智能平衡车原理图
全车电路图及线束图
第十章全车电路图及线束图 1．电路图符号说明(图10-0-1、图10-0-2) 2．总成电气原理示意图/插接件图(图10-0-3、图10-0-4) 3．起动和充电系统电路图及线束图(图10-0-5、图10-0-6) 4．发动机控制系统电路图及线束图(图10-0-7～图10-0-16) 5．冷却系统电路图及线束图(图10-0-17、图10-0-18) 6．组合仪表、警告灯电路图及线束图(图10-0-19～图10-0-24) 7．雨刷、洗涤总成电路图及线束图(图10-0-25、图10-0-26) 8．前照灯电路图及线束图(图10-0-27、图10-0-28) 9．尾灯、牌照灯、示廓灯电路图及线束图(图10-0-29、图10-0-30) 10．前雾灯、后雾灯电路图及线束图(图10-0-31、图10-0-32) 11．转向警告闪光灯单元电路图及线束图(图10-0-33、图10-0-34) 12．喇叭、制动灯、倒车灯电路图及线束图(图10-0-35、图10-0-36) 13．暖风、空调系统电路图及线束图(图10-0-37～图10-0-40) 14．自动变速器控制系统电路图及线束图(图10-0-41～图10-0-44) 15．室内灯、行李箱灯、数字电子钟、点烟器电路图及线束图(图10-0-45、图10-0-46) 16．照明灯电路及线束图(图10-0-47、图10-0-48) 17．后除霜器电路图及线束图(图10-0-49、图10-0-50) 18．音响电路图及线束图(图10-0-51、图10-0-52) 19．电动门窗系统电路图及线束图(图10-0-53、图10-0-54) 20．中央门锁系统电路图及线束图(图10-0-55、图10-0-56) 21．电控镜系统电路图及线束图(图10-0-57、图10-0-58) 22．ABS系统电路图及线束图(图10-0-59、图10-0-60) 23．安全气囊控制单元电路图及线束图(图10-0-61、图10-0-62) 24．诊断插接件示意图(图10-0-63) 25．通用插接件示意图(图10-0-64～图10-0-67)
基于单片机的两轮自平衡车控制系统设计
基于单片机的两轮自平衡车控制系统设计 摘要 两轮自平衡车是一种高度不稳定的两轮机器人，就像传统的倒立摆一样，本质不稳定是两轮小车的特性，必须施加有效的控制手段才能使其稳定。本文提出了一种两轮自平衡小车的设计方案，采用重力加速度陀螺仪传感器MPU-6050检测小车姿态，使用互补滤波完成陀螺仪数据与加速度计数据的数据融合。系统选用STC 公司的8位单片机STC12C5A60S2为主控制器，根据从传感器中获取的数据，经过PID算法处理后，输出控制信号至电机驱动芯片TB6612FNG，以控制小车的两个电机，来使小车保持平衡状态。 整个系统制作完成后，小车可以在无人干预的条件下实现自主平衡，并且在引入适量干扰的情况下小车能够自主调整并迅速恢复至稳定状态。通过蓝牙，还可以控制小车前进，后退，左右转。 关键词：两轮自平衡小车加速度计陀螺仪数据融合滤波 PID算法 Design of Control System of Two-Wheel Self-Balance Vehicle based on Microcontroller Abstract Two-wheel self-balance vehicle is a kind of highly unstable two-wheel robot. The characteristic of two-wheel vehicle is the nature of the instability as traditional inverted pendulum, and effective control must be exerted if we need to make it stable. This paper presents a design scheme of two-wheel self-balance vehicle. We need using gravity accelerometer
汽车电路识图习题库及解答 新
汽车电路识图习题及解答 一、判断题 1.汽车电路图是检修汽车电气系统时必须参考的基本资料。（） 章节：1 题型：判断题 难度系数：3 答案：√ 2.目前世界各汽车制造公司在电路图的绘制上风格都是相同的。（） 章节：1 题型：判断题 难度系数：4 答案：× 3.在汽车上，蓄电池和发动机两者只要有一个作为电源就可以了。（） 章节：1 题型：判断题 难度系数：3 答案：× 4.汽车电路的基本组成是电源、导线和用电器。（） 章节：1 题型：判断题 难度系数：4 答案：× 5.汽车电路具有与其他电路共同的一些特性。（） 章节：1 题型：判断题 难度系数：4 答案：√ 6.所谓单线制接线方式是指所有用电设备均用一根导线相互连接，而用车架、发动机等金属机体了来代替另一根导线。( ) 章节：1 题型：判断题 难度系数：3 答案：√
7汽车电路由电源、过载保护器件、控制器件及_用电设备连接导线组成( ) 章节：1 题型：判断题 难度系数：4 答案：√ 一、填空题 1.用导线和车体把_____、过载保护器件、_____及______等装置连接起来，形成能使_____流通的路径称为汽车电路。 章节：1 题型：填空题 难度系数：2 答案：电源控制器件用电设备电流 2．汽车电路中的继电器有常开继电器、______、______三种。 3．汽车上的电源为_____和______。 章节：1 题型：填空题 难度系数：1 答案：蓄电池发电机 4.汽车电路的特点是两个电源、______、______并联、_______搭铁。 章节：1 题型：填空题 难度系数：3 答案：低压直流单线负极 5.汽车电路中的过载保护器件主要有_____________________、____________及_______________等。 章节：1 题型：填空题 难度系数：4 答案：熔丝电路断电器易熔线 6.汽车上的主要用电设备均采用并联连接，由此保证各条上的用电设备能够__________,_______。 章节：1 题型：填空题 难度系数：3 答案：彼此独立互不影响 7汽车上有_____电源。
读书报告：平衡车的原理及功能实现方法
读书报告：平衡车的原理及功能实现方法 载人平衡车是一种靠电能提供能源，能够载人直立平衡行走的交通工具。随着社会的发展，公共交通的拥堵也成为普片现象，越来越受到人们的关注。载人平衡车由于其体积小巧轻便，适用能力强，能够有效缓解交通压力。 两轮自平衡车是当今机器人研究领域的一个重要分支,它涵盖了电子、机械、自动控制与信号处理等多个学科。其结构类似于倒立摆,具有非线性、强耦合的特性。由电源、电动机构成其原动机模块；由机构件轮、轴构成其机械传动机模块；由控制芯片、陀螺仪构成其信息机模块。 平衡车模块简图 一．原动机模块 2个直流电动机安装在车体平台下面，驱动电机的H桥由4个N沟道功率MOS管AUIRFB4410组成[5j。采用IR公司的IR2184作为MOS的栅极驱动器,IR2184是一种双通道、高速高压型功率开关器件，具有自举浮动电源。在自举上作模式下，对自举电容和自举_极管的要求都较高。自举电容的耐压值仅为VCC的电压，但其容量由下列因素决定:驱动器电路的静态电流、电平转换器电流、MOSFET的栅源正向漏电流、MOSFET的栅极电容的大小、自举电容的漏电流的大小、以及上作的频率。 为了减少自举电容的漏电流，应尽量采用非电解电容，本系统中采用陶瓷电容。自举_极管必须能够承受干线上电压的反压，当开关频率较低时，要求电容保持电荷较民时间，一极管的高温反向漏电流尽量小。同样为了减少自举电容反馈进电源的电荷数量，_极管应选用超快恢复_极管。在本系统中自举_极管采用了快恢复一极管FR307，自举电容采用1 uF的陶瓷电容，完全满足本系统的需要。驱动电路中在栅极也串联了一个10 S2的小电阻，虽然这个电阻会影响一定的MOS开启速度，但可以减少栅极出现的振铃现象，减少EMI;为了加快MOS 管的关断速度，在设计电机驱动电路时在栅极电阻上反向并联了一个_极管;另外在栅极对地接了一个lOK的下拉电阻，这个电阻可以防比MOSFET被击穿;最后在电机的输出端对电源和地接了4个TVS管，一方而可以续流，另外还可以
智勇者平衡车
概述 智勇者（Braves）作为睿智飞讯公司旗下的高端品牌，以”智能科技、乐享生活“为使命，在运输机器人、家庭服务机器人以及智能家居电器的设计、研发等领域具有突出的竞争优势。智勇者思维车、平衡车是自主开发的一款利用动态平衡原理控制行驶的智能机器人。该产品已在全球多个国家销售，深受好评。 智勇者思维车平衡车简介 智勇者平衡车工作原理 电动平衡车也叫平衡车、体感车、思维车等，自动平衡运作原理主要是建立在一种被称为“动态稳定”（Dynamic Stabilization）的基本原理上，也就是车辆本身的自动平衡能力。以内置的精密固态陀螺仪（Solid-State Gyroscopes）来判断车身所处的姿势状态，透过精密且高速的中央微处理器计算出适当的指令后，驱动马达来做到平衡的效果。正确打开电源且能保持足够运作的电力，车上的人就不用担心有倾倒跌落的可能，这与一般需要靠驾驶人自己进行平衡的滑板车等交通工具大有不同 由于的思维车平衡车的两轮结构，使得它的重心在上、支点在下，故在非控制状态（或静态）下为一不稳定系统。然而，可以利用倒立摆系统的控制原理，通过微处理器的控制使它能够如倒立摆一样稳定在一个平衡位置处，并能在保持平衡的状态下按照使用者的指令要求正常运行。两轮自平衡电动车实际上是一级直线式倒立摆和旋转式倒立摆的结合体，它的控制原理与倒立摆系统的基本一致。更形象地说，自平衡电动车的工作原理更像人行走的过程。 对于人而言，当人体的重心向前倾斜并失去平衡时，人通过自身的感觉器官能够察觉到自己身体的倾斜（角度），于是他会做出一个反应——向前迈出一步来防止自己摔倒在地上。如果身体一直前倾，为了保持平衡，人就会一步又一步地往前走。因此，如果将两个由电机驱动的车轮看成人的双腿，再加上能够测量车体相对于水平面倾角大小和速度的传感器，最后通过微处理器的控制便能够实现车体自平衡的效果。因而当人站在车上时，只要将身体带动车体一起往前倾（或后倾）就可以实现电动车载人前进（或后退）智勇者思维车平衡车是新一代的节能、环保、便携的代步工具。充电2个小时，可以行驶25km，短途代步非常方便，可以代替公交和地铁。在环境污染日益严重的背景下，平衡车作为一种新型环保的代步工具，可以有效缓解资源的消耗和空气污染。 智勇者思维车平衡车同时也是户外休闲锻炼时理想工具。阳光、郊外、平衡车，快乐惬意，乐享生活。 主要产品型号
最新一、整车电路的组成
1 一、整车电路的组成 2 汽车整车电路通常有电源电路、起动电路、点火电路、照明与灯光信号装3 置电路、仪表信息系统电路、辅助装置电路和电子控制系统电路组成。 4 5 1、电源电路 6 7 也称充电电路，是由蓄电池、发电机、调节器及充电指示装置等组成的电8 路，电能分配（配电）及电路保护器件也可归入这一电路。 9 10 2、起动电路 11 12 是由起动机、起动继电器、起动开关及起动保护电路组成的电路。也可将13 低温条件下起动预热的装置及其控制电路列入这一电路内。 14 15 3、点火电路 16 17 是汽油发动机汽车特有的电路。它由点火线圈、分电器、电子点火控制器、18 火花塞及点火开关组成。微机控制的电子点火控制系统一般列入发动机电子控19 制系统中。
21 4、照明与灯光信号装置电路 22 23 是由前照灯、雾灯、示廓灯、转向灯、制动灯、倒车灯、车内照明灯及有24 关控制继电器和开关组成的电路。 25 26 5、仪表信息系统电路 27 28 是由仪表及其传感器、各种报警指示灯及控制器组成的电路。 29 30 6、辅助装置电路 31 32 是由为提高车辆安全安性、舒适性等而设置的各种电器装置组成的电路。 33 辅助电器装置的种类随车型不同而有所差异，汽车档次越高，辅助电器装置越34 完善。一般包括风窗刮水及清洗装置、风窗除霜（防雾）装置、空调装置、音35 响装置等。较高级车型上还装有车窗电动举升装置、电控门锁、电动座椅调节36 装置和电动遥控后视镜等。电子控制安全气囊归入电子控制系统。 37 38 7、电子控制系统电路
40 主要有发动机控制系统（包括燃油喷射、点火、排放等控制）、自动变速器41 及恒速行驶控制系统、制动防抱死系统、安全气囊控制系统等电路组成。 42 43 二、三种电路图 44 45 1、布线图 46 47 布线图识按照汽车电器在车身上的大体位置来进行布线的。 48 49 其特点是：全车的电器（即电器设备）数量明显且准确，电线的走向清楚，50 有始有终，便于循线跟踪，查找起来比较方便。它按线束编制将电线分配到各51 条线束中去与各个插件的位置严格对号。在各开关附近用表格法表示了开关的52 接线与挡位控制关系，表示了熔断器与电线的连接关系，表明了电线的颜色与53 截面积。 54 55 布线图的缺点：图上电线纵横交错，印制版面小则不易分辨,版面过大印装56 受限制；读图、画图费时费力，不易抓住电路重点、难点；不易表达电路内部57 结构与工作原理。
平衡车原理和扑街解释
平衡车原理和扑街解释 摘要: 说到仆街的原因或者原理，必须从平衡车的原理说起。本文为 buaa_dingo 原创一、自平衡基本原理所有前后方向具有自平衡功能的车辆，双轮或者独轮，都是基于倒立摆原理。自平衡车实际上是一个比较 ... 说到仆街的原因或者原理，必须从平衡车的原理说起。本文为buaa_dingo原创 一、自平衡基本原理 所有前后方向具有自平衡功能的车辆，双轮或者独轮，都是基于倒立摆原理。自平衡车实际上是一个比较简单的单级倒立摆系统，只是由于有驾驶员的操纵，为这个简单的单级倒立摆系统引入了一些非线性因素，但是也并不复杂。 简单文字描述如下： 1）最简单的自平衡车系统，包括控制器、姿态传感器和执行器（电机），以及必要的电源（电池）和结构零件（让小车组合在一起具备功能）。其中，控制器能够测量姿态传感器输出的姿态信息，并比较精确地控制电机运转；姿态传感器可以每秒输出100-500次姿态数据（俯仰、滚转、方向）；执行器（电机）可以提供整车运动的动力。 2）当驾驶者向前倾斜身体时，会带动车子向前倾斜。此时控制器可通过姿态传感器感知到这个倾斜，并命令电机向前旋转。这样，驾驶者前倾的时候，车子也会往前走，从而“追上”打算往前倾倒的驾驶者，保持动态平衡。 3）当驾驶者身体向后仰时，会带动车子向后倾斜。此时控制器可通过姿态传感器感知到这个倾斜，并命令电机向后旋转。这样，驾驶者后仰的时候，车子也会往后走，从而“追上”打算向后倾倒的驾驶者，保持动态平衡。 4）控制器每秒钟执行100-500次2、3的过程，不停地测量车子姿态，不停地调整电机的转动方向和转速。这样就保持一个动态的平衡。不管驾驶者往前还是往后倾斜，车子都会自动“追上”驾驶者，保持平衡。 参考文献：
两轮平衡车说明书
双轮自平衡车 学校：德州学院 学生：唐文涛焦方磊李尧 指导老师：孟俊焕 时间：二О一四年7 月10日～10 月 6 日共12 周
中文摘要 两轮自平衡车是动态平衡机器人的一种。2008年我国奥运会的时候安全保卫工作使用过它,到今年两轮平衡车已经发展的相对成熟。在国家节能、降耗、环保、低碳、经济的方针政策下，两轮平衡车进行了资源整合、技术升级，在原来的两轮单轴式自平衡的基础上采取两轴双轮可折叠设计，两轮自平衡车具有运动灵活、智能控制、操作简单、驾驶姿势多样、节省能源、绿色环保、转弯半径为0等优点。适用于在狭小空间内运行，能够在大型购物中心、国际性会议或展览场所、体育场馆、办公大楼、大型公园及广场、生态旅游风景区、大学校园、城市中的生活住宅小区等各种室内或室外场合中作为人们的中、短距离代步工具。也是集娱乐、代步、炫酷为一体的，主打形象是汽车伴侣解决停车后几公里内的代步问题。 两轮自平衡车主要由驱动电机、锂电池组、车轮、车身等组成。其工作原理：车体内置的精密固态陀螺仪来判断车身所处的姿势状态，透过精密且高速的中央微处理器计算出适当的指令后，驱动马达来做到平衡的效果。 关键词：陀螺仪，动态稳定，折叠，驱动系统，平衡。 English abstract Two rounds of self-balancing vehicle is one of the dynamic balance of the robot. In 2008 the Olympic Games security work used it in our country, in the year to balance two rounds of car has developed relatively mature. In the national energy saving, consumption reduction, environmental protection, low carbon, economic policies and regulations, the two rounds of balance of resource integration, technology upgrades, in the original two rounds of single shaft type taken on the basis of self balancing two shaft double folding design, two rounds of self-balancing vehicle movement, flexible, intelligent control, simple operation and driving posture diversity, save energy, green environmental protection, the advantages of turning radius of 0. Apply to run in narrow space, can in a large shopping center, the international conference and exhibition venues, sports venues, office buildings, large parks and square, ecological tourism scenic spot, the university campus, city life in residential quarters and other indoor or outdoor situations as the medium and short distance transport of people. Is entertainment, walking, cool as a whole, the main image is car partner solve the problem of parking within a few kilometers after walking. Two rounds of self-balancing vehicle is mainly composed of drive motor, lithium battery pack, wheel, body, etc. Its working principle: the body's built-in precision solid-state gyroscope to judge the body's position, through sophisticated and high-speed central microprocessor
电动车的全车电路原理
电动车的全车电路原理 电动车电路原理图 电动车线路分两部分！ 第一部分就是灯与喇叭部分 第二部分就是控制电机部分 您500W电摩也一样,大部分车子就是控制的正极,也就就是说车子负极全部相通！电池的正极出来后有个空气开关,然后空气开关上的出线直接连接到锁线与充电插孔线还有控制器电源部分的粗红线;经过锁线出来后的线分别连接到转换器(将48V转化成12V)与控制器电源部分的细红线,转换器三根线(细黑直接接电池负极就就是车子的负极;细红线接锁线,就就是48V正极;然后细黄线出来的就是12V)细黄的12V电出来后到喇叭开关,大灯开关,转向开关与刹把上的开关;然后打开后再到喇叭,大灯,转向灯 下面来说说控制电机部分,控制电机的东西就就是控制器(铝制盒子,上面有很多出线) 1电源部分(刚刚上面已经提到的)电源线就是三根线组成:粗黑—直接接电池负;粗红—直接接电池正,但就是要经过空气开关;细红—直接连接的就是锁的出电线 2电机部分:电机线就是由三根粗线与5根细线组成(这里就不细说)这八根线根据颜色连接在控制器上 3控制部分:转把(转把由三根线组成这里也不细说)刹把(电摩百分之九十九都就是高电平断电,前面已经说了刹把上的开关一边连接的就是12V正极,还有一边就连接在控制器的高电平刹车断电线上,刹车断电线一般就是绿黄色线) 4防盗部分:现在的大部分控制器都有外接防盗器功能,插上防盗器可以用防盗器的遥控器开关电源与锁电机,一共有5根线,市面上有两种插件方式,一种就是一个6孔插头,上面插着5根线(红,黑,兰,绿,橙)还有一种就是两个插件组成的(红黑插在一个插件上,兰绿橙插在一个4孔插件上) 5仪表显示线,电摩控制器一般就是紫色线,直接接仪表 电动车维修全集 电动车,全集,维修 ①:电动车常见故障及排除方法1、仪表显示正常,电机不转(1)故障原因①闸把损坏判断②调速转把损坏判断③电机损坏判断④控制器损坏(2)故障排除①拔下刹把插座(常开型刹把)。如电机运转,则为刹把故障,应更换刹把。②转把源5V电压正常,检测转把信号电压,转动转把,信号电压应在0、8～4、2V由低向高变化。如电压无变化且小于1V,则为转把故障或转把线有短路。如电压大于1V且变化正常,检测电机霍尔信号(黄、绿、蓝线)。如三相霍尔信号线电压全部为5V且接
线控两轮平衡车的建模与控制研究
线性系统理论 上机实验报告 题目：两轮平衡小车的建模与控制研究 完成时间：2016-11-29 1.研究背景及意义 现代社会人们活动范围已经大大延伸，交通对于每个人都十分重要。交通工具的选择则是重中之重，是全社会关注的焦点。 随着社会经济的发展，人民生活水平的提高，越来越多的小汽车走进了寻常百姓家。汽车快捷方便、省时省力，现代化程度高，种类繁多的个性化设计满足了不同人的需求。但它体积大、重量大、污染大、噪声大、耗油大、技术复杂、使用不便、价格贵、停放困难，效率不高，而且还会造成交通拥堵并带来安全隐患。相比之下，自行车是一种既经济又实用的交通工具。中国是自行车大国，短距离出行人们常选择骑自行车。自行车确实方便，但在使用之前需要先学会骑车，虽然看似简单，平衡能力差的人学起来却很困难，容易摔倒，造成人身伤害。另外，自行车毕竟不适宜长距离的行驶，遥远的路程会使人感到疲劳。 那么，究竟有没有这样一种交通工具，集两者的优点于一身呢既能像汽车一样方便快捷又如自行车般经济简洁，而且操作易于掌握，易学又易用。两轮自平衡车概念就是在这样的背景下提出来的。 借鉴目前国内外两轮自平衡车的成功经验，本文提出的研究目标是设计一款新型的、结构简单、成本低的两轮自平衡车，使其能够很好地实现自平衡功能，同时设计结果通过MATLAB进行仿真验证。
2.研究内容 自平衡式两轮电动车是一个非线性、强耦合、欠驱动的自不稳定系统，对其控制策略的研究具有重大的理论意义。我们通过分析两轮平衡车的物理结构以及在平衡瞬间的力学关系，得到两轮车的力学平衡方程，并建立其数学模型。运用MATLAB 和SIMULINK 仿真系统的角度θ、角加速度? θ、位移x 和速度的? x 变化过程，对其利用外部控制器来控制其平衡。 3.系统建模 两轮平衡车的瞬时力平衡分析如图1所示。下面将分析归纳此时的力平衡方程[1-3]，并逐步建立其数学模型。 对两轮平衡车的右轮进行力学分析，如图2所示。 依据图2对右轮进行受力分析，并建立其平衡方程： =R R R R M X f H ? - (1) R R R R J C f R ??? =- (2) 同理，对左轮进行受力分析，并建立其平衡方程： =R L L L M X f H ? - (3) L L L L J C f R ??? =- (4) 两轮平衡车摆杆的受力分析如图3所示，由图3可以得到水平和垂直方向的平衡方程以及转矩方程。 水平方向的平衡方程： H H x R L p m +=? ? (5) 其中θsin L x x m p +=，则有： ? ?? ?? ?*+*-=θθθθcos sin 2 L L x x m p (6)
汽车电路原理图的识读方法-汽车电气电路介绍分析-汽车电路的接线规律解读
汽车电路原理图的识读方法汽车电气电路介绍分析汽车电路的接线规律 汽车电路原理图的识读方法 由于各国汽车电路图的绘制方法、符号标注、文字标注、技术标准的不同．各汽车生产厂家，汽车电路图的画法有很大差异。甚至同一国家不同公司汽车电路图的表示方法也存在较大的差异，这就给读图带来许多麻烦，因此。掌握汽车电路图识读的基本方法显得十分重要。 一、了解汽车电路图的一般规律 1．电源部分到各电器熔断器或开关的导线是电器设备的公共火线。在电路原理图中一般画在电路图的上部。 2．标准画法的电路图，开关的触点位于零位或静态。即开关处于断开状态或继电器线圈处于不通电状态，晶体管、晶闸管等具有开关特性的元件的导通与截止视具体情况而定。 3．汽车电路的特点是双电源、单线制，各电器相互并联，继电器和开关串联在电路中。 4．大部分用电设备都经过熔断器，受熔断器的保护。 5．整车电路按功能及工作原理划分成若干独立的电路系统。这样可解决整车电路庞大复杂，分析困难的问题。现在汽车整车电路一般都按各个电路系统来绘制，如电源系、启动系、点火系、照明系、信号系等，这些单元电路都有着自身的特点，抓住特点把各个单元电路的结构、原理吃透，理解整车
电路也就容易了。 二、认真阅读圈注 认真阅读图注，了解电路图的名称、技术规范，明确图形符号的含义，建立 元器件和图形符号间一一对应的关系，这样才能快速准确地识图。 三、掌握回路 在电学中，回路是一个最基本、最重要，同时也是最简单的概念，任何一个 完整的电路都由电源、用电器、开关、导线等组成。对于直流电路而言，电 流总是要从电源的正极出发，通过导线、熔断器、开关到达用电器．再经过 导线(或搭铁)回到同一电源的负极，在这一过程中，只要有一个环节出 现错误，此电路就不会正确、有效。例如：从电源正极出发，经某用电器( 或再经其他用电器)，最后又回到同一电源的正极，由于电源的电位差( 电压)仅存在于电源的正负极之间，电源的同一电极是等电位的，没有电压。这种“从正到正”的途径是不会产生电流的。 在汽车电路中．发电机和蓄电池都是电源，在寻找回路时，不能混为一谈， 不能从一个电源的正极出发。经过若干用电设备后，回到另一个电源的负极，这种做法。不会构成一个真正的通路，也不会产生电流。所以必须强调．回 路是指从一个电源的正极出发，经过用电器，回到同一电源的负极。
双轮自平衡车设计报告
双轮自平衡车设计报告 学院………….......... 班级…………………… 姓名………………..手机号…………………..姓名………………..手机号…………………..姓名………………..手机号…………………..
目录 一、双轮自平衡车原理 二、总体方案 三、电路和程序设计 四、算法分析及参数确定过程
一.双轮自平衡车原理 1.控制小车平衡的直观经验来自于人们日常生活经验。一般的人通过简单练习就可以让一个直木棒在手 指尖上保持直立。这需要两个条件：一个是托着木棒的手掌可以移动；另一个是眼睛可以观察到木棒的倾斜角度和倾斜趋势（角速度）。通过手掌移动抵消木棒的倾斜角度和趋势，从而保持木棒的直立。这两个条 件缺一不可，让木棒保持平衡的过程实际上就是控制中的负反馈控制。 图1 木棒控制原理图 2.小车的平衡和上面保持木棒平衡相比，要简单一些。因为小车是在一维上面保持平衡的，理想状态下，小车只需沿着轮胎方向前后移动保持平衡即可。 图2 平衡小车的三种状态 3.根据图2所示的平衡小车的三种状态，我们把小车偏离平衡位置的角度作为偏差；我们的目标是通过 负反馈控制，让这个偏差接近于零。用比较通俗的话描述就是：小车往前倾时车轮要往前运动，小车往后倾时车轮要往后运动，让小车保持平衡。 4.下面我们分析一下单摆模型，如图4所示。在重力作用下，单摆受到和角度成正比，运动方向相反的回复力。而且在空气中运动的单摆，由于受到空气的阻尼力，单摆最终会停止在垂直平衡位置。空气的阻尼力与单摆运动速度成正比，方向相反。 图4 单摆及其运动曲线
类比到我们的平衡小车，为了让小车能静止在平衡位置附近，我们不仅需要在电机上施加和倾角成正比的回复力，还需要增加和角速度成正比的阻尼力，阻尼力与运动方向相反。 5 平衡小车直立控制原理图 5.根据上面的分析，我们还可以总结得到一些调试的技巧：比例控制是引入了回复力；微分控制是引入了阻尼力，微分系数与转动惯量有关。 在小车质量一定的情况下，重心位置增高，因为需要的回复力减小，所以比例控制系数下降；转动惯量变大，所以微分控制系数增大。在小车重心位置一定的情况下，质量增大，因为需要的回复力增大，比例控制系数增大；转动惯量变大，所以微分控制系数增大。 二.总体方案 ■小车总框图
两轮自平衡车
两轮自平衡车 算法：和大家的一样，一个倾角环，一个车速环。取得角度、角速度、车速、车位移四个量后经过运算送给PWM驱动电机。 硬件： 主控：atmega16； 角度传感器：角速度传感器(陀螺仪)ENC-03MB(直接接AD输入，未加硬件滤波)、加速度传感器MMA7260，二者kalman融合取得角度、角速度。PS：抄zlstone的，呵呵。 电机速度传感器：每个电机两个霍尔传感器（AB相）。 电机：型号不清楚，很常见的减速电机。额定电压6V，功率3W。 电机驱动:L298N 电源：变压器整流桥那种普通电源，几块钱一个。两个，电机、MCU分开供电。电机电源电压打到最高不接电机时15V多，接了电机5V多，汗。。 显示器：LCD1602B 遥控：电视红外遥控器
引用图片 (原文件名:20110110_0104.jpg) 引用图片 源代码WINAVR20100110+AVRStudio4.18ourdev_610434C8FD1C.rar(文件大小:104K)(原文件名:Balance.rar)原理图： atmega16最小系统版ourdev_610214M89OEI.pdf(文件大小:30K)(原文件名:M16迷你板电路图.pdf)
上位机，带波形、数据显示ourdev_610318TY8G24.rar(文件大小:48K)(原文件名:串口调试.rar) 车速未滤波之前波形(原文件名:车速未滤波之前波形.JPG)
车速10Hz低通滤波后波形(原文件名:车速10Hz低通滤波后波形.JPG) 视频在这里https://www.sodocs.net/doc/027295168.html,/v_show/id_XMjM1OTQ3NzU2.html 现在还不是很稳，我想有两个原因，一个是参数没调到最佳，调了好久，先这样吧。再有就是电源太烂了，电机是额定6V的可实际电压空载的时候才打到5伏多一点，在平衡的时候没测，肯定更低了。 陀螺仪ENC-03是直接接AD输入端的，因为按照datasheet上边的参考电路有过冲问题，这个问题有个帖子已经讨论过，很多人都是 围绕怎么补救这个问题，我来算一下为什么这样子，呵呵~如下： 高通滤波脉冲响应(原文件名:QQ截图未命名.jpg) 因为有这个问题，会给倾角数据造成影响，所以我就去掉了滤波，直接接到AD。这样1deg/s有0.67mv，10位AD参考电压是3.36V，最小才能测到3.28mv，小于4.8deg时就测不到了。本来担心这个问题，但试了下KALMAN滤波，真是强啊！角度很精确，就这么用了。 车体研究了好久，没有用钢化玻璃的设备，就一直没动工。有天去打水突然看到旁边有个大的三合板，呵呵，于是乎。。
汽车电路图的识读方法(以通用别克车系为例)
汽车电路图的识读 一、基础知识概述 1.汽车电路图的特点 汽车电路图主要用于表达各电气系统的工作原理及电器之间的连接关系，常见的表达方式主要有电路原理图、电气线路图和线束图。本项目我们以目前各大整车制造厂商普遍采用的汽车电路原理图来介绍电路图识读的相关知识。 汽车电路原理图是用规定的图形符号，根据汽车各系统的工作原理和电器设备的连接关系绘制而成的。汽车电路原理图是现在最常见的汽车电路图，既可以是全车电路图，也可以是单元电路图。 汽车电路原理图在绘制的时候不讲究电器设备的开关、安装位置和线路走向，用简明的符号代替电器设备，根据绘图的需要布置汽车电器设备的位置和线路走向，使得电路图简洁清晰，电路简单明了，电器设备间的连接控制关系十分清楚。汽车电器原理图通常有以下特点： ①导线都标注有颜色代码和规格，在有的车型上还标有线路代码。 ②汽车电器设备符号旁边都标有设备名称和代码。 ③过载保护装置都标有规格、代码和安装位置。 ④电路图中的开关、继电器等控制器都处于断开状态，用电器都处于停止工作状态。 图1-1 汽车电路原理图示例
2.汽车电气符号 要看懂或分析汽车电路图，首先必须了解电路图中的图形符号和文字符号的含义。 下表是通用车系常用电气示意图符号及其说明： 表1-1 通用车系常用电气示意图符号及其说明 3.汽车电路导线标注 在维修汽车电路时，为了快速方便地根据电路图在线束中查找到导线，在汽车电路图中对导线的颜色、所属的电器系统，甚至线束编号（上海通用车系）等进行了标注。 下表是通用别克车系的电路图导线颜色代号： 表1-2 别克车系电路图导线颜色代号
注：如果导线的颜色代号为“XX/”格式，则表示此导线为单一主色导线；如果其颜色代号为“XX/XX”格式，则表示此导线为辅色导线，其前面的缩写代表主色，后面的缩写代表辅色，例如“BK/GY”即表示该导线的主色为黑色，辅色为灰色。 此外，通用别克车系的所有搭铁、直列式连接器和接头都有相应的识别编号，与其在车辆上的位置相对应。 下图为车辆的分区策略图，图中的三位数字分别对应车辆上的不同位置。 图1-2 通用车系车辆分区策略图 下表是通用别克车系的车辆分区策略说明： 表1-3 通用别克车系车辆分区策略 4.汽车电路原理图的识读方法 （1）掌握汽车电器设备的结构与工作原理 掌握汽车电路原理图中电器设备的结构与工作原理是识读电路原理图的基础。在掌握电路原理图中电器设备的结构与工作原理之后再去分析电路原理图中各电器设备的连接关
基于单片机的两轮自平衡车控制系统设计
基于单片机的两轮自平衡车控制系统设计 文件排版存档编号：[UYTR-OUPT28-KBNTL98-UYNN208]
基于单片机的两轮自平衡车控制系统设计 摘要 两轮自平衡车是一种高度不稳定的两轮机器人，就像传统的倒立摆一样，本质不稳定是两轮小车的特性，必须施加有效的控制手段才能使其稳定。本文提出了一种两轮自平衡小车的设计方案，采用重力加速度陀螺仪传感器MPU-6050检测小车姿态，使用互补滤波完成陀螺仪数据与加速度计数据的数据融合。系统选用STC公司的8位单片机STC12C5A60S2为主控制器，根据从传感器中获取的数据，经过PID算法处理后，输出控制信号至电机驱动芯片TB6612FNG，以控制小车的两个电机，来使小车保持平衡状态。 整个系统制作完成后，小车可以在无人干预的条件下实现自主平衡，并且在引入适量干扰的情况下小车能够自主调整并迅速恢复至稳定状态。通过蓝牙，还可以控制小车前进，后退，左右转。 关键词：两轮自平衡小车加速度计陀螺仪数据融合滤波 PID算法Design of Control System of Two-Wheel Self-Balance Vehicle based on Microcontroller Abstract Two-wheel self-balance vehicle is a kind of highly unstable two-wheel robot. The characteristic of two-wheel vehicle is the nature of the instability as traditional inverted pendulum, and effective control must be exerted if we need to make it stable. This paper presents a design scheme of two-wheel self-balance vehicle. We need using gravity
最全汽车继电器的接线方法与汽车继电器原理图
最全汽车继电器的接线方法与汽车继电器原理图作为一名元则继电器的研发人员，目前有很多人，问我汽车继电器的接线方法与其原理图，现总结给大家： 一、了解汽车电路图的一般规律 1.电源部分到各电器熔断器或开关的导线是电器设备的公共火线。在电路原理图中一般画在电路图的上部。 2.标准画法的电路图，开关的触点位于零位或静态。即开关处于断开状态或继电器线圈处于不通电状态，晶体管、晶闸管等具有开关特性的元件的导通与截止视具体情况而定。 3.汽车电路的特点是双电源、单线制，各电器相互并联，继电器和开关串联在电路中。 4.大部分用电设备都经过熔断器，受熔断器的保护。 5.整车电路按功能及工作原理划分成若干独立的电路系统。这样可解决整车电路庞大复杂，分析困难的问题。现在汽车整车电路一般都按各个电路系统来绘制，如电源系、启动系、点火系、照明系、信号系等，这些单元电路都有着自身的特点，抓住特点把各个单元电路的结构、原理吃透，理解整车电路也就容易了。 二、认真阅读图注
认真阅读图注，了解电路图的名称、技术规范，明确图形符号的含义，建立元器件和图形符号间一一对应的关系，这样才能快速准确地识图。 三、掌握回路 在汽车电路中。发电机和蓄电池都是电源，在寻找回路时，不能混为一谈，不能从一个电源的正极出发。经过若干用电设备后，回到另一个电源的负极，这种做法。不会构成一个真正的通路，也不会产生电流。所以必须强调。回路是指从一个电源的正极出发，经过用电器，回到同一电源的负极。 四、熟悉开关作用 开关是控制电路通，断的关键，电路中主要的开关往往汇集许多导线，如点火开关、车灯总开关，读图时应注意与开关有关的五个问题： 1.在开关的许多接线柱中，注意哪些是接赢通电源。哪些是接用电器的。接线柱旁是否有接线符号，这些符号是否常见。 2.开关共有几个挡位，在每个挡位中，哪些接线柱通电。哪些断电。 3.蓄电池或发电机电流是通过什么路径到达这个开关的，中间是否经过别的开关和熔断器，这个开关是手动的还是电控的。 4.各个开关分别控制哪个用电器。被控用电器的作用和功能是什么。 5.在被控的用电器中。哪些电器处于常通，哪些电路处于短暂接通。哪些应先接通，哪些应后接通。哪些应单独工作。哪些应同时工作。哪些电器允许同时接通。
科技活动 重力平衡车 教案
第三课重力平衡车 一、学习目标 1.了解重力平衡车的原理。 2.自己动手制作平衡车。 3.知道平衡车的原理。 4.体会到动手的快乐，让学生喜欢上科技。 二、教学的重点和难点 1.了解重力平衡车的原理。 2.制作重力平衡车模型，安装测试。 三、教具准备 重力平衡车实验包、两节电池、电池盒、螺丝刀。 四、时间安排： 2课时 五、教学过程 《一》、同学们我们在生活中看到过各种各样的小汽车，不同的的汽车有着不同的原理，它们是怎样运动的呢？今天老师和你们一起来制作一个重力平衡车。 《二》、准备材料学生以小组为单位，准备做重力平衡车需要的材料。 《三》、老师讲解电重力平衡车的原理和作用。 《四》、老师演示小电扇的制作过程，学生认真观察。 1.使用自攻丝和电机夹将电机固定在窗板图示位置。 2.在电池盒放入两节5号新电池，在带有开关的一面
粘贴双面胶，将电池盒粘贴在图示位置。 3.用自攻丝在图示位置固定角铁。 4.将车轴按照图示穿过角铁顶端的孔，在电机皮带轮 和车轴皮带轮之间套上皮带。 5.将车轴按照图示穿过角铁顶端的孔，在电机皮带轮 和车轴皮带轮之间套上皮带。 6.将车轴两端分别敲入平衡轮轴孔中，平衡轮旋转时 不能碰到窗板和电池盒。 7.使用接线插针将电机线和电池盒线连接，红线与红 线连接。连接后的导线不能碰到平衡轮或者地面。 8.将毛根穿过图示位置，在毛根端部缠绕皮带轮。 9.将眼睛贴粘在皮带轮上。 10.重力平衡车组装成功了，赶快向你的小伙伴们分享 成功的喜悦吧！ 同学们制作完科技作品时，老师进行指导。 同学们展示自己的科技作品。 我组织学生在操场上比赛，看谁的制作的重力平衡车走的最远。 六、重力平衡车的原理 我们为什么能够站在地面上，而不是飘在空中？苹果从树上掉下来为什么会落在地面上？为什么我们向上抛一个东西，最终还是落在地面上？ 因为在地面上的行人、汽车、房子、植物等都会受到地球的吸引力，这个吸引力就是受到的重力；物体受到的重力都是
汽车电路原理图识读步骤与方法
龙源期刊网 https://www.sodocs.net/doc/027295168.html, 汽车电路原理图识读步骤与方法 作者：张亚峰 来源：《科学导报·学术》2018年第11期 摘要：明晰汽车电路图是分析、排除汽车电路故障的基础，汽车电路原理图通常作为讨论或维修时所用到的汽车电路图，维修人员能够正确地识读汽车电路原理图已成为一项必备技能。 关键词：汽车电路；原理图；识读步骤 【中图分类号】 U463.61 【文献标识码】 A 【文章编号】 2236-1879（2018）11-0179-01 一、汽车电路原理图 汽车电路原理图是汽车电气技术中使用非常广泛的一种重要电路简图，为汽车电气系统故障的检测与维修提供信息，为绘制接线图提供依据，其主要分为整车电路原理图和局部电路原理图。 （一）整车电路原理图。 整车电路图的设计初衷在于整体把握全车电路，即在汽车生产与日常使用与维护过程中，需要找到一条完整的导线回路，以便确定故障所在位置。对于多点故障分析，有必要将部分关键电路在整车电路中的位置及与之相关联的电路始末全部在一张图中表达出来。整车电路图具有完整性，由若干个互相关联的局部电路图组成，各局部电路相互并联，连接点一般保持原位，元器件的接线一般与实际接线一致。整车电路图强调工作原理，简化电器元件，通常使用图形符号，与接线图有很大区别，既突出重点和难点，又繁简适当。 （二）局部电路原理图。 局部电路图是整车电路图的一部分，生产厂商直接从整车电路图中抽离出需要研究的部分电路，并对关键部件进行放大绘制并加以说明。局部电路图电器设备少，所用图幅小，各部件间的相互连接关系看起来简单明了，识读容易。 二、汽车电路原理图识读步骤与方法 掌握汽车电路图的方法与识图步骤能够帮助快速加深和完善针对汽车电路原理图的认识层次，建立识图能力，进而读懂各车系的电路原理图。 （一）由简到繁整体把握