利用后差分技术提高手持GPS的定位精度

　第30卷第5期物　探　与　化　探Vol.30,No.5 2006年10月GE OPHYSI CAL&GE OCHE M I CAL EXP LORATI O N Oct.,2006　

利用后差分技术提高手持GPS的定位精度

高建东,雷郁文

(中国冶金地质勘查工程总局山东正元资源勘查研究院,山东济南　250014)

摘要:从手持GPS定位仪的二进制输出记录中提取出厘米级的高分辨率位置数据,并使用多次平均值测量、位置后差分校正的方法,使轻便、价廉的手持GPS定位仪平面定位误差从数米降低到1m左右,达到亚米级精度。

关键词:手持GPS;定位精度;后差分技术

中图分类号:P228.4;P631 文献标识码:A 文章编号:1000-8918(2006)05-0446-04

随着GPS技术的发展,轻便、价廉的GPS手持机已经大量地用于地质、物化探野外工作之中。在测量控制点稀少的西部地区,手持GPS定位仪更是野外地质工作者的必备工具。但是,使用GPS手持机普通定位方法得出的位置精度一般较低,同一点位在不同日期的定位坐标往往可相差数米至十余米,不能满足许多地质、物化探工作及地质工程点的定位精度要求。笔者通过对Gar m in GPS72型手持定位仪的剖析研究,从GPS的二进制输出记录中提取出厘米级的高分辨率位置数据,使用简单而有效的位置后差分校正方法,明显地提高了手持GPS定位仪的定位精度。初步试验得到的平面位置和高程中误差分别为0.93m和1.98m。

1　手持GPS的定位误差分析及对策

GPS定位是通过接收GPS卫星发射的电磁波信号,利用一组卫星的伪距、星历、卫星发射时间等观测量来实现的,同时还需要知道用户钟差。要获得地面点的三维坐标,必须对4颗卫星进行测量。在这一定位过程中,存在着三部分误差[1]。第一部分是公共误差,例如卫星钟误差、星历误差、电离层传播误差、对流层传播误差等;第二部分是不能由用户测量或由校正模型完全剔除的电磁波传播延迟误差;第三部分是各用户接收机电路及周围环境引起的误差,例如内部噪声、通道延迟、环境电磁噪声、多径效应等。

若在一个已知坐标点上固定一台GPS接收机进行位置测量,显然,GPS接收机的测量值与已知点坐标的差值就包括了上述3部分误差。如果GPS 接收机本身的精度足够高,则可以近似地认为已知点的坐标差值主要由第一、第二部分误差组成。由于GPS卫星距地面高达2万km以上,第一、第二部分误差影响在地面相当大的范围内基本是相同的,因此,在该已知点附近的GPS观测站可以利用在已知点测出的GPS误差对观测值进行改正。这种误差校正技术称为差分GPS定位技术。利用差分GPS定位技术可以将卫星钟误差和星历误差消除,并将电离层延迟和对流层延迟误差部分消除。即:第一部分误差可以利用差分技术消除;第二部分误差的大部分也可以利用差分技术消除,其主要取决于基准接收机和用户接收机的距离。

对同一个测量点重复多次测量取平均值可以降低由GPS接收机内部噪声和环境电磁噪声引起的误差,即第三部分误差可以使用多次定位取平均值的方法部分消除。现在的手持GPS接收机定位刷新速度可达1c/s,许多型号的手持GPS接收机还具有位置求平均功能,可快速、方便地测量出某段时间内的平均定位位置。实验结果表明,对于GPS72型手持定位仪,在无S A政策的影响下,第一、第二部分定位误差与第三部分定位误差的量值基本相当,都在数米的范围之内。

综合使用差分GPS定位技术和重复多次测量技术,就有可能使定位精度大大提高。笔者介绍的手持GPS的精确定位方法即采用了上述思路。

2　差分GPS定位技术及位置差分原理

GPS差分技术是利用2个互相关联的GPS观测量之差,消除观测误差的公共项,提高GPS测绘成果精度的一种有效技术。它使用一台GPS基准站接收机和数台移动站接收机,利用实时或事后处

收稿日期:2006-01-04;修回日期:2006-05-08

　5期高建东:利用后差分技术提高手持GPS的定位精度

理技术,使移动站测量消去公共的误差源———电离层和对流层效应及卫星钟误差和星历误差。根据差分GPS基准站发送的信息方式可将差分GPS定位分为3类,即位置差分、伪距差分和相位差分。这3类差分方式的工作原理是相同的,即都是由基准站发送改正数,由用户站接收并对其测量结果进行改正,以获得精确的定位结果。所不同的是,发送改正数的具体内容不一样,其差分定位精度也不同。由于大部分GPS手持机内部处理程序是固化在机内芯片中,进行伪距差分和相位差分比较困难,我们采用了简单的位置差分方法。经验证明,在基准站与移动站观测同一组卫星的条件下(一般以移动站与基准站间距离在50k m以内为宜),可以采用简单的位置差分方法。相距不太远时(<20km),差分效果尤其明显,残差一般不超过10-6[2]。

安装在基准站上的GPS接收机观测4颗卫星后便可进行三维定位,解算出基准站的坐标。由于存在着轨道误差、时钟误差、S A影响、大气影响、多径效应以及其他误差,解算出的坐标与基准站的已知坐标是不相等的。当移动站与基准站的距离不太大时(一般以小于50km为标准),可以近似地认为移动站的第一、第二部分定位误差与基准站的第一、第二部分定位误差相同,移动站利用基准站的误差改正数对其解算的坐标进行改正,就可以使得定位精度大幅提高。

因为第一、第二部分定位误差都是随时间而不断变化的变量,为了能实时获得差分改正数据,需要配置一套从基站到移动站的实时无线传输系统。差分基站实时发送改正数,移动站接收后对测量结果进行修正,以获得精确的定位结果,此种方式称为实时差分。对于没有实时无线传输系统的普通手持GPS定位仪,可以采用在野外记录测量数据,利用事后处理技术获得高精度的位置数据(后差分),即移动站使用多次定位取平均值的方法记录下各定位点的位置坐标和定位时刻,在野外观测完毕之后,从基站取得相应时段的误差改正值,在事后对各定位点坐标进行误差改正。

3　差分GPS手持机的选择

由于手持机进行事后差分改正需要进行多次重复观测且需要记录定位点的定位时刻,因此选择GPS手持机的主要要求如下。

(1)基站用GPS手持机,能够自动存储位置记录和时间记录;拥有较大的数据存储空间,可以存储足够长的记录时段,此记录时段必须能覆盖所有移动站的记录时间。

(2)移动站用GPS手持机,能够对定位点作多次重复观测,并自动求取平均值;能够存储位置记录的平均值和时间记录;拥有一定的数据存储空间,至少可以存储当日的所有定位点位置数据和时间记录。

虽然几乎所有的GPS手持机都能在屏幕上显示出定位时刻,但可能是出于节约存储器空间的考虑,大多数GPS手持机并不把定位时刻记录到存储器中。目前已知可同时记录定位时刻和定位位置的GPS手持机有:

美国G AR M I N公司生产的GPS7系列———GPS72、GPS74、GPS76型。其中以GPS72型最为实用,它可以在航迹和航点记录中同时记录定位时刻和位置坐标;可对航点进行多次重复观测,自动平均;可以存储3000个带时间的航点记录;可以用于基站或移动站观测。

美国G AR M I N公司生产的“奇遇”型———性能不如GPS7,它仅在航点记录中可以同时记录定位时刻和位置坐标,仅可以用于移动站观测。

4　GPS手持机位置差分的实现

理论上,只要记录下同一时间的固定站GPS接收机的位置飘移记录和移动站观测记录,就可以对移动站观测记录进行校正(位置差分)。但是,由于手持GPS接收机仅提供到米级分辨率的位置坐标(或经纬度)输出,若直接使用手持GPS接收机正常输出的米级分辨率数据进行差分校正,效果很差。校正后的位置坐标仍然只有数米的精度。

通过对GPS72手持接收机的深入研究分析,在手持GPS接收机输出的二进制数据结构中发现了取整输出之前的位置坐标,其经纬度的分辨率保留至0.3m s,相当于毫米级。该高分辨率坐标数据的发现,为手持GPS接收机后差分校正的实现奠定了基础。试验结果表明,对从二进制数据结构中提取出的厘米级分辨率数据进行差分处理,可以使手持GPS接收机的后差分校正精度达到亚米级。GPS72型手持GPS输出的二进制数据结构见表1、2。

根据上述思路,笔者开发出了Gar m in手持GPS 接收机后差分改正软件。当拥有基准站的观测记录时,软件可输出经后差分改正后的亚米级高精度数据(分辨率可达到毫米级);没有基准站的观测记录时,软件也可提取并输出隐藏在GPS接收机内的高分辨率数据,该高分辨率数据由于未执行小数截断操作,精度可比常规输出数据高0.1～0.5m。

?

7

4

4

?

物　探　与　化　探30卷　

表1　GPS 72手持机输出航点数据结构

名称长度字节

说明

数据结构长度

4

整型数,为整个数据结构长度-1

点名不定

AS C II 码,以W 开头表示航点

分隔符30

时间标志4时间标志,0为无时间记录,0×20为有时间记录

纬度4Gar m in 经纬度数据格式,准至0.3m s 经度4Gar m in 经纬度数据格式,准至0.3m s 高程标志10为无高程,1为有高程高程8

双精度浮点数

注释不定

以AS C II 码记录日期、时间

分隔符

5

表2　GPS 72手持机输出航迹点数据结构

名称长度字节

说明

纬度4Gar m in 经纬度格数据式,准至0.3m s 经度4Gar m in 经纬度格式数据,准至0.3m s 高程标志10为无高程,1为有高程

高程8双精度浮点格式数据

时间标志1时间标志,0为无时间,1为有时间记录日期、时间4时间格式数据,准至1s

分隔符

9

5　GPS 手持机位置差分的使用和注意事项

(1)在所有的GPS 移动站开始观测之前,位于

基站的GPS 接收机必须已经处于定时自动观测状态,定时间隔视接收机的数据存储空间和要求的校正精度而定,一般可以在2～20s 内取值。基准站必须选择在视野开阔、上空无遮盖、远离平静水面、光滑墙面等强反射面,附近无较强电磁干扰的稳定

位置,最好将基准站架设在国家等级控制点上,否则

只能做相对校正。在整个观测期间,基准站GPS 接收机的位置不得移动。在所有的GPS 移动站结束观测之后,基站GPS 接收机方可结束观测。

(2)在移动站使用的GPS 接收机使用航点平均值方式记录定位点的位置及时间,平均值记录的观测时间可视卫星接收环境而定,在接收环境好的地区,1m in 以内就可以,而较差的地区,可能需要数分时间,一般以接收机屏幕显示的误差小于5m 为宜。

(3)使用随GPS 接收机配置的MapSource 数据传输软件,将基站和各移动站的观测记录导入计算机。

(4)使用笔者开发的GPS 72系列手持机后差分处理专用软件,从GPS 的电子文档记录中提取厘米级分辨率的位置数据和秒级时间记录,将各移动站的观测数据用基站数据进行后差分处理,输出经后差分改正后的W GS 84坐标系亚米级高精度定位数据。

(5)使用坐标转换软件,将W GS 84坐标系的定位数据转换到北京54或西安80坐标系中。

6　野外观测实验

使用GPS 72接收机2台,其中一台放置在固定点作为基站,另一台作为移动站。对同一点位在7个不同的时段内先后6d 进行多次平均值观测。每

表3　移动站在同一点位、不同日期的多次平均测定记录

m

序号

观测

日期

观测时间

单个时段多次重复观测平均值

单个时段多次重复观测中误差

x

y

z

x y 平面

z

1220912:56:12～13:07:024053363.05501776.5831.35 1.45 1.30 1.95 5.522221012:18:31～12:29:434053359.35501777.3733.070.880.62 1.08 1.673221114:27:42～14:37:074053362.10501775.6829.88 1.230.76 1.45 2.214221216:52:01～17:05:314053361.36501778.1027.33 1.56 1.23 1.99 2.995221312:26:28～12:37:434053359.62501776.4526.91 1.58 1.09 1.92 2.766221318:20:12～18:33:374053360.20501776.4326.81 1.39 1.27 1.88 4.357

2214

10:50:07～11:06:27

4053363.48

501777.65

25.14

1.19

1.24

1.72

3.75

表4　差分改正前后的定位坐标及精度对比

m

序号

差分前多次重复观测平均值

差分后多次重复观测平均值

x

y

z

x

y

z

14053363.05501776.5831.354053363.05501776.5831.3524053359.35501777.3733.074053361.83501777.2335.4734053362.10501775.6829.884053362.54501777.3730.7844053361.36501778.1027.334053362.50501776.9333.9454053359.62501776.4526.914053361.00501777.8234.1864053360.20501776.4326.814053363.53501776.0335.587

4053363.48501777.6525.144053362.51501776.7936.31坐标总平均值

4053361.31

501776.8928.644053362.42

501776.9733.94坐标中误差 1.53

0.78

2.64

0.76

0.54

1.98

平面中误差

1.76

0.93

?

844?

　5期高建东:利用后差分技术提高手持GPS 的定位精度个时段观测时长10～15m in,重复观测间隔5s 。单个时段观测值的平面位置中误差为1.08～1.99m ,高程中误差为1.67～5.22m 。7个时段观测平均值的平面位置中误差为1.76m ,高程中误差为2.64m 。经差分改正后平面位置中误差为0.93m ,高程

中误差为1.98m 。

实验结果表明,使用位置差分改正方法,可以使差分改正之后的定位精度比差分改正之前提高1倍左右,达到亚米级的定位精度。实测及差分改正后的数据处理如表3、表4所示。

7　结论

使用轻便、价廉的GPS 72型手持机,采用航点自动平均功能观测和高分辨率位置后差分改正,可以使平面定位精度约提高1个数量级,从10m 左右达到亚米级。参考文献:

[1]　何怡,李扬继.浅析差分GPS 的算法及数据格式[J ].电讯技

术,2004,44(3):111.

[2]　郑立平,白彦锟.GPS 测量的误差分析[J ].科技资讯,2005

(22):19.

THE APPL I CAT I O N O F THE PO ST 2O PERAT I O N D I FFERENCE TECHN I QUE TO I M PRO VE THE LOCAT I NG PREC I S I O N O F THE HAN D 2HELD GPS

G AO J ian 2dong,LE I Yu 2wen

(Shandong Zhengyuan A cade m y of R esources Exploration,China B ureau of M etallurgy and Geological Exploration,J inan 250014,China )

Abstract:The high 2res oluti on positi on data in the centi m eter grade are extracted fr om the binary out put records of the hand 2held GPS positi on indicat or,and the multi p le average measure ment and post 2operati on positi on difference correcti on method are used s o as t o de 2crease the p lanar l ocating err or of the portable and cheap hand 2held GPS positi on indicat or fr o m several meters t o 1m or s o .Thus the p recisi on of the sub 2meter grade can be attained .

Key words:hand 2held GPS;positi oning p recisi on;post 2operati on difference technique

作者简介:高建东(1958-),男,教授级高工。毕业于中国地质大学(武汉),获硕士学位,中冶勘山东正元资源勘查研究院副总工程师,现从事物探、测绘管理工作和物测应用软件开发研究,发表论文5篇。

征　订　启　事

尊敬的读者:

2007年期刊征订工作将于2006年10月开始,欢迎您订阅《物探与化探》杂志。本刊为双月刊,全年共6期。请您及时到当地邮局办理订阅事宜,注意不要错过征订时间。《物探与化探》杂志的邮发代号为:2-334;订价:12.00元/期,全年订价72.00元/套。

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944?

提高伺服系统定位精度的方法

分析了伺服系统定位误差形成的原因，提出了伺服系统采用分段线性减速并以开环方式精确定位的方法，给出了相应的程序流程图，对提高数控机床伺服系统的定位精度具有实用参考价值。 数控机床的定位精度直接影响到机床的加工精度。传统上以步进电动机作驱动机构的机床，由于步进电动机的固有特性，使得机床的重复定位精度可以达到一个脉冲当量。但是，步进电动机的脉冲当量不可能很小，因而定位精度不高。伺服系统的脉冲当量可以比步进电动机系统小得多，但是，伺服系统的定位精度很难达到一个脉冲当量。由于CPU性能已有极大提高，故采用软件可以有效地提高定位精度。我们分析了常规控制算法导致伺服系统定位精度误差较大的原因，提出了分段线性减速并以开环方式精确定位的方法，实践中取得了很好的效果。 一、伺服系统定位误差形成原因与克服办法 通常情况下，伺服系统控制过程为：升速、恒速、减速和低速趋近定位点，整个过程都是位置闭环控制。减速和低速趋近定位点这两个过程，对伺服系统的定位精度有很重要的影响。 减速控制具体实现方法很多，常用的有指数规律加减速算法、直线规律加减速算法。指数规律加减速算法有较强的跟踪能力，但当速度较大时平稳性较差，一般适用在跟踪响应要求较高的切削加工中。直线规律加减速算法平稳性较好，适用在速度变化范围较大的快速定位方式中。 选择减速规律时，不仅要考虑平稳性，更重要的是考虑到停止时的定位精度。从理论上讲，只要减速点选得正确，指数规律和线性规律的减速都可以精确定位，但难点是减速点的确定。通常减速点的确定方法有： （1）如果在起动和停止时采用相同的加减速规律，则可以根据升速过程的有关参数和对称性来确定减速点。 （2）根据进给速度、减速时间和减速的加速度等有关参数来计算减速点，在当今高速CPU 十分普及的条件下，这对于CNC的伺服系统来说很容易实现，且比方法（1）灵活。 伺服控制时，由软件在每个采样周期判断：若剩余总进给量大于减速点所对应的剩余进给量，则该瞬时进给速度不变（等于给定值），否则，按一定规律减速。 理论上讲，剩余总进给量正好等于减速点所对应的剩余进给量时减速，并按预期的减速规律减速运行到定位点停止。但实际上，伺服系统正常运转时每个采样周期反馈的脉冲数是几个、十几个、几十个甚至更多，因而实际减速点并不与理论减速点重合。如图1所示，其最大误差等于减速前一个采样周期的脉冲数。若实际减速点提前，则按预期规律减速的速度降到很低时还未到达定位点，可能需要很长时间才能到达定位点。若实际减速点滞后于理论减速点，则到达定位点时速度还较高，影响定位精度和平稳性。为此，我们提出了分段线性减速方法。在低速趋近定位点的过程中，设速度为V0（mm/s），伺服系统的脉冲当量为δ（μm），采样周期为τ（ms），则每个采样周期应反馈的脉冲数为：N0=V0τ/δ。由于实际反馈的脉冲数是个整数，可能有一个脉冲的误差，即此时速度检测误差最大值为l/N0=δ/(V0τ)。采样周期越小、速度越低，则速度检测误差越大。为了满足定位精度是一个脉冲的要求，应使V0很小，使得N0≤1，此时速度检测误差达到100％甚至更高。如果此时仍然实行位置闭

提高GPS定位精度的数据处理技术-文档资料

提高GPS定位精度的数据处理技术 、前言 随着近几年来，GPS系统显示出了在我国越来越广泛的使用用途。GPS 系统应用是一项渗透力非常强的技术，它还将牵引接收机制造业、通信设备制造业、地理信息产品行业的发展，成为信息产业新的经济增长点。因此，合理地应用GPS系统并尽可能地提高其定位精度可以为我国国防和国民经济提供更广的服务。 尽管全球定位系统（GPS）已经是目前精度最高、技术最为成熟的卫星导航系统，但仍有许多使用者不满足于GPS定位的原始精度，尤其在工程测量中，希望获得更高的定位精度以满足更多需求。由GPS进行数据采集了之后要经过一系列的数据处理之后才能得到可用的数据结果的。由于GPS 接收机采集到的是地面接收天线到卫星的距离和卫星星历等与常规测量技术测量所得到 的地面点间的相对关系不同的量，并且GPS测得的成果是基于 WGS-84坐标系，这与使用者需要的地区的点位坐标不同，所以要得到有使用价值的量测定位成果，测量后的数据处理是极为复杂且不可缺少的。 二、GPS数据处理特点 1. 数据量大 当GPS卫星在正常的进行工作时，卫星会不断的用1和0二 进制码元组成的随机码发射导航电文。GPS卫星系统使用的伪码 主要分为两种，一种是军用的P码与民用的C/A码，军用的频率10.23MHz,码间距0.1微秒。民用的C/A码，频率1.023MHz, 重复周期一毫秒，码间距1微秒。GPS的导航电文主要包括工作状况、卫星星历、时钟改正、电离层时延修正、大气折射修正等信息。综上所述。GPS系统运行与接收数据量都是非常大的，是许多常规测量方法无法相比拟的。 2.数据处理复杂：采用数学模型,算法等形式多样,从采集 到的原始数据到GPS定位成果，整个处理过程十分复杂，每一过程的数据模

如何提高伺服电机定位精度

如何提高伺服电机定位精度 伺服主要靠脉冲来定位，基本上可以这样理解，伺服电机接收到1个脉冲，就会旋转1个脉冲对应的角度，从而实现位移，因为，伺服电机本身具备发出脉冲的功能，所以伺服电机每旋转一个角度，都会发出对应数量的脉冲，这样，和伺服电机接受的脉冲形成了呼应，或者叫闭环，如此一来，系统就会知道发了多少脉冲给伺服电机，同时又收了多少脉冲回来，这样，就能够很精确的控制电机的转动，从而实现精确的定位，可以达到0.001mm。 直流伺服电机分为有刷和无刷电机。有刷电机成本低，结构简单，启动转矩大，调速范围宽，控制容易，需要维护，但维护不方便（换碳刷），产生电磁干扰，对环境有要求。因此它可以用于对成本敏感的普通工业和民用场合。无刷电机体积小，重量轻，出力大，响应快，速度高，惯量小，转动平滑，力矩稳定。控制复杂，容易实现智能化，其电子换相方式灵活，可以方波换相或正弦波换相。电机免维护，效率很高，运行温度低，电磁辐射很小，长寿命，可用于各种环境。 交流伺服电机也是无刷电机，分为同步和异步电机，目前运动控制中一般都用同步电机，它的功率范围大，可以

做到很大的功率。大惯量，最高转动速度低，且随着功率增大而快速降低。因而适合做低速平稳运行的应用。 伺服电机内部的转子是永磁铁，伺服驱动器控制的U/V/W三相电形成电磁场，转子在此磁场的作用下转动，同时电机自带的编码器反馈信号给驱动器，驱动器根据反馈值与目标值进行比较，调整转子转动的角度。伺服电机的精度决定于编码器的精度（线数）。 交流伺服电机和无刷直流伺服电机在功能上的区别：交流伺服要好一些，因为是正弦波控制，转矩脉动小。直流伺服是梯形波。但直流伺服比较简单，便宜。

提高精度方法

提高机械加工精度的方法（一） 发布时间：2013-12-06 新闻来源：深圳艺卓公司 机械加工（以下简称机加工）精度是指零件加工后的实际几何参数(尺寸、形状和位置)与理想几何参数的符合程度。符 合程度越高，加工精度就越高。在机加工中，产生误差是不可避免的，但误差必须在规定允许的范围内。 机械加工精度包括尺寸精度、形状精度和位置精度三个方面。 A.尺寸精度：尺寸精度是加工后的零件表面本身或表面之间的实际尺寸与理想零件尺寸之间的符合程度。理想零件尺 寸是指零件图上标注尺寸的中间值。 B.形状精度：形状精度是加工后的零件表面本身的实际形状与理想零件表面形状相符合的程度，国家标准中规定用直 线度、平面度、圆度、圆柱度、线轮廓度和面轮廓度作为评定形状精度的项目。理想表面的形状是指绝对的表面形状。 C.位置精度：位置精度是加工后零件各表面间实际位置与理想零件表面的位置符合的程度，国家标准中规定用平行度、垂直度、同轴度、对称度、位置度、圆跳动和全跳动作为评定位置精确项目。理想零件各表面间的位置是指各表面间绝对准确的位置。 零件尺寸精度的获得与加工过程中的调整、测量有关，也与刀具的制造和磨损等因素有关。零件的形状主要依靠刀具和工件作相对成形运动来获得，所以形状精度取决于机床成形运动精度，有时也取决于切削刃的形状精度。零件的位置精度则受机床精度以及工件装夹方法等因素的影响。 待续 提高机械加工精度的方法（二） 提高机械加工精度的方法（二） 发布时间：2013-12-06 新闻来源：深圳艺卓公司 1 机械加工产生误差主要因素 1.1 定位误差。一是基准不重合误差。在零件图上用来确定某一表面尺寸、位置所依据的基准称为设计基准。在工 序图上用来确定本工序被加工表面加工后的尺寸、位置所依据的基准称为工序基准。在机床上对工件进行加工时，须选择工件上若干几何要素作为加工时的定位基准，如果所选用的定位基准与设计基准不吻合，就会产生基准不重合误差。二是定位副制造不准确误差。夹具上的定位元件不可能按基本尺寸制造得绝对准确，它们的实际尺寸(或位置)都允许在 分别规定的公差范围内变动。工件定位面与夹具定位元件共同构成定位副，由于定位副制造得不准确和定位副间的配合