB0

SIMATIC PLC/SINAMICS V80

6ES7 298-2DR23-0XA0 1-5 V80

2.

2.1

2.1.1 PM 1207 6EP1332-1SH71

CPU 1214C DC/DC/DC 6ES7214-1AG31-0XB0 SINAMICS V80

- V80 6SL3210-5CB11-1AA0 - 1FL4032-0AF21-0AA0 - SIMATIC PLC/SINAMICS V80 6ES7 298-2DR23-0XA0 SIMATIC Field PG M3 6ES7715-1BB23-0AA1

2.1.2 Window 7 32 TIA Portal V12 SP1 STEP 7 V12 SP1 WinCC V12 SP1

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2.2

2.2.1

2-1

2.2.2

CPU 1214C V80 TIA

Portal STEP 7 V12 SP1 S7-1200

1 2 CPU 1200 3 4 5 6 7 8 PLC 9 10 11

6

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3.

3.1 1

3.1.1 S7-1200 V80

CPU 1214C V80 V80 X1 CPU 1214C

CPU 1214C SIMATIC PLC/SINAMICS V80

V80 M P24V/M V80 X1

Q0.1 SIGN

CLR Q0.4 ON/OFF L+ P24V M M

Z

Z_COM

Alarm

BK

POS_OK

Shield 3-1 CPU1214C V80 3.1.2 CPU 1214C CPU 1214C

I1.2 I1.3

I0.7

3-2 CPU1214C

3.1.3

CPU 1214C V80

3.2 2 CPU 1200

TIA Portal CPU 1214C

1 TIA Portal V1

2 SP1 “S7_1200_MC” 2 “S7_1200_MC”

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3-1

3

“SIMATIC S7-1200” CPU

3-2 PLC

3-3 PLC

PLC

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3-4

5

PG/PC PLC

3-5

S7-1200

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3.3 3

1

CPU

3-6 .

2

“S7-1200 Motion Control “TO_Axis_PTO DB 20

3-7

3.4 4

1

2 “Pulse_1

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3-8

3.5 5

“Q0.4 “TRUE

3-9

Q0.4 “***_

L#1000 V80 “PULSE “8 1000

10.0 mm

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3-10

3-11

I0.7

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3-12 .

3.6 6

1

CPU

3-13

2

“S7-1200 Motion Control “TO_CommandTable DB 30

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3-14

3.7 7

1

2

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3-15

3

3.8 8 PLC

PLC PLC

3.9 9

1 PLC

2 ”

PCI-1240运动控制卡 快速入门手册解析

PCI-1240快速入门手册 目录 第一章PCI-1240 安装 1．1 1．2 PCI-1240 Driver 与Utility 安装PCI-1240 硬件安装 第二章PCI-1240 与驱动器接线 2．1 PCI-1240 针脚描述 2．2 PCI-1240 与驱动器连接 第三章PCI-1240 测试 3．1 PCI-1240 Utility 使用 第四章PCI-1240 软件编程 4．1 PCI-1240 软件编程 第五章附录 1. PCI-1240 Utility 界面说明：

第一章PCI-1240安装 1．1 PCI-1240 Driver与Utility安装 在使用pci-1240 之前必须安装pci-1240 驱动，驱动安装步骤： A) 将研华提供的驱动光盘置于光驱中，出现如下画面： B) 点击Installation 选项，出现如下画面： C) 点击Individual Driver，出现如下画面： D) 选择Motion Control Cards 中选项PCI-1240，点击安装PCI-1240 驱 动；

1．2 PCI-1240 硬件安装： 1) PCI-1240 跳线设置： I. BoardID 设置：通过设置板卡上DIP 开关可以设置PCI-1240 的BoardID 从0－15。 II. JP1~8 设置nP+P，nP+N 和nP-P，nP-N 输出引脚为＋5v 输出还是差分输出，缺省设置为差分输出；如图所示： 注意：设置为＋5v单端输出时，要防止外部噪声窜入PCI-1240. III. JP9 Enable/Disable 紧急停止功能，如图所示： 2) 单块板卡安装： I. 关闭计算机电源； II. 将PCI-1240 卡插在计算机的任一PCI 槽上； III. 重新开启计算机，系统会自动寻找到PCI-1240，根据提示点 击Next 添加PCI-1240 驱动； 3) 多块板卡安装： I. 将板卡的BoardID DIP 开关设置成不同的值（不能有重复）； II. 先将一块板卡插在一PCI 槽，根据单块板卡安装方法，添加 驱动； III. 然后关机，根据单块板卡安装方法，依次安装其他板卡。

运动控制器PLC与CNC的关系

运动控制器、PLC与CNC的关系 运动控制器：是控制位置、速度、扭矩的，通常不独立使用，可由PLC、CNC控制PLC：一般用在工控设备CNC：一般用在数控设备。 运动控制主要涉及步进电机、伺服电机的控制，控制结构模式一般是：控制装置+驱动器+（步进或伺服）电机。控制装置可以是PLC系统，也可以是专用的自动化装置（如运动控制器、运动控制卡）。PLC系统作为控制装置时，虽具有PLC系统的灵活性、一定的通用性，但对于精度较高（如插补控制）、反应灵敏的要求时难以做到或编程非常困难，而且成本可能较高。随着技术进步和技术积累，运动控制器应运而生了，它把一些普遍性的、特殊的运动控制功能固化在其中（如插补指令），用户只需组态、调用这些功能块或指令，这样减轻了编程难度，性能、成本等方面也有优势。可以这样理解：PLC的使用不局限于CNC，只是一种普通的运动控制装置。运动控制器是一种特殊的PLC，专职用于运动控制。CNC是计算机数字控制机床(Computer numerical control，即数控机床)的简称，是一种由程序控制的自动化机床。CNC的运动控制装置以前基本上是PLC，但高性能的CNC大多采用运动控制器。 CNC可以看做一种特殊的运动控制器，专门用在数控行业，而广义运动控制器主要是做多轴联动控制的一种概念，PLC是可编程控制器，主要做逻辑控制，CNC一般带一些PLC功能，PLC现在也带一些运控功能. CNC的数控装置已经内置了PLC 。 PLC是可编程控制器，不仅仅应用在数控机床上，在

工业设备，生产线，自动化装置里都用得到。应用相当广泛。运动控制器: 运动控制是自动化的一个分支，它使用称为伺服机构的一些设备如液压泵，线性执行机或者是电机来控制机器的位置和/或速度。运动控制在机器人和数控机床的领域内的应用要比在专用机器中的应用更复杂，因为后者运动形式更简单，通常被称为通用运动控制。运动控制被广泛应用在包装、印刷、纺织和装配工业中。

运动控制卡C程序示例

2. VC 编程示例 2.1 准备工作 (1) 新建一个项目,保存为“ VCExample.dsw ”； (2) 根据前面讲述的方法,将静态库“ 8840.lib ”加载到项目中； 2.2 运动控制模块 (1) 在项目中添加一个新类,头文件保存为“ CtrlCard.h ”,源文件保存为“ CtrlCard.cpp ”； (2) 在运动控制模块中首先自定义运动控制卡初始化函数,对需要封装到初始化函数中的库函数进行初始化； (3) 继续自定义相关的运动控制函数, 如：速度设定函数,单轴运动函数,差补运动函数等； (4) 头文件“ CtrlCard.h ”代码如下： # ifndef __ADT8840__CARD__ # define __ADT8840__CARD__ 运动控制模块 为了简单、方便、快捷地开发出通用性好、可扩展性强、维护方便的应用系统,我们在控制卡函数库的 基础上将所有库函数进行了分类封装。下面的示例使用一块运动控制卡 ****************************************************** #define MAXAXIS 4 //最大轴数 class CCtrlCard { public: int Setup_HardStop(int value, int logic); int Setup_Stop1Mode(int axis, int value, int logic); (设置stop1 信号方式) int Setup_Stop0Mode(int axis, int value, int logic); (设置stop0 信号方式) int Setup_LimitMode(int axis, int value1, int value2, int logic); (设置限位信号方式) int Setup_PulseMode(int axis, int value); (设置脉冲输出方式) int Setup_Pos(int axis, long pos, int mode); (设置位置计数器) int Write_Output(int number, int value); (输出单点函数) int Read_Input(int number, int &value); (读入点) int Get_CurrentInf(int axis, long &LogPos, long &ActPos, long &Speed); (获取运动信息) int Get_Status(int axis, int &value, int mode); (获取轴的驱动状态) int StopRun(int axis, int mode); (停止轴驱动) int Interp_Move4(long value1, long value2, long value3, long value4); (四轴差补函数) int Interp_Move3(int axis1, int axis2, int axis3, long value1, long value2, long value3); (三轴差补函数) int Interp_Move2(int axis1, int axis2, long value1, long value2); (双轴差补函数) int Axis_Pmove(int axis ,long value); (单轴驱动函数) int Axis_Cmove(int axis ,long value); (单轴连续驱动函数) int Setup_Speed(int axis ,long startv ,long speed ,long add ); (设置速度模块) int Init_Board(int dec_num); (函数初始化) (设置速度模块) CCtrlCard(); (定义了一个同名的无参数的构造函数) int Result; // 返回值 }; #endif

台达运动控制型PLC应用技术【详情】

台达运动控制型PLC应用技术

输出可选。

CLR0+、CLR0-、CLR1+、CLR1-：清除信号（Servo驱动器内部偏差计数器清除信号）FP0+、FP0-、FP1+、FP1-：脉冲输出端口 RP0+、RP0-、RP1+、RP1-：脉冲输出端口 （注：0表示第一轴，1表示第二轴，如START0表示启动第一轴，START1表示启动第二轴，其他信号依次类推） 从端子分布可以看到，除了常用的极限和启动停止信号外，配置了过零脉冲PG和手摇轮功能输入端，手摇轮是机床应用中常用而必备功能，而利用过零信号在精确控制场合往往会用到，当然更不用说定位控制中都会用到的DOG原点信号。 2.3配线规格 一般I/O点配线就不再赘言了，可以关注一下PLC比较少用到的差分输入输出方式，在信号中有一部分是这样的，一定要注意否则将不能正确完成，参见图2、图3。 图2差分输入配线示意图 图3差分输出配线示意图 3 台达运动控制型PLC软件结构 3.1 DVP20PM程序结构 由于20PM主机结合了PLC顺序逻辑控制及双轴插补定位控制的功能，因此在程序架构上主要分为O100主程序、Ox运动子程序及Pn子程序等三大类，结合了基本指令、应用指令、运动指令及G Code指令，使程序设计更多元化，结构更清晰；程序采用PMSOFT 软件进行编辑，参见图4。 图4 程序设计界面 （1）主程序。主程序以O100作为起始标记，M102作为结束标记，是PLC顺序控制程序，主要为控制主机动作执行，在O100主程序区域中，可以使用基本指令及应用指令，或在程序中启动Ox0~Ox99运动子程序及调用Pn子程序。主要提供主控制程序的建立，以及运动子程序的设定及启动控制。 （2）运动子程序。Ox0～Ox99运动子程序为运动控制程序，主要为控制20PM系列主机进行X-Y轴双轴运动之子程序，于Ox0～Ox99运动子程序区段中，有支持基本指令、应

双轴运动控制器操作手册

双轴运动控制器操作手册 目录 一 与外部驱动器及IO（输入输出）接线图 (3) 二 用户管理操作 (4) 三 系统参数设置 (5) 四 IO（输入输出）设置 (6) 五 系统自检操作 (8) 六 手动操作 (9) 七 编程操作 (11) 八 自动执行 (13) 九 指令详解 (14) 十 电子齿轮计算及公式 (15) 十一 编程案例 (17)

十二 常见问题及处理 (19)

一与外部驱动器及IO（输入输出）接线图 1.控制器与步进驱动器或伺服驱动器的连接（红色线为1号线） 2.IO（外部开关及继电器）的接线图（红色线为1号线） 注：因输入采用低电平有效，若选用光电开关，则需要选择NPN型。

二 用户管理操作 注意：所有重要参数只有用户登录以后才可修改保存。防止他人随意更改参数，影响加工质量。 从主画面进入参数设置，并进入用户管理，进行密码输入。 输入用户密码，按确认键，若输入正确，则提示“用户登陆成功”，否则提示“密码错误，请重新输入”。用户密码出厂值为“123456”。 用户登录成功后，则可进行加工参数的修改保存。否则加工参数不可修改保存。若进入此界面后，提示“用户已登录！”，表示用户登录成功。 然后直接按退出按键，对系统参数及IO 设置进行编辑，编辑完成，再次进入用户管理，并选择用户退出，按确认键，当前参数设置里的内容全部不可更改。若需要修改，再次进入用户管理进行登录。 注：用户密码可以修改。但是必须要记忆下新设的密码，否则加工参数将不可修改保存。

三系统参数设置 从主界面的参数设置里进入系统参数，通过移动光标，对光标所在位置进行数据修改。共分4屏，按“上页”“下页”键切换。 控制参数修改完毕可进入速度参数界面进行速度的参数修改，共2屏，修改方式同上。 修改完成后，按参数保存进入参数保存界面，按确认键对当前修改完成的数据进行保存。若保存成功则提示“参数保存成功”。

nMotion运动控制卡使用手册2.0

nMotion运动控制卡使用手册 nMotion控制卡特点: 支持Mach3所有版本,包括目前最新版本. 支持所有Windows版本,包括Windows8 USB无需驱动,所有Windows版本即插即用,支持热插。 USB总线采用高档芯片磁耦隔离,真正有价值的隔离,不同于一般控制卡的光耦隔离输入输出,做到了超可靠性,绝对保证电脑USB的安全。同时保证的超强的EMC抗干扰能力。 单芯片，系统更精减，比一般的又芯片处理方式稳定性高出不知多少倍。 双核超高速CPU（单核最高主频204MHz）,运算处理能力有极大冗余。并保证实现4轴联动下500KHz的脉冲输出频率，6轴联动的脉冲输出频率最高达300KHz，可接伺服/步进。 运动控制缓冲大小可设，保证最快插补周期也能稳定运行，电脑运行负荷过重时也能平稳运行。 拥有16路输入口，输入接口更简单，端口干湿接点均可，接线更为简单，干接点方法只要外部接一个物理开关到地线即可，所有16路输入口都有信号指示，为低电平时指示灯亮，调试简单明了。 拥有8路输出口，单路输出驱动能力500mA,可直接驱动直流继电器 PWM调速输出端口，可设PWM频率，0~1000连续可调 拥有测速功能，主轴实际转速在Mach3界面中实时显示，测量精准稳定。 电路板由工程师精心打造，设计水平一目了然。 带有256字节NVRAM空间，可保存6个轴的座标值，下次上电无需找零点。

目录 nMotion运动控制卡使用手册 (1) nMotion控制卡特点: (1) 目录 (2) 外观及安装孔机械尺寸： (5) 1 Mach3的软件安装 (6) 1.1安装准备 (6) 1.2 USB电缆的准备 (6) 1.3运动控制卡的软件安装 (7) 2 Mach3的软件配置 (8) 3.运动控制卡的硬件安装 (11) 3.15轴输出信号 (11) 3.2 16个输入端子（Input Port）引脚位置图 (12) 3.3 8路控制输出端子引脚位置图： (13) 4. 引脚功能描述 (14) 4.1 5轴输出端子（Axis Output Port ）引脚功能描述 (14) 4.2 16 个输入端子（Input Port）引脚功能描述 (14) 4.3 输出端子（Out Port）引脚功能描述： (15) 5 USB运动控制卡的接线图 (16) 5.1 X、Y、Z、A、B轴输出 (16) 5.2 输入端口 (18) 5.3 各类规格传感器的接线和配置方法 (19) 5.4 输出端口 (20) 6 外部倍率旋钮 (21) 7 主轴调速PWM模拟量输出 (23) 7.2 主轴调速模拟输出接口原理图 (26) 7.3 主轴输出接线图（通用变频器的接线图） (27) 8 主轴测速 (27) 8.1 nmotion控制卡配置对话框 (27) 8.2 主轴转速显示 (28)

plc基础知识总结

1、LC有哪些特点？ 答：PLC有如下特点：①可靠性高，抗干扰能力强；②配套齐全，功能完善，适用性强；③易学易用，深受工程技术人员欢迎；④系统的设计，建造工作量小，维护方便，改造容易；⑤体积小，重量轻，能耗低。 2、LC机与继电器控制系统之间有哪些差异？ 答：PLC机实际上是计算机，它各种元器件之间的逻辑关系是通过程序来表达的，改变逻辑关系只要改变程序，而继电控制系统上各种电器元件，用导线依一定的规律将它们连接起来，接线表达了各元器件间的逻辑关系，要改变这种关系只能改变接线。PLC机是串行工作方式；继电器控制系统是并行工作方式。 3、可编程序控制器的硬件及其结构？ 答：PLC采用了典型的计算机结构，主要包括CPU、RAM、ROM、输入输出接口电路、电源单元及编程器和外围设备。 4、梯形图编程方式有几种? 答：1、按逻辑指令梯形图方式编程；2、按步进指令梯形图方式编程。 5、可编程序控制器的工作原理。（P460／简答1） 答：可编程序控制器采用的是循环扫描工作方式，采用集中采样、集中输出。其工作过程可分为五个阶段：内部处理、通讯操作、输入处理、程序执行和输出处理。 7、简述可编程序控制器梯形图基本结构的组成。

答：三菱FX系例可编程序控制器梯形图的基本结构由左、右母线，各类触点符号、各类线圈符号、文字符号和表示能流的连线、节点组成。 8、简述节点和梯级的含义？答：节点是触点的逻辑关系表示；梯级则是表示一段逻辑关系的刷新或输出。 9、简述可编程序控制器的编程技巧。 答：编程技巧并无一定章法可循，只能在编程的过程中积累，首先应能熟练运用机内元器件和常见的基本环节，如定时计时环节、振荡环节、分频环节等，在编程过程中，有个串联回路并联，应将触点最多的那个回路放在最前面；有几个并联回路串联，应将触点最多的那个回路放在最左面，这样能使程序简洁明白，语句较少．在编程的过程中遇到不可编程电路必须重新安排，以便正确应用PLC指令进行编程。 10、RST指令在实际使用中应注意哪些方法？ 答：RST指令一般与SET指令配合使用，对同一元件，SET、RST 指令可多次使用，而且不限制使用顺序，但最后执行者有效。RST指令还可用于积算定时器、计数器、数据寄存器、变址寄存器等的复位、当前值清零。 11、什么情况下允许双线圈输出？ 答：同一程序的两个绝不会同时执行的程序段中可以有相同的输出线圈。在步进指令程序中，不同时“激活”的双线圈是允许的；在子程序调用程序中也容许双线圈输出。

运动控制卡应用实验---指导书(201309版本)

机械设计制造及其自动化专业实验 ——机电控制实验 运动控制卡应用实验 实验指导书 重庆理工大学 机械工程学院 实践教学及技能培训中心 2014年1月

学生实验守则 1．学生应按照实验教学计划和约定的时间，准时上实验课，不得迟到早退。 2．实验前认真阅读实验指导书，明确实验目的、步骤、原理，预习有关的理论知识，并接受实验教师的提问和检查。 3．进入实验室必须遵守实验室的规章制度。不得高声喧哗和打闹，不准抽烟、随地吐痰和乱丢杂物。 4．做实验时必须严格遵守仪器设备的操作规程，爱护仪器设备，服从实验教师和技术人员指导。未经许可不得动用与本实验无关的仪器设备及其它物品。 5．实验中要细心观察，认真记录各种试验数据。不准敷衍，不准抄袭别组数据，不得擅自离开操作岗位。 6．实验时必须注意安全，防止人身和设备事故的发生。若出现事故，应立即切断电源，及时向指导教师报告，并保护现场，不得自行处理。 7．实验完毕，应主动清理实验现场。经指导教师检查仪器设备、工具、材料和实验记录后方可离开。 8．实验后要认真完成实验报告，包括分析结果、处理数据、绘制曲线及图表。在规定时间内交指导教师批改。 9．在实验过程中，由于不慎造成仪器设备、器皿、工具损坏者，应写出损坏情况报告，并接受检查，由领导根据情况进行处理。 10．凡违反操作规程，擅自动用与本实验无关的仪器设备、私自拆卸仪器而造成事故和损失的，肇事者必须写出书面检查，视情节轻重和认识程度，按学院有关规定予以赔偿。 重庆理工大学

说明 1.同学可以登录学校的“实验选课系统”（从学校首页登陆：https://www.sodocs.net/doc/248859173.html,或从数字 校园登录），自己进行实验项目的选择。希望同学们能在每个实验项目开放的时间内尽早进行实验预约（预约时间必须比实验上课时间提前3天），因为学生数量比较多，如果某实验项目开放的时间内同学未能进行实验预约，则错过该实验项目的实验机会，补做就要在该实验项目下一次开放时进行。 2.如有什么问题，同学可以拨打电话62563127联系张君老师。

FX系列plc常用运动控制指令

FX系列plc常用运动控制指令 1、PLSR：带加减速功能的定脉冲数脉冲输出指令，以指定的速度输出一定数量的脉冲，并且，启动时有加速过程，停止时有减速过程。 指令输入方式：[PLSR K3000 K2000 K300 Y0] K3000：最高输出频率 K2000：脉冲数量 K300：加减速时间（单位ms） Y0：脉冲输出点 2、PLSY：基本脉冲输出指令，以一定的频率输出指定数量的脉冲，但是没有加减速过程。 指令输入方式：[PLSY K2000 D0 Y0] K2000:指定的脉冲输出频率 D0指定的脉冲输出数，当该值为0时，输出脉冲不受限制 Y0：指定的脉冲输出端子 3、PLSV：可调脉冲输出指令，可以实时改变脉冲频率。该指令无法设置发出脉冲的总数，也就是不能通过指令定位。 指令输入方式：[PLSV D0 Y0 Y3] D0：脉冲输出频率 Y0：发出脉冲的输出点 Y3：方向点 4、DRVA：绝对定位指令，它的脉冲总数实际是它要到达的目标值，也就是和各高速点计数寄存器相匹配，例如，当你输入脉冲目标值为4000，而你高速点的计数寄存器中是6000，这时它会朝着反向发出2000个脉冲。 指令输入方式：[DRVA K4000 K3000 Y0 Y3] K4000：脉冲总数 K3000：脉冲频率 Y0：脉冲的输出点 Y3：脉冲的方向点 注意：每个高速脉冲输出点都有自己的脉冲计数寄存器，无论通过哪个指令发出脉冲，高速脉冲输出点都会有一个特定的寄存器记录所发出的脉冲数，包括正向的和反向的，可做为运动控制中每个轴的坐标。

5、DRVI：相对定位指令，它的脉冲总数是以当前位置为起点将要运动的距离，而不考虑高速点计数器中的脉冲数。 指令输入方式：[DRVI K4000 K3000 Y0 Y3] K4000：脉冲总数 K3000：脉冲频率 Y0：脉冲的输出点 Y3：脉冲的方向点 6、ZRN：回原点指令，该指令触发后PLC开始输出脉冲控制电机以第一速度运动，在原点信号的上升沿切换到第二速度运动，在原点信号的下降沿停止运动。 指令输入方式[ZRN K6000 K1000 X0 Y0] K6000：运动到原点之前的第一运动速度 K1000：运动到原点之后的第二运动速度 X0：原点信号 Y0：脉冲的输出点

翠欧控制卡入门手册-MC206X-学习

目的 (2) 原则 (2) 内容 (2) 1 用途 (2) 1.1 应用领域 (2) 1.2 应用实例 (3) 2 运动控制系统构架 (3) 2.1 组成 (3) 2.2 各部分功能 (4) 3 配线 (6) 3.1 MC206X介绍 (6) 3.2 供电 (9) 3.3 控制器、驱动器配线 (9) 3.4 孔制器、上位机连接 (12) 4 软件编程 (12) 4.1 支持软件使用 (12) 4.2 简单运动指令举例 (27) 4.3 简单运动控制程序举例 (34)

目的 通过阅读本手册，让刚刚接触TRIO运动控制器的客户可以从用途、系统构架、TRIO 在系统中的作用以及软、硬件有一个初步的了解。其中最主要的是，通过本手册一定要让用户能够自己搭建一个简单的控制系统，能用Motion Perfet与控制器、电机连接起来，对电机进行一些简单的操作。为用户未来使用TRIO运动控制器开发项目打下基础。 原则 简单、实用、图文并茂。 内容 1 用途 1.1 应用领域 TRIO运动控制器主要应用在工业控制领域，可以对伺服，步进，变频器等进行控制。其特点是指令简单，完成复杂的多轴协调运动，只需几条简单的指令就可以完成。

1.2 应用实例 2 运动控制系统构架 2.1 组成 2.1.1 运动控制系统概念 运动控制是指在一定的环境中，根据给定的条件，将预定的控制方案、规划指令转变成期望的机械运动。实现对被控目标机械部件精确的位置控制、速度控制、加速度控制、转矩或力的控制，以及这些控制的综合控制。 当今的运动控制，由于环境条件的复杂，使得控制方案，数据也显得越来越复杂，这样，实际中要想完成预定的动作，实现准确的运动控制，更多的依靠大型的运动控制系统。 运动控制系统包括处理运动算法和信号的控制器、增强信号，可供应运动控制器提供运动输出的放大器、执行机构、反馈系统（传感器/变送器），可基于输出和输入的比较值，调节过程变量。有的系统还包括操作员界面或主机终端前端处理设备。 2.1.2 运动控制系统框图

台达运动控制型PLC应用技术

台达运动控制型PLC应用技术 摘要：本文简述台达DVP20PM运动控制型PLC的硬件及软件结构，并介绍在应用中的方法及特点。 关键词：PLC运动控制逻辑控制数控系统 CAM插补运算 1 引言 随着自动化设备对控制的高精度、高响应性需求的不断增加，自动化控制技术不断提高，精确的高速定位控制得到广泛应用，PLC这一工业控制产品也从早期的逻辑控制领域不断扩展到运动控制领域，实现了以往PLC无法完成的运动控制功能。 在运动控制中大多数采用我们熟悉的数控系统或者是计算机运动板卡来完成，虽然作为专门的产品能够实现复杂的运动轨迹控制，但同时要完成一些逻辑动作的控制就不如PLC灵活方便。台达DVP20PM系列PLC高速定位、双轴线性及圆弧插补多功能可编程控制器，结合了PLC逻辑动作控制和数控系统运动控制的各自优点，在功能上满足双轴插补的高速定位需求。 2 台达运动控制型PLC硬件结构 DVP20PM是台达运动控制型PLC。DVP20PM通过前后两个扩展口既可作为PLC 主机执行也可作为EH2型主机的扩展模块使用，具有X0-X7、Y0-Y7数字量输入输出各八点，并配置了手摇轮、零点信号、原点信号、极限信号、启动、停止等各种信号接口满足应用需求。 DVP20PM主机包含64K超大程序容量内存（Flash），可支持100段运动程序，脉冲输出最高可达500KHz，并具备电子原点返回模式，支持PLC顺序语言及定位语言(G码与M码），下面先由硬件部分简单介绍20PM组成。 2.1电源 DVP20PM电源规格参见表1。

2.2I/O点规格 参见图1，DVP20PM提供的数字量输入输出点规格与台达通用PLC规格基本相同，输入点支持SINK（漏极）和SOURCE（源极）两种方式，输出点也有继电器输出和晶体管输出可选。

正运动技术-《ECI0032控制卡硬件手册》

ECI0032网络控制卡硬件手册 Version 1.1

版权说明 本手册版权归深圳市正运动技术有限公司所有，未经正运动公司书面许可，任何人不得翻印、翻译和抄袭本手册中的任何内容。 涉及ECI控制器软件的详细资料以及每个指令的介绍和例程，请参阅ZBASIC软件手册。 本手册中的信息资料仅供参考。由于改进设计和功能等原因，正运动公司保留对本资料的最终解释权！内容如有更改，恕不另行通知！ 调试机器要注意安全！请务必在机器中设计有效的安全保护装置，并在软件中加入出错处理程序，否则所造成 的损失，正运动公司没有义务或责任对此负责。

目录 ECI0032网络控制卡硬件手册 (1) 第一章控制卡简介 (1) 1.1连接配置 (1) 1.2安装和编程 (2) 1.3产品特点 (2) 第二章硬件描述 (2) 2.1ECI0032系列型号规格 (2) 2.1.1订货信息： (3) 2.2ECI0032接线 (4) 2.2.1电源/CAN接口信号： (5) 2.2.2RS232接口: (6) 2.2.3通用输入信号 (6) 2.2.3.1输入0-7： (7) 2.2.3.2输入8-15： (7) 2.2.4通用输出信号 (8) 2.2.4.1输出0-7 (8) 2.2.4.2输出8-15 (8) 第三章扩展模块 (9) 3.1ZCAN从协议配置： (9) 3.2与控制器连接接线参考： (10) 3.3与扩展模块CAN总线、输入输出、电源接线参考： (11) 第四章常见问题 (11) 第五章硬件安装 (12) 5.1ECI0032安装 (12)

第一章控制卡简介 ECI是正运动技术推出的网络运动控制卡型号简称。 ECI0032系列控制卡采用优化的网络通讯协议可以实现实时的运动控制。1.1连接配置 典型连接配置图 ECI网络运动控制卡支持以太网，232通讯接口和电脑相连，接收电脑的指令运行，通过CAN总线可以连接各个扩展模块，从而扩展输入输出点数或运动轴(CAN总线两端需要并接120欧姆的电阻)。

运动控制卡项目实施方案

第一章项目总论 一、项目概况 （一）项目名称 运动控制卡项目 （二）项目选址 xxx经济合作区 场址应靠近交通运输主干道，具备便利的交通条件，有利于原料和产成品的运输，同时，通讯便捷有利于及时反馈产品市场信息。 （三）项目用地规模 项目总用地面积59002.82平方米（折合约88.46亩）。 （四）项目用地控制指标 该工程规划建筑系数69.34%，建筑容积率1.26，建设区域绿化覆盖率7.42%，固定资产投资强度177.04万元/亩。 （五）土建工程指标 项目净用地面积59002.82平方米，建筑物基底占地面积40912.56平方米，总建筑面积74343.55平方米，其中：规划建设主体工程51073.25平方米，项目规划绿化面积5517.35平方米。 （六）设备选型方案

项目计划购置设备共计132台（套），设备购置费6905.61万元。 （七）节能分析 1、项目年用电量1374353.11千瓦时，折合168.91吨标准煤。 2、项目年总用水量23067.05立方米，折合1.97吨标准煤。 3、“运动控制卡项目投资建设项目”，年用电量1374353.11千瓦时，年总用水量23067.05立方米，项目年综合总耗能量（当量值）170.88吨标准煤/年。达产年综合节能量45.42吨标准煤/年，项目总节能率20.46%， 能源利用效果良好。 （八）环境保护 项目符合xxx经济合作区发展规划，符合xxx经济合作区产业结构调 整规划和国家的产业发展政策；对产生的各类污染物都采取了切实可行的 治理措施，严格控制在国家规定的排放标准内，项目建设不会对区域生态 环境产生明显的影响。 （九）项目总投资及资金构成 项目预计总投资18600.37万元，其中：固定资产投资15660.96万元，占项目总投资的84.20%；流动资金2939.41万元，占项目总投资的15.80%。 （十）资金筹措 该项目现阶段投资均由企业自筹。 （十一）项目预期经济效益规划目标

S7-200 SMART PLC的运动控制向导

S7-200 SMART PLC的运动控制向导 运动轴（Axis of Motion）内置于S7-200 SMART CPU 的运动控制功能使用运动轴（Axis of Motion）进行步进电机和伺服电机的速度和位置控制。 S7-200 SMART CPU 提供3个单轴控制，其组态方式与S7-200的EM253类似，S7-200 SMART CPU 目前未提供单独的运动控制模块。其开环位置控制提供以下功能： 1.提供高速控制（高速脉冲输出），速度从每秒2个脉冲到每秒100,000个脉冲（2HZ到100KHZ）； 2.提供可组态的测量系统，既可以使用工程单位（例如英寸和厘米）也可以使用脉冲数； 3.提供可组态的反冲补偿； 4.支持绝对、相对和手动位控方式； 5.提供连续操作； 6.提供多达32组移动曲线，每组最多可有16步； 7.提供4种不同的参考点寻找模式，每种模式都可对起始的寻找方向和最终的接近方向进行选择。 8.支持急停(S曲线)或线性加速及减速。 9.提供SINAMICS V90驱动器的相关支持。 使用STEP7-Micro/ WIN SMART 可以创建运动轴所使用的全部组态。这些组态和程序块需要一起下载到CPU中。

S7-200 SMART CPU 的运动控制能够实现主动寻找参考点功能，绝对运动功能，相对运动功能，单、双速连续旋转功能，速度可变功能（依靠AXISX_MAN 指令实现）及曲线功能。所有的轴功能都是单轴开环控制，系统不提供轴与轴之间的耦合及轴的闭环控制，如果有这方面需求，则用户需要自己搭建功能，但最终的应用效果要根据实际环境验证，西门子无法提供保证。 S7-200 SMART CPU 运动控制输入/输出点定义见表1： *如果Axis1组态为脉冲加方向，则P1分配到Q0.7。如果Axis1组态为双向输出或者A/B相输出，则P1被分配到Q0.3，但此时Axis2将不能使用。

PCI1010运动控制卡使用说明书

PCI1010运动控制卡 硬件使用说明书 北京阿尔泰科技发展有限公司

目录 一．特点 (2) 二．规格 (2) 三．概述 (4) 四．布局图 (5) 五．使用说明 (5) 5.1 安装 (5) 5.2 通用输入口接线方式 (5) 5.3 驱动程序的安装 (6)

一．特点 ?32位PCI总线接口，即插即用 ?2轴伺服/步进电机控制，每轴可独立控制，互不影响 ?脉冲输出的频率误差小于0.1% ?脉冲输出速度最高可达到4 MHz ?可选择脉冲输出模式：CP/DIR, CW/CCW ?非对称直线加/减速驱动 ?梯形与S曲线速度轮廓 ?2轴直线插补、圆弧插补、模式插补、连续插补 ?固定线速度控制 ?多轴同步启动/停止 ?可编程控制加速与减速时间 ?在运动中改变输出脉冲数或驱动速度 ?运动中可以实时读出逻辑位置、实际位置、驱动速度、加速度、加/减速状态（加速中、定速中、减速中） ?每轴都有2 个32位比较寄存器用于逻辑位置计数器或者实际位置计数器的位置大小比较，可用于软件限位。 ?可接收伺服马达驱动器的各种信号，如硬件限位信号、到位信号、报警信号等 ?32位递增/递减计数器用于附加编码器 ?可方便地与任意步进电机、AC或DC伺服电机相连接 ?所有数字量输入/输出信号均有2500Vrms隔离 二、规格 ?控制轴2轴 ?CPU数据总线长度16位 插补功能 ?2轴直线插补 ●插补范围各个轴-8,388,607~+8,388,607 ●插补速度1~4MPPS ●插补位置精度±0.5LSB以下（在全插补范围内） ?圆弧插补 ●插补范围各个轴-8,388,607~+8,388,607 ●插补速度1~4MPPS ●插补位置精度±1LSB以下（在全插补范围内） ?2轴位模式插补 ●插补速度1~4MPPS（但依靠CPU数据设定时间） ?其他插补功能 ●线速常数●连续插补●步进插补 各轴通用规格 ?驱动输出脉冲（CLK=16MHz时） ●输出脉冲范围 1 ~ 4MPPS ●输出速度精密度±0.1％以下（对设定数值） ●速度倍率1~500 ●S曲线加速度变化率954 ~ 625×106PPS/SEC2 ●加/减速度125 ~ 1×106PPS/SEC ●初始速度 1 ~ 8000PPS （倍率=1的时候）

PLC教程理论篇之PLC 用于运动控制一

PLC教程理论篇之PLC 用于运动控制一 关键词：脉冲量入（PI）、开关量入（DI）、模拟量入（AI）、脉冲量出（PO）、开关量出（DO）、模拟量出（AO）、电压到频率的转换技术（VF）、位置控制、运动控制、轨迹控制、运动控制多使用脉冲量。脉冲量，其取值总是不断地在0（低电平）和1（高电平）间交替变化着的逻辑量。每秒钟脉冲量交替变化的次数称频率。PLC 处理脉冲量的频率低的为几百、几千赫茨，高的为几十、几百千赫。 上个世纪50 年代诞生的数控技术，简称数控（NC），就是基于脉冲量的应用而不断 展与完善的。它先是用于金属切削机床的运动控制，而今，已用到其它设备、机械手，以至于整个生产线的多方面控制，已是成为当今自动化技术的一个重要支柱。 作为后来者，也已成为当今自动化又一支柱的PLC，也可处理脉冲量。目前，它不仅有输入、输出脉冲量的接口或模块，而且还有很多处理脉冲量的设定与指令。有的虽为微型机、小型机，但也有很强大的脉冲量处理功能，可经济、有效地，通过脉冲量的处理，进行种种运动及其它物理量控制。 除了位移、速度这样的物理量，可直接转换成脉冲量外，其它物理量转换成电量后，利用电压到频率的转换技术（VF），也可再转换成脉冲量。有了这个技术，用脉冲量也可实现对其它物理量，如温度、湿度、流量等的检测。再加上脉宽调制技术的应用，当今，使用脉冲量，不仅可实现运动控制，而且，也可实现对其它物理量控制。 用脉冲量实现控制的优点是： 系统的工作精度高，且这个精度可得以控制。因为它的精度以脉冲计。减少脉冲当量，即每脉冲对应的物理量的实际值，就可提高控制精度。随着技术进步，脉冲当量可作得非常之小。资源比较节省，它用串行，而不是并行处理数值。用一个输入（单相时）或输出点（一个位），就可处理，原来用一个通道（16 位）或字节（8 位）才能处理的问题。这里的关键是，当今PLC 的工作速度很高，可赢得时间。有了时间的富裕，就可换取这个空间的节省。 它的信号传送的电平高，信号失真对其影响也较小，所以，抗干扰能力很强。 由于用脉冲量实现对系统进行控制有这三个优点，所以，近来已用得越来越多。 一、控制类型 PLC 处理输入、输出数据的类型有：脉冲量入（PI）、开关量入（DI）、模拟量入（AI）、脉冲量出（PO）、开关量出（DO）及模拟量出（AO）6 种。与此对应的、与脉冲相关的控制大体有这么几种可能的组合： 1．脉冲量入（PI），开关量出（DO） 这种控制是输入的是脉冲量，而输出是开关量，用于ON/OFF 输出的闭环控制。 若脉冲频率不高，又是单相的，如每秒不到100 次，用普通的输入点，即可读入脉冲量。频率稍高的，又是单相的，可用定时或外中断的子程序的读入脉冲量。若脉冲频率更高，或是双相的，则要用PLC 的高速计数功能读入脉冲量。

台达运动控制型PLC应用技术资料

台达运动控制型PLC应用技术 1 引言 随着自动化设备对控制的高精度、高响应性需求的不断增加，自动化控制技术不断提高，精确的高速定位控制得到广泛应用，PLC这一工业控制产品也从早期的逻辑控制领域不断扩展到运动控制领域，实现了以往PLC无法完成的运动控制功能。 在运动控制中大多数采用我们熟悉的数控系统或者是计算机运动板卡来完成，虽然作为专门的产品能够实现复杂的运动轨迹控制，但同时要完成一些逻辑动作的控制就不如PLC 灵活方便。台达DVP20PM系列PLC高速定位、双轴线性及圆弧插补多功能可编程控制器，结合了PLC逻辑动作控制和数控系统运动控制的各自优点，在功能上满足双轴插补的高速 定位需求。 2 台达运动控制型PLC硬件结构 DVP20PM是台达运动控制型PLC。DVP20PM通过前后两个扩展口既可作为PLC主机执行也可作为EH2型主机的扩展模块使用，具有X0-X7、Y0-Y7数字量输入输出各八点， 并配置了手摇轮、零点信号、原点信号、极限信号、启动、停止等各种信号接口满足应用需求。 DVP20PM主机包含64K超大程序容量内存（Flash），可支持100段运动程序，脉冲输出最高可达500KHz，并具备电子原点返回模式，支持PLC顺序语言及定位语言(G 码与M码），下面先由硬件部分简单介绍20PM 组成。 2.1 电源 DVP20PM电源规格参见表1。 表1 电源规格

2.2 I/O点规格 参见图1，DVP20PM提供的数字量输入输出点规格与台达通用PLC规格基本相同，输入点支持SINK（漏极）和SOURCE（源极）两种方式，输出点也有继电器输出和晶体管输出可选。 图1 需要提到的是其在运动控制中的特殊输入输出点，简述如下： START0、START1：启动输入 STOP0、STOP1：停止输入 LSP0/LSN0、LSP1/LSN1：右极限输入/左极限输入 A0+、A0-、A1+、A1-：手摇轮A相脉波输入+,-（差动信号输入） B0+、B0-、B1+、B1-：手摇轮B相脉波输入+,-（差动信号输入） PG0+、PG0-、PG1+、PG1-：零点讯号输入+,- (差动信号输入) DOG0、DOG1：原点回归的近点信号输入或多段运动的启动信号 CLR0+、CLR0-、CLR1+、CLR1-：清除信号（Servo驱动器内部偏差计数器清除信号）

维宏维鸿四轴真四轴联动雕刻机运动控制卡说明书

1.1维鸿系统的安装 在安装新的维鸿前，请删除旧版本的维鸿。删除的方法请参考程序卸载一节。 维鸿系统包括软件和运动控制卡两部分。所以，系统的安装也分为两个阶段：软件安装和运动控制卡的安装。 总体上，请您在安装完软件之后再安装运动控制卡，这样运动控制卡的驱动程序就不需要单独安装。所以简单以说，可以分为这样几个步骤： (1)安装维鸿软件，待安装程序提示关闭计算机后，关闭计算机。 (2)关闭计算机后，安装运动控制卡。 (3)重新启动计算机，进入Windows操作系统后，略微等待一会，待Windows 自动完成配置，整个安装工作就算完成了。 (4)运行维鸿系统。 下面详细介绍其中的关键步骤。 维鸿软件安装 请按照下面的步骤安装软件： (1)打开计算机电源，启动计算机，系统自动运行进入Windows操作系统。 如果你还没有安装Windows操作系统，请首先安装该操作系统。 (2)Windows操作系统启动后，注意请关闭其他正在运行的程序。 (3)解压维鸿V2.0免安装包,打开里面的dotNetFrameWork文件夹，安装 dotNetFx40_Full_x86_x64.exe (4)打开维鸿V2.0文件夹，右键创建桌面快捷方式

(5)双击打开桌面快捷键方式，运行维鸿。 维鸿软件驱动安装 USB设备驱动支持XP、win7或win8等32位操作系统，任何一个小的错误都有可能安装驱动失败。 1. 将USB数据线连接到电脑任意USB接口，若出现新硬件向导信息提示中选“是，仅这一次（I）”选项，点击“下一步”。在出现新硬件向导信息提示中选“从列表或指定位置安装（高级）”选项，点击“下一步”。 2. 选择“在搜索中包括这个位置（O）”选项，点击“浏览”。

基于PLC的小车自动往返运动控制系统

摘要 可编程控制器(PLC)是一种数字运算操作的电子系统，专为在工业环境下应用而设计。它采用可编程序的存贮器，用来在其内部存贮执行逻辑运算、顺序控制、定时、计数和算术运算等操作的指令，并通过数字的、模拟的输入和输出，控制各种类型的机械或生产过程。 本设计是基于PLC编程的生产流水线小车循环运动控制设计。论述了小车控制系统的软、硬件设计方案及其控制原理。采用的是步进指令，因而比较简洁。 关键词：PLC 步进指令循环控制

目录 摘要...........................................................................................I 第一章概述.. (1) 1.1设计背景及意义 (1) 第二章硬件设计 (3) 2.1主电路图 (3) 2.2 I/O地址分配 (4) 2.3 I/O接线图 (4) 2.4 元件列表 (5) 第三章软件设计 (6) 3.1 程序流程图 (6) 3.2 梯形图 (7) 3.3 STL指令 (11) 3.4 程序分析 (12) 第四章程序调试 (14) 4.1 程序流程图 (14) 设计感想 (16) 参考文献 (17)

第一章概述 1.1 设计背景及意义 传统的运料小车大都是继电器控制，而继电器控制有着接线繁多、故障率高且维修不易等缺点，PLC作为目前国内市场的主流控制器，在技术、行业影响等方面有重要作用。利用PLC控制代替继电器控制已经是大势所趋。 由于PLC的不断发展和革新，使得生产线的运输控制也将得到不断的改善和生产率的不断提高，小车自动控制系统经历了以下几个阶段：（1）手动控制：但是由于当时的技术还不够成熟，这种系统存在设计周期长、体积大、成本高等缺陷，几乎无数据处理和通信功能，必须有专人负责操作。（2）自动控制：通过机器人技术，自动化设备终于实现了PLC在小车自动控制系统在自动方面的应用。（3）全自动控制：PLC大多采用多CPU结构，不断向高性能、高速度和大容量方向发展。 现代企业为提高生产车间物流自动化水平,实现生产环节间的运输自动化,使厂房内的物料搬运全自动化,许多企业在生产车间广泛使用无人小车,小车在车间工作台或生产线之间自动往返装料卸料。由于小车自动往返的实际意义,随着不同企业不同的要求,控制的难度可以不同。 本文介绍了一种基于西门子PLC控制的生产流水线自动控制小车系统设计方案。将PLC运用到小车自动控制系统，可实现小车的全自动控制，降低系统的运行费用。PLC小车自动控制系统具有连线简单控制速度快，精度高，可靠性和可维护性好，维修和改造方便等优点。利用PLC 控制技术，可实现小车相关运动，小车在一个周期内的运动由4段组成。设小车最初在左端，当按下启动按钮，则小车自动循环地工作，若按下停止按钮，则小车