CHA-V2.0 新松AOTAI MIG焊机机器人补充操作手册
6156铝合金平板对接焊焊接工艺及夹具设计设计说明书
焊接课程设计 说明书 班级： ： 学号: 专业
目录 设计任务书-------------------------------------------------------------------------------1第一部分焊接工艺设计 一、6156铝合金板焊接性分析-----------------------------------------------------2 二、焊接方法的选择-------------------------------------------------------------------3 三、MIG焊工作原理及工艺特点---------------------------------------------------4 四、、焊接工艺参数-------------------------------------------------------------------5 五、焊接注意事项----------------------------------------------------------------------7 六、外观检验---------------------------------------------------------------------------7 七、无损检测-----------------------------------------------------------------------------8第二部分夹具设计 一、夹具设计的目的意义及要求-------------------------------------------------8 二、定位------------------------------------------------------------------------------------8 三、夹具设计-----------------------------------------------------------------------------9 四、夹紧材料的设计-------------------------------------------------------------------12 五、夹紧尺寸公差及粗糙度---------------------------------------------------------14结论------------------------------------------------------------------------------------------14参考文献-----------------------------------------------------------------------------------15附录 焊接工艺卡-----------------------------------------------------------------------------装配图--------------------------------------------------------------------------------------零件图-----------------------------------------------------------------------------------
自动机器人平台使用说明手册
2011年全国职业院校技能大赛高职组机器人赛项 自动机器人平台说明
目录 第一章自动机器人平台概述 (3) 1.1 自动机器人平台的总体构成 (3) 1.2 自动机器人平台按键部分 (4) 1.3 机器人平台的充电 (4) 第二章自动机器人平台系统结构 (4) 2.1自动机器人平台机械部分 (4) 2.1.1 机器人平台机械部分组成 (4) 2.1.2 机器人平台运动详解 (5) 2.2 自动机器人平台控制系统 (5) 2.2.1 概述 (5) 2.2.2 主控制板 (5) 2.2.3 巡线传感器 (9) 2.2.4 传感器信号处理板 (10) 2.2.5 电机驱动板 (12) 2.3 机器人平台控制程序 (14) 2.3.1 控制程序流程图 (15) 2.3.2 软件函数说明 (17) 第三章自动机器人平台的装配和调试 (18) 3.1 机器人装配过程 (18) 3.1.1 主动轮电机装配 (18) 3.1.2 电机安装至铝合金架板 (18) 3.1.3 从动轮及传感器安装 (19) 3.1.4 电路板的安装 (19) 3.2 机器人平台的调试 (21)
第一章自动机器人平台概述 自动机器人平台是专门为高职类机器人大赛提供的一个统一的机器人底盘，可以实现在比赛场地全场范围内的运动、定位；并提供了充足的I/O接口，参赛队可以根据大赛任务的要求，在此平台上进一步设计制作各种抓取、投放机构，利用机器人平台提供的主控制板和编程算法实现整体机器人的控制。 1.1 自动机器人平台的总体构成 机器人平台的总体构成参见图1-1和图1-2所示，由包括主动车轮、从动车轮、铝合金框架、直流电机、电池、电路板以及安装在底部的16路传感器组成。 图1-1 自动机器人平台的总体构成 图1-2 自动机器人平台的侧面图
焊接机器人基本操作及应用教材指南
一、开设该课程的必要性 焊接机器人在我国以每年以35%以上的增速不断扩展，已经进入了高速发展期。但机器人编程操作方面的应用人才十分缺乏，制约了我国机器人应用技术更大程度的发展，特别是具有焊接专业知识的机器人编程人员更是少又少。此前，机器人操作培训工作属于售后服务范畴，均由企业自行承担，参照操作说明书学习，难以满足企业对高技能人才的需求。因此，在职业技术院校开设机器人技能学习课程非常必要，编制一套适合职业技术教育的焊接机器人教材，使更多的学生有机会学习焊接机器人操作技能，为企业输送高技能的焊接机器人编程人员，以适应机器人应用领域日益的发展需要。 二、课程的性质与任务 1、本课程是职业技术院校焊接专业的一门专业技能课程。它的目标是使学生具备从事相关专业的高素质劳动者和中高级专门人才所必需的基本知识和基本技能；并为提高学生的全面素质、增强适应职业变化的能力和继续学习的能力打下良好的基础。 2、教学目的：通过学习，要求掌握两种技能： A、机器人操作技能。 B、机器人焊接技能。 掌握焊接机器人应知、应会的理论和技能学习内容，为企业培养合格的焊接机器人编程操作人员。 3、教学难点：从理论到实际，要经过一个由眼到脑再到手的学习适应过程。另外，由于设备贵重，一般的教学点都存在机器人数量不足情况。此时应合理组织调配，保证每个学生的上机操作时间。机器人焊接工艺的掌握需要进行一定时间的焊接实践才能积累一些经验。 三、教材编写思路 1.以介绍机器人基础知识入手，由浅入深、层层展开。以机器人的基本原理、基本概念切入，消除学生对机器人的神秘感，再进入机器人操作的内容学习。 2.以图文结合的形式，将模拟图、系统图和现场照片相结合，方便学习和领悟。 3.针对焊接机器人操作及应用这一课题方向，选取在市场中占有率较大的松下机器人为范本，以机器人操作技能为主要学习目的，明确教学方向。 4.借鉴焊接机器人最新资料和具有代表性实际案例（附现场照片），使资料更加详实、具体，便于学习过程中开阔视野。举一反三，有助于其他品牌机器人学习， 5.融入基础知识比重，注重突出技能训练，方便学生进一步学习机器人技术。 6.拓展自动化焊接的领域和空间，适应焊接技术的不断发展。 四、编写原则 参照焊接机器人的国际标准，参考焊接机器人的最新资讯。根据我国的机器人应用领域发展需要，结合职业技术类学校的特点和培养方向编撰而成。 教材编排力求简明扼要、通俗易懂，围绕着从认识到熟练操作机器人，能够完成机器人的基本操作为目的，结合弧焊焊机器人操作和应用这两个主题，根据机器人技术的学习特点，配以操作界面图片，图文并茂，易于掌握。教材编写过程中，征询多位行业的权威人士对本教材的意见，几经审稿、数次修改，旨在推进机器人课程在职业技术教育领域的普及，填补专业空白，满足企业和社会发展需要。
AI机器人系统使用说明书
智营呼叫中心系统 使用说明书 目录 目录 (1) 前言 (3) 功能说明 (4) 1. 登陆 (4) 2. 客户管理 (4) 2.1客户列表 (4)
2.2跟进记录 (6) 3. 坐席管理 (6) 3.1坐席列表 (6) 3.2分机管理(软电话或语音网关登录的账号) (7) 3.3主叫号码 (7) 3.4坐席统计 (8) 3.5班组管理 (8) 3.6分机统计 (9) 4. 通话记录 (9) 5. 财务管理 (9) 6. 企业管理 (9) 6.1添加企业 (9) 6.2企业管理 (10) 7. 大数据 (10) 8. AI机器人 (11) 8.1纠正列表 (11) 8.2数据列表 (11) 8.3呼叫队列 (12) 8.4呼叫记录 (12) 8.5模板列表 (13) 9. 知识库 (15) 9.1分类管理 (15) 9.2问题列表 (16) 10. 短信管理 (17) 11. 系统设置 (17) 11.1修改密码 (17) 11.2系统配置 (17) 11.3定义字段 (18)
前言 本手册针对的用户需要具备一定的后台管理系统操作常识。本手册从使用者的角度，充分地描述系统所具有的特点、功能及使用方法并配截图页面说明,从而使用户通过说明书能够了解系统的操作及用途，并且能够确定在何种情况下，如何使用它；同时向用户提供系统每一个运行的具体过程及相关知识。
功能说明 1.登陆 用户在浏览器输入后台http地址，按回车键，跳转到登录页面，输入用户名、密码，点击“登陆”按钮进入系统，如图1。 图1 注意: 企业登录,直接用企业账号+密码. 坐席登录坐席工号@企业账号+密码. 或者坐席绑定的主叫号码+密码登录. 2.客户管理 2.1客户列表 1）客户管理：查看和编辑客户的详细信息。（如图2） ①添加客户：手动添加单个客户。（如图3） ②导入：下载导入模板，并按模板编排好客户资料，成批导入客户。（如 图4） ③分配：可将客户分配至坐席进行人工拨打。（图5）
焊接机器人安全操作规程完整版
焊接机器人安全操作规 程完整版 IMB standardization office【IMB 5AB- IMBK 08- IMB 2C】
焊接机器人安全操作规程 1 范围： 本规程规定了本公司焊接机器人在实施焊接操作过程中避免人身伤害及财产损失所必须遵循的基本原则。本规程为安全地实施焊接操作提供了依据。本规程均适用于MAG焊接机器人。 2 引用标准： 本规程引用GB9448-1999标准中有关焊接安全方面的相关条文和参照本公司MAG 焊接机器人的使用说明书中的内容。 3 责任： 焊接监督、焊接组长和操作者对焊接的安全实施负有各自的责任。 焊接监督 焊接监督必须对实施焊接的操作工及焊接组长进行必要的安全培训。培训内容包括：设备的安全操作、工艺的安全执行及应急措施等。 焊接监督有责任将焊接可能引起的危害及后果以适当的方式（如：安全培训教育、口头或书面说明、警告标识等）通告给实施焊接的操作工和焊接组长。 焊接监督必须标明允许进行焊接的区域，并建立必要的安全措施。 焊接监督必须明确在每个区域内单独的焊接操作规则。并确保每个有关人员对所涉及的危害有清醒的认识并且了解相应的预防措施。 焊接监督必须保证只使用经过认可合格并能满足产品焊接工艺要求的设备（如机器人本体、控制装置、焊机、送丝机、电源电压、气瓶气压及调节器、仪表和人员的防护装置等）。 焊接组长 必须对设备的安全管理及工艺的安全执行负责，并担负现场管理、技术指导、安全监督和操作协作等。 必须保证： ——各类防护用品得到合理使用； ——在现场适当地配置防火及灭火器材； ——指派火灾、故障排除时的警戒人员； ——所要求的安全作业规程得到遵循。 在不需要火灾警戒人员的场合，焊接组长必须要在焊接工作业完成后做最终检查并组织消除可能存在的火灾隐患。 焊接操作工 焊接操作工必须具备对机器人焊接所要求的基本条件，并懂得将要实施焊接操作时可能产生的危害以及适用于控制危害条件的程序。焊接操作工必须安全地使用涵盖机器人及其辅助的设备，使之不会对生命及财产构成危害。 焊接操作工只有在规定的安全条件得到满足；并得到焊接监督或焊接组长准许的前提下，才可实施焊接操作。在获得准许的条件没有变化时，焊接操作工可以连续地实施焊接操作。 4 安全规范： 人员及工作区域的防护 工作区域的防护 设备：机器人本体、控制装置、焊接电源、焊机、送丝机、气瓶、工作台、防护屏板、工装治具、工具用具、电缆及其他器具必须安放稳妥并保持良好的秩序，使之不会对附近的作业或过往人员构成妨碍。 警告标志：焊接区域和可能出现危险的机器部位必须予以明确标明，并且应有必要的警告标志。
川崎机器人E控系列基本操作培训手册 系统设置篇
佛山隆深机器人有限公司内部技术培训教程 川崎机器人应用参数设置
川崎机器人E控系列基础操作培训教程 系统设置篇 教程编制:佛山隆深机器人有限公司 川崎机器人中国华南区S级代理商
如何进入设置面板界面 第一步:按示教器的,在弹出的菜单内选择[辅助功能],然后按示教器的 .
主菜单的设置分类 第一步:按示教器的,在弹出的菜单内选择[辅助功能],然后按示教器的 示教器的方向键↑↓可选择需要修改的项目按【登陆】键进入子菜单. 常用设置菜单为: 2.保存/加载(用来保存和加载程序) 4.基本设定(设定机器人基础数据) 5.高级设定(系统开关/核心参数设定) 6.输入/输出信号(专用信号/信号编号设定) 7.显示器功能(履历/机器人运行数据) 8.系统(核心控制/设置参数.
程序的保存/加载 .保存/加载功能提供程序/参数等数据的导入/导出操作,我们可以把外部存储设备的数据导入机器人,也可以把机器人内部的数据导出来进行分析/编辑. 保存:把机器人内部的数据按所选类型导出到USB存储设备中. 加载:将USB存储设备中的数据按所选类型导入机器人内部存储. 注:正在使用/打开的程序无法加载到机器人内部(提示程序正在运行,加载错误).
机器人内部数据的导出 保存(导出)数据:(R码0201) 首先:进入机器人数据保存菜单 然后:用[↑↓]键移动到文件名输入框 然后:;用手点击(输入文件名),在弹出的(键盘操作页)输入文件名. 注:※文件名不能以数字开头※ 可以是字母+数字,也可以加下划线 输入完毕后点击(保存数据)选择保存的 文件类型. 选择完类型后就可以点击保存了.
BX1系列交流弧焊机使用说明书
BX1系列交流弧焊机使用说明书 一、安全注意事项 为了避免重大人身事故，请遵守以下事项： 1．安装、使用焊机前，请认真阅读本使用说明书，并遵守焊机上的警示符和警告语内容。 2．请经过专业培训并取得专业资格的人员才能进行焊机的安装、操作和维修保养。 3．使用心脏起搏器的人员，未经专业医护人员同意，不得从事焊接作业及靠近正在使用中的焊机，因焊机通电时产生的磁场会对起搏器的工作产生不良的影响。 4．非有关人员不得进入焊接工作现场。 5．不允许将本焊机用作焊接以外的工作。 为了避免触电危险，请遵守以下事项： 一旦接触带电部位可能会引起致命的电击和电灼伤 1．请不要碰触任何带电部位。 2．开始焊接工作前，应认真检查电源输入线、保护接地线和焊接电缆绝缘是否良好，接线是否正确、牢固可靠，配电箱及电源线容量是否满足需要。 3．焊机在拆卸掉外壳及其它防护装置的情况下不得用于焊接作业。 4．操作人员必须穿戴电焊作业的安全防护用品。 5．焊接作业完毕或暂时离开焊接现场时，应切断焊机所有的输入电源。 6．焊机的定期维护保养应由专业人员进行。 7．使用中如出现故障应及时停机检查，待故障排除后方可继续使用。 为了避免焊接弧光、飞溅、焊渣、烟尘及有害性气体的危害，请使用规定的防护用具 ●弧光会引起眼部发炎或皮肤灼伤。
●飞溅、焊渣会灼伤眼睛、烧伤皮肤。 ●焊接产生的烟尘和气体会危及身体健康。 ●在狭窄场所焊接作业，如果缺氧会导致窒息。 1．在进行焊接作业或观察、监督焊接作业时，请使用合格的电焊防护面罩或佩戴防护眼镜。 2．在焊接场所周围设置隔离屏障，防止弧光伤及他人。 3．佩戴口罩，注意焊接场所的通风排气，防止气体中毒和窒息事故的发生。尤其在焊接具有镀层或涂层的材料时，会产生有害的烟尘和气体，更要注意防护。 4．在狭窄场所焊接时，还应安排检查人员定时检查作业区内通风及人员情况是否正常。 为了防止火灾、爆炸、爆裂等事故发生，请遵守以下规定： ●焊接时的飞溅物、焊渣、热工件接触可燃物后会引起火灾。 ●供电回路、焊接回路的各连接处应保证接触良好，否则工作时会引起局部过热。 ●在未采取确实有效的防范措施之前，禁止在盛有可燃性物质或密封的容器上焊接，否则会引起爆炸或爆裂。 1．焊接场所不得放有易燃、易爆物品或可燃物。 2．各电缆连接处必须接线可靠、绝缘良好。 3．当焊接装有可燃性物质或密封容器（如管道、箱、槽等）时，必须请有关专家制定确实效的防范措施后才能施焊。 4．在焊接现场应配备必要的消防器材，以防万一。 接触旋转部位会引起受伤，请遵守以下规定： 1．请不要在拆卸掉外壳或其它防护装置的情况下使用焊机。 2．不要将手指、衣服、头发等靠近焊机的旋转部位（如冷却风机），以防受伤。 为防止焊机的绝缘性能受到破坏而引起火灾，请遵守以下规定： 1．焊机的安放地点应保证焊接时的飞溅物或其它作业时产生的金属粉末、金属屑粒不能进入焊机内部，如已发现进入，务必全部切断电源后，拆卸下外壳，用压缩空气吹净或其它方法清除。
焊接机器人安全操作规程(完整版)
焊接机器人安全操作规程 1 范围： 本规程规定了本公司焊接机器人在实施焊接操作过程中避免人身伤害及财产损失所必须遵循的基本原则。本规程为安全地实施焊接操作提供了依据。本规程均适用于MAG焊接机器人。 2 引用标准： 本规程引用GB9448-1999标准中有关焊接安全方面的相关条文和参照本公司MAG焊接机器人的使用说明书中的内容。 3 责任： 焊接监督、焊接组长和操作者对焊接的安全实施负有各自的责任。 3.1 焊接监督 3.1.1 焊接监督必须对实施焊接的操作工及焊接组长进行必要的安全培训。培训内容包括：设备的安全操作、工艺的安全执行及应急措施等。 3.1.2 焊接监督有责任将焊接可能引起的危害及后果以适当的方式（如：安全培训教育、口头或书面说明、警告标识等）通告给实施焊接的操作工和焊接组长。 3.1.3 焊接监督必须标明允许进行焊接的区域，并建立必要的安全措施。 3.1.4 焊接监督必须明确在每个区域内单独的焊接操作规则。并确保每个有关人员对所涉及的危害有清醒的认识并且了解相应的预防措施。 3.1.5 焊接监督必须保证只使用经过认可合格并能满足产品焊接工艺要求的设备（如机器人本体、控制装置、焊机、送丝机、电源电压、气瓶气压及调节器、仪表和人员的防护装置等）。 3.2 焊接组长 3.2.1 必须对设备的安全管理及工艺的安全执行负责，并担负现场管理、技术指导、安全监督和操作协作等。 3.2.2 必须保证： ——各类防护用品得到合理使用； ——在现场适当地配置防火及灭火器材； ——指派火灾、故障排除时的警戒人员； ——所要求的安全作业规程得到遵循。 3.2.3 在不需要火灾警戒人员的场合，焊接组长必须要在焊接工作业完成后做最终检查并组织消除可能存在的火灾隐患。 3.3 焊接操作工 3.3.1 焊接操作工必须具备对机器人焊接所要求的基本条件，并懂得将要实施焊接操作时可能产生的危害以及适用于控制危害条件的程序。焊接操作工必须安全地使用涵盖机器人及其辅助的设备，使之不会对生命及财产构成危害。 3.3.2 焊接操作工只有在规定的安全条件得到满足；并得到焊接监督或焊接组长准许的前提下，才可实施焊接操作。在获得准许的条件没有变化时，焊接操作工可以连续地实施焊接操作。 4 安全规范： 4.1 人员及工作区域的防护 4.1.1工作区域的防护 4.1.1.1 设备：机器人本体、控制装置、焊接电源、焊机、送丝机、气瓶、工作台、防护屏板、工装治具、工具用具、电缆及其他器具必须安放稳妥并保持良好的秩序，使之不会对附近的作业或过往人员构成妨碍。 4.1.1.2 警告标志：焊接区域和可能出现危险的机器部位必须予以明确标明，并且应有必要的警告标志。 4.1.1.3 防护屏板：为了防止作业人员或邻近区域的其他人员受到焊接电弧的辐射及焊渣飞溅的伤害，应用不可燃或耐火屏板(或屏罩)加以隔离保护。 4.1.1.4 焊接隔间：在准许操作的地方、焊接场所，必要时可用不可燃屏板或屏罩隔开形成焊接隔间。 4.1.2 人身防护： 4.1.2.1 眼睛及面部防护 4.1.2.1.1 作业人员在观察电弧时，必须使用带有滤光镜的头罩或手持面罩，或佩戴安全镜、护目镜或其他合适的眼镜。如需辅助人员亦应配戴类似的眼保护装置。 4.1.2.1.2 对于大面积观察（诸如培训、展示、演示的焊接操作），视情况可以配备大面积的滤光窗、幕而不必使用单个的面罩、手提罩或护目镜。窗或幕材料必须对观察者提供安全的保护效果、使其
机器人系统操作手册簿
机器人系统操作手册 专机部分 一、检查 1、动力电压交流400V 230V，如果打开柜门小心有电。 2、控制电源直流24V 3、气压大于0.6兆帕
二、上电 图2-1 图2-1为未上电状态，如果需要上电需要做好上电前准备： 1、检查急停开关是否复位； 2、手动/自动开关打到手动； 3、无报警信息； 4、按下按钮，系统上电； 5、上电正常 注：紧急状况下，拍下急停按钮，系统断电。
系统复位按钮按下系统复位，可复位故障信息。 急停复位按钮按下急停复位 蜂鸣器复位按钮按下可在故障发生时停止蜂鸣器 灯测试按钮按下指示灯全亮，检测指示灯是否无输出 HOME循环按钮按下设备回到HOME点，即设备初始位置 系统暂停按钮按下专机和机器人进入暂停状态，再次按下暂停状态取消
三、运行 一）自动启动 1、将手动/自动按钮切换到自动位置后，控制面板显示状态如下图所示， 2、按下系统启动按钮系统启动，控制面板状态下图所示。 3、自动启动完成
二）自动状态及单机控制（HMI） 1、主画面 （仅供参考） 主画面，见上图，为设备上电后自动进入的默认页面。（不同的区域设备号不同，以下以分拣C20为例） 设备1723—>1#专机设备1723&1718 –> 1#机器人 设备1718—>2#专机 设备1713—>3#专机设备1713&1718 –> 2#机器人 设备1708—>4#专机设备1708&1703 –> 3#机器人 设备1703—>5#专机 设备1698—>6#专机设备1698&1703 –> 4#机器人
状态显示区： 主画面左侧区域为状态显示区，主要显示设备的工作状态，每个工作状态对应一种颜色，例如：故障是紫色，准备好是黄色，运行是绿色。 专机选择区： 主画面右侧区域为专机选择区，在自动运行过程中如果需要单台专机单独控制，选择对应按钮进入相应的画面即可。 报警信息区：
铝焊机操作手册
铝焊机操作手册
格拉思 铝焊机操作手册 安全警告！ 在弧焊和切割过程中，可能会给您和她人造成伤害， 在焊接或切割时作好防护。详细情况请参考符合生产 商事故预防要求的操作人员安全防护指南。 触电——可能会导致死亡！！ ·按照应用标准，安装好接地装置。 ·在皮肤裸露、戴有湿手套或穿着湿衣服时，禁止接触带电部件或电焊条。 ·确保您和地面及工件间是绝缘状态。 ·确认您的工位是安全状态。 烟气——可能会有害健康! ·让头部保持在烟气之外。 ·在弧焊时，使用通风或抽气装置，避免吸入焊气。 弧光辐射——可能会损害您的眼睛，灼伤皮肤！ ·使用合适的焊接面罩和滤光镜，穿上防护服，以保护您的眼睛和身体。
·用适合的面罩或帘保护旁观者免受伤害。 火灾 ·焊接火花可能会导致失火，请确认焊接工位附近无易燃物。 噪音——过度的噪音对人的听力有害！ ·保护您的耳朵，使用耳朵护罩或戴上其它听力保护物。 ·警告旁观者，噪音会对其听觉造成潜在伤害。 故障——遇到困难时，寻求专业人士的帮助！ ·如您在安装和操作时遇到困难，请按本手册的有关内容进行排查。 ·如您阅读后仍不能完全理解，或按本手册指引仍不能解决问题，您应立 即与您的供应商或本公司的服务中心取得联系，寻求专业人士的帮助。 警告！ 使用本设备需加装漏电保护开关！！！ 关于本机 我司焊机是采用先进的交直流逆变方波技术设计的整流器。
交直流逆变方波弧焊设备的出现得益于逆变电源理论和器件的出现。逆变弧焊电源是利用大功率器件MOSFET场效应管，将50/60HZ的工频转换为高频（如100KHZ以上），再降压整流，经过脉宽调制技术（PWM）输出大功率直流源，主变压器的重量，体积大幅度下降，效率提高30%以上。逆变焊机的问世被专家誉为焊机产业的一次革命。 格拉思铝焊机适用于各种金属的氩弧焊及手工弧焊。其最大特点是既能够用直流功能焊不锈钢、合金钢、碳钢、铜和其它的有色金属，也能够用交流功能焊接铝和铝合金制品。例如：用于汽车轮毂、自行车等铝制品的焊接。 格拉思铝焊机也是采用我公司独有的高频逆变技术和传统机相比，体积小、重量轻、转变效率高、节能省电；和进口机相比，价格便宜，电网适应能力强，犹为突出的是采用两次逆变技术，纯正的方波输出，使得电弧挺度好，热量集中，反向清理能力强，清理范围宽，小电流不易断弧等特点，保证了焊机优良的焊接特性。 欢迎各界朋友使用本产品，并提出宝贵建议，我们致力于将产品和服务做得尽善尽美。
FANUC机器人焊接操作中高级操作指令
机器人焊接操作中级培训内容草稿 1.Insert， delete, copy, paste指令在机器人培训教材（中文）P20-23。 2.Replace指令培训教材见本文档后面。 3.INST中包含的指令（例：Arc start/end, wait, Branch instructions( IF/select, JMP/Label等) ， timer，registers, weaving, program control 指令(pause, abort)，welding I/O, Offset）Wait 等待指令（厚黄皮手册P220） 等待指令用来在一段指定的时间内停止程序的执行，或者在某个条件满足之前阻止程序的执行。当执行该指令时，机器人不执行任何操作。有两种有效的等待指令： ?指定时间的等待指令：在一指定的时间段内停止程序的执行。 ?条件等待指令：直到满足一特定的条件或者一特定的时间段后再开始执行程序。 指定时间的等待指令 Wait (时间) 指定时间的等待指令在一指定的时间段后（几秒钟后）再恢复程序的执行。 例：1. WAIT 2. WAIT 10.5sec 3. WAIT R [1] 条件等待指令 WAIT（条件）（处理办法） 条件等待指令能阻止程序的执行，直到所指定的条件被满足，或者指定的时间已经过去。有如下两种情况： ?若没有指定任何处理操作，则程序一直停止到所指定的条件被满足为止。 ?“Timeout，LBL[i]”语句能使程序在系统配置显示屏的14.WAIT timeout项所指定的时间内停止程序的执行。如果在这段时间内等待后的条件被满足，则程序等待结束，继续执行下一步程序；如果Wait后所指定的条件不能在这段等待时间内被满足，程序控制就转换到一个指定的标记上（即 LBL[1]分支程序上），并开始执行该标号所指定的程序。（参照下面的短例） WAIT timeout 的时间数值设置是在System configuration 屏幕中进行设定的，路径如下：MENUS——SYSTEM——F1，TYPE——Config。 寄存器条件等待指令 寄存器条件等待指令是将一个寄存器的值与另一个值进行比较，并一直等待到比较条件被满足。 例如：3：WAIT R [2] ＜＞1, TIMEOUT LBL [1] 4：WAIT R[R [1]] ＞=200
ABB机器人操作培训SCIRB说明书_完整版
S4C IRB 基本操作 培训教材 目录 1、培训教材介绍 2、机器人系统安全及环境保护 3、机器人综述 4、机器人启动 5、用窗口进行工作 6、手动操作机器人 7、机器人自动生产 8、编程与测试 9、输入与输出 10、系统备份与冷启动 11、机器人保养检查表 附录1、机器人安全控制链 附录2、定义工具中心点
附录3、文件管理 1、培训教材介绍 本教材解释ABB机器人的基本操作、运行。 你为了理解其内容不需要任何先前的机器人经验。 本教材被分为十一章，各章分别描述一个特别的工作任务和实现的方法。各章互相间有一定联系。因此应该按他们在书中的顺序阅读。 借助此教材学习操作操作机器人是我们的目的，但是仅仅阅读此教材也应该能帮助你理解机器人的基本的操作。 此教材依照标准的安装而写，具体根据系统的配置会有差异。 机器人的控制柜有两种型号。一种小，一种大。本教材选用小型号的控制柜表示。大的控制柜的柜橱有和大的一个同样的操作面板，但是位于另一个位置。 请注意这教材仅仅描述实现通常的工作作业的某一种方法，如果你是经验丰富的用户，可以有其他的方法。 其他的方法和更详细的信息看下列手册。 《使用指南》提供全部自动操纵功能的描述并详细描述程序设计语言。此手册是操作员和程序编制员的参照手册。 《产品手册》提供安装、机器人故障定位等方面的信息。 如果你仅希望能运行程序，手动操作机器人、由软盘调入程序等，不必要读8-11章。
2、机器人系统安全及环境保护 机器人系统复杂而且危险性大，在训练期间里，或者任何别的操作过程都必须注意安全。无论任何时间进入机器人周围的保护的空间都可能导致严重的伤害。只有经过培训认证的人员才可以进入该区域。请严格注意。 以下的安全守则必须遵守。 万一发生火灾，请使用二氧化碳灭火器。 急停开关（E-Stop）不允许被短接。 机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。 在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。 搬运时，机器停止，机器人不应置物，应空机。 意外或不正常情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。在编程，测试及维修时必须注意既使在低速时，机器人仍然是非常有力的，其动量很大,必须将机器人置于手动模式。 气路系统中的压力可达0.6MP，任何相关检修都要断开气源。 在不用移动机器人及运行程序时，须及时释放使能器(Enable Device)。 调试人员进入机器人工作区时，须随身携带示教器，以防他人无意误操作。 在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。 突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。
FRONIUS 使用和保养手册
FRONIUS焊机保养维护手册 一主机：TPS焊机是世界上最先进的全数字化控制的逆变焊机。 1．对机器使用的基本要求： A：焊接设备的输入电源电压必须是3相380V/AC 50Hz +/-10%，否则设备不能正常工作。B：设备电源线与客户电源的连接处必须连接牢固，而且要选择正确的刀闸开关，否则将带来隐患，如：连接处出现打火，有可能引起火灾，产生后悔莫及的事件。 C：如果客户觉得电源输入线短，需加长时，必须注意：买与焊接设备输入线一样规格的线缆，必须是4芯线，并且有一条是黄/绿色为标志的地线。否则在有些非专业人士接线时，很有可能将火线接到地线上去，这样将引起缺相，设备不能正常工作，有可能烧坏机器，产生严重的后果。 D：由于有的工厂的电网存在一些问题，如：地线和零线是同一根线，即：既是零线又是地线，但是一些低电压照明等用电器具，这就有可能引起隐患，因FRONIUS焊机有良好的接地，而且安装了地线过流检测器，如果地线的电流大于8A，则会出现故障报警，所以建议输入电源的地线和零线分开。还有建议在机器的底部垫上绝缘物质。 E：设备必须放置安全位置，不被砸坏的地方，并具有良好的通风散热。 F：在使用设备前必须仔细检测输入电源线及连接处是否正常，是否有人动过。焊接程序是否正常，各连接处是否有松动。 G：在保修期内，不要对焊接设备的任何部件进行随意拆卸，否则我们将视为人为损坏，不进行索赔保修处理。 二水冷系统： 水冷系统是大功率焊接设备必要的组成部件，它能将焊枪的热量充分的带走，使焊枪能够正常的工作，所以在进行焊接操作时，必须时刻注意水冷系统的工作情况。 1．正确安装水冷系统，与主机的连接一定要牢固，不能是接非接，否则可能带来隐患或危险的后果。 2．每次焊接时，必须检查水泵是否工作，流量是否正常，散热风扇是否工作，水循环是否正常，水冷系统的水量是否足够，即是否低于水位警戒线，如果低于，必须加入纯净水。3．在焊接时必须时刻注意水冷系统是否有渗漏的地方，如果有，必须停止焊接，尽快解决问题。 如果不注意上述情况，将会带来严重的后果：水泵烧坏，焊枪烧坏，影响生产和增加维修成本。 三送丝系统： VR4000送丝机是焊接的重要组成部分，在整个焊接过程中占有重要的地位。但是如果操作人员对它不客气，那它也会对工作不客气，甚至会举行罢工，所以使用人员必须充分的了解送丝系统。
铝焊接操作指南
铝焊接操作指南 母材预备：要焊接铝材，焊工必/须当心的清洗好母材，要用油剂或许溶剂铲除铝材外表的任何氧化物和碳氢化合物的污染。铝材外表的氧化物消融温度在华氏3700度，而其下面的铝制母材在华氏1200度就会消融。因而，残留任何氧化物在铝制母材的外表将会制约填充金属的对加工件的穿透性。 要铲除铝材外表的氧化物，能够运用不锈钢的钢丝毛刷或许溶剂腐蚀的办法。在运用不锈钢毛刷的时分，只能往一个固定的方向刷除。当心不要太用力和不细心：粗犷的动作会形成氧化物嵌入铝制母材。一起，只在铝材外表运用不锈钢刷，不要运用在不锈钢或许碳钢上运用过的刷子。在运用化学溶剂的办法的时分，要确保焊接前将溶剂铲除洁净。 要Zui大程度的用油剂或许溶剂的办法减小碳氢化合物的不良影响，还要运用去油剂。一起要确保去油剂不含任何碳氢化合物。 预热：预热铝制加工件能够协助避免焊接裂缝的发生。预热温度不应当超越华氏230度，要运用温度计监测温度以避免过热。另外，将连续焊放在焊接区域的开端和结尾处能协助加强预热作用。焊工还应当在焊接薄材的时分预热一片厚的铝材。 处置速度：铝材焊接的过程需求“高温高速”的处置。不一样于钢材，铝材的较高的热导性需求运用温度更高的电流电压设定和更高的焊接速度。假如焊接速度太慢，将会有过多的焊接穿透，特别是在焊接薄材的时分。 维护气体：氩气因为其优良的清洗功能，被作为常用的铝材焊接维护气体。在焊接5XXX-系列的铝合金的时分，运用的维护气体是氩气和氦气的混合气体。、Zui 多百/分之75的氦气的份额能到达减小镁氧化物影响的佳作用。 铝焊丝：挑选和母材熔点附近的铝制填充金属丝。焊工越能约束金属的消融规模，焊接合金就越简单。要用直径3/64-或许1/16英寸的填丝。填充金属丝的直径越大越简单送丝。要焊接薄型资料，用0.035英寸直径的焊丝加上脉冲焊接的处置工序，低速送丝(大约100到300英寸每分钟)，作用就会很理想了。 凹面资料焊接：在铝材焊接中，火花飞溅会致使焊接失利。裂缝是致使从铝材高速的热膨胀到很多冷却形成的缩短的结果。焊接裂缝的危险在焊接凹面资料的时
机器人焊接安全操作规程
机器人焊接安全操作规程 1.机器人周围区域必须清洁，无油、水及杂质等。 2.急停开关不允许被短接。 3.装卸工件前，先将机械手臂运动至安全位置，严禁装卸工件过程中操作机器 人。 4.不要带着手套操作示教器和操作盘。 5.如需要手动控制机器人时，应确保机器人动作范围内无任何人员或障碍物， 将速度由慢到快逐渐调整，避免速度突变造成损失。 6.在手动模式下调试机器人，如果不需要移动机器人时，必须及时释放使能器。 7.调试人员进入机器人工作区域时，必须随身携带示教器，以防他人误操作。 8.执行程序前，应确保：机器人工作区内不得有无关的人员、工具、物品，工 作夹紧可靠并确认焊接程序与工件对应。 9.机器人动作速度较快，存在危险性，操作人员应负责维护工作站正常运转秩 序，严禁非工作人员进入工作区域。 10.清枪剪丝时机器人动作较快，操作人员应避免停留在清枪剪丝位置附近。 11.机器人运行过程中，严禁操作者离开现场，以确保意外情况的及时处理。 12.机器人工作时，操作人员应注意查看焊枪线缆状况，防止其缠绕在机器人上。 13.线缆不能严重绕曲成麻花状和与硬物摩擦，以防内部线芯折断或裸漏。 14.示教器和线缆不能放置到工件上，应随手携带或挂在操作位置。 15.当机器人停止工作时，不要误认为其已完成工作，机器人可能是在等待让其
继续移动的输入信号。 16.因故离开设备工作区域前应按下急停开关，避免突然断电或者关机零位丢 失，并将示教器放置在安全位置。 17.机器人在发生意外或运行不正常等情况下，均可使用急停开关（E-STOP键）， 停止运行。 18.工作结束时，应使机械手臂置于零位位置或安全位置。 19.严禁在控制柜内随便放置配件、工具、杂物、安全帽等，以免影响到部分线 路，造成设备的异常。 20.严格遵守并执行机器的日常维护。
铝焊的空穴和凸起控制
控制薄板孔穴和凸起的焊接法 摘要：针对铝合金B型地铁试件的生产中，薄板对接自动焊易产生的孔洞和凸起的问题，经过大家一起讨论研究后，改变焊接间隙，并反复调节焊接参数进行试焊，最终解决了这一难题。 关键词：热输入薄板孔穴 正文 在B型地铁车试制项目投产前期的做试件阶段，焊接侧墙内侧第三道时，焊缝成形出现一个接一个的孔洞或凸起，致使工作无法进行，给生产进度造成了很大的麻烦。 出现的孔洞是焊接孔穴，即我们通常说的气孔。凸起是指焊瘤，余高超高还是类似于接头处的局部超高。这里讨轮的凸起是在孔穴前端出现的，是出现孔穴后的连锁反应。如图1 图1 控制孔穴和凸起现在成了首要问题。 为什么会出现这么多的孔穴和凸起呢？经过大家的分析和讨论，可能是由于间隙过大引起的。首先我通过观察焊缝发现，间隙有1mm左右，而且焊缝底部有处理点固段留下的铝屑，因为铝合金材料的对接焊缝采用的是锁底对接接头，如图2。
图2 在处理焊缝时被打磨掉的铝屑就会穿过间隙落到底部的垫板上，即使用高压风吹，到点固段两端时也会堆积下来，留在焊道里。那这些孔洞是不是在电弧扫到这些铝屑时，它们在高温电弧作用下形成气态冒出，造成溶合不良而形成的孔洞和凸起？ 于是我们建议装配工组装时把间隙尽量减小，控制在0.5mm以内。在打磨点固段时尽量控制铝屑的掉落方向不让铝屑掉进焊道。焊接后两点固点中间的正常焊道上效果好了些，但点固段两端仍然有较大的孔穴和凸起出现在表面。 接下来大家分析：是不是热输入太大，铝水透过薄板流入了垫板而引起的？ B型地铁侧墙板的型材是不到3mm的薄板，除了第一二道焊缝是4v坡口形式外，其它四道都是3v 的。而且第三道是侧墙内侧的最后一道，变形量也集中到了第三道上（薄板偏高）。虽然错边在允许范围内，焊接还是有一定难度的，我们需要大的电流，电压，确保焊缝能够完全熔透，还要使热输入量不要太大，打穿薄板流入垫板。这个度就不好掌控了。研讨小组，针对这个问题进行讨论和实践焊接。经过3个试件的实践，最终确定了增大前进角度，减小脉冲时间，加大脉冲电压和基值电流，增加频率和送丝，提高焊接速度的方式，控制点的热输入量，不仅孔穴和凸起得以避免，同时变形量也得到了有效的控制。如图3 图3 总结：通过调整焊缝间隙，采用较大的前倾角，大的焊接规范，高的焊接速度这一系列的措施，实际上出现孔穴和凸起的可能性就大大的降低，焊接质量也就得到了控制。 成功总结出控制薄板孔穴和凸起的焊法后，侧墙试件终于合格了，开始了B型地铁侧墙的生产，确保了B型地铁试制中侧墙板焊接进度的按时完成，保证下道工序正常生产。 经过试验，此项创新，不仅可以用于B型地铁的生产中，同样，也可以应用到250公里动车组的生
机器人焊接操作教程
机器人焊接操作规程 内容来源网络，由“深圳机械展（11万㎡，1100多家展商，超10万观众）”收集整理！ 更多cnc加工中心、车铣磨钻床、线切割、数控刀具工具、工业机器人、非标自动化、数字化无人工厂、精密测量、3D打印、激光切割、钣金冲压折弯、精密零件加工等展示，就在深圳机械展. 焊接机器人是从事焊接（包括切割与喷涂）的工业机器人。根据国际标准化组织（ISO）工业机器人属于标准焊接机器人的定义，工业机器人是一种多用途的、可重复编程的自动控制操作机（Manipulator），具有三个或更多可编程的轴，用于工业自动化领域。为了适应不同的用途，机器人最后一个轴的机械接口，通常是一个连接法兰，可接装不同工具或称末端执行器。焊接机器人就是在工业机器人的末轴法兰装接焊钳或焊（割）枪的，使之能进行焊接，切割或热喷涂。 点焊机器人的焊接装备，由于采用了一体化焊钳，焊接变压器装在焊钳后面，所以变压器必须尽量小型化。对于容量较小的变压器可以用50Hz工频交流，而对于容量较大的变压器，已经开始采用逆变技术把50Hz工频交流变为600～700Hz交流，使变压器的体积减少、减轻。变压后可以直接用600～700Hz交流电焊接，也可以再进行二次整流，用直流电焊接。焊接参数由定时器调节，参见图1b。新型定时器已经微机化，因此机器人控制柜可以直接控制定时器，无需另配接口。点焊机器人的焊钳，通常用气动的焊钳，气动焊钳两个电极之间的开口度一般只有两级冲程。而且电极压力一旦调定后是不能随意变化的。近年来出现一种新的电伺服点焊钳，如图4所示。焊钳的张开和闭合由伺服电机驱动，码盘反馈，使这种焊钳的张开度可以根据实际需要任意选定并预置。而且电极间的压紧力也可以无级调节。这种新的电伺服点焊钳具有如下优点： 1）每个焊点的焊接周期可大幅度降低，因为焊钳的张开程度是由机器人精确控制的，机器人在点与点之间的移动过程、焊钳就可以开始闭合；而焊完一点后，焊钳一边张开，机器人就可以一边位移，不必等机器人到位后焊钳才闭合或焊钳完全张开后机器人再移动； 2）焊钳张开度可以根据工件的情况任意调整，只要不发生碰撞或干涉尽可能减少张开度，以节省焊钳开度，以节省焊钳开合所占的时间。 3）焊钳闭合加压时，不仅压力大小可以调节，而且在闭合时两电极是轻轻闭合，减少撞击变形和噪声。
各种电焊机材料介绍
各种电焊机材料介绍： （1）交流手工弧焊机：主要焊接2.5MM上以钢板 （2）氩弧焊机：焊接2MM以下的合金钢 （3）直流焊机：焊接生铁和有色金属 （4）二氧化碳保护焊机：焊2.5MM以下的薄材料 （5）埋弧焊机：焊接H钢、桥架等大型钢材。 （6）对焊机：以焊索链等环型材料为主 （7）点焊机：以点击方式将二块钢板焊接 （8）高频直逢焊机：以焊接管子直逢如水管等为主） （9）滚焊机：以滚动形式焊接罐底等 （10）铝焊机：专门焊接铝材 （11）闪光压焊机：以焊铜铝接头等材料 （12）激光焊机：专门焊接三极管内部接线。 铝及铝合金的焊接方法 1．铝及铝合金的焊接特点 （1）铝在空气中及焊接时极易氧化，生成的氧化铝（Al2O3）熔点高、非常稳定，不易去除。阻碍母材的熔化和熔合，氧化膜的比重大，不易浮出表面，易生成夹渣、未熔合、未焊透等缺欠。铝材的表面氧化膜和吸附大量的水分，易使焊缝产生气孔。焊接前应采用化学或机械方法进行严格表面清理，清除其表面氧化膜。在焊接过程加强保护，防止其氧化。钨极氩弧焊时，选用交流电源，通过“阴极清理”作用，去除氧化膜。气焊时，采用去除氧化膜的焊剂。在厚板焊接时，可加大焊接热量，例如，氦弧热量大，利用氦气或氩氦混合气体保护，或者采用大规范的熔化极气体保护焊，在直流正接情况下，可不需要“阴极清理”。 （2）铝及铝合金的热导率和比热容均约为碳素钢和低合金钢的两倍多。铝的热导率则是奥氏体不锈钢的十几倍。在焊接过程中，大量的热量能被迅速传导到基体金属内部，因而焊接铝及铝合金时，能量除消耗于熔化金属熔池外，还要有更多的热量无谓消耗于金属其他部位，这种无用能量的消耗要比钢的焊接更为显著，为了获得高质量的焊接接头，应当尽量采用能量集中、功率大的能源，有时也可采用预热等工艺措施。 （3）铝及铝合金的线膨胀系数约为碳素钢和低合金钢的两倍。铝凝固时的体积收缩率较大，焊件的变形和应力较大，因此，需采取预防焊接变形的措施。铝焊接熔池凝固时容易产生缩孔、缩松、热裂纹及较高的内应力。生产中可采用调整焊丝成分与焊接工艺的措施防止热裂纹的产生。在耐蚀性允许的情况下，可采用铝硅合金焊丝焊接除铝镁合金之外的铝合金。在铝硅合金中含硅0.5%时热裂倾向较大，随着硅含量增加，合金结晶温度范围变小，流动性显著提高，收缩率下降，热裂倾向也相应减小。根据生产经验，当含硅5%~6%时可不产生热裂，因而采用SAlSi條（硅含量4.5%~6%)焊丝会有更好的抗裂性。 （4）铝对光、热的反射能力较强，固、液转态时，没有明显的色泽变化，焊接操作时判断难。高温铝强度很低，支撑熔池困难，容易焊穿。 （5）铝及铝合金在液态能溶解大量的氢，固态几乎不溶解氢。在焊接熔池凝固和快速冷却的过程中，氢来不及溢出，极易形成氢气孔。弧柱气氛中的水分、焊接材料及母材表面氧化膜吸附的水分，都是焊缝中氢气的重要来源。因此，对氢的来源要严格控制，以防止气孔的形成。