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Pixhawk源码笔记八:添加新的参数

Pixhawk源码笔记八:添加新的参数
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Pixhawk源码笔记八:添加新的参数

第九部分添加新的参数

英文参考:

https://www.sodocs.net/doc/154015243.html,/wiki/code-overview-adding-a-new-parameter/

本节源自:http://liung.github.io/blog/apm/2014-09-02-APM-添加新的参

数.html

1 在主执行代码中添加参数

第一步:

Step #1:

在文件Parameters.h参数类中的枚举变量(enum)的合适位置,像下面代码块最后一行一样添加你自己的新的参数。你需要注意下面这些事情:

?尽量在执行类似功能的参数区域添加新的参数,或者最坏的情形下就是在“Misc(混合)”区域的末尾添加。

?确保你添加的参数区域中还可以有编号添加新的参数。检查是否能继续添加参数的方法是:检查参数的计数,确保你所要添加的参数的上一个元素编号要小于你的下一部分代码的编号。比如,Misc部分的第一个参数起始于#20,。my_new_parameter是#36。

如果下一部分参数开始于#36,那么我们就不能在这里添加这个新参数。

?不要在一个代码块的中间添加新的参数,那样容易造成现存参数对应的信息的改变。?不要在参数旁边用“弃用(deprecated)”或“移除(remove)”做注解,这是因为一些使用者将此注释用作在eeprom上的旧的参数的默认注解,如果你添加的新参数也是这样注解,那么就让人就会看起来很奇怪和疑惑。

enum {

// Misc

//

k_param_log_bitmask = 20,

k_param_log_last_filenumber, // *** Deprecated - remove

// with next eeprom number

// change

k_param_toy_yaw_rate, // THOR The memory

// location for the

// Yaw Rate 1 = fast,

// 2 = med, 3 = slow

k_param_crosstrack_min_distance, // deprecated - remove with next eeprom number change

k_param_rssi_pin,

k_param_throttle_accel_enabled, // deprecated - remove

k_param_wp_yaw_behavior,

k_param_acro_trainer,

k_param_pilot_velocity_z_max,

k_param_circle_rate,

k_param_sonar_gain,

k_param_ch8_option,

k_param_arming_check_enabled,

k_param_sprayer,

k_param_angle_max,

k_param_gps_hdop_good, // 35

k_param_my_new_parameter, // 36

第二步:

Step #2:

在枚举变量后面的参数类中声明上面枚举变种提到的参数。可使用的类型包括AP_Int8,AP_Int16,AP_Float,AP_Int32,AP_Vector3(目前还不支持unsigned integer无符号整型)。新的枚举变量的名称应该保持一致,只是去掉了前缀k_param_。

// 254,255: reserved

};

AP_Int16 format_version;

AP_Int8 software_type;

// Telemetry control

//

AP_Int16 sysid_this_mav;

AP_Int16 sysid_my_gcs;

AP_Int8 serial3_baud;

AP_Int8 telem_delay;

AP_Int16 rtl_altitude;

AP_Int8 sonar_enabled;

AP_Int8 sonar_type; // 0 = XL, 1 = LV,

// 2 = XLL (XL with 10m range)

// 3 = HRLV

AP_Float sonar_gain;

AP_Int8 battery_monitoring; // 0=disabled, 3=voltage only,

// 4=voltage and current

AP_Float volt_div_ratio;

AP_Float curr_amp_per_volt;

AP_Int16 pack_capacity; // Battery pack capacity less reserve

AP_Int8 failsafe_battery_enabled; // battery failsafe enabled

AP_Int8 failsafe_gps_enabled; // gps failsafe enabled

AP_Int8 failsafe_gcs; // ground station failsafe behavior

AP_Int16 gps_hdop_good; // GPS Hdop value below which represent a good position

AP_Int16 my_new_parameter; // my new parameter's description goes here

第三步:

Step #3:

在Parameters.pde文件中向var_info表中添加变量的声明信息。

// @Param: MY_NEW_PARAMETER

// @DisplayName: My New Parameter

// @Description: A description of my new parameter goes here

// @Range: -32768 32767

// @User: Advanced

GSCALAR(my_new_parameter, "MY_NEW_PARAMETER", MY_NEW_PARAMETER_DEFAULT),

地面站(如Mission Planner)中将使用@Param ~ @User的注释信息向使用者说明用户所设置的变量的范围等。

第四步:

Step #4:

在config.h中添加你的新参数。

#ifndef MY_NEW_PARAMETER_DEFAULT

# define MY_NEW_PARAMETER_DEFAULT 100 // default value for my new parameter

#endif

向主执行代码添加参数的工作就完成了!添加到主代码中(并非库中)的参数就可以通过诸如g.my_new_parameter这样来使用。

2 向库中添加参数

同样可以使用下列步骤向库中添加新的参数。以AP_Compass库为例:

第一步:

Step #1:

首先在库代码的.h头文件添加新的变量(如Compass.h)。可使用的类型包括

AP_Int8,AP_Int16,AP_Float,AP_Int32,AP_Vector3f。然后添加你的参数的默认值(我们将在Step #2中使用)。

#define MY_NEW_PARAM_DEFAULT 100

class Compass

{

public:

int16_t product_id; /// product id

int16_t mag_x; ///< magnetic field strength along the X axis

int16_t mag_y; ///< magnetic field strength along the Y axis

int16_t mag_z; ///< magnetic field strength along the Z axis

uint32_t last_update; ///< micros() time of last update

bool healthy; ///< true if last read OK

/// Constructor

///

Compass();

protected:

AP_Int8 _orientation;

AP_Vector3f _offset;

AP_Float _declination;

AP_Int8 _use_for_yaw; ///

AP_Int8 _auto_declination; ///

AP_Int16 _my_new_lib_parameter; /// description of my new parameter

};

第二步:

Step #2:

然后在.cpp文件(如Compass.cpp)中添加变量包含有@Param ~ @Increment的var_info表信息,以便允许GCS向用户显示来自地面站的关于该参数值的范围设定。当添加新参数时应注意:

?自己添加的代码编号(下面的编号9)一定要比之前变量的大。

?参数的名称(如MY_NEW_P)包括对象自动添加的前缀要少于16个字符。比如罗盘对象的前缀为“COMPASS_”。

const AP_Param::GroupInfo Compass::var_info[] PROGMEM = {

// index 0 was used for the old orientation matrix

// @Param: OFS_X

// @DisplayName: Compass offsets on the X axis

// @Description: Offset to be added to the compass x-axis values to compensate for metal in the frame

// @Range: -400 400

// @Increment: 1

// @Param: ORIENT

// @DisplayName: Compass orientation

// @Description: The orientation of the compass relative to the autopilot board.

// @Values: 0:None,1:Yaw45,2:Yaw90,3:Yaw135,4:Yaw180,5:Yaw225,6:Yaw270,7:Yaw315,8:Roll180 AP_GROUPINFO("ORIENT", 8, Compass, _orientation, ROTATION_NONE),

// @Param: MY_NEW_P

// @DisplayName: My New Library Parameter

// @Description: The new library parameter description goes here

// @Range: -32768 32767

// @User: Advanced

AP_GROUPINFO("MY_NEW_P", 9, Compass, _my_new_lib_parameter, MY_NEW_PARAM_DEFAULT),

AP_GROUPEND

};

这样,新添加的参数将以_my_new_lib_parameter包含在库中。需要指明的是:protected保护类型的参数是不能够在类外被访问的。如果我们将其变为public类型,那么我们就可以在主代码中使用compass._my_new_lib_parameter参数了。

第三步:

Step #3:

前面提到的是在已经存在的类(比如AP_Compass)中定义一个新的变量。如果你重新定义了一个新类,在这个新类中添加参数。添加参数的方法如第二步。不过你还有一个工作要做,就是将这个新类,添加到Parameters.pde文件的var_info 数组列表中去。下面加粗的代码就是一个示例。

const AP_Param::Info var_info[] PROGMEM = {

// @Param: SYSID_SW_MREV

// @DisplayName: Eeprom format version number

// @Description: This value is incremented when changes are made to the eeprom format

// @User: Advanced

GSCALAR(format_version, "SYSID_SW_MREV", 0),

// @Group: COMPASS_

// @Path: ../libraries/AP_Compass/Compass.cpp

GOBJECT(compass, "COMPASS_", Compass),

// @Group: INS_

// @Path: ../libraries/AP_InertialSensor/AP_InertialSensor.cpp

GOBJECT(ins, "INS_", AP_InertialSensor),

AP_VAREND

};

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VAR1:=(H+L)/2; AO:=SMA(VAR1,5,1)-SMA(VAR1,34,1),COLOR6699CC; AC:=SMA((AO-SMA(AO,5,1)),5,1),COLOR6699CC; X1:=AO>REF(AO,1) AND AC>REF(AC,1); X2:=AO

红:SMA(Y,5,1),COLORRED; 绿:SMA(Y,3,1),COLORGREEN; 上张:=蓝>=REF(蓝,1) AND 红>=REF(红,1) AND 绿>=REF(绿,1); 下张:=蓝=R2,UL,REF(UL,BARSLAST(H>R2))); 下碎:=IF(L<=R2,DL,REF(DL,BARSLAST(L<=R2))); STICKLINE(BARSLAST(ABS(上碎-REF(上碎,1)))上碎AND REF(C,1)REF(下碎,1)),下碎,下碎,3,1),COLORCYAN; LC := REF(C,4); RMI:=SMA(MAX(C-LC,0),7,1)/SMA(ABS(C-LC),7,1)*100; QS:= HHV(MA(RMI,3),13),COLOR00ADFF; RMIMA:= SMA(RMI,3,1),COLOR009C00; DRAWTEXT(C>上碎&&ISLASTBAR=1,H+0,'向上突破有效上碎型 '),COLOR0000FF; DRAWTEXT(C<下碎&&ISLASTBAR=1,L-0,'向下有效碎型被突破 '),COLORFFFF00; DRAWTEXT(X1>0&&ISLASTBAR=1,H+0.3,'AO与AC为多方趋势 '),COLORFF00FF; DRAWTEXT(X2>0&&ISLASTBAR=1,L-0.3,'AO与AC为空方趋势 '),COLOR00FF00; DRAWTEXT(上张&&ISLASTBAR=1,H+0.6,'鳄鱼向上张嘴'),COLOR999999; DRAWTEXT(下张&&ISLASTBAR=1,L-0.6,'鳄鱼向下张嘴'),COLOR999999; DRAWTEXT(上张&&X1>0&&ISLASTBAR=1,H+0.8,'怀疑中期多头 '),COLORFF00FF; DRAWTEXT(下张&&X2>0&&ISLASTBAR=1,L-0.8,'怀疑中期空头 '),COLOR00FF00; DRAWTEXT((RMI>RMIMA&&RMIRMIMA&&RMI>QS)&&ISLASTBAR=1,H+1,'坚决做多'),COLOR0000FF; DRAWTEXT((RMI20)&&ISLASTBAR=1,L-1,'坚决做空'),COLORFF0000; DRAWTEXT((RMI

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小组工作笔记(周军版)

第一讲小组工作概述 第一节小组工作的涵义 个案工作 小组工作 社区工作 一、小组的定义 小组是有组织、有秩序、彼此相互依存、有归属感和认同感,并持续互动的两人以上的结合体。 案例讨论:一节火车车厢的乘客是小组吗? 二、小组的特征 1.包括两个以上的人 2.形成关系 3.有共同的目标和利益 4.成员间相互影响 5.有成员地位和角色的演变 6.成员有归属感 7.小组有发展的过程与阶段 8.有规范准则等社会控制 9.有小组的文化与气氛 三、小组工作的定义 工作者按照既定的目标、协助小组成员通过小组过程和小组动力,进行分享、分担及相互支持,从而改善他们的态度、人际关系和适应实际生存环境的能力,帮助组员解决问题和发展潜能。 思考问题:小组活动就是游戏吗? 四、小组工作的特征 1.小组工作是由工作者和组员组成的关系体系。 包含两种关系:一是工作者和组员的关系,二是组员和组员之间的关系。 注意:小组工作不是“个案工作的集合” 2.小组在互动过程中产生动力,带来改变 3.小组工作既是过程也是组员改变的方法的和手段。 4.小组工作都有明确的目标。 五、小组的效益 1.经济效益:可节省时间和人力,符合经济原则 2.小组具有不同的信息来源及多元的观点,为问题的了解、讨论与解决提供了丰富的参考意见。 3.小组成员可在互动中增进对自己及他人的了解。 4.小组能产生共同感受或经验。 5.回馈功能:小组提供给成员接受回馈的机会,小组中他人的建议、反应和看法都很有价值。 6.小组可提供“身临其境”的学习机会。 7.小组是真实生活的实验室。 六、小组的负面影响。

1.由于小组人多,容易产生冲突和竞争,如果处理不当,会对成员造成伤害。 2.组员在小组中过度袒露自己,造成伤害。 3.有些组员会在小组的压力下,做出不愿做的事或顺从大多数人的意见。 4.有些组员会对小组产生过度依赖。 5.有时在小组中解决问题比由个人来解决花费更长的时间。 6.小组成员彼此影响可能会产生消极作用。 第二节小组工作的功能 一、康复:指针对有问题的组员,帮助其在情绪、行为、态度和价值观等方面恢复到原来状态的过程。 二、能力建立:指组员透过教育和技能培训提升意识和自信心,为组员的个人成长和能力提高创造一个良好的环境。 例如:青少年野外拓展训练营 三、矫正:指协助违反社会秩序、道德规范或侵犯他人利益的“问题”组员,在小组工作中改变的过程,学习并巩 固符合社会规范的行为和价值。 例如:在矫治机构中“偏差青少年行为矫治小组” 四、社会化:指协助组员学习社会规范和人际关系技巧的过程。 例如:青少年人际关系成长小组 五、预防:对可能发生的困难做预测,在小组的经验分享和学习中,通过组员之间的互动,学习到可能会发生的困 难的解决方法。 例如:大学新任入学适应小组退休职工生活适应小组外地来京打工人员成长小组 六、社会行动:鼓励组员参加社会运动,使个人学会领导、服从、参与、决策等方法,并承担社会责任。调动组员 参加社会活动,促进社区环境的改变,甚至社会政策的改变。 例如:香港自闭症儿童家长小组争取患者的权益 七、问题解决:协助组员发现自己的问题,通过小组互动和民主决策,找到问题解决的途径。 例如:“空椅子”小组活动 八、社会价值:鼓励组员通过参加社会行动和组员间的互相帮助获得一种成就感和自我实现感,体现组员的社会价 值。 第三节小组工作的类型(不同类型小组的概念解释请见书) 一、按小组的形成 1.组成小组:通过外部的影响和干预而组建起来 例如:任务小组工作委员会兴趣小组 2.自然小组: 例如家庭朋辈小组街头玩伴群体 二、按照组员参与 1.自愿小组:组员主动、自愿参加小组 例如:志愿者小组大学生人际交往技巧训练小组 2.非自愿小组: 例如:矫治机构中用于成员转变个人行为的治疗性小组如戒毒小组 三、按成员间的关系 1.基本小组 例如:家庭小型的成长小组 2.次层小组 例如:同事成员之间相互联系少 四、按小组的结构 1.正式小组 具有正式的结构,组员有确定的角色和地位 例如:任务小组行动小组教育小组 2.非正式小组 例如:街头或者社区玩伴

计算机网络(复习笔记)

计算机网络 第一章 概论 Internet :指当前全球最大的、开放的、有众多网络相互连接而成的特定计算机网路,它采用TCP/IP 协议族。 1、 因特网:从硬件和软件方面来说:数以百万计的互联的计算设备(主机= 端系统,通信链路communication link ,运行网络应用);从分布式应用提供服务的联网基础设施:通信基础设施使能分布式应用,提供给应用通信服务。 2、 协议:定义了在两个或多个通信实体之间交换的报文格式和次序,以及 在报文传输和/或接受或其他事件方面所采取的动作。 一组控制数据通信

的规则。 3、网络组成:网络边缘(应用与主机)、网络核心(路由器,网络的网络), 接入网。 4、网络边缘:面向连接服务——TCP(transmission Control protocol):可靠 的,有序的字节流数据传送(丢包:确认和重传),采用流控制(发送方不能过载接收方),拥塞控制(当网络拥塞时发送方“降低发送速率”)。 5、网络边缘:无连接服务——UDP(User Data protocol)用户数据报协议, 无连接,不可靠的数据传送,无流控,无拥塞控制。 6、网络核心:电路交换(circuit switching)和分组交换(packet switching)。 7、电路交换:为“呼叫”预留端到端资源,在电路交换网络中,沿着端系统 通信路径,为端系统之间通信所提供的资源在(缓存、链路传输速率)在通信会话期间会被预留。(非共享)。将链路带宽划分为“片”,FDM和TDM。 8、FDM(frequency-division multiplexing)频分多路复用,该链路在连接期 间为每条连接专用一个频段。TDM(time-division multiplexing)时分多路复用,时间被划分为固定区间的帧,并且每帧又被划分为固定数量的时隙,一个时隙可用于传输该连接。 9、分组交换(统计多路复用statistical multiplexing):每个端到端数据划分 为分组,分组交换使用按需的方式分配链路。 10、分组交换与电路交换的对比:分组交换允许更多的用户使用网络;

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生命是永恒不断的创造,因为在它内部蕴含着过剩的精力,它不断流溢,越出时间和空间的界限,它不停地追求,以形形色色的自我表现的形式表现出来。 --泰戈尔 △▲ 道氏理论的基本法则 一、平均指数包含一切; 二、市场有三种趋势; 1、主要趋势(一年甚至几年); 2、次要趋势(三个星期到三个月,调整位通常为先前趋势运动的三分之一至三分之二,最常见的为百分之五十); 3、小趋势(不到三个星期,细微波动)。 三、主要趋势分为三个阶段; 1、收集阶段(经过一轮大的下跌,市场“利空”消息不断,价格开始企稳,机敏的投资者开始买入); 2、公众参与阶段(价格加速上扬,消息开始转好,大多数技术型趋势追随者开始参与); 3、派发阶段(所有报刊开始刊登看涨故事时,所有人投身市场时,机敏的投资者开始卖出)。 四、各种平均指数必须相互验证; 五、成交量必须印证趋势; 1、上升趋势中,成交量伴随上涨而增加,下跌而减少; 2、下降趋势中,成交量伴随下跌而增加,上涨而减少。 六、趋势在给出明确的反转信号之前被假定一直有效; 1、失效摆动; 高点C挑战高点A失败,随后市场跌破低点B,构成了在点S处的“卖出信号”。

2、非失效摆动。 高点C突破高点A,随后市场跌破低点B构成S1处的第一个“卖出信号”,接着市场反弹到高点E,最后跌破低点D构成S2处的第二个“卖出信号”。 注:失效摆动和非失效摆动在底部时同样有用. 证券混沌操作法:鳄鱼线 证券混沌操作法是由比尔·威廉姆(Bill Williams)发展和推广的,他声称这是一套能在全球任何市场长期获取利润的交易方法。目前已有不少交易员使用这套方法在市场中进行交易。 鳄鱼线是运用分形几何学和非线性动力学的一组平均线(实际上就是一种比较特别的均线)。它分为蓝、红、绿三条。蓝线被称为鳄鱼的颚部,红线被称为鳄鱼的牙齿,绿色被称为鳄鱼的唇吻。它们的构造方法如下:颚部——13根价格线的平滑移动均线,并将数值向未来方向移动8根价格线;牙齿——8根价格线的平滑移动平均线,并将数值向未来方向移动5根价格线;唇吻——5根价格线的平滑移动均线,并将数值向未来方向移动3根价格线。

社会工作考试笔记

社会工作考试笔记 第一章 1、社会工作的定义:以利他主义为指导,以科学的知识为基础,用科学的助人方法进行专业的助人活动,其本质是科学的助人活动。 2、社会工作的构成要素:工作对象,服务的提供者,目标,手段,社会工作的价值观。 3、学科性质:科学性、客观性、综合性。 4、社会工作的特点:服务性、客观性、补救性和发展性、批判性和建设性。(本质上是服务性) 5、社会工作的服务对象和领域:基本对象(弱势群体) 领域:(1)社会保障社会工作(运用社会工作方法,将社会政策转化为社会服务)。 (2)社会福利社会工作(是社会工作中最广泛的一项内容,主要包括老年人、儿童、残疾人、妇女的福利等)。 (3)医疗社会工作(各个医院诊所所提供的社会服务,公共卫生设施,心理卫生机构和精神病防治所提供的社会服务)(4)司法矫正社会工作(对违法犯罪失足者以及家属提供的社会服务,主要通过教育改造和劳动改造来实施)。 (5)城市社区服务(通过建立系统完整的社会服务网络,为社区居民提供物质和精神生活的各种福利和服务)。 (6)农村社会工作(农村社会救济、福利、计划生育、养老保险)。

(7)学校社会工作(通过专业性的服务,帮助学生发掘潜在的聪明才智,促进学生的正常的成长,改善学习环境,完善教育功能)。 (8)军事社会工作(是指在军人、军人家属、部队所在社区中为搞好社区建设和军人退役后的安置所开展的工作)。 6、社会工作的种类: (1)按社工的任务分:改善人们的物质生活和协调人们之间的相互关系两大类。 (2)按服务对象年龄分:儿童、青少年、老年社会工作。 (3)按社工所面对的问题:解决贫困、失业、残疾、犯罪、吸毒、家庭纠纷等进行的工作。 (4)按社工所要达到的目标:治疗性、预防性、发展性社会工作。(5)按照运用的方法:直接和间接的社会工作。 直接的社会工作是直接面对服务对象而进行的工作(包括个案、小组、社区社会工作)。 间接的社会工作是通过中介手段对服务对象进行帮助的工作(包括社会工作研究、行政)。 7、社会工作的功能:对社会对象的功能(治疗功能、促进人的发展) 对社会的功能(推进社会公平、促进社会整合) 第二章 8、结合济贫法案的内容分析其对待社工的影响 9、慈善组织会社(确立了服务到个人的思想,进一步推进了济贫工

网络技术笔记

1.计算机网络是由负责传输数据的网络传输介质和网络设备,使用网络的计算机终端设备和服务器、以及网络操作系统组成的。 2.网络传输介质:双绞线电缆、光钎、微波、同轴电缆。 网络交换设备:以太网交换机。atm交换机。帧中继网的帧中交换机、令牌网交换机、fddi交换机。hub//网络集线器 网络互联设备:路由器:转发数据报,不仅提供同类网络之间的互相链接,还提供不同网络之间的通讯。 调制解调器:用于将数字信号调制成频率带宽更窄的信号,以便适用于广域网的频率带宽。 中继器:延长网络电缆和光缆的设备,对衰减了的信号起再生作用。 网桥:被淘汰的网络产品。用来改善网络带宽拥挤。交换机完成网桥的功能现在。 3.网络终端和服务器网络终端:网络工作站,是使用网络的计算机,打印机等。 网络服务器是指被网络终端访问的计算机系统。服务器分为:文件服务器,数据库服务器。打印服务器,web服务器,电子邮件服务器,代理服务器。 网络操作系统:安装在网络终端和服务器上的软件,完成数据发送和接受所需的数据分组,报文封装,建立链接,流量控制,出错重发等工作,现在网络操作系统是和计算机操作系统一同开发的。 4.计算机分类:按照网络覆盖的地理范围分类:局域网,城域网,广域网。 根据链路传输控制技术分类:典型的网络链路传输控制技术:总线争用技术、令牌技术、FDDI技术,ATM//异步传输模式//技术,帧中继技术和ISDN技术。分别对应:以太网,令牌网/FDDI 网.ATM网.帧中继网和ISDN 网。 //atm asynchronous transter mode 异步传输模式,ATM采用光钎传输,传输以53个字节为单位的超小数据单元,称为信元。最大的吸引力之一就是灵活,用户只要用过atm交换机建立交换虚电路,就可以提供突发性、宽频带传输的支持,适应包括多媒体在内的各种数据传输,速度最高到达622mbps。 //我过的chinaframe 是使用帧中继技术的公共广域网,是有帧中继交换机组成的。使用虚电路模式的网络。 //虚电路:在通讯之前,在通讯所途径的各个交换机中根据通讯地址都建立起来数据输入端口到转发端口之间的对应关系,这样,当带有报头的数据帧到达帧中继网的交换机时,交换机按照报文中的地址依靠虚电路转发数据帧,提供高达数的传输速度,由于其可靠的带宽保证和相对网络的安全性,为大多数银行。大型企业和政府机关局域网互联的主要网络。 //ISDN是综合业务数据网,宗旨是在传统的电话线路上传输数字数据信号,通过时分多路复用技术,可以在一条电话线上同时传输多路信号。,传输带宽:144kbps-30mbps。 依靠网络拓扑结构分类:物理拓扑和逻辑拓扑。物理拓扑描述网络中由网络终端设备和接电组成的几何关系,=分为总线型结构,环形结构,星星结构,树形结构,网状结构。 网络传输介质 一电缆传输介质:信号和电缆的频率特征。1,有三种电信号:模拟信号,正选波信号。数字信号。 //模拟信号是一种连续变化的信号,正弦波信号实际上还是模拟信号。但是是特殊的,模拟信号的取值是连续的。数字信号是0,1变化的信号,数字信号的取值是离散的。数据即可用模拟信号表示,也可以用数字信号 2,不管模拟信号还是数字信号,都是由大量频率不同的正弦波信号合成的。信号理论:任何一个信号都是由武术个谐波组成的,//谐波(正弦波)数学解释:人呢和一个函数窦娥可以用付里埃级数展开为一个常数和无穷正玄函数。 3,一个信号有效谐波所占的频带宽度,带宽。 4,模拟量的电信号频率非常低。数字信号的高频成分非常丰富。

小组工作 笔记

小组工作刘梦主编 一、小组工作的含义与特征(大纲内容) 1、含义:小组工作是一种以两个或以上的个人组成的小组为工作对象的社会工作方法,它主要由社会工作者 通过有目的的小组活动和组员间的和互动,帮助小组成员共同参与集体活动,从中获得小组经验,处理个人、人与人之间、人与环境之间的问题,行为改变,恢复与发展社会功能,开发个人潜能,从而获得个人成长。 2、特征:有一个人以上;形成某种社会关系;有共同的目标和利益;成员间相互影响;地位和角色的演变; 成员有归属感;小组有发展阶段;有例如规范、准则等社会控制;小组有文化气氛。 1)小组是由组员和工作者组成的关系体系; 2)小组是在互动过程中产生动力,带来改变的; 3)小组工作既是过程,也是组员改变的方法和手段; 4)小组工作都有明确的目的。 二、小组工作的功能 1、影响个人发生转变 1)当人出现生存能力方面的各种问题或心理行为有偏差时,通过小组过程,可以恢复人的原有能力,达到社会化 2)小组过程可以影响个人的价值观念、态度及行为发生转变,成为家庭和社会中负责任的积极角色 3)通过不同经验的分享,可以丰富和扩大经验和见识,改善人际关系 4)可以使其成员发展面对问题与解决问题的能力,学习适应危机情景,促进个人成长 2、社会控制 使其成员学习遵从适应社会需要的行为规范,培养其社会责任心, 3、用集体的力量解决问题 4、再社会化:小组工作通过帮助其成员建立适应社会需要的新价值观、新知识、新技巧,来改变小组成员的 行为,使他们成为更适应社会生活的积极角色。 此外,对组员而言,有助于个人学习群体经验;对整个小组而言,有助于建立合作的团队精神和和谐的人际关系,使组员在健康的团队氛围中获得美好的情感体验;对社会环境而言,小组可以极大地丰富社会资本。 三、小组工作的类型 1、以小组成员的关系划分:初级小组与次级小组 2、以小组的组成划分:组成小组与自然小组 3、以小组工作结构划分:正式小组与非正式小组 4、以成员的参与程度划分:志愿小组与强制小组 5、以成员进出的自由程度划分:封闭小组与开放小组 6、以小组工作的目标划分: 朋辈小组、教育小组、服务小组、兴趣小组、成长小组、治疗小组、自助或互助小组 四、小组工作的价值观 1、互助互惠的原则:1)组员之间的关系是互助互惠的2)社会工作者与组员的关系也是 2、尊重组员的权力和能力:尊重组员选择参与的权力和自由 3、民主参与和决策 4、赋权的原则 5、高度的个别化原则 五、小组工作的理论(大纲内容) AA需要理论 (一)马斯洛的需要层次理论

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△▲ 道氏理论的基本法则 一、平均指数包含一切; 二、市场有三种趋势; 1、主要趋势(一年甚至几年); 2、次要趋势(三个星期到三个月,调整位通常为先前趋势运动的三分之一至三分之二,最常见的为百分之五十); 3、小趋势(不到三个星期,细微波动)。 三、主要趋势分为三个阶段; 1、收集阶段(经过一轮大的下跌,市场“利空”消息不断,价格开始企稳,机敏的投资者开始买入); 2、公众参与阶段(价格加速上扬,消息开始转好,大多数技术型趋势追随者开始参与); 3、派发阶段(所有报刊开始刊登看涨故事时,所有人投身市场时,机敏的投资者开始卖出)。 四、各种平均指数必须相互验证; 五、成交量必须印证趋势; 1、上升趋势中,成交量伴随上涨而增加,下跌而减少; 2、下降趋势中,成交量伴随下跌而增加,上涨而减少。 六、趋势在给出明确的反转信号之前被假定一直有效; 1、失效摆动; 高点C挑战高点A失败,随后市场跌破低点B,构成了在点S处的“卖出信号”。 2、非失效摆动。

高点C突破高点A,随后市场跌破低点B构成S1处的第一个“卖出信号”,接着市场反弹到高点E,最后跌破低点D构成S2处的第二个“卖出信号”。 注:失效摆动和非失效摆动在底部时同样有用. 证券混沌操作法:鳄鱼线 证券混沌操作法是由比尔·威廉姆(Bill Williams)发展和推广的,他声称这是一套能在全球任何市场长期获取利润的交易方法。目前已有不少交易员使用这套方法在市场中进行交易。 鳄鱼线是运用分形几何学和非线性动力学的一组平均线(实际上就是一种比较特别的均线)。它分为蓝、红、绿三条。蓝线被称为鳄鱼的颚部,红线被称为鳄鱼的牙齿,绿色被称为鳄鱼的唇吻。它们的构造方法如下:颚部——13根价格线的平滑移动均线,并将数值向未来方向移动8根价格线;牙齿——8根价格线的平滑移动平均线,并将数值向未来方向移动5根价格线;唇吻——5根价格线的平滑移动均线,并将数值向未来方向移动3根价格线。 鳄鱼线的基本使用方法是当颚部、牙齿、唇吻纠缠在一起时,我们便进入了观望期(鳄鱼休息了);当唇吻在牙齿以上,牙齿在颚部以上时,我们便进入了多头市场(颚鱼要开始吃牛肉了);当唇吻在牙齿以下,牙齿在颚部以下时,我便进入了空头市场(鳄鱼要开始吃熊肉了)。简单来说鳄鱼线是交易员的指南针,它能告诉交易员市场正处于什么状态,并保证交易员能在行情中进行交易,在市场休整时离场观望。 两套鳄鱼线的源码:

社会工作实务_考研复习笔记

考试科目:社会工作实务 第一部分社会工作实务方法 一、个案工作 1个案工作的涵义与特点 个案工作是由专业社会工作者运用有关人与社会的专业知识和技巧为个人和家庭提供物质或者情感方面的支持与服务,目的在于帮助个人和家庭减低压力、解决问题,达到个人和社会的良好福利状态。这个定义界定了社会个案工作的性质,指明了个案工作的目标在于增进个人与社会的福利,手段和途径则是通过运用各种科学的助人知识及活动来帮助个人和家庭。 2个案工作的理论与主要模式 (1)危机介入模式 危机的概念由埃里克·林德曼和吉拉尔德·卡普兰在20c40y-50y提出,个案工作中危机是指一种对平衡稳定状态的改变,危机不一定非要是灾难性时间,可以是正常发展过程中的状态,同时也是有开头结尾的持续性过程,危机是问题与希望的并存。危机与压力不同,危机是短期现象,个人会力图尽快重建以前的和谐,压力的概念则含有长期压迫的感觉,但危机和压力又是有联系的,处于危机的征兆则有可能是人们的抱怨和忧伤。 危机介入术:1.开始阶段—第一次会谈时要收集案主的基本资料,并将会谈集中在正在经历的危机事件上,然后要弄清其最大问题是什么,从而把问题集中在目标上,找出真正问题。2.中间阶段—工作者进一步收集资料,扩大对案主的认识,如可以把当前发生的事件与过去生活经历相联系,指出前因后果的关系,以帮助案主改正对问题的认识。3.结束阶段—回顾开始时双方协议要做的事执行如何,提醒案主结束的时候到了,并与案主一同回顾已经取得的进步。 危机介入模式的有关理论:人格理论,自我心理学,观察学习理论 需要注意的问题:需要把引起危机的事件或者原因具体化,清晰化,为危机作出迅速判断,工作者要担当提供信息和建议,需要时可积极并系统化的介入个案的角色。要限定时间,鼓励案主面对未来。 (2)任务中心模式 任务中心模式认为,个案工作应该是一种目标集中的活动,在社会工作专业化的过程中,要注意效率和效果,既要考虑如何更有效的帮助案主,又要节约时间和金钱。该模式应用于人际冲突,不满意的社会关系,正式组织中的问题,角色困难,社会转型中的问题,情绪问题,资源不足问题和行为问题这八类。 步骤:1.开始接触、探索和协议。2.阐述目标以及要完成的任务。3.在快结束时与案主回顾重要的进步并鼓励案主,帮他确定进一步工作领域,从而结束个案工作。 该模式优点:在问题探索、协议和确定任务阶段,任务不仅是针对案主也是对于案主有关的系统的;该模式工作对象可以是个人、夫妇或家庭;强调案主的优点和优势及他们的网络资源的重要性;将工作者和案主置于同等地位而不是单向由案主向工作者倾诉。 该模式要求的能力:倾听、抓住问题核心、达成协议、沟通与回应的能力。

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