中国机器人运动等级考试 6级机器人题库
中国机器人运动等级考试
例题库（六级）
一、单选题
1.在精确位置控制方面，要求可以精准运动到某一位置，即使受到外力也会恢复到指定位置，并且不需要反馈的执行单元是（）。
A.减速电机
B.步进电机
C.舵机
D.马达
2.如果语句在什么情况下可以省略（）。
A.执行语句有一条以内语句
B.执行语句只有一条语句
C.判断条件一直为真
D.判断条件一直为假
3.红外传感器种类很多，红外遥控是（）。
A.传输逻辑关系
B.传输模拟信号
C.传输算法
D.传输数字信号
4.循迹任务时，轨迹有多处交叉线，且不同位置需要不同运行方式，需要（）。
A.通过判断指令解决
B.通过循环指令解决
C.通过设定变量解决
D.通过子程序解决
5.超声波传感器是通过声音的反射计算得出的，通过pulseIn指令测定时间，直接（）。
A.获取低电平脉冲时间
B.获取高电平脉冲时间
C.获取距离值单位毫米
D.获取距离值单位米
6.机器人设备中，通常分输入接口与输出接口，这是因为（）。
A.输入接口为数字口
B.输出接口为模拟口
C.输入接口需接上拉电阻保证输入稳定
D.输出接口无法通过驱动接收返回信号
7.下面语句中，无论条件是否成立，都会执行一次的是（）。
A.for（循环次数）
B.if（判断）
C.while（循环）
D.do while（循环）
8.设定变量a，其数值为10或-20，要求每次运行该指令，a值变化，则可用（）。
A.a=a+10
B.a=-10-a
C.a=-10
D.a=-20
9.设定变量a=0，a的值周期性加1，要求a的值为5的倍数时输出4，则（）。
A.a除以5结果加2
B.a取模2结果加2
C.a取余5结果加4
D.a减2结果加4
10.根据传感器连接引脚的不同，分为数字传感器与模拟传感器，其中一定是数字传感器的是（）。
A.超声波传感器
B.烟雾传感器
C.光敏电阻传感器
D.火焰传感器
11.人形舞蹈机器人可以做出各种动作，是因为其使用（）。
A.减速电机
B.步进电机
C.舵机
D.马达
12.没有任何循环的程序，程序会（）。
A.只执行一次
B.可反复执行
C.执行空指令
D.程序乱码
13.红外传感器是通过红外信号工作的，对其干扰最大的是（）。
A.节能光灯光
B.太阳光
C.电路内部干扰
D.紫外线
14.电机控制速度时，实际上是（）。
A.给电功率
B.给电时间
C.电流大小
D.电压大小
15.超声波传感器类似眼睛的装置，实际是（）。
A.超声波观测装置
B.超声波收发装置
C.超声波检测装置
D.超声波放大装置
16.机器人设备中，通常分输入接口与输出接口不能混用，这是因为（）。
A.输入口多为模拟口
B.输入口功率不足
C.输出口功率过大
D.输出口只能是模拟口
17.下面语句中，无法独立作出循环效果的是（）。
A.for（循环次数）
B.if（判断）
C.while（循环）
D.do while（循环）
18.设定变量a，其数值为10或20，要求每次运行该指令，a值变化，则可用（）。
A.a=10
B.a=20
C.a=a+10
D.a=30-a
19.设定变量a=0，a的值周期性加1，要求a的值为5的倍数时输出2，则（）。
A.a除以5结果加2
B.a取模2结果加2
C.a取余5结果加2
D.a减2结果加2
20.根据传感器连接引脚的不同，分为数字传感器与模拟传感器，红外传感器测试白色返回值820，测试黑色返回值230，则不经过比较器可直接连接主板（）。
A.数字口
B.模拟口
C.数字口模拟口都可以
D.不可以直接连接主板
21. 机械爪运动时需要位置精确，并且夹子在夹取物品时不能松，我们可采用的执行单元方案是选用（）。
A.减速电机
B.步进电机
C.舵机
D.马达
22.循环与如果语句在什么情况下可以通用（）。
A.主程序有且只有两个以内条件语句
B.主程序只有单一条件语句
C.判断条件为真
D.判断条件为假
23.红外传感器种类很多，循迹时是利用红外线的（）。
A.反射
B.折射
C.衍射
D.绕射
24.循迹任务时，传感器需要根据场地情况测定阈值，如果场地光线均匀，我们可以利用程序（）。
A.设定经验值
B.设定最大值
C.设定最小值
D.测定白色返回值留出余量作为阈值
25.超声波传感器是通过声音的反射计算得出的，其计算公式为（）。
A.s=(1/2)vt2
B.s=v0t+(1/2)vt2
C.s=(1/2)340t
D.s=340t
26.机器人设备中，通常分输入接口与输出接口，这是因为（）。
A.输入接口只能为模拟口
B.输出接口只能为模拟口
C.输出引脚需配驱动电路
D.输入引脚需配驱动电路
27.下面语句中（）通常会使用局部变量。
A.for（循环次数）
B.if（判断）
C.while（循环）
D.do while（循环）
28.设定变量a，其数值为90或-90，要求每次运行该指令，a值变化，则可用（）。
A.a=-90
B.a=90
C.a=a-90
D.a=0-a
29.设定变量a=0，a的值周期性加1，要求a的值为3的倍数时输出0，则（）。
A.a除以3
B.a取模3
C.a取余3
D.a减3
30.根据传感器连接引脚的不同，分为数字传感器与模拟传感器，其中一定是数字传感器的是（）。
A.循线传感器
B.土壤湿度传感器
C.比较器
D.火焰传感器
31.机械爪制作需保证位置精准，且抓取物体后不容易受到外力而松开，应该使用（）。
A.减速电机
B.步进电机
C.舵机
D.马达
32.判断语句在什么情况无意义，且该语句可以去掉（）。
A.执行语句有一条以内语句
B.执行语句只有一条语句
C.判断条件一直为真
D.判断条件一直为假
33.红外传感器种类很多，灰度传感器做循迹功能时（）。
A.传输逻辑关系
B.传输模拟信号
C.传输算法
D.传输数字信号
34.制作时钟程序时，时间的小时、分、秒要根据计算得出结果，而结果的存放问题，需要（）。
A.通过判断指令解决
B.通过循环指令解决
C.通过设定变量解决
D.通过子程序解决
35.超声波传感器测量距离，是通过声音的（）。
A.反射
B.折射
C.衍射
D.绕射
36.机器人设备中，输出接口不能接传感器，这是因为（）。
A.输出接口为数字口
B.输出接口为模拟口
C.输出接口需接上拉电阻保证输入稳定
D.输出接口无法通过驱动接收返回信号
37.下面语句中，无法较为方便的实现数字累加运算的是（）。
A.for（循环次数）
B.if（判断）
C.while（循环）
D.do while（循环）
38.设定变量a，其数值为6或-13，要求每次运行该指令，a值变化，则可用（）。
A.a=a+13
B.a=-7-a
C.a=-13
D.a=-19
39.设定整型变量a=0，a的值周期性加1，要求a的值为7的倍数时输出4，则（）。
A.a除以7结果加2
B.a取模7结果加2
C.a取余7结果加4
D.a减7结果加4
40.根据传感器连接引脚的不同，分为数字传感器与模拟传感器，其中一定是数字传感器的是（）。
A.超声波传感器
B.烟雾传感器
C.光敏电阻传感器
D.火焰传感器
41.程序运行过程中，一条最基本的指令，运行时间在（）级别。
A.ns
https://www.sodocs.net/doc/0713418057.html,
C.ms
D.s
42.电机通电后之所以可以运动，其能量转换是将（）。
A.机械能转化为动能
B.风能转化为动能
C.电能转化为动能
D.磁能转化为电能
43.关于磁体、磁场和磁感线，以下说法中正确的是（）
A．磁体之间的相互作用是通过磁场发生的
B．铁和铝都能够被磁体吸引
C．磁感线是磁场中真实存在的曲线
D．放入磁场中的小磁针静止时，S极所指的方向为该处的磁场方向
44.通电螺线管圈中的电流方向和螺线管周围磁感线的分布如图所示，其中正确的是（）
45.如图所示的四个实验中，说明电动机工作原理的实验是（）
46.如图所示，把一个线圈放在磁场里，连接电源，让电流通过线圈，以下关于线圈的运动情况的说法正确的是（）
A．线圈将向上平移 B．线圈将向右平移
C．线圈将持续转动 D．线圈将转动，但不能持续，最后会停在某一位置47.如图所示，甲、乙都是软铁片，当开关闭合后（）
A．甲、乙左端都是N极 B．甲、乙右端都是N极
C．甲右端是N极，乙左端是N极 D．甲左端是N极，乙右端是N极
48.电视常用的遥控器为红外类传感器，电视上的红外接收管接收到的是（）。
A.数字信号
B.模拟信号
C.颜色信号
D.以上都有
49.红外线是可见光红光以外的光线，肉眼无法观测，但用相机可观测到红外线为（）
A.红色
B.蓝色
C.粉色
D.白色
50.PWM方式控制电机速度，其原理是控制电机的（）
A.微观电压
B.给电时间
C.电流
D.扭矩
二、判断题
1.超声波传感器发出的声波频率小于人耳听到声音的频率。（）
2.单路数字红外循线传感器，可接主机模拟脚使用。（）
3.两主机实现简单的有线通讯，可接一根信号线和地线即可。（）
4.电机工作是将电能直接转换为动能。（）
5.数字去表示模拟值，是通过PWM方式实现的。（）
6.教学用主板随机数命令，不能做到真正的随机。（）
7.红外传感器一般有黑色外壳，是为了放置外界干扰。（）
8.光敏电阻的阻值会随着光照强度变化而随机变化。（）
9.电机转动测速，可通过霍尔传感器实现。（）
10.程序正常时，步进电机运动发生抖动，不能正常旋转，可能是缺相导致。（）
11.超声波测距，只能在空气中使用。（）
12.红外接近传感器测试是否有物体接近，白色与黑色物体接近时，测试的有效距离会有所差异，主要是因为两种颜色对红外线的反射能力不同。（）
13.两主机实现简单的有线通讯，必须两主板共电，且至少有两根数据传输线。（）
14.电机工作是将电能直接转换为磁再转换为动能。（）
15.部分数字传感器可以利用高低电平一次性反馈给主控信号，另一部分通过高低电平表示的二进制数字返回给主控信号。（）
16.同名局部变量，只要无调用冲突，可以在不同子程序内重复使用。（）
17.电视遥控器使用红外发射管发出信号，电视机红外接收管接收信号。（）
18.光敏电阻的阻值会随着温度变化而发生较大的变化。（）
19.电机转动测速，可通过红外测速盘实现。（）
20.程序正常时，步进电机运动方向相反，在不改变程序是情况下可以改变线序。（）
21.超声波传感器由传感器计算距离返回给主机。（）
22.颜色传感器是通过测定RGB色光反射值计算得出。（）
23.多传感器机器人，程序将所有条件依次罗列即可完成所有任务。（）
24.电机运动是通过指令给出方向和速度。（）
25.现教学使用的灰度传感器，可分为红外对管与光敏电阻两种。（）
26.随机数命令，可以随机到范围内的任意数字。（）
27.太阳光、白炽灯、火焰、节能灯光都会对红外传感器造成很大影响。（）
28.光敏三极管制作火焰传感器时，其原理是测定火焰温度。（）
29.将两个电机的引脚，用导线连接到一起，我们用手摇动其中一个电机，此时另一个电机也会转动，其中手摇电机相当于发电机，另一个仍为电动机。（）
30.舵机与步进电机可以互换使用，只需考虑负载功率即可。（）
31.右手螺旋定则可判断通电导体的磁场方向。（）
32.左手定则可判断通电导线在磁场中所受安培力的方向。（）
33.若改变通电导线在磁场中受到力的方向，可以改变电流的大小。（）
34.一个矩形线圈悬挂在磁场中，通电后不发生偏转，可能是线圈平面刚好和磁感线垂直。
（）
35.超声波传感器接收端是将超声波反射时间传输给主控的引脚。（）
36.红外线与红光相比较，红外线的波长较长。（）
37.使用超声波测距时，如果传感器与障碍的相对运动速度较大，传感器将失灵。（）
38.光敏三极管接收红外线的为集电极。（）
39.光敏三极管是测试可见光强弱变化的传感器。（）
40.比较器有正负两个输入端。（）
41.超声波传感器通过数字方式向主控返回测试结果。（）
42.步进电机可360度自由旋转，所以可代替减速电机完成高速旋转。（）
43.局部变量会在指定程序运行后删除，所以不必考虑与全局变量冲突。（）
44.全局变量在程序的任意位置都有效，也都是唯一的。（）
45.火焰传感器使用的光敏三极管是通过检测温度，检测到火焰的。（）
46.光敏电阻可以检测环境光强度。（）
47.红外传感器可以区分不同颜色。（）
48.空气中的声速为340m/s。（）
49.变量的数值可在程序未设定的情况下，根据不同情况自动增减。（）
50.红外线可以通过人眼直接观察到。（）
三、实操例题 (考试现场命题，提前通知需携带机器人器材要求）
(一)、动作要求
具体需要完成的动作：（1）现场搭建一个小车（2）机器人按指定轨迹移动（3）抓取物体（4）发出声音（5）到达终点
考试过程中，小车现场搭建，程序现场编写、现场调试，程序执行后机器人需要自主完成
所有动作，不能被遥控。
考试按照如下完成动作：
（1）现场搭建一个小车
（2）循迹。从起点出发，延图纸上的黑线向终点行进。
（3）发出声音。每通过一个十字路口需要发出声音提示已通过这个路口。（声音文件不限，一共需发出三次声音）
（4）抓取物体。机器人延黑线从起点出发，行进至红色色块区域，将海绵块延黑线运送至终点框内。
(二)、场景概要
（1）场景总面积为长240cm*宽120cm,地面为白色刀刮布材料，机器人行走的道路
为黑线，黑线宽度为1.5cm。
（2）机器人起点黑线长20cm，终点框尺寸为20*20cm，红色区域海绵块尺寸为10cm。
（3）黑线最上方距离场地边缘10cm，最下方距离场地边缘20cm，左右两侧距离场地边缘为20cm。
场景示意图见图1所示：
图1
(三)、评分细则
（1）现场搭建一个小车（10分）
搭建好小车，能执行考试任务，从执行程序到考试结束小车零件没有掉落，得10分。若有零件掉落，掉落一个部件扣2分。所有所用的零件需要全部连接在一起作为一个整体。
（2）机器人按指定轨迹移动（20分）
归位，所有任务分数清零，重新计算），若冲出黑线四次，则本次考试终止，实操成绩计0分。
（3）抓取物体（15分）
机器人需要从第二个路口右转延黑线行进至红色色块区域，将红色海绵块（尺寸：10*10*10cm）抓取至终点框内。
（6）实操部分考试加上笔试得分超过80分者，视为考试合格。
附录1 评分表
考生姓名：准考证号：
工业机器人技术试题库与答案
Word 格式 工业机器人技术题库及答案 一、判断题 第一章 1、工业机器人由操作机、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成。√ 2、被誉为“工业机器人之父”的约瑟夫·英格伯格最早提出了工业机器人概念。 × 3、工业机器人的机械结构系统由基座、手臂、手腕、末端操作器 4 大件组成。 × 4、示教盒属于机器人 - 环境交互系统。× 5、直角坐标机器人的工作范围为圆柱形状。× 6、机器人最大稳定速度高, 允许的极限加速度小, 则加减速的时间就会长一些。√ 7、承载能力是指机器人在工作范围内的特定位姿上所能承受的最大质量。× 第二章 1、工业机器人的机械部分主要包括末端操作器、手腕、手臂和机座。√ 2、工业机器人的机械部分主要包括末端操作器、手腕、手肘和手臂。× 3、工业机器人的手我们一般称为末端操作器。√ 4、齿形指面多用来夹持表面粗糙的毛坯或半成品。√ 5、吸附式取料手适应于大平面、易碎、微小的物体。√ 6、柔性手属于仿生多指灵巧手。√ 7、摆动式手爪适用于圆柱表面物体的抓取。√ 8、柔顺性装配技术分两种：主动柔顺装配和被动柔顺装配。√ 9、一般工业机器人手臂有 4 个自由度。× 10、机器人机座可分为固定式和履带式两种。× 11、行走机构按其行走运动轨迹可分为固定轨迹和无固定轨迹两种方式。√ 12、机器人手爪和手腕最完美的形式是模仿人手的多指灵巧手。√ 13、手腕按驱动方式来分，可分为直接驱动手腕和远距离传动手腕。√ 第三章 1、正向运动学解决的问题是：已知手部的位姿，求各个关节的变量。× 2、机器人的运动学方程只局限于对静态位置的讨论。√ 第四章 1、用传感器采集环境信息是机器人智能化的第一步。√ 2、视觉获得的感知信息占人对外界感知信息的60% 。× 3、工业机器人用力觉控制握力。× 4、超声波式传感器属于接近觉传感器。√ 5、光电式传感器属于接触觉传感器。× 6、喷漆机器人属于非接触式作业机器人。√ 7、电位器式位移传感器，随着光电编码器的价格降低而逐渐被取代。√ 8、光电编码器及测速发电机，是两种广泛采用的角速度传感器。× 9、多感觉信息融合技术在智能机器人系统中的应用, 则提高了机器人的认知水平。 √ 第五章 1、机器人控制系统必须是一个计算机控制系统。√
最新工业机器人考试题库及答案
一、判断题 1．机械手亦可称之为机器人。（Y） 2．完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人称为冗余自由度机器人。 （Y） 3、关节空间是由全部关节参数构成的。（Y） 4、任何复杂的运动都可以分解为由多个平移和绕轴转动的简单运动的合成。 （Y） 5、关节i的坐标系放在i-1关节的末端。（N） 6．手臂解有解的必要条件是串联关节链中的自由度数等于或小于6。（N） 7．对于具有外力作用的非保守机械系统，其拉格朗日动力函数L可定义为系统总动能与系统总势能之和。（N） 8．由电阻应变片组成电桥可以构成测量重量的传感器。（Y） 9．激光测距仪可以进行散装物料重量的检测。（Y） 10．运动控制的电子齿轮模式是一种主动轴与从动轴保持一种灵活传动比的随动 系统。（Y） 11．谐波减速机的名称来源是因为刚轮齿圈上任一点的径向位移呈近似于余弦波 形的变化。（N） 12．轨迹插补运算是伴随着轨迹控制过程一步步完成的，而不是在得到示教点之后，一次完成，再提交给再现过程的。（Y） 13．格林（格雷）码被大量用在相对光轴编码器中。（N） 14．图像二值化处理便是将图像中感兴趣的部分置1，背景部分置2。（N）15．图像增强是调整图像的色度、亮度、饱和度、对比度和分辨率，使得图像效果 清晰和颜色分明。（Y） 二、填空题 1.机器人是指代替原来由人直接或间接作业的自动化机械。 2.在机器人的正面作业与机器人保持300mm以上的距离。 3.手动速度分为: 微动、低速、中速、高速。
4.机器人的三种动作模式分为: 示教模式、再现模式、远程模式。 5.机器人的坐标系的种类为: 关节坐标系、直角坐标系、圆柱坐标系、工具坐标 系、用户坐标系。 6.设定关节坐标系时，机器人的 S、L、U、R、B、T 各轴分别运动。 7.设定为直角坐标系时，机器人控制点沿 X、Y、Z 轴平行移动。 8.用关节插补示教机器人轴时，移动命令为MOVJ。 9.机器人的位置精度PL 是指机器人经过示教的位置时的接近程度，可以分为9个等级，分别是PL=0，PL=1，PL=2，PL=3，PL=4，PL=5，PL=6，PL=7，PL=8。马自达标准中，PL=1 指只要机器人TCP 点经过以示教点为圆心、以0.5mm为半径的圆内的任一点即视为达到；PL=2 指只要机器人 TCP 点经过以示教点为圆心、以20mm为半径的圆内的任一点即视为达；PL=3 指只要机器人TCP 点经过以示教点为圆心、以75mm 为半径的圆内的任一点即视为达到。 10.机器人的腕部轴为R，B，T，本体轴为S， L，U。 11.机器人示教是指：将工作内容告知产业用机器人的作业。 12.机器人轨迹支持四种插补方式，分别是关节插补，直线插补，圆弧插补,自由曲线插补，插补命令分别是MOVJ，MOVL,MOVC，MOVS。 13.关节插补以最高速度的百分比来表示再现速度，系统可选的速度从慢到快依次是 0.78%，1.56%，3.12%，6.25%，12.50%，25.00%，50.00%，100.00%。 14.干涉区信号设置有两种，分别是绝对优先干涉区和相对优先干涉区，基于设备安全方面考虑，现场使用的干涉区绝大多数都是绝对优先干涉区，并尽可能的通过作业时序上错开的方法来实现节拍最优化。 15.机器人按机构特性可以划分为关节机器人和非关节机器人两大类。 16. 机器人系统大致由驱动系统、机械系统、人机交互系统和控制系统、感知系统、
工业机器人考试卷试题套题一B.doc
西南大学网络与继续教育学院课程考试试卷 专业：机电一体化技术2014年8月 课程名称【编号】：工业机器人【0941】B卷 闭 / 开卷闭卷考试时间：80分钟满分：100分 答案必须做在答题卷上，做在试卷上不予记分。 一、填空（每空 1.5 分，共 18 分） （ 1）机器人是（指代替原来由人直接或间接作业的自动化机械）（第一章学习单元1） （ 2）在定的直角坐系{A} 中，空任一点P 的位置可用的位置矢量 A P表示，其 左上 A 代表定的参考坐系，P x P y P z是点P在坐系{A}中的三个位置坐 分量。（第二章学元1） 答： 3×1 （3）次坐的表示不是的，我将其各元素同乘一非零因子后，仍然代表同一点。 （第二章学元1） 答：唯一。 （4）斯坦福机器人的手臂有关，且两个关的相交于一点，一个移关，共三个自由度。 （第二章学元 5） 答：两个。 （ 5）在θ和d出后,可以算出斯坦福机器人手部坐系{6} 的和姿n、o、a， 就是斯坦福机器人手部位姿的解，个求解程叫做斯坦福机器人运学正解。（第二章学元 5） 答：位置 p。 （ 6）若定了体上和体在空的姿，个体在空上是完全确定的。 （第二章学元1） 答：某一点的位置。 （ 7）机器人运学逆解的求解主要存在三个：逆解可能不存在、和求解方法的多性。（第二章学元6） 答：逆解的多重性 （ 8）机器人逆运学求解有多种方法，一般分两：封解和。（第二章学元 6） 答：数解（9）“角度定法”就是采用相参考坐系或相运坐系作三次来定姿的 方法。和欧拉角法、 RPY 角法是角度定法中常用的方法。（第二章学元7）答： （10）在工机器人速度分析和以后的静力学分析中都将遇到似的雅可比矩，我称 之工机器人雅可比矩，或称雅可比，一般用符号表示。（第三章学元 1）答：J 。之的关系且 dX 此表示微小位移。 J 反映了关空微小运 dθ与 （11） （第三章学元 1） 答：手部作空微小位移 dX 。 （12）于n个自由度的工机器人，其关量可以用广关量q 表示；当关 关， qi＝ di，当关移关， qi＝di， dq＝[dq1 dq2 ? dqn]T，反映了关 空的。（第三章学元 1） 答：微小运。 二、名解（每 3 分，共 6 分） 1、柔性手（第四章学习单元1） 可对不同外形物体实施抓取，并使物体表面受力比较均匀的机器人手部结构。 2、制动器失效抱闸（第四章学习单元1） 指要放松制动器就必须接通电源，否则，各关节不能产生相对运动。 三、答（每 6 分，共 36 分） 1、简述脉冲回波式超声波传感器的工作原理。（第五章学习单元3） 在脉冲回波式中，先将超声波用脉冲调制后发射，根据经被测物体反射回来的回波延迟时间 t，计算出被测物体的距离R，假设空气中的声速为v，则被测物与传感器间的距离R 为：如果空气温度为T（℃ )，则声速v 可由下式求得： 2、机器人视觉的硬件系统由哪些部分组成？（第五章学习单元9） (1)景物和距离传感器，常用的有摄像机、CCD图像传感器、超声波传感器和结构光设备等； (2)视频信号数字化设备，其任务是把摄像机或者 CCD输出的信号转换成方便计算和分析的数 字信号； (3) 视频信号处理器，视频信号实时、快速、并行算法的硬件实现设备：如DSP系统； (4)计算机及其设备，根据系统的需要可以选用不同的计算机及其外设来满足机器人视觉信息 处理及其机器人控制的需要； (5)机器人或机械手及其控制器。 3、为什么要做图像的预处理？机器视觉常用的预处理步骤有哪些？（第五章学习单元9） 预处理的主要目的是清楚原始图像中各种噪声等无用的信息，改进图像的质量，增强兴趣的有用信息的可检测性。从而使得后面的分割、特征抽取和识别处理得以简化，并提高其可靠性。机器视觉常用的预处理包括去噪、灰度变换和锐化等。 4、为什么我们说步进电动机是是位置控制中不可缺少的执行装置？他有什么优缺点？（第六章学习单元 6） 因为可以对数字信号直接进行控制，能够很容易地与微型计算机相连接，不需要反馈控制， 电路简单，容易用微型计算机控制，且停止时能保持转矩，维护也比较方便，但工作效率低， 容易引起失歩，有时也有振荡现象产生。
机器人等级考试二级模拟题
精心整理机器人二级理论考试模拟题（A卷） （满分100分） 一、单选题（每题2分，共30题） 1.下列人物中，哪位发明了电灯？ A. B. C. D. 2. A. B. C. D. 3. A. C.仿真型系统和非仿真型系统。 D.大系统和小系统。 4.下列说法正确的是？ A.凸轮机构一般有凸轮、从动件和机架三个构件组成。 B.凸轮机构一般有凸轮、主动从件和机架三个构件组成。
C.凸轮机构一般有凸轮、从动件和主动件三个构件组成。 D.凸轮机构一般有圆轮、从动件和主动件三个构件组成。 5.下列事物中，有曲柄装置的是 A.自行车 B.自动晾衣架 C. D. 6. A. B. C. D. 7. A. B. C. D. 8.下面哪个不是机器人系统的基本结构？ A.机械本体。 B.人。 C.计算机控制系统。 D.传感系统。
9.工业机器人出现是在（）世纪。 A.18 B.19 C.20 D.21 10. A. B. C. D. 11. 12. A. B. C.意大利作家卡洛?洛伦齐尼。 D.捷克剧作家卡尔?恰佩克。 13.下列哪个用到凸轮结构？（） A.发动机。 B.跷跷板。
C.显示器。 D.拉杆箱。 14.机器人的英文单词是？（） A.Boter B.Rebot 15. 16. A. B. C. D. 17.下列做法正确的是？（） A.用湿手触摸电器。 B.家用通电电线有裸露的线头，不能用手碰。 C.用湿布擦拭电器。 D.发现漏电后立即拿水泼。
18.1831年，谁发现了电磁感应原理，奠定了发电机的理论基础。（） A.爱迪生。 B.牛顿。 C.法拉第。 D.爱因斯坦。 19. 20. A.20 B.20 C.20 D.20 21. A. B. C.菲比娃娃机器人。（会说话） D.谢克机器人。（第一台移动机器人） 22.关于电流形成的说法，正确的是？（） A.电荷的运动形成了电流。 B.电荷的定向运动形成了电流。
机器人学得一个正运动学举例说明
PUMA 560 运动分析（表示）
1 正解
PUMA 560 是属于关节式机器人，6 个关节都是转动关节。前 3 个关节确定手腕参 考点的位置，后 3 个关节确定手腕的方位。
各连杆坐标系如图 1 所示。相应的连杆参数列于表 1。
图 1 机器人模型
PUMA560 每个关节均有角度零位与正负方向限位开关，机器人的回转机体实现机 器人机体绕 z0 轴的回转（角1 ），它由固定底座和回转工作台组成。安装在轴中心的驱 动电机经传动装置，可以实现工作台的回转。大臂、小臂的平衡由机器人中的平衡装置 控制，在机器人的回转工作台上安装有大臂台座，将大臂下端关节支承在台座上，大臂 的上端关节用于支承小臂。大臂臂体的下端安有直流伺服电机，可控制大臂上下摆动（角 2 ）。小臂支承于大臂臂体的上关节处，其驱动电机可带动小臂做上下俯仰（角3 ），以 及小臂的回转（4 ）。机器人的腕部位于小臂臂体前端，通过伺服电动机传动，可实现
腕部摆动（5 ）和转动（6 ）。 下图为简化模型：
T i1 6
Ai Ai1 A6
图 2 机器人简化模型
表1
机械手的末端装置即为连杆
6
的坐标系，它与连杆坐标系的关系可由
T i1 6
表示：
T i 1 6
Ai Ai1 A6
(1)
可得连杆变换通式为 ：
ci
si
0
ai1
T i1 i
si
c
i
1
si si1
cici1 ci si1
si1 ci1
di
si1
dici1
(2)
0
0
0
1
据连杆变换通式式(2)和表 1 所示连杆参数，可求得各连杆变换矩阵如下：
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一、单项选择题 1.对机器人进行示教时, 作为示教人员必须事先接受过专门的培训才行. 与示 教作业人员一起进行作业的监护人员, 处在机器人可动范围外时,（B），可进行 共同作业。 A．不需要事先接受过专门的培训 B．必须事先接受过专门的培训 C．没有事先接受过专门的培训也可以 D. 具有经验即可 2.使用焊枪示教前, 检查焊枪的均压装置是否良好, 动作是否正常, 同时对电 极头的要求是（A）。 A．更换新的电极头 B．使用磨耗量大的电极头 C．新的或旧的都行 D. 电极头无影响 3.通常对机器人进行示教编程时, 要求最初程序点与最终程序点的位置（A）, 可 提高工作效率。 A．相同 B．不同 C．无所谓 D．分离越大越好 4.为了确保安全, 用示教编程器手动运行机器人时, 机器人的最高速度限制为（B）。 A．50mm/s B．250mm/s C．800mm/s D．1600mm/s 5.正常联动生产时, 机器人示教编程器上安全模式不应该打到（C）位置上。 A．操作模式 B．编辑模式 C．管理模式 D. 安全模式 6.示教编程器上安全开关握紧为 ON, 松开为 OFF 状态, 作为进而追加的功能, 当握紧力过大时, 为（C）状态。 A．不变 B．ON C．OFF D. 急停报错 7.对机器人进行示教时, 模式旋钮打到示教模式后, 在此模式中，外部设备发出 的启动信号（A）。 A．无效 B．有效 C．延时后有效 D. 视情况而定 8.位置等级是指机器人经过示教的位置时的接近程度, 设定了合适的位置等级 时，可使机器人运行出与周围状况和工件相适应的轨迹，其中位置等级（A）。 A．CNT值越小, 运行轨迹越精准 B．CNT值大小, 与运行轨迹关系不大 C．CNT值越大, 运行轨迹越精准 D. 只与运动速度有关
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《工业机器人》复习题 一、判断题 1.机械手亦可称之为机器人。（Ｙ) 2.完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人称为冗余自由度机器人。(Ｙ) 3.关节空间是由全部关节参数构成的。（Ｙ) 4.任何复杂的运动都可以分解为由多个平移和绕轴转动的简单运动的合成。(Y） 5.关节i的坐标系放在ｉ－1关节的末端。(N) 6.手臂解有解的必要条件是串联关节链中的自由度数等于或小于６。（Ｎ) 7.对于具有外力作用的非保守机械系统,其拉格朗日动力函数Ｌ可定义为系统总动 能与系统总势能之和。(N) 8.由电阻应变片组成电桥可以构成测量重量的传感器。(Y) 9.激光测距仪可以进行散装物料重量的检测。（Y) 10.运动控制的电子齿轮模式是一种主动轴与从动轴保持一种灵活传动比的随动系 统。（Ｙ） 11.工业机器人工作站是由一台或两台机器人所构成的生产体系。(） 12.机器人分辨率分为编程分辨率与控制分辨率，统称为系统分辨率。(） 13.正交变换矩阵R为正交矩阵。（) 14.复合运动齐次矩阵的建立是由全部简单运动齐次矩阵求和所形成的。（） 15.关节i的效应表现在i 关节的末端。（) 16.并联关节机器人的正运动学问题求解易,逆运动学问题求解难。（） 17.机器人轨迹泛指工业机器人在运动过程中所走过的路径。（) 18.空间直线插补是在已知该直线始点、末点和中点的位置和姿态的条件下，进而 求出轨迹上各点（插补点）的位置和姿态。（) 19.示教编程用于示教-再现型机器人中。（Y） 20.机器人轨迹泛指工业机器人在运动过程中的运动轨迹，即运动点的位移、速度 和加速度。（Y) 21.关节型机器人主要由立柱、前臂和后臂组成。（N）
全国青少年机器人一级考试真题：2017-5-20
实用文档 用心整理 全国青少年机器人技术等级考试试卷 （一级）17-2 （考试时间：30分钟） 一、单项选择题（在四个备选答案中只有一个是正确的，将正确的答案填入括号中，多选或不选 均不得分。30题×2分/题=60分） 1.下列人物形象中，哪一个是机器人？ 题号 一 二 三 总分 分数 得分 评阅人 勿答题） 考点 专业 机器人 姓名 身份证号 （密封线内勿答题）
A. B. C. D. 2.下列多边形中，最稳定的多边形是？ A. B. C. D. 3.剪刀是利用（）原理工作的。 A.滑轮 B.轮轴 C.斜面 D.杠杆 4.下面不是利用杠杆原理的工具是哪个？
A. B. C. D. 5.滑轮组的特点是（） A.省力，不能改变力的方向 B.不省力，能改变力的方向 C.省力，能改变力的方向 D.以上答案都不对 6.每周一学校都会举行升旗仪式，在升旗仪式上，当升旗手缓缓向下拉绳子时，旗子就会徐徐上升。这是由于旗杆顶有一个（）, 它能改变力的方向。 A.齿轮 B.定滑轮 C.动滑轮 D.齿条 7.如下图中，定滑轮有（）个。
A.1 B.2 C.3 D.0 8.盘山公路借鉴了我们所学的哪种简单机械？ A.滑轮 B.杠杆 C.斜面 D.轮子 9.两小孩坐在跷跷板上恰好水平平衡，此时（） A.两小孩的重力一定相等 B.两小孩到支点的距离一定相等 C.两小孩的力臂一定相等
D.小孩各自承受的重力与其到支点距离的乘积相等 10.下列滑轮图片中，最省力的是？ 11.下面的图片中，属于费力杠杆的是 A.剪刀剪纸 B.起子开瓶 C.镊子夹物 D.钳子剪导线 12.下列简单的机械中，不能省力，但可以改变力的方向的是 A.定滑轮 B.动滑轮 C.斜面
机器人运动学精品教程
第2章机器人位置运动学 2.1 引言 本章将研究机器人正逆运动学。当已知所有的关节变量时，可用正运动学来确定机器人末端手的位姿。如果要使机器人末端手放在特定的点上并且具有特定的姿态，可用逆运动学来计算出每一关节变量的值。首先利用矩阵建立物体、位置、姿态以及运动的表示方法，然后研究直角坐标型、圆柱坐标型以及球坐标型等不同构型机器人的正逆运动学，最后利用Denavit-Hartenberg(D-H表示法来推导机器人所有可能构型的正逆运动学方程。 实际上，机器手型的机器人没有末端执行器，多数情况下，机器人上附有一个抓持器。根据实际应用，用户可为机器人附加不同的末端执行器。显然，末端执行器的大小和长度决定了机器人的末端位置，即如果末端执行器的长短不同，那么机器人的末端位置也不同。在这一章中，假设机器人的末端是一个平板面，如有必要可在其上附加末端执行器，以后便称该平板面为机器人的“手”或“端面”。如有必要，这里还可以将末端执行器的长度加到机器人的末端来确定末端执行器的位姿。 2.2 机器人机构 机器手型的机器人具有多个自由度（DOF），并有三维开环链式机构。 在具有单自由度的系统中，当变量设定为特定值时，机器人机构就完全确定了，所有其他变量也就随之而定。如图2.1所示的四杆机构，当曲柄转角设定为120°时，则连杆与摇杆的角度也就确定了。然而在一个多自由度机构中，必须独立设定所有的输入变量才能知道其余的参数。机器人就是这样的多自由度机构，必须知道每一关节变量才能知道机器人的手处在什么位置。 图2.1 具有单自由度闭环的四杆机构 如果机器人要在空间运动，那么机器人就需要具有三维的结构。虽然也可能有二维多自由度的机器人，但它们并不常见。 机器人是开环机构，它与闭环机构不同（例如四杆机构），即使设定所有的关节变量，也不能确保机器人的手准确地处于给定的位置。这是因为如果关节或连杆有丝毫的偏差，该关节之后的所有关节的位置都会改变且没有反馈。例如，在图2.2所示的四杆机构中，如果连杆AB偏 移，它将影响杆。而在开环系统中（例如机器人），由于没有反馈，之后的所有构件都会发生偏移。于是，在开环系统中，必须不断测量所有关节和连杆的参数，或者监控系统的末
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一、判断题 1.机械手亦可称之为机器人。( Y) 2.完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人称为冗余自由度机器人。(Y ) 3、关节空间就是由全部关节参数构成的。( Y) 4、任何复杂的运动都可以分解为由多个平移与绕轴转动的简单运动的合成。( Y) 5、关节i的坐标系放在i-1关节的末端。( N) 6.手臂解有解的必要条件就是串联关节链中的自由度数等于或小于6。(N ) 7.对于具有外力作用的非保守机械系统,其拉格朗日动力函数L可定义为系统总动能与系统总势能之与。(N ) 8.由电阻应变片组成电桥可以构成测量重量的传感器。(Y ) 9.激光测距仪可以进行散装物料重量的检测。(Y ) 10.运动控制的电子齿轮模式就是一种主动轴与从动轴保持一种灵活传动比的随动系统。(Y ) 11.谐波减速机的名称来源就是因为刚轮齿圈上任一点的径向位移呈近似于余弦波形的变化。(N ) 12.轨迹插补运算就是伴随着轨迹控制过程一步步完成的,而不就是在得到示教点之后,一次完成,再提交给再现过程的。(Y ) 13.格林(格雷)码被大量用在相对光轴编码器中。(N ) 14.图像二值化处理便就是将图像中感兴趣的部分置1,背景部分置2。( N) 15.图像增强就是调整图像的色度、亮度、饱与度、对比度与分辨率,使得图像效果清晰与颜色分明。(Y) 二、填空题 1、机器人就是指代替原来由人直接或间接作业的自动化机械。 2、在机器人的正面作业与机器人保持300mm 以上的距离。 3、手动速度分为: 微动、低速、中速、高速。 4、机器人的三种动作模式分为: 示教模式、再现模式、远程模式。 5、机器人的坐标系的种类为: 关节坐标系、直角坐标系、圆柱坐标系、工具坐标
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工业机器人》复习题 一、判断题 1. 机械手亦可称之为机器人。 (Y) 2. 完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人称为冗余自由度机器人。 (Y) 3. 关节空间是由全部关节参数构成的。 (Y) 4. 任何复杂的运动都可以分解为由多个平移和绕轴转动的简单运动的合成。(Y) 5. 关节i 的坐标系放在i -1 关节的末端。( N) 6. 手臂解有解的必要条件是串联关节链中的自由度数等于或小于6。(N) 7. 对于具有外力作用的非保守机械系统，其拉格朗日动力函数L 可定义为系统总动能与系 统总势能之和。 ( N) 8. 由电阻应变片组成电桥可以构成测量重量的传感器。(Y) 9. 激光测距仪可以进行散装物料重量的检测。(Y) 10. 运动控制的电子齿轮模式是一种主动轴与从动轴保持一种灵活传动比的随动系统。( Y) 11. 工业机器人工作站是由一台或两台机器人所构成的生产体系。 () 12. 机器人分辨率分为编程分辨率与控制分辨率，统称为系统分辨率。 () 13. 正交变换矩阵R为正交矩阵。() 14. 复合运动齐次矩阵的建立是由全部简单运动齐次矩阵求和所形成的。 () 15. 关节i 的效应表现在i 关节的末端。() 16. 并联关节机器人的正运动学问题求解易，逆运动学问题求解难。 () 17. 机器人轨迹泛指工业机器人在运动过程中所走过的路径。 () 18. 空间直线插补是在已知该直线始点、末点和中点的位置和姿态的条件下，进而求出轨迹上 各点(插补点)的位置和姿态。 () 19. 示教编程用于示教－再现型机器人中。(Y) 20. 机器人轨迹泛指工业机器人在运动过程中的运动轨迹，即运动点的位移、速度和加速度。 ( Y) 21. 关节型机器人主要由立柱、前臂和后臂组成。(N) 22. 到目前为止，机器人已发展到第四代。（N）
机器人考试题
一、简答题 1、机器人学的研究领域？ 答：1、传感器与感知系统 2、驱动、建模与控制 3、自动规划与调度 4、机器人用计算机系统 5、机器人应用研究 6、其他机器人课题 2、机器人运动学正问题？运动学逆问题？ 答：1、机器人运动学正问题是指已知各关节的转角，求机器人末端执行器（安装于机器人末端的夹持器或工具）的位形，称为机器人运动学正问题。 2、机器人运动学逆问题是指给定机器人末端执行器（或夹持器）位姿的情况下，求该位形的各关节转角，称为机器人运动学逆问题 3、用欧拉变换表示运动状态的公式？ 答： 4、连杆变换通式？ 答： 5、机器人动力学正问题？逆问题？ 答：已知机械手各关节的作用力或力矩，求各关节的位移、速度和加速度；求的运动轨迹，是动力学正问题。 已知机械手运动轨迹，即各关节的位移、速度和加速度，求各关节所需要的驱动力或力矩，是动力学逆问题
6、机器人系统的基本结构图？ 答： 7、按机械手的几何结构，机器人可分为哪里类？ 答：1、柱面坐标机器人2、球面坐标机器人3、关节式球面坐标机器人 8、智能机器人系统的典型方框图？ 答： 9、人工智能的主要学派及原理？ 答：1、符号主义，又称为逻辑主义、心理学派或计算机学派，其原理主要为物理符号系统（符号操作系统）假设和有限合理性原理。 2、连接主义，又称为仿生学派或生理学派，其原理主要为神经网络及神经网络间
的连接机制与学习算法。 3、行为主义，又称进化主义或控制论学派，其原理主要为控制理论及感知—动作型控制系统。 二、解答题 1、画出机器人的主要控制层次图？并说明图中各个模型之间的关系？ 2、针对《机械臂运动路径设计问题》，回答下列问题， （1）建立连杆坐标系？ 解：
工业机器人考试题套题一
西南大学网络与继续教育学院课程考试试卷专业：机电一体化技术 2014年8月 课程名称【编号】：工业机器人【0941】 B卷 闭/开卷闭卷考试时间：80分钟满分：100分 答案必须做在答题卷上，做在试卷上不予记分。 一、填空题（每空分，共18分） （1）机器人是（指代替原来由人直接或间接作业的自动化机械）（第一章学习单元1） （2）在选定的直角坐标系{A}中，空间任一点P 的位置可用的位置矢量A P表示，其左 上标A代表选定的参考坐标系，P x P y P z 是点P在坐标系{A}中的三个位置坐标 分量。（第二章学习单元1） 答：3×1 （3）齐次坐标的表示不是的，我们将其各元素同乘一非零因子后，仍然代表同一点。 （第二章学习单元1） 答：唯一。 （4）斯坦福机器人的手臂有转动关节，且两个转动关节的轴线相交于一点，一个移动关节，共三个自由度。（第二章学习单元5） 答：两个。 （5）在θ和d给出后,可以计算出斯坦福机器人手部坐标系{6}的和姿态n、o、a，这就是斯坦福机器人手部位姿的解，这个求解过程叫做斯坦福机器人运动学正解。（第二章学习单元5） 答：位置p 。 （6）若给定了刚体上和该刚体在空间的姿态，则这个刚体在空间上是完全确定的。（第二章学习单元1） 答：某一点的位置。 （7）机器人运动学逆解问题的求解主要存在三个问题：逆解可能不存在、和求解方法的多样性。（第二章学习单元6） 答：逆解的多重性 （8）机器人逆运动学求解有多种方法，一般分为两类：封闭解和。（第二章学习单元6） 答：数值解 （9）“角度设定法”就是采用相对参考坐标系或相对运动坐标系作三次来规定姿态的方法。和欧拉角法、RPY角法是角度设定法中常用的方法。（第二章学习单元7）答：连续转动 （10）在工业机器人速度分析和以后的静力学分析中都将遇到类似的雅可比矩阵，我们称之为工业机器人雅可比矩阵，或简称雅可比，一般用符号表示。（第三章学习单元1）答： J 。 （11）J反映了关节空间微小运动dθ与之间的关系且dX此时表示微小线位移。（第三章学习单元1） 答：手部作业空间微小位移dX 。 （12）对于n个自由度的工业机器人，其关节变量可以用广义关节变量q表示；当关节为转动关节时，qi＝di，当关节为移动关节时，qi＝di，dq＝[dq1 dq2 … dqn]T，反映了关节空间的。（第三章学习单元1） 答：微小运动。 二、名词解释题（每题3分，共6分） 1、柔性手（第四章学习单元1） 可对不同外形物体实施抓取，并使物体表面受力比较均匀的机器人手部结构。 2、制动器失效抱闸（第四章学习单元1） 指要放松制动器就必须接通电源，否则，各关节不能产生相对运动。 三、简答题（每题6分，共36分） 1、简述脉冲回波式超声波传感器的工作原理。（第五章学习单元3） 在脉冲回波式中，先将超声波用脉冲调制后发射，根据经被测物体反射回来的回波延迟时间Δ t，计算出被测物体的距离R，假设空气中的声速为v，则被测物与传感器间的距离R为：如果空气温度为T（℃)，则声速v可由下式求得： 2、机器人视觉的硬件系统由哪些部分组成？（第五章学习单元9） (1) 景物和距离传感器，常用的有摄像机、CCD图像传感器、超声波传感器和结构光设备等； (2) 视频信号数字化设备，其任务是把摄像机或者CCD输出的信号转换成方便计算和分析的数 字信号； (3) 视频信号处理器，视频信号实时、快速、并行算法的硬件实现设备：如DSP系统； (4) 计算机及其设备，根据系统的需要可以选用不同的计算机及其外设来满足机器人视觉信息 处理及其机器人控制的需要； (5) 机器人或机械手及其控制器。 3、为什么要做图像的预处理？机器视觉常用的预处理步骤有哪些？（第五章学习单元9） 预处理的主要目的是清楚原始图像中各种噪声等无用的信息，改进图像的质量，增强兴趣的有用信息的可检测性。从而使得后面的分割、特征抽取和识别处理得以简化，并提高其可靠性。机器视觉常用的预处理包括去噪、灰度变换和锐化等。 4、为什么我们说步进电动机是是位置控制中不可缺少的执行装置？他有什么优缺点？（第六章学习单元6） 因为可以对数字信号直接进行控制，能够很容易地与微型计算机相连接，不需要反馈控制， 电路简单，容易用微型计算机控制，且停止时能保持转矩，维护也比较方便，但工作效率低，容易引起失歩，有时也有振荡现象产生。 5、描述一下液压传动装置的构成。（第六章学习单元7） ①液压源。包括油箱、油泵、驱动电机、发动机。
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一、单项选择题 1. 对机器人进行示教时, 作为示教人员必须事先接受过专门的培训才行. 与示教作业人员一起进行作业的监护人员，处在机器人可动范围外时，（B）,可进行共同作业。 A.不需要事先接受过专门的培训 B ?必须事先接受过专门的培训 C.没有事先接受过专门的培训也可以 D.具有经验即可 2. 使用焊枪示教前, 检查焊枪的均压装置是否良好, 动作是否正常, 同时对电极头的要求是（A）。 A.更换新的电极头 B .使用磨耗量大的电极头 C?新的或旧的都行 D. 电极头无影响 3. 通常对机器人进行示教编程时, 要求最初程序点与最终程序点的位置（A）, 可提高工作效率。 A.相同 B .不同 C.无所谓 D .分离越大越好 4. 为了确保安全, 用示教编程器手动运行机器人时, 机器人的最高速度限制为（B）。 A. 50mm/s B . 250mm/s C . 800mm/s D . 1600mm/s 5. 正常联动生产时，机器人示教编程器上安全模式不应该打到（C）位置上。 A.操作模式 B .编辑模式 C .管理模式D. 安全模式 6. 示教编程器上安全开关握紧为ON, 松开为OFF 状态, 作为进而追加的功能, 当握紧力过大时，为（C）状态。 A.不变 B . ON C . OFF D. 急停报错 7. 对机器人进行示教时, 模式旋钮打到示教模式后, 在此模式中，外部设备发出的启动信号（A）。 A.无效 B .有效C .延时后有效 D. 视情况而定 8. 位置等级是指机器人经过示教的位置时的接近程度, 设定了合适的位置等级时，可使机器人运行出与周围状况和工件相适应的轨迹，其中位置等级（A）。
2019年工业机器人考试题库(含答案)
2019年工业机器人考试题库（含答案） 一、选择题 1.工作范围是指机器人（）或手腕中心所能到达的点的集合。（B） A 机械手 B 手臂末端 C 手臂 D 行走部分。 2.机器人的精度主要依存于（）、控制算法误差与分辨率系统误差。（C） A传动误差 B 关节间隙 C机械误差 D 连杆机构的挠性 3.滚转能实现360°无障碍旋转的关节运动，通常用（）来标记。（A） A R B W C B D L 4.RRR型手腕是（）自由度手腕。（C） A 1 B 2 C 3 D 4 5.真空吸盘要求工件表面（）、干燥清洁，同时气密性好。（D） A 粗糙 B 凸凹不平 C 平缓突起 D平整光滑 6.同步带传动属于（）传动，适合于在电动机和高速比减速器之间使用。（B） A 高惯性 B 低惯性 C 高速比 D 大转矩 7.机器人外部传感器不包括（）传感器。（D） A 力或力矩 B 接近觉 C 触觉 D 位置 8.手爪的主要功能是抓住工件、握持工件和（）工件。（C） A 固定 B 定位 C 释放 D 触摸。 9.机器人的精度主要依存于（）、控制算法误差与分辨率系统误差。（C） A传动误差 B 关节间隙 C机械误差 D 连杆机构的挠性
10.机器人的控制方式分为点位控制和（）。（C） A 点对点控制 B点到点控制 C 连续轨迹控制 D 任意位置控制 11.焊接机器人的焊接作业主要包括（）。（A） A 点焊和弧焊 B 间断焊和连续焊 C 平焊和竖焊 D气体保护焊和氩弧焊 12.作业路径通常用（）坐标系相对于工件坐标系的运动来描述。（D） A 手爪 B 固定 C 运动 D工具 13.当代机器人主要源于以下两个分支：（C） A计算机与数控机床 B遥操作机与计算机 C 遥操作机与数控机床 D计算机与人工智能 14.对于转动关节而言，关节变量是D-H参数中的（A） A 关节角 B 杆件长度 C 横距 D扭转角 15.动力学的研究内容是将机器人的_____联系起来。（A） A运动与控制 B传感器与控制 C 结构与运动 D传感系统与运动 16.所谓无姿态插补，即保持第一个示教点时的姿态，在大多数情况下是机器人沿______运动 时出现。（B） A平面圆弧 B直线 C平面曲线 D空间曲线 17.应用通常的物理定律构成的传感器称之为（） A物性型 B结构型 C一次仪表 D二次仪表 18.传感器在整个测量范围内所能辨别的被测量的最小变化量，或者所能辨别的不同被测量的 个数，被称之为传感器的______。（）
ABB工业机器人运动学研究报告
ABB IRB 6600工业机器人运动学 研究报告 目录 1机器人结构简介 (1) 2机器人的运动学 (2) 2.1、机器人正运动学 (2) 2.2、机器人逆运动学 (10) 2.2.1求各关节到末端的坐标变换矩阵 (10) 2.2.2求Jacobian矩阵各列 (14)
1机器人结构简介 ABB工业机器人可以用于实现喷雾、涂胶、物料搬运、点焊等多种功能，是典型的机械臂，在网络上可以查找到较多的相关资料。本次作业就选取ABB IRB 6600机器人作为研究对象，首先对其结构进行简单简介。 图1
图2 ABB IRB 6600是六自由度机器人，具有六个旋转关节，底座固定，通过各关节的旋转可以完成三维空间内的运动。图1是ABB IRB 6600机器人的照片及工作范围图，图2是其结构简图和各轴的转动的参数。 2机器人的运动学 在这部分中运用所学知识对ABB IRB 6600 机器人进行D-H建模并求出对应的转换矩阵，并运用Jacobian 法进行逆运动学分析，求出Jacobian变换矩阵。 2.1、机器人正运动学 为了计算方便把机器人各关节前后两连杆共线作为初始状态，画出结构简图如图3
图3 图3中的关节7实际上是末端执行机构。运用学过的D-H建模方法建立模型，建模过程中为了方便画出各关节坐标系，将部分连杆进行了拉长，且由于部分关节坐标的Z轴垂直于纸面，所以用X轴Y轴画出坐标系，用右手定则既得到对应的Z轴。最终建立模型如图4：
图4 根据图4的可以得到对应的D-H参数表： 由此算出各关节变换矩阵：
? ? ??? ? ? ?????+-=1000 10000)cos()sin(0 0)sin()cos( 21111110 h h T θθθθ ?? ? ?? ? ????????----=100000)sin()cos(01000)cos()sin(22' 22221θθθθh T ?? ???? ? ?????-=1000010000)sin()cos(0)cos()sin(3333332θθθθh T ? ? ???? ? ???? ?+-=100000)cos()sin(1000 )sin()cos(44544443 θθθθh h T ?? ? ?? ? ? ???????-=100000)cos()sin(01000)sin()cos(55'55554θθθθh T ?? ??? ? ? ???? ?-=100000)cos()sin(10000 )sin()cos(6666665 θθθθh T ??? ? ?? ? ???????=100 000010000 07'776 h h T 将这些关节坐标变换矩阵连乘就得到了由基坐标系到末端的坐标变换矩阵： T T T T T T T T 7665544332211070 = 但是由于矩阵规模较大，不便用矩阵形式写出，所以把malab 计算得出的矩阵用分项的形式写出：
SCARA机器人的运动学分析
电子科技大学 实验报告 学生姓名： 一、实验室名称：机电一体化实验室 二、实验项目名称：实验三SCARA 学号： 机器人的运动学分析 三、实验原理： 机器人正运动学所研究的内容是：给定机器人各关节的角度，计算机器人末端执行器相对于参考坐标系的位置和姿态问题。 各连杆变换矩阵相乘，可得到机器人末端执行器的位姿方程（正运动学方程） 为： n x o x a x p x 0T40T1 11T2 22T3 d3 n y o y a y p y （ 1-5）3T4 4= o z a z p z n z 0001 式 1-5 表示了 SCARA 手臂变换矩阵0 T4，它描述了末端连杆坐标系{4} 相对基坐标系 {0} 的位姿，是机械手运动分析和综合的基础。 式中： n x c1c2c4s1 s2 c4 c1 s2s4s1 c2 s4，n y s1c2 c4c1 s2 c4s1 s2 s4c1c2 s4 n z0 ， o x c1c2 s4s1 s2 s4 c1 s2 c4s1c2c4 o y s1c2 s4c1 s2 s4s1 s2 c4c1c2c4 o z0 ， a x0 ， a y0 ， a z1 p x c1 c2 l2s1s2l 2c1l 1， p y s1c2 l 2 c1 s2 l 2 s1l1， p z d3 机器人逆运动学研究的内容是：已知机器人末端的位置和姿态，求机器人对应于这个位置和姿态的全部关节角，以驱动关节上的电机，从而使手部的位姿符合要求。与机器人正运动学分析不同，逆问题的解是复杂的，而且具有多解性。
1）求关节 1： 1 A arctg 1 A 2 l 12 l 22 p x 2 p y 2 arctg p x 式中：A p x 2 ； p y 2l 1 p y 2 2）求关节 2： 2 r cos( 1 ) arctg ) l 1 r sin( 1 式中 ： r p x 2 p y 2 ；arctg p x p y 3). 求 关节变 量 d 3 令左右矩阵中的第三行第四个元素（3.4）相等，可得： d 3 p z 4). 求 关节变 量 θ 4 令左右矩阵中的第二行第一个元素（1.1,2.1 ）相等，即： sin 1 n x cos 1n y sin 2 cos 4 cos 2 sin 4 由上式可求得： 4 arctg ( sin 1 n x cos 1 n y )2 cos 1 n x sin 1 n y 四、实验目的： 1. 理解 SCARA 机器人运动学的 D-H 坐标系的建立方法； 2. 掌握 SCARA 机器人的运动学方程的建立； 3. 会运用方程求解运动学的正解和反解； （ 1-8） （ 1-9） （ 1-10 ）
工业机器人技术试题库与答案
工业机器人技术题库及答案 一、判断题 第一章 1、工业机器人由操作机、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成。√ 2、被誉为“工业机器人之父”的约瑟夫·英格伯格最早提出了工业机器人概念。 × 3、工业机器人的机械结构系统由基座、手臂、手腕、末端操作器4大件组成。 × 4、示教盒属于机器人-环境交互系统。× 5、直角坐标机器人的工作范围为圆柱形状。× 6、机器人最大稳定速度高, 允许的极限加速度小, 则加减速的时间就会长一些。√ 7、承载能力是指机器人在工作范围内的特定位姿上所能承受的最大质量。× 第二章 1、工业机器人的机械部分主要包括末端操作器、手腕、手臂和机座。√ 2、工业机器人的机械部分主要包括末端操作器、手腕、手肘和手臂。× 3、工业机器人的手我们一般称为末端操作器。√ 4、齿形指面多用来夹持表面粗糙的毛坯或半成品。√ 5、吸附式取料手适应于大平面、易碎、微小的物体。√ 6、柔性手属于仿生多指灵巧手。√ 7、摆动式手爪适用于圆柱表面物体的抓取。√ 8、柔顺性装配技术分两种：主动柔顺装配和被动柔顺装配。√ 9、一般工业机器人手臂有4个自由度。× 10、机器人机座可分为固定式和履带式两种。× 11、行走机构按其行走运动轨迹可分为固定轨迹和无固定轨迹两种方式。√ 12、机器人手爪和手腕最完美的形式是模仿人手的多指灵巧手。√ 13、手腕按驱动方式来分，可分为直接驱动手腕和远距离传动手腕。√ 第三章 1、正向运动学解决的问题是：已知手部的位姿，求各个关节的变量。× 2、机器人的运动学方程只局限于对静态位置的讨论。√ 第四章 1、用传感器采集环境信息是机器人智能化的第一步。√ 2、视觉获得的感知信息占人对外界感知信息的60% 。× 3、工业机器人用力觉控制握力。× 4、超声波式传感器属于接近觉传感器。√ 5、光电式传感器属于接触觉传感器。× 6、喷漆机器人属于非接触式作业机器人。√ 7、电位器式位移传感器，随着光电编码器的价格降低而逐渐被取代。√ 8、光电编码器及测速发电机，是两种广泛采用的角速度传感器。× 9、多感觉信息融合技术在智能机器人系统中的应用, 则提高了机器人的认知水平。 √ 第五章 1、机器人控制系统必须是一个计算机控制系统。√